INGENIERÌA DE CONTROL INSTITUTO TECNOLÓGICO DEL ISTMO

1.1.- INTRODUCCIÒN

El control ha desempeñado una función vital en el avance de la ingeniería y en la

ciencia, sea convertido en una parte importante e integral de los procesos
modernos-industriales y de manufactura, es esencial en el control numérico de
maquinas-herramientas en el diseño de pilotos automáticos en la industria
aeroespacial, en el diseño y montaje de automóviles y camiones en la industria
automotriz. También es esencial en las operaciones industriales como por ejemplo
el control de presión, temperatura, humedad, viscosidad, flujo, posición, velocidad.
Todos estos parámetros que son importantes de monitorear y controlar en las
industrias de proceso. La ventaja de utilizar la teoría o de control automático es
obtener un desempeño optimo de los sistemas dinámicos, mejorar la
productividad, aligerar la carga de muchas operaciones manuales, repetitivas,
peligrosas y rutinarias así como también de otras actividades.

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1.2.- DEFINICIÓN.

Para analizar los sistemas de control deben definirse ciertos

términos básicos y que son los siguientes:

Variable controlada.- Es la cantidad o condición que se mide y se controla.

Variable manipulada.- Es la cantidad o condición que el controlador

modifica para afectar el valor de la variable controlada.

Controlar.- Es medir el valor de la variable controlada del sistema

y aplicar la variable manipulada al mismo para corregir o limitar una desviación
del valor medido a partir de un valor deseado.

Planta.- Es la parte primordial del sistema y es lo que se va a controlar.

Proceso.- Es cualquier operación que se va a controlar.

Sistema.- Es una combinación de componentes que actúan juntos y

realizan un objetivo determinado.

Perturbación.- Es una señal que tiende a afectar negativamente

el valor de salida de un sistema. Si la perturbación es dentro del sistema
se dice que es interna, si se genera afuera del sistema se llama externa.

El control es una etapa primordial en la administración, pues, aunque

una empresa cuente con magníficos planes, una estructura organizacional
adecuada y una dirección eficiente, el ejecutivo no podrá verificar cuál es la
situación real de la organización y no existe un mecanismo que se cerciore e
informe si los hechos van de acuerdo con los objetivos.
El concepto de control es muy general y puede ser utilizado en el contexto
organizacional para evaluar el desempeño general frente a un plan estratégico.
A fin de incentivar que cada uno establezca una definición propia del concepto se
revisara algunos planteamientos de varios autores estudiosos del tema:

Henry Farol: El control consiste en verificar si todo ocurre de conformidad

con el PLAN adoptado, con las instrucciones emitidas y con los principios
establecidos. Tiene como fin señalar las debilidades y errores a fin de rectificarlos
e impedir que se produzcan nuevamente.

Robert B. Buchele: El proceso de medir los actuales resultados en relación

con los planes, diagnosticando la razón de las desviaciones y tomando las
medidas correctivas necesarias.

George R. Terry: El proceso para determinar lo que se está llevando a

cabo, valorización y, si es necesario, aplicando medidas correctivas, de manera
que la ejecución se desarrolle de acuerdo con lo planeado.
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Buró K. Scanlan: El control tiene como objetivo cerciorarse de que los

hechos vayan de acuerdo con los planes establecidos.

Robert C. Appleby: La medición y corrección de las realizaciones de los

subordinados con el fin de asegurar que tanto los objetivos de la empresa como
los planes para alcanzarlos se cumplan económica y eficazmente.

Robert Eckles, Ronald Carmichael y Bernard Sarchet: Es la regulación

de las actividades, de conformidad con un plan creado para alcanzar ciertos
objetivos.

Harold Koontz y Ciril O´Donell: Implica la medición de lo logrado en

relación con lo estándar y la corrección de las desviaciones, para asegurar la
obtención de los objetivos de acuerdo con el plan.

Chiavenato: El control es una función administrativa: es la fase del proceso

administrativo que mide y evalúa el desempeño y toma la acción correctiva cuando
se necesita. De este modo, el control es un proceso esencialmente regulador.

