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Chapitre 3
Schémas fonctionnels
3.1 Introduction
S y s t è m e
d y n a m i q u e
u ( t ) y ( t )
l i n é a i r e
m o n o - v a r i a b l e
G ( s )
U ( s ) Y ( s )
u ( t ) y ( t )
f _ 0 3 _ 0 4 . e p s
b l o c
f o n c t i o n n e l
c o m p a r a t e u r
G 5
( s )
U ( s ) S G 1
( s ) S G 2
( s ) G 3
( s ) Y ( s )
b r a n c h e m e n t
G 4
( s )
f _ 0 3 _ 0 5 . e p s
s i g n a l
U ( s ) G 1
( s ) G 2
( s ) . . . G k
( s ) Y ( s )
f _ 0 3 _ 7 . e p s
Lorsque plusieurs systèmes sont mis en cascade (gure 3.3), on montre ai-
sément que la fonction de transfert équivalente est donnée par le produit de
fonctions de transfert individuelles :
Y (s)
G(s) = = Gk (s) · . . . · G2 (s) · G1 (s)
U (s)
et
Y (s) s + 10
G2 (s) = = 0.01 · 2
U (s) s + 2 · s + 0.11
Les numérateurs et dénominateurs sont tout d'abord introduits :
numG1= 2 ∗ [ 1 , 2 0 ] ;
denG1 = [ 1 , 0 ] ;
numG2=1e − 3 ∗ [ 1 , 1 0 ] ;
denG2 = [ 1 , 2 , 0 . 1 1 ] ;
Il sut ensuite d'eectuer la mise en série à l'aide la fonction series :
[ numG, denG ] = s e r i e s ( numG1, denG1 , numG2, denG2 ) ;
Simulation avec SysQuake ou MATLAB Notons qu'à partir des version 2.0
et 5.0 de SysQuake , resp. MATLAB , il existe des objets fonction de transfert, que
l'on peut introduire comme suit (cas de l'exemple ci-dessus) :
numG1= 2 ∗ [ 1 , 2 0 ] ;
denG1 = [ 1 , 0 ] ;
G1=t f ( numG1, denG1 )
numG2=1e − 2 ∗ [ 1 , 1 0 ] ;
denG2 = [ 1 , 2 , 0 . 1 1 ] ;
G2=t f ( numG2, denG2 )
On peut alors calculer sans autre :
G=G1∗ G2;
Des sous-systèmes mis en parallèle (gure 3.4 page suivante) ont une fonction
de tranfert équivalente égale à la somme des fonctions de transfert de chacun des
sous-systèmes :
Y (s)
G(s) = = G1 (s) + G2 (s)
U (s)
G 2
( s )
U ( s ) G 1
( s ) S Y ( s )
f _ 0 3 _ 8 . e p s
numG1 = [ 1 ] ;
denG1 = [ 1 , 1 ] ;
G1 = t f ( numG1, denG1 ) ;
numG2 = 1 0 ∗ [ 0 . 1 , 1 ] ;
denG2 = [ 1 , 0 ] ;
G2 = t f ( numG2, denG2 ) ;
G = p a r a l l e l ( G1, G2) ;
ou encore
G = G1 + G2;
U ( s ) S G 1
( s ) Y ( s )
- / +
G 2
( s )
f _ 0 3 _ 6 . e p s
d'où
Y (s) G1 (s)
G(s) = =
U (s) 1 ± Go (s)
p a r t i e d u s y s t è m e à r é g l e r
s i t u é e a v a n t l 'i n t r o d u c t i o n
d e s p e r t u r b a t i o n s v ( t )
p a r t i e d u s y s t è m e à r é g l e r
( a m p l i f i c a t e u r d e p u i s s a n c e ,
s i t u é e a p r è s l 'i n t r o d u c t i o n
a c t i o n n e u r , e t c )
r é g u l a t e u r d e s p e r t u r b a t i o n s v ( t )
( p r o c e s s u s , c a p t e u r , e t c )
v ( t )
+
e ( t ) u ( t ) +
+
w ( t ) S G ( s ) G ( s ) S G ( s ) y ( t )
c a 1 a 2
f _ 0 3 _ 1 8 . e p s
Fig. 3.6 Schéma fonctionnel canonique d'un système asservi (chier source).
On écrit alors :
[ numGa, denGa ] = s e r i e s ( numGa1, denGa1 , numGa2, denGa2 ) ;
[ numGo, denGo ] = s e r i e s ( numGc, denGc , numGa, denGa ) ;
[ numGw, denGw] = c l o o p ( numGo, denGo ) ;
[ numG, denG ] = s e r i e s ( numGc, denGc , numGa1, denGa1 ) ;
[ numGv, denGv ] = f e e d b a c k ( numGa2, denGa2 , numG, denG ) ;
ou
Go (s)
Gw (s) =
1 + Go (s)
w ( t ) S G ( s ) y ( t )
o
f _ 0 3 _ 2 6 . e p s
Fig. 3.7 Schéma fonctionnel d'un système à retour unitaire (chier source).
