SISTEMAS CON UN SOLO GRADO DE LIBERTAD.

Ecuaciones de movimiento, planteamiento del problema y métodos de

solución

1.1 ESTRUCTURAS SIMPLES

El estudio de la dinámica estructural se inicia con estructuras simples, estas estructuras

se llaman simples porque pueden idealizarse como una masa m concentrada o agrupada
soportada por una estructura sin masa con rigidez k en la dirección lateral.

Estructuras tales como galpones industriales son sistemas de 1 GDL

(Pórtico de un solo piso)

Las columnas de un pórtico están conectadas viga(s) que deberían ser más débiles que
las columnas.

La ecuación diferencial que controla el desplazamiento lateral u(t) de estas estructuras

idealizadas sin ninguna excitación externa, fuerza aplicada o movimiento del terreno es:

Donde los puntos sobre las variables indican diferenciación con respecto al tiempo, por
lo que u representa la velocidad de la masa y 𝑢̈ su aceleración.
El proceso mediante el cual la amplitud de la vibración disminuye de manera constante
se denomina amortiguamiento. El elemento de amortiguamiento que se utiliza
comúnmente es el amortiguador viscoso, en parte porque su manejo matemático es más
sencillo.

1.2 SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

El sistema considerado que se muestra esquemáticamente en la figura 1.2.1, puede

considerarse como una idealización de una estructura de un nivel, cada una de estas
propiedades se concentra en tres componentes puros distintos: el componente de masa, el
componente de rigidez y el componente de amortiguamiento.

El número de desplazamientos independientes requerido para definir las posiciones

desplazadas de todas las masas en relación con su posición original se denomina el
número de grados de libertad (GDL) para el análisis dinámico. De manera típica, se
requieren más GDL para definir las propiedades de rigidez de una estructura que los GDL
necesarios para representar las propiedades inerciales.

La estructura tiene un solo GDL (el desplazamiento lateral) para el análisis dinámico si
se idealiza con la masa concentrada en una ubicación, por lo regular al nivel del techo.
Por lo tanto, se le llama sistema de un grado de libertad (1 GDL).

2
1.3 RELACIÓN FUERZA-DESPLAZAMIENTO

Considere el sistema mostrado en la (figura 1.3.1 a) sin excitación dinámica, sometido a

una fuerza externa estática ƒs aplicada en la dirección del GDL u tal como se muestra. La
fuerza interna que se opone al desplazamiento u es igual y opuesta a la fuerza externa ƒs
(figura 13.1 b). Esta relación entre la fuerza ƒs y el desplazamiento relativo u asociado
con las deformaciones en la estructura durante el movimiento oscilatorio (fuerza-
desplazamiento) sería lineal para pequeñas deformaciones, pero volvería no lineal en el
caso de grandes deformaciones (figura 1.3.1 c); se consideran tanto las relaciones lineales
como las no lineales (figura 13.1 c y d).

1.3.1 SISTEMAS ELÁSTICO LINEALES

Para un sistema lineal la relación entre la fuerza lateral ƒs y la deformación resultante u

es lineal, es decir,

3
Donde k es la rigidez lateral del sistema. En la ecuación está implícito el supuesto de que
la relación lineal fs-u determinada para pequeñas deformaciones de la estructura también
es válida para el caso de grandes deformaciones. Se dice que tal sistema es elástico, por
lo que se utiliza el término sistema elástico lineal para enfatizar ambas propiedades.

Considere el marco de la (figura 1.3.2 a) con una crujía de tamaño L altura h, módulo de
elasticidad E y segundo momento de área de la sección transversal (o momento de inercia)
alrededor del eje de flexión = Ib e Ic para la viga y las columnas, respectivamente; las
columnas están sujetas (o empotradas) en la base.

La rigidez lateral del marco puede determinarse fácilmente para dos casos extremos: si la
viga es infinitamente rígida (es decir, la rigidez a la flexión Elb = α, figura 1.3.2 b),

12 ∗ 𝐸 ∗ 𝐼𝑐 𝐸 ∗ 𝐼𝑐
𝐾=𝛴 3
= 24 3
ℎ ℎ

Por otra parte, para una viga sin rigidez (es decir, Elb = 0, figura 13.2c),

3 ∗ 𝐸 ∗ 𝐼𝑐 𝐸 ∗ 𝐼𝑐
𝐾=𝛴 = 6
ℎ3 ℎ3

4
1.3.2 SISTEMAS INELÁSTICOS

En la figura 1.3.4 se muestra la relación experimental fuerza-deformación de un elemento

estructural de acero sometido a niveles de deformación cíclicos esperados durante un
sismo. La curva de carga inicial es no lineal a los niveles más grandes de deformación y
las curvas de descarga y recarga difieren de la curva de carga inicial; se dice que un
sistema así es inelástico.