La palabra control tiene muchas connotaciones y su significado depende de

la función o del área en que se aplique; puede ser entendida:

Como la función administrativa que hace parte del proceso administrativo

junto con la planeación, organización y dirección, y lo que la precede. Como los
medios de regulación utilizados por un individuo o empresa, como determinadas
tareas reguladoras que un controlador aplica en una empresa para acompañar y
avalar su desempeño y orientar las decisiones. También hay casos en que la
palabra control sirve para diseñar un sistema automático que mantenga un grado
constante de flujo o de funcionamiento del sistema total; es el caso del proceso de
control de las refinerías de petróleo o de industrias químicas de procesamiento
continuo y automático: el mecanismo de control detecta cualquier desvío de los
patrones normales, haciendo posible la debida regulación.
Como la función restrictiva de un sistema para mantener a los participantes dentro
de los patrones deseados y evitar cualquier desvío. Es el caso del control de
frecuencia y expediente del personal para evitar posibles abusos. Hay una imagen
popular según la cual la palabra control está asociada a un aspecto negativo,
principalmente cuando en las organizaciones y en la sociedad es interpretada en
el sentido de restricción, coerción, limitación, dirección, refuerzo, manipulación e
inhibición.

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También hay otras connotaciones para la palabra control:

 Comprobar o verificar;
 Regular;
 Comparar con un patrón;
 Ejercer autoridad sobre alguien (dirigir o mandar); Frenar o impedir.

Evidentemente todas esas definiciones representan concepciones

incompletas del control, quizás definidas en un modo subjetivo y de aplicación.

 COMENTARIO:

En definitiva, debe entenderse el control como: Una función administrativa, ya que

conforma parte del proceso de administración, que permite verificar, constatar,
palpar, medir, si la actividad, proceso, unidad, elemento o sistema seleccionado
está cumpliendo y/o alcanzando o no los resultados que se esperan y que los
conceptos mencionados anteriormente familiarizaran a las personas que estén
apegadas vaya a un proceso donde se respalde un control de actividades.

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1.3.- CONTROL DE LAZO CERRADO Y ABIERTO

Definiciones

 Supervisión: acto de observar el trabajo y tareas de otro (individuo o

máquina) que puede no conocer el tema en profundidad.

1.-Sistema de control de lazo abierto: Es aquel sistema en que solo actúa

el proceso sobre la señal de entrada y da como resultado una señal de
salida independiente a la señal de entrada, pero basada en la primera. Esto
significa que no hay retroalimentación hacia el controlador para que éste
pueda ajustar la acción de control. Es decir, la señal de salida no se
convierte en señal de entrada para el controlador.

Estos sistemas se caracterizan por:

 Ser sencillos y de fácil concepto.

 Nada asegura su estabilidad ante una perturbación.
 La salida no se compara con la entrada.
 Ser afectado por las perturbaciones. Éstas pueden ser tangibles o
intangibles.
 La precisión depende de la previa calibración del sistema.

2.- Sistema de control de lazo cerrado: Son los sistemas en los que la
acción de control está en función de la señal de salida. Los sistemas de circuito
cerrado usan la retroalimentación desde un resultado final para ajustar la acción
de control en consecuencia. El control en lazo cerrado es imprescindible cuando
se da alguna de las siguientes circunstancias:

 Cuando un proceso no es posible de regular por el hombre.

 Una producción a gran escala que exige grandes
instalaciones y el hombre no es capaz de manejar.
 Vigilar un proceso es especialmente difícil en algunos casos y
requiere una atención que el hombre puede perder fácilmente
por cansancio o despiste, con los consiguientes riesgos que
ello pueda ocasionar al trabajador y al proceso.

Sus características son:

 Ser complejos, pero amplios en cantidad de parámetros.

 La salida se compara con la entrada y le afecta para el control del sistema.
 Su propiedad de retroalimentación.
 Ser más estable a perturbaciones y variaciones internas.

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 COMENTARIO:

Los sistemas de control ya sea de lazo abierto o lazo cerrado tienen una función
primordial la de controlar la entrada y salida de un proceso ya sea que se haya
establecido desde el inicio los pasos o procedimientos los cuales al no ser
utilizados adecuadamente indiscutiblemente todo el proceso no tendrá éxito
alguno.

1.4.- EJEMPLOS DE SISTEMAS DE CONTROL

Sistema de control de lazo abierto

Ejemplo 1: el llenado de un tanque usando una manguera de jardín.

Mientras que la llave siga abierta, el agua fluirá. La altura del agua en el tanque no
puede hacer que la llave se cierre y por tanto no nos sirve para un proceso que
necesite de un control de contenido o concentración.

