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A ct u at ors
Control

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Robótica
Industrial
Avanzada c

Descripción
General

Robótica Industrial Avanzada


c

4 de fevereiro de 2018

Dr. Francisco J. Triveño Vargas

trivenoj@yahoo.com.br

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Robótica
Industrial
Avanzada c

Descripción
General

Descripción General

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Control

Contenido

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Robótica
Industrial
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Descripción 3
General
1. Introducción;

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Contenido

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Robótica
Industrial
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Descripción 3
General
1. Introducción;
2. Cinemática directa e inversa;

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Contenido

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Robótica
Industrial
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Descripción 3
General
1. Introducción;
2. Cinemática directa e inversa;
3. Matriz jacobiana y planeamiento de trayectorias;

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Control

Contenido

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Robótica
Industrial
Avanzada c

Descripción 3
General
1. Introducción;
2. Cinemática directa e inversa;
3. Matriz jacobiana y planeamiento de trayectorias;
4. Dinámica de robots;

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A ct u at ors
Control

Contenido

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Robótica
Industrial
Avanzada c

Descripción 3
General
1. Introducción;
2. Cinemática directa e inversa;
3. Matriz jacobiana y planeamiento de trayectorias;
4. Dinámica de robots;
5. Control de robots;

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A ct u at ors
Control

Contenido

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Robótica
Industrial
Avanzada c

Descripción 3
General
1. Introducción;
2. Cinemática directa e inversa;
3. Matriz jacobiana y planeamiento de trayectorias;
4. Dinámica de robots;
5. Control de robots;
6. Robots paralelos e móviles (aéreos y terrestres);

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A ct u at ors
Control

Contenido

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Robótica
Industrial
Avanzada c

Descripción 3
General
1. Introducción;
2. Cinemática directa e inversa;
3. Matriz jacobiana y planeamiento de trayectorias;
4. Dinámica de robots;
5. Control de robots;
6. Robots paralelos e móviles (aéreos y terrestres);
7. Modelado, simulación y control de robots;

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Objetivo
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Control

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Industrial
Avanzada c

Descripción 4
General
Transmitir conocimientos que permitan elaborar modelos
dinámicos incluyendo algoritmos de control aplicados al
área de robótica dedicada ası́ como al de robótica móvil
area y terrestre. Se establecerán los fundamentos
matemáticos para la obtención de la cinemática directa,
inversa y para obtener el modelo dinámico. Finalmente,
se presentaran casos de estudio resueltos con simulación
en los que se destacara todos los aspectos abordados.

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Control

Contexto

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Robótica
Industrial
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Descripción
General
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1. Robots dedicados,
2. Robots móviles aéreos y terrestres.

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Bibliografı́a
A ct u at ors
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Robótica
Industrial
Avanzada c

Descripción 6
General

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Bibliografı́a
A ct u at ors
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Industrial
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Descripción 7
General

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Bibliografı́a
A ct u at ors
Control

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Industrial
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I Hassan K. Khalil, Nonlinear Systems, Prentice Hall
Descripción 8 3th Edition, 2002.
General
I Lorenzo Sciavicco and Bruno Siciliano, “Modelling
and Control of Robot Manipulators”, Springer-Verlag
London, 2000.
I F. L. Lewis, C. T. Abdallah and D. M. Dawson,
“Control of Robot Manipulators”, Macmillan
Publishing Company, 1993.
I Francisco J. Triveno Vargas, “Análise e Sı́ntese de
Controladores de Força/Posição: Aspectos Teóricos e
Experimentais”, PhD. Thesis, Federal University of
Santa Catarina, Brasil, 2005.
I Artı́culos e internet.
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Paquetes de Simulación
A ct u at ors
Control

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Descripción 9
General

1. Matlab-Simulink
r

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Paquetes de Simulación
A ct u at ors
Control

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Robótica
Industrial
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Descripción 9
General

1. Matlab-Simulink
r
2. Mathematica TM

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Paquetes de Simulación
A ct u at ors
Control

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te m s

Robótica
Industrial
Avanzada c

Descripción 9
General

1. Matlab-Simulink
r
2. Mathematica TM

3. Excel avanzado

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Programación Curso
A ct u at ors
Control

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Robótica
Industrial
Avanzada c

Descripción 10
General

I Aulas plataforma virtual dias 17,18,19 y 20 de


febrero,
I Aulas presenciales dias 24 y 25 de febrero y 4 de
marzo.

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A ct u at ors
Control

Evaluación

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Descripción 11
General

1. Participación en Aulas 10%,


2. Lista de ejercicios 20%,
3. Trabajo simulación 70%.

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Preguntas
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