1
Go (s) 1
Gw (s) = = s+1 1 =
1 + Go (s) 1 + s+1 s+2
qui donne :
T r a n s f e r function :
1
−−−−−
s + 1
Si l'on calcule alors
>> Gw = Go/(1+Go)
MATLAB fournit
Chapitre 3 129 mee \cours_ra.tex\6 novembre 2004
eivd Régulation automatique
T r a n s f e r function :
s + 1
−−−−−−−−−−−−−
s ^2 + 3 s + 2
>> m i n r e a l (Gw)
T r a n s f e r function :
1
−−−−−
s + 2
Pour éviter le rajout de pôles/zéros sans utiliser minreal, il faut utiliser la com-
mande feedback :
Gw = f e e d b a c k ( Go , 1 )
T r a n s f e r function :
1
−−−−−
s + 2
3.5 Exemple
La gure 3.8 page ci-contre illustre les étapes successives nécessaires à la ré-
duction du schéma fonctionnel présenté en introduction de ce chapitre (gure 3.2
page 124).
Il est dans certains cas utile de présenter un schéma fonctionnel à contre-
réaction de telle sorte que le gain de celle-ci soit unitaire. Cette manipulation de
schéma est illustrée sur la gure 3.9 page 132.
G 5
( s )
U ( s ) S G 1
( s ) S G 2
( s ) G 3
( s ) Y ( s )
G 4
( s )
G 5
( s )
U ( s ) S G 1
( s ) S G 2
( s ) G 3
( s ) Y ( s )
G 4
( s ) 1 / G 3
( s )
U ( s ) S G 1
( s ) G 6
( s ) Y ( s )
G 4
( s ) 1 / G 3
( s )
G ( s ) × G ( s )
1 6 Y ( s )
U ( s )
1
1 + G ( s ) × G ( s ) × G ( s ) ×
( s )
1 6 4
G
f _ 0 3 _ 0 1 . e p s
G o
( s )
U ( s ) S G 1
( s ) G 4
( s ) G 6
( s ) / G 3
( s ) G 3
( s ) / G 4
( s ) Y ( s )
c o n t r e - r é a c t i o n u n i t a i r e
f _ 0 3 _ 0 9 . e p s
Fig. 3.9 Si nécessaire, le schéma peut encore être présenté sous forme canonique,
i.e. tel que la contre-réaction soit unitaire (chier source).
t et en s
En se référant au 2.3.4 page 77, les modèles en t et en s du système dyna-
mique linéaire de la gure 3.10 sont :
Modèle en t Modèle en s
dia
ua (t) = Ra · ia (t) + La · + em (t) Ua (s) = Ra · Ia (s) + La · s · Ia (s) + Em (s)
dt
em (t) = KE · ω(t) Em (s) = KE · Ω(s)
Tem (t) = KT · ia (t) Tem (s) = KT · Ia (s)
dω
Jt · = Tem (t) − Rf · ω(t) Jt · s · Ω(s) = Tem (s) − Rf · Ω(s)
dt
dθ
= ω(t) s · Θ(s) = Ω(s)
dt
R L
a l i e r s
a a
w ( t )
p
u ( t ) = u ( t ) M y ( t ) = q ( t )
a
C o e f f i c i e n t
J
i a d e f r o t t e m e n t
v i s q u e u x
f _ 0 2 _ 0 1 _ 1 3 . e p s
R f
T r e s
d i / d t
T d w / d t
i
a
w q
-
u ( t ) = u ( t ) y ( t ) =
e m
a ( t )
a
S S K S
1 / L 1 / J
1 T
1 1
a
s s s
-
R a
R f
e m
PSfrag replacements
K E f _ 0 3 _ 1 1 . e p s
U
a
( s ) = R
a
× I
a
( s ) + L
a
× s × I
a
( s ) + K
E
× W ( s ) T r e s J × s × W ( s ) = T ( s ) - R × W ( s ) - T ( s )
t e m f r e s
i T
w
a e m -
1
u K
1 1
a S S
s × L
T S
s × J
s q
a t
R R f
a
e m
K E
T r e s
i T 1
w
1
a e m -
R R 1
u K
q
a f t
a S L
T S J
+ ×
a
s
+ ×
t
1 s 1 s
R R
-
a f t
e m
K E
f _ 0 3 _ 0 2 . e p s
K 1 1 w 1
u
× ×
T
S
q
R × R L J
a 1 + s × 1 + s ×
a t
s
a f
R R
a f
e m
K E
K 1 1
w
× ×
T
R × R L J
1 + s × 1 + s × 1
u
a t
a f
q
R R
a
a f
s
K × K 1 1
1 + × ×
T E
R × R L J
1 + s × 1 + s ×
a t
a f
R R
a f
K
T
( )
u
R × R + K × K
q
a f t T E 1
a ×
s æ L × R + J × R ö æ L × J ö
+ × ç ÷ + × ç ÷
2
1 s s
a t t a a t
è R × R + K × K ø è R × R + K × K ø
a t T E a f T E
f _ 0 3 _ 0 3 . e p s