Ejemplo 2: Al hacer una tostada, lo que hacemos es controlar el tiempo de

tostado de ella misma entrando una variable (en este caso el grado de tostado que
queremos). En definitiva, el que nosotros introducimos como parámetro es el
tiempo.

Sistema de control de lazo cerrado

Ejemplo 1: De un sistema de control de lazo cerrado sería el termo tanque

de agua que utilizamos para bañarnos.

Ejemplo 2: sería un regulador de nivel de gran sensibilidad de un depósito.

El movimiento de la boya produce más o menos obstrucción en un chorro de aire o
gas a baja presión. Esto se traduce en cambios de presión que afectan a la
membrana de la válvula de paso, haciendo que se abra más cuanto más cerca se
encuentre del nivel máximo.

 COMENTARIO:

Sin saberlo estamos familiarizados con una gran variedad de ejemplos cotidianos
que nos llevan a saber cuáles son esos procesos que nos ayudaran algún día a
reforzar ese conocimiento teórico que vagamente tenemos algunos sobre los
sistemas de control de lazo abierto o cerrado.

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1.5.- ELEMENTOS PRINCIPALES DE UN SISTEMA DE CONTROL

La dinámica de muchos sistemas de control ya sean

m e c á n i c o s , e l e c t r o s , t é r m i c o s , económicos, biológicos etc. Se describen
en términos de ecuaciones diferenciales. Dichas ecuaciones diferenciales se
obtienen a partir de leyes físicas que gobiernan a un sistema determinado como
por ejemplo las leyes de Newton para sistemas mecánicos y las leyes de Kirchoff
para sistemas eléctricos. U n a v e z o b t e n i d o u n m o d e l o m a t e m á t i c o d e
u n s i s t e m a , s e u s a n d i v e r s o s r e c u r s o s analógicos a si como
métodos computacionales para estudiarlo y sintetizarlo. El primer paso en el
análisis de un sistema dinámico consiste en deducir su modelo
matemático. Siempre hay que tener en cuenta que deducir un modelo matemático
razonable es la parte más importante de todo análisis.

El primer paso para el diseño de un sistema de control entonces, consiste

en obtener ecuaciones diferenciales para todas aquellas partes del sistema que no
varían. Comúnmente en el área de electromecánica los componentes del sistema
de control incluyen elementos electrónicos, mecánicos, y electromecánicos.

Aunque, muchos otros tipos de elementos menos comunes como

son los hidráulicos, térmicos, biológicos y químicos
pueden también integrarse en el diseño de los sistemas de control. Para
analizar un proyecto de sistema de control, es conveniente entender la relación
entre dos aéreas de estudio, la teoría de control y la instrumentación, esto se
puede explicar de l a s i g u i e n t e f o r m a : u n e l e m e n t o q u e e n c o n t r a m o s
e n l o s s e r v o s i s t e m a s ( c o n t r o l d e posición o velocidad) mide o
monitorea en todo instante la función de controlada. Por ejemplo, en el
caso del piloto automático de los aviones se necesita un elemento que
detecte el rumbo real del mismo. En el caso del sistema de
posición automática se necesita un elemento que detecte la
p o s i c i ó n a c t u a l d e l m i s m o o b j e t o q u e s e q u i e r e posicionar. En
realidad, dicho elemento nos ofrece no solo una medición de un parámetro dado,
también convierte o transforma a dicho parámetro en una señal
adecuada para poder ser comparada con la variable de entrada. A los elementos
que al caracterizan està transformación se les conoce como transductores.

Se enlazan dispositivos que generan u n a s e ñ a l e l é c t r i c a a

partir de otra de distinto tipo como por ejemplo las
s e ñ a l e s luminosas, sonoras, de posición, de velocidad o bien en otra
señal eléctrica de distinta magnitud y de otra más de distinta naturaleza.
Conviene mencionar que la transformación que efectúan los transductores no
siempre es una señal eléctrica: también se pueden generar señales de otra
naturaleza. Sin embargo la medición y manipulación de parámetros eléctricos ese
en general más sencilla; además d e q u e p u e d e n e f e c t u a r s e c o n u n a
g r a n e x a c t i t u d y p r e c i s i ó n . E s p o r e l l o , q u e l o s transductores
convierten una señal de naturaleza dada en otra que casi siempre es de
naturaleza eléctrica.
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En virtud de que los transductores son esenciales en la

construcción de los sistemas de control su estudio es importante lo cual es
abordado por el área de la instrumentación.