Esto implica que la relación fuerza-deformación depende de la dirección, es decir,

depende de si la deformación está aumentando o disminuyendo. De este modo, la fuerza
restauradora es una función implícita de la deformación;

5
1.4 FUERZA DE AMORTIGUAMIENTO

El proceso mediante el cual la amplitud de la vibración libre disminuye de manera

constante se denomina amortiguamiento. En el amortiguamiento, la energía del sistema
en vibración se disipa por diversos mecanismos y, con frecuencia, más de un mecanismo
puede estar presente al mismo tiempo.

El amortiguamiento de las estructuras reales se representa por lo general en una forma

muy idealizada. Para muchos fines, el amortiguamiento real en una estructura de 1GDL
puede idealizarse de manera satisfactoria por medio de un amortiguador viscoso lineal.
El coeficiente de amortiguamiento se selecciona de modo que la energía disipada sea
equivalente a la energía disipada en todos los mecanismos de amortiguamiento,
combinados, presentes en la estructura real.

En la (figura 1.4.l a) se muestra un amortiguador viscoso lineal sometido a una fuerza ƒD

en la dirección del GDL u. La fuerza interna en el amortiguadores igual y opuesta a la
fuerza externa ƒD (figura 1.4.1 b). Como se muestra en la figura 1.4.1 c, la fuerza de
amortiguamiento de ƒD se relaciona con la velocidad 𝑢̈ a través del amortiguador viscoso
lineal por

Donde la constante c es el coeficiente de amortiguamiento viscoso; tiene unidades de

fuerza x tiempo/longitud.

A diferencia de la rigidez de una estructura, el coeficiente de amortiguamiento no puede

calcularse a partir de las dimensiones de la estructura y los tamaños de los elementos
estructurales, se determina a partir de pruebas experimentales que puede variar con la
amplitud de la deformación.

6
1.5 ECUACIÓN DE MOVIMIENTO: FUERZA EXTERNA

En la (figura 1.5.1 a) se muestra el marco idealizado de un nivel que se presentó con

anterioridad, sometido a una fuerza dinámica p(t) aplicada de manera externa en la
dirección del GDL u. Esta notación indica que la fuerza p varía con el tiempo t. El
desplazamiento resultante de la masa también varía con el tiempo y se indica mediante
u(t).

1.5.1 Uso de la Segunda ley del movimiento de Newton

En la figura 1.5.1 b se muestran las fuerzas que actúan sobre la masa en un cierto instante
de tiempo. Éstas incluyen la fuerza externa p(t), la fuerza restauradora elástica
(o inelástica) ƒs (figura 1.3.1) y la fuerza de amortiguamiento ƒD (figura 1.4.1).

La fuerza resultante a lo largo del eje x es p - ƒs - ƒD, y a partir de la Segunda ley del
movimiento de Newton se tiene:

Después de sustituir las ecuaciones (1.3.1) y (1.4.1), esta ecuación se convierte en:

Ésta es la ecuación de movimiento que controla la deformación o el desplazamiento u(t)

de la estructura idealizada en la figura 1.5.1a, que se supone elástica lineal, sometida a
una fuerza externa dinámica p(t). Las unidades de masa son fuerza/aceleración.

7
Esta deducción puede extenderse con facilidad a sistemas inelásticos. La ecuación (1.5.1)
todavía es válida y todo lo que debe hacerse es sustituir la ecuación (1.3.1), restringida a
los sistemas lineales, por la ecuación (1.3.6), válida para los sistemas inelásticos. Por lo
tanto, para tales sistemas, la ecuación de movimiento es

1.5.2 Equilibrio dinámico

Este principio se basa en la noción de una fuerza inercial ficticia, una fuerza que es igual
al producto de la masa por su aceleración y que actúa en dirección opuesta a la
aceleración. Lo anterior establece que, con las fuerzas de inercia incluidas, un sistema
está en equilibrio en cada instante de tiempo.

1.5.3 Componentes de rigidez, amortiguamiento y masa

La fuerza externa ƒs sobre el componente de rigidez se relaciona con el desplazamiento

u por medio de la ecuación (1.3.1) si el sistema es elástico lineal, la fuerza externa ƒD
sobre el componente de amortiguamiento se relaciona con la velocidad 𝑢̈ mediante la
ecuación (1.4.1), y la fuerza externa f, sobre el componente de masa se relaciona con la
aceleración por medio de ƒl = mü. Por lo tanto, la fuerza externa p(t) aplicada al sistema
completo puede visualizarse como distribuida entre los tres componentes de la estructura,
y ƒs + ƒD + ƒl debe ser igual a la fuerza aplicada p(t) que conduce a la ecuación (1.5. Ib).

