INSTITUTO TECNOLOGICO DE PIEDRAS NEGRAS

INGENIERIA EN MECATRONICA

CONTROL

UNIDAD 3 “ANALISIS Y DISEÑO DE

CONTROLADORES EN EL TIEMPO”

TRABAJO 1

MAPA CONCEPTUAL DE LOS MODOS DE

CONTROL

EVERARDO PECINA HERNANDEZ 13430042

ING. MARTIN CHIO SALINAS

LUNES 05 DE JUNIO DEL 2017

 Introducción
En los inicios de la era industrial, el control de los procesos se llevó a cabo mediante
tanteos basados en la intuición y en la experiencia acumulada por el operario. Un
caso típico fue el control de acabado de un producto en un horno. El operario era
realmente el "instrumento de control" que juzgaba la marcha del proceso por el color
de la llama, por el tipo de humo, el tiempo transcurrido y el aspecto del producto y
decidía así el momento de retirar la pieza; en esta decisión influía muchas veces la
suerte, de tal modo que no siempre la pieza se retiraba en las mejores condiciones
de fabricación. Más tarde, el mercado exigió mayor calidad en las piezas fabricadas
lo que condujo al desarrollo de teorías para explicar el funcionamiento del proceso,
de las que derivaron estudios analíticos que, a su vez, permitieron realizar el control
de la mayor parte de las variables de interés en los procesos.

En los sistemas industriales se emplea, básicamente, uno o una combinación de los

siguientes sistemas de control:
 De dos posiciones (todo-nada).
 Proporcional.
 Proporcional + integral.
 Proporcional + derivada.
 Proporcional + integral + derivada.
 MODOS DE CONTROL

SE DIVIDEN EN

ON / OFF PROPORCIONAL (P) PROPORCIONAL + PROPORCIONAL + PROPORCIONAL +

INTEGRAL (PI) DERIVATIVO (PD) INTEGRAL +
DERIVATIVO (PID)
TIENE ES
SE DEFINADA POR SE DEFINADA POR
SE DEFINADA POR
Solo dos Esencialmente
posiciones, un amplificador 𝐾𝑝 𝑡 𝑑𝑒(𝑡)
𝑚(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 𝑚(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) + 𝐾𝑝 𝑇𝑑
abierto o con ganancia 𝑇𝑖 0 𝑑𝑡 𝐾𝑝 𝑡 𝑑𝑒(𝑡)
𝑚(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝐾𝑝 𝑇𝑑
cerrado 𝑇𝑖 0 𝑑𝑡
ajustable.

DONDE DONDE
ES PARA ESTE CONTROL
DONDE

Kp se denomina ganancia Kp se denomina ganancia

*Simple
*Económico
Y SEA
m(t) salida del controlador
y e(t) señal de error, la
señal m(t) permanece en
un valor máximo o
mínimo, tal que:
m(t)=M1 para e(t) > 0
m(t)=M2 para e(t) < 0
La relación entre la proporcional y Ti se proporcional y Td es una Esta combinación tiene las
salida del controlador denomina tiempo constante denominada ventajas de cada una de las
m(t) y la señal de integral, ambos valores tiempo derivativo, ambos tres acciones de control
error e(t) es: son ajustables. valores son ajustables. individuales.
m(t) = Kpe(t)
DONDE DONDE DONDE
DONDE
El recíproco del El control derivativo K es la ganancia
p
Kp se denomina tiempo integral Ti nunca se usara solo
proporcional, T es el tiempo
ganancia recibe el nombre de porque este control es i
proporcional frecuencia de efectivo durante periodos integral, y T es el tiempo
d
reposición. transitorios solamente. derivativo.
 Conclusiones
Actualmente existen varios formas de controlar un sistema mediante un controlador,
los más comunes son los 5 que se mencionan en el mapa conceptual, dependiendo
de varios factores como pueden ser la exactitud, precisión, costo, tiempo de
respuesta, error, etc.; es el tipo de control que se va a utilizar, desde el más sencillo
que es el on / off hasta el más complejo que es el PID.
 Fuentes de información
 Creus, Antonio, Instrumentación industrial, Octava Edición. Alfaomega
Grupo Editor, S.A. de C.V., México. ISBN: 978-607-707-042-9 Formato: 17
x 23 cm Páginas: 792.

 https://control1.files.wordpress.com/2009/02/acciones-basicos-de-
control.pdf