Respecto al sistema de posición automáticos se pueden hacer los

siguientes planteamientos.

Cuanto tiempo transcurrirá desde que se le da al sistema el valor de

referencia hasta que este alcanza la posición deseada?; ¿con que posición
y que exactitud se alcanzara esa posición?; ¿en qué forma influirá la inercia
del sistema?

Es evidente que no se puede decir respuesta a dichas preguntas si no se

hacen cálculos basados en ciertos datos.

En primer lugar es indispensable desarrollar ecuaciones matemáticas que

describan el funcionamiento del sistema. La manipulación de esas ecuaciones
para obtener respuestas a las preguntas planteadas y en otras similares
es propiamente el área de estudio de la teoría de control o ingeniería de control.

Principios básicos para el diseño de proyectos de un sistema de control:

En un principio todo proyecto debe cumplir con los siguientes requisitos generales:

A) T o d o s i s t e m a d e c o n t r o l d e b e s e r e s t a b l e ). La velocidad de
respuesta del sistema debe ser razonablemente rápida).

B) El sistema de control debe ser capaz de disminuir el error y lograr

que sea o bien aproximado a este valor. Dada una planta industrial (que
en la mayoría de los casos sus dinámicas son inalterables),
primeramente se deben elegir los sensores y actuadores apropiados.

C) Luego hay que construir modelos matemáticos adecuados de la planta,

sensores y actuadores. Después, utilizando los modelos matemáticos construidos
se diseña o selecciona un controlador de tal modo que el sistema de lazo cerrado
satisfaga las especificaciones dadas.

El controlador a si diseñado o seleccionado es la solución a la

ecuación matemática del problema de diseño. Tras completar el diseño
matemático, el ingeniero de control simula el modelo en una
computadora para verificar el comportamiento del sistema y ade
m á s a o b s e r v a r l a respuesta antes diversas señales y bajo la aceptación de
perturbaciones. Generalmente la continuación del sistema inicial no resulta del
todo satisfactoria. Luego se debe rediseñar el sistema y completar el
análisis correspondiente. Este proceso de diseño y análisis se repite hasta

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obtener un sistema satisfactorio. Al cabo de esto, ya se puede construir un

prototipo físico del sistema.
Es conveniente comentar, que el proceso de construcción de un prototipo
es el inverso al p r o c e s o d e m o d e l a d o .

Si a si ocurre el diseño esta completo y si no, el

p r o t o t i p o d e b e s e r modificarse y ponerse nuevamente a prueba y
hacer esto hasta que los resultados sean completamente satisfactorios.

En el caso de algunos sistemas de control de procesos se puede utilizar

formas de controlador normalizadas experimentalmente siguiéndolo un
procedimiento normalizado ya establecido.

En este caso, no se requiere modelos matemáticos sin embargo,

estos son los casos especiales.

 COMENTARIO:

Como todo proceso normal se plantean los parámetros iniciales para un buen
funcionamiento y desarrollo de una actividad. En este caso es algo parecido a un
diagrama de flujo donde hay una entrada de datos y un proceso y una salida pero
no todo este proceso es sencillo en el transcurso del proceso existen
inconvenientes donde permiten identificar los problemas y las oportunidades de
mejora del proceso; así es el caso de estos sistemas de control donde se analizan
cuales son los métodos màs viables para buen funcionamiento y obtener un
producto que favorezca las exigencias planteadas.

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1.6.- SIMPLICIDAD CONTRA EXACTITUD

Un modelo nunca es una representación completa de la realidad y de ahí;

Vienen sus ventajas y sus desventajas:

 Es ventajoso porque implica sencillez

 Es desventajoso porque implica inexactitud

Sencillez y exactitud son dos características deseables en un modelo, sin

embargo, conforme se gana en una se pierde en la otra y esto ha dado lugar a
toda una gama de modelos diferentes para representar un mismo sistema o una
misma situación.

En este contexto, los modelos lineales son para muchos, los modelos que sin
ser demasiado complejos proporcionan una buena dosis de exactitud en la
representación de una gran variedad de sistemas físicos.

Simplicidad frente exactitud

Un modelo matemático de un sistema dinámico se define como un conjunto

de ecuaciones que representa la dinámica del sistema con exactitud o al menos
bastante bien.

Un sistema se pude presentar en muchas formas diferentes por lo

que se pueden tener muchos modelos matemáticos dependiendo de cada
perspectiva.

La dinámica de muchos sistemas que sean mecánicos, eléctricos, electrónicos,

mecatrònicos, térmicos, económicos, biológicos, etc.

S e d e s c r i b e n e n t é r m i n o s d e ecuaciones diferenciales. Dichas

ecuaciones diferenciales se obtienen a partir de leyes físicas que gobiernan a un
sistema determinado como por ejemplo las leyes de Kirchoff en sistemas
eléctricos y las leyes de Newton en sistemas mecánicos.

Una vez obtenido el modelo matemático siempre hay que tener en cuenta
que deducir un modelo razonable es la parte más importante de todo análisis.

Esto lleva, implícito que es posible mejorar la exactitud y la

p r e c i s i ó n d e u n m o d e l o matemático si se aumenta su complejidad. En
algunos casos incluso se utilizan ciertas ecuaciones para describir a un
sistema completo. Sin embargo, en la obtención de un m o d e l o
matemático se debe establecer un equilibrio entre la simplicidad
del mismo modelo y la exactitud de los resultados del análisis.

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N o o b s t a n t e s i n o n e c e s i t a u n a exactitud extrema, es
preferible obtener solo un modelo matemático adecuado para el problema
que se considera.

Al obtener un modelo matemático razonablemente simplificado a menudo

resulta necesario mejorar ciertas propiedades inertes al sistema.
En particular si se pretende obtener un modelo matemático
de parámetros concentrados lineal, en muchas ocasiones es necesario
ignorar ciertas no linealidades y parámetros distribuidos que pueden
estar presentes en el sistema dinámico. Si los efectos que estas
propiedades ignoradas tienen sobre la respuesta son pequeños se
obtendrá un buen equilibrio entre los resultados del análisis de un
modelo matemático y lo resultado experimentales del sistema físico. Por
lo general, cuando se resuelve un problema nuevo, es conveniente
desarrollar primero un modelo simplificado para obtener una idea general de la
solución. A continuación se desarrolla un modelo matemático màs completo y se
usa para un análisis con más detalle.

Se debe estar consciente que un modelo de parámetros concentrados

lineal, que puede ser válido si opera en baja frecuencia, tal vez no sea válido en
frecuencias suficientemente altas debido a que la propiedad no considerada de los
parámetros. Distribuidos puede convertirse en un factor importante en el
comportamiento dinámico del sistema. Por ejemplo la masa de un resorte
puede pasarse por alto en una operación en baja frecuencia pero si se
convierte en una propiedad importante del sistema en altas frecuencias.

 COMENTARIO:

Sin duda para este caso se intentara construir un modelo donde debe
establecerse un equilibrio entre la simplicidad del modelo y la exactitud de los
resultados del análisis. Los resultados obtenidos son válidos para que el modelo
se aproxime al sistema físico dado. Si no se requiere de una exactitud extrema, es
preferible desarrollar un modelo simplificado. Para determinar este modelo
simplificado se necesita decidir cuáles de las variables y relaciones físicas pueden
despreciarse y cuales serian el éxito del modelo.

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1.7.- SISTEMAS LINEALES

La interpretación de la realidad en términos cuantificables y con propósitos

no sólo de explicarla, sino también de alterarla o incidir en ella para lograr algún fin
nos ha llevado a partir de la física (que es el la interpretación detallada de algunos
aspectos de la realidad) al concepto más manejable y pragmático de sistema. El
poder sintético de este concepto se ha probado en diversos campos, no sólo de la
ingeniería, sino últimamente inclusive en ciencias sociales, tales como algunos
enfoques en administración y manejo de recursos humanos.

El término sistema es utilizado en una gran diversidad de maneras, es

difícil dar una definición que abarque todos los usos que se le da a este término y
que a la vez sea suficientemente concisa para resultar útil. La siguiente pretende
ser una definición de sistema que reúne estos requisitos. Un sistema es un
conjunto de objetos que interactúan entre sí o que son interdependientes entre sí.

El concepto de sistema permite plantear la comprensión de la realidad en

dos grandes etapas:

 Identificando sistemas físicos

 Estableciendo las reglas o leyes que los describen

Esta descripción de los sistemas no es necesariamente completa ni precisa,

sino adecuada a nuestra finalidad. A un sistema que hemos identificado para
interpretar parte de la realidad la llamamos modelo, de hecho, en ocasiones los
términos modelo y sistema se usan indistintamente.

Es decir, si y1 (k) es la salida de un sistema lineal cuando la entrada es x1 (k) y

y2 (k) es la salida correspondiente a la entrada x2 (k) entonces la salida
correspondiente a la combinación lineal [a x1(k) + b x2(k)] será [a y1 (k) + b y2(k)],
donde a y b son constantes. F Observación. El sistema definido como y(k) = ax
(k) + b, donde a, b son constantes NO es un sistema lineal, sin embargo, se dice
que es un sistema incrementalmente lineal o afín, ya que los incrementos de la
salida responden de manera lineal a incrementos de la entrada, en efecto, es fácil
ver que si Dy(k) = y(k) – y (ko) y Dx (k) = x(k) – x (ko) entonces Dy(k) = aDx (k), el
cual es un sistema lineal.

 COMENTARIO:

Un sistema lineal es aquel que posee la propiedad de superposición. Dicha

propiedad se refiere a que si una entrada es la combinación lineal de varias
señales, entonces la salida correspondiente es la combinación lineal de las salidas
correspondientes a cada una de dichas entradas, cuando éstas entradas se
aplican individualmente.

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1.8.- SISTEMAS NO LINEALES

Un sistema no lineal si no es factible la aplicación del principio de súper

posición y del principio de homogeneidad, o bien si la ecuación que la modela es
no lineal.

A continuación se muestra algunos ejemplos de ecuaciones diferenciales.

1. 𝑌 1 =2xy + 1

3
2. 𝑦 1 =3𝑦 2

Debido a la complejidad de los sistemas no lineales, se busca linealizarlas

aunque este comportamiento solo sea en un intervalo de valores.

 COMENTARIO:

Los sistemas no lineales màs que nada nos ayudan a comprender el

comportamiento de las ecuaciones si son aplicables para resolverlo por
superposición o con algún otro método.

1.9.- SISTEMAS LINEALES VARIABLES EN EL TIEMPO Y SISTEMAS

INVARIABLES EN EL TIEMPO.

Los sistemas se modelan como ya se comento con ecuaciones

diferenciales y se dice que u n a e c u a c i ó n d i f e r e n c i a l e s l i n e a l s i s u s
c o e f i c i e n t e s s o n c o n s t a n t e s o b i e n s i s o n funciones de la variable
independiente solamente. Por lo tanto, estos tipos de sistemas son
los que pueden ser representados por ecuaciones diferenciales que para
el caso de los sistemas invariantes en el tiempo, sus coeficientes son constantes
lo cual se le conoce como de componentes o parámetros concentrados.
En este tipo de sistemas se supone que sus componentes no se alteran con
el transcurso del tiempo es decir, no envejecen.

Ejemplo de esto en los sistemas eléctricos seria la resistencia, la

inductancia y la capacitancia y de los sistemas mecánicos la masa, el resorte y el
amortiguador.

Los sistemas se representan mediante ecuaciones diferenciales

cuyos coeficientes son funciones del tiempo se denominan sistemas lineales
variables con el tiempo.

Un ejemplo de un sistema de control variable con el tiempo es el sistema de

control de naves espaciales (la masa de una nave espacial debido al consumo de
combustible).

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Un sistema invariante en el tiempo: Es aquel que no depende de cuando

ocurre: la forma de la salida no cambia con el retraso de la entrada.

Es decir que para un sistema H donde H (f (t))=y (t), H es invariante en el

tiempo si para toda T
H (f (t−T))=y (t−T)

Figura 3: Este diagrama de bloque muestra la condición de la

invariante en el tiempo. La Salida es la misma si el retraso es
colocado en la entrada o en la salida.

Cuando esta propiedad no aplica para un sistema, entonces decimos que el

sistema es variante en el tiempo o que varía en el tiempo.

 COMENTARIO:

Sin duda este tipo de sistemas ya sean variables e invariables en el tipo

mantienen sus características de aplicación ya sea los datos almacenados en su
formulas o las cantidades dadas son las mismas a la salida de resultado de la
operación; Aunque pase el tiempo conservan el método de aplicación con las que
fueron creadas.