8
1.6 SISTEMA MASA-RESORTE-AMORTIGUADOR

Si se considera que el resorte y el amortiguador no tienen masa, que la masa es rígida y

que todo movimiento ocurre en la dirección del eje x, se tiene un sistema de 1GDL. En la
figura 1.6.1b se muestran las fuerzas que actúan sobre la masa, las cuales incluyen la
fuerza restauradora elástica ƒs = ku, ejercida por un resorte lineal de rigidez k, y la fuerza
restauradora de amortiguamiento, ƒD= c𝑢̈ , debida a un amortiguador viscoso lineal.
Entonces, a partir de la Segunda ley del movimiento de Newton resulta la ecuación
(1.5.1b).

1.7 ECUACIÓN DE MOVIMIENTO: EXCITACIÓN SÍSMICA

En las regiones propensas a sismos el principal problema de dinámica estructural que
afecta a los ingenieros estructurales es el comportamiento de las estructuras sometidas a
movimientos de la base de la estructura inducidos por sismos. El desplazamiento del
terreno se indica por ug el desplazamiento total (o absoluto) de la masa por 𝑢𝑡 , y el
desplazamiento relativo entre la masa y el terreno por u (figura 1.7.1). En cada instante
de tiempo, estos desplazamientos se relacionan mediante

9
Como se muestra en la figura 1.7.2, el movimiento del terreno puede sustituirse por la
fuerza sísmica efectiva.

Esta fuerza es igual a la masa por la aceleración del terreno, que actúa opuesta a la
aceleración. Es importante reconocer que la fuerza sísmica efectiva es proporcional a la
masa de la estructura. Por lo tanto, si la masa estructural se incrementa, el diseñador
estructural aumentará la fuerza sísmica efectiva.

1.8 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA Y ELEMENTOS

MECÁNICOS
1.8.1 Planteamiento del problema
Dados la masa m, la rigidez k de un sistema elástico lineal, o la relación fuerza-
deformación ƒs(u) para un sistema inelástico, el coeficiente de amortiguamiento c y la
excitación dinámica, un problema fundamental en la dinámica estructural es determinar
la respuesta de un sistema de 1GDL: el sistema idealizado de un solo nivel o el sistema
masa-resorte-amortiguador.

El término respuesta se utiliza en un sentido general para incluir cualquier cantidad de

respuesta, como el desplazamiento, la velocidad o la aceleración de la masa; también, una
fuerza interna o el esfuerzo interno en la estructura. Cuando la excitación es una fuerza
externa, las cantidades de respuesta de interés son el desplazamiento o la deformación
u(t), la velocidad (t) y la aceleración ü(t) de la masa.

10
1.8.2 Elementos mecánicos
Este análisis estático de un marco elástico lineal de un nivel puede visualizarse en dos
formas:

1. En cada instante, el desplazamiento lateral u con el que están relacionadas las

rotaciones de los nudos es conocido y, por lo tanto, es posible determinarlas. A partir del
desplazamiento conocido y la rotación de cada extremo de un elemento estructural (viga
y columna), pueden determinarse los elementos mecánicos (momentos de flexión y
cortantes) a través de las propiedades de rigidez del elemento (apéndice 1); y los esfuerzos
pueden obtenerse a partir de los elementos mecánicos.

2. El segundo método consiste en introducir la fuerza estática equivalente, un concepto

central en la respuesta sísmica de las estructuras, como se verá en el capítulo 6. En
cualquier instante de tiempo t esta fuerza ƒs es la fuerza estática externa (aplicada
lentamente) que producirá la deformación u determinada por medio del análisis dinámico.

1.9 COMBINACIÓN DE RESPUESTAS ESTÁTICAS Y DINÁMICAS

Para un sistema lineal, las fuerzas totales pueden determinarse mediante la combinación
de resultados de dos análisis distintos: (1) el análisis estático de la estructura debido a las
cargas vivas y muertas, los cambios de temperatura, etcétera, y (2) el análisis dinámico
de la estructura sometida a una excitación variable en el tiempo.

Por otra parte, el análisis de sistemas no lineales no puede separarse en dos estudios
independientes. El análisis dinámico de tales sistemas debe reconocer las fuerzas y
deformaciones ya existentes en la estructura antes de la aparición de la excitación
dinámica.

1.10 MÉTODOS DE SOLUCIÓN DE LA ECUACIÓN DIFERENCIAL

La ecuación de movimiento para un sistema lineal de IGDL sometido a una fuerza externa
es la ecuación diferencial de segundo orden que se obtuvo con anterioridad:

11
1.10.1 Solución clásica

La solución completa de la ecuación diferencial lineal de movimiento consiste en la suma

de la solución complementaria uc(t) