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A ct u at ors
Control
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Robótica
Industrial
Avanzada
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Descripción
General
4 de fevereiro de 2018
trivenoj@yahoo.com.br
UMSS 12
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Robótica
Industrial
Avanzada
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Descripción
General
Descripción General
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Contenido
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Descripción 3
General
1. Introducción;
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A ct u at ors
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Contenido
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Robótica
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Descripción 3
General
1. Introducción;
2. Cinemática directa e inversa;
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Control
Contenido
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Robótica
Industrial
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Descripción 3
General
1. Introducción;
2. Cinemática directa e inversa;
3. Matriz jacobiana y planeamiento de trayectorias;
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A ct u at ors
Control
Contenido
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Robótica
Industrial
Avanzada
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Descripción 3
General
1. Introducción;
2. Cinemática directa e inversa;
3. Matriz jacobiana y planeamiento de trayectorias;
4. Dinámica de robots;
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A ct u at ors
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Contenido
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Robótica
Industrial
Avanzada
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Descripción 3
General
1. Introducción;
2. Cinemática directa e inversa;
3. Matriz jacobiana y planeamiento de trayectorias;
4. Dinámica de robots;
5. Control de robots;
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Mo
A ct u at ors
Control
Contenido
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Robótica
Industrial
Avanzada
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Descripción 3
General
1. Introducción;
2. Cinemática directa e inversa;
3. Matriz jacobiana y planeamiento de trayectorias;
4. Dinámica de robots;
5. Control de robots;
6. Robots paralelos e móviles (aéreos y terrestres);
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Mo
A ct u at ors
Control
Contenido
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Robótica
Industrial
Avanzada
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Descripción 3
General
1. Introducción;
2. Cinemática directa e inversa;
3. Matriz jacobiana y planeamiento de trayectorias;
4. Dinámica de robots;
5. Control de robots;
6. Robots paralelos e móviles (aéreos y terrestres);
7. Modelado, simulación y control de robots;
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Objetivo
A ct u at ors
Control
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Robótica
Industrial
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Descripción 4
General
Transmitir conocimientos que permitan elaborar modelos
dinámicos incluyendo algoritmos de control aplicados al
área de robótica dedicada ası́ como al de robótica móvil
area y terrestre. Se establecerán los fundamentos
matemáticos para la obtención de la cinemática directa,
inversa y para obtener el modelo dinámico. Finalmente,
se presentaran casos de estudio resueltos con simulación
en los que se destacara todos los aspectos abordados.
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A ct u at ors
Control
Contexto
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Robótica
Industrial
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Descripción
General
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1. Robots dedicados,
2. Robots móviles aéreos y terrestres.
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Bibliografı́a
A ct u at ors
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Robótica
Industrial
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Descripción 6
General
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Bibliografı́a
A ct u at ors
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Robótica
Industrial
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Descripción 7
General
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Bibliografı́a
A ct u at ors
Control
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Robótica
Industrial
Avanzada
c
I Hassan K. Khalil, Nonlinear Systems, Prentice Hall
Descripción 8 3th Edition, 2002.
General
I Lorenzo Sciavicco and Bruno Siciliano, “Modelling
and Control of Robot Manipulators”, Springer-Verlag
London, 2000.
I F. L. Lewis, C. T. Abdallah and D. M. Dawson,
“Control of Robot Manipulators”, Macmillan
Publishing Company, 1993.
I Francisco J. Triveno Vargas, “Análise e Sı́ntese de
Controladores de Força/Posição: Aspectos Teóricos e
Experimentais”, PhD. Thesis, Federal University of
Santa Catarina, Brasil, 2005.
I Artı́culos e internet.
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Paquetes de Simulación
A ct u at ors
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Robótica
Industrial
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Descripción 9
General
1. Matlab-Simulink
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Paquetes de Simulación
A ct u at ors
Control
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te m s
Robótica
Industrial
Avanzada
c
Descripción 9
General
1. Matlab-Simulink
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2. Mathematica TM
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Paquetes de Simulación
A ct u at ors
Control
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te m s
Robótica
Industrial
Avanzada
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Descripción 9
General
1. Matlab-Simulink
r
2. Mathematica TM
3. Excel avanzado
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Programación Curso
A ct u at ors
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te m s
Robótica
Industrial
Avanzada
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Descripción 10
General
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Mo
A ct u at ors
Control
Evaluación
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te m s
Robótica
Industrial
Avanzada
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Descripción 11
General
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Mo
Preguntas
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Robótica
Industrial
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