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1.10.- APROXIMACIÒN LINEAL DE SISTEMAS NO LINEALES

(LINEALIZACIÒN)

En la ingeniería de control, una operación normal del sistema puede ocurrir

alrededor de un punto de equilibrio, y las señales pueden considerarse señales
pequeñas alrededor del equilibrio. (Debe señalarse que hay muchas excepciones
a tal caso.) Sin embargo, si el sistema opera alrededor de un punto de equilibrio y
si las señales involucradas son pequeñas, es posible aproximar el sistema no
lineal mediante un sistema lineal. Tal sistema lineal es equivalente al sistema no
lineal, considerado dentro de un rango de operación limitado. Tal modelo
linealizado (lineal e invariante con el tiempo) es muy importante en la ingeniería de
control.
En esta sección se observara y estudiara una técnica de linealización
aplicable a muchos sistemas no lineales. El proceso de linealizar sistemas no
lineales es importante, porque linealizar ecuaciones no lineales permite aplicar
numerosos métodos de análisis lineal que p r o p o r c i o n e n i n f o r m a c i ó n
acerca del comportamiento de los sistemas no lineales.

E l procedimiento de linealización se basa en la expansión de la función no lineal

en series de Taylor alrededor del punto de operación y la retención solo
del término lineal. Debido a que son considerados los términos de orden
superior de la expansión en series de
Taylor e s t o s t é r m i n o s n o c o n s i d e r a d o s d e b e n s e r s u f i c i e n t e m e n t e
p e q u e ñ o s ; e s d e c i r , l a s variables solo se desvían ligeramente de la
condición de operación. Primeramente, a fin de obtener un modelo matemático
lineal para un sistema no lineal, se supone que las variables solo se desvían
ligeramente de alguna condición de operación. Considerando el siguiente sistema:

𝑦 = 𝑓 (𝑥)… (1)

Si la condición de operación normal es cerca del punto, la ecuación se expande en

series de Taylor alrededor de este punto del modo siguiente…

𝑑𝑓 1 𝑑2𝑓
𝑦 = 𝑓 (𝑥) + (𝑥 − 𝑥̅ ) + (𝑥 − 𝑥) … (2)
𝑑𝑥 𝑥 𝑑2 𝑥

 COMENTARIO:

Más que nada este método se utiliza para resolver ecuaciones diferenciales que
no este del todo bien balanceadas al momento de resolverlas y con este método
facilita de manera rápida la solución de la ecuación.

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
CONCLUSIÓN

Concluyo que este capítulo me favoreció mucho al comprender màs aun los
métodos que se utilizan para seguir por buen camino un proceso para
llevarlo acado y que funcione a la perfección siempre y cuando los sistemas
aplicados a este sean los más benéficos y que cumplan lo establecido en el
principio del proceso.

Por consiguiente comprendí aun màs los métodos que desconocía de las
ecuaciones diferenciales que se manejan en este capítulo sin dejar a lado
los demás métodos de aplicación que se utilizan en la vida diaria que antes
desconocía; pero ahora comprendo mejor las cosas con los ejemplos
típicos con los que se aplican en lo cotidiano.

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 BIBLIOGRAFÍA

 Sistemas de control automático.

7º Edición.
Editorial: Pearson Prentice Hall.
Autor: Benjamín C. Kuo.

 Ingeniería de control moderna.

4º Edición.
Editorial: Pearson Prentice Hall.
Autor: Katsuhiko Ogata.

 http://es.scribd.com/doc/65647425/10/Aproximacion-lineal-de-
sistemas-no-lineales

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 INDICE

UNIDAD 1 CONTROL

 1.1.- Introducción…………………………………………………..……….3

 1.2.- Definición………………………………………………………….…..4

 1.3.- Control de lazo cerrado y abierto…………………………………...7

 1.4.- Ejemplo de sistema de control………………………………………8

 1.5.- Elementos principales de un sistema de control………………….9

 1.6.- Simplicidad contra exactitud……………………………………... 12

 1.7.- Sistemas lineales………………………………………………….. 14

 1.8.- Sistemas no lineales……………………………………………......15

 1.9.- Sistemas lineales variantes en el tiempo y sistemas invariables en

el tiempo…………………………………………………………………...15

 1.10.- Aproximación lineal de sistemas no lineales (linealizaciòn)…..17

 Conclusión………………………………………………………………....18

 Bibliografía………………………………………………………………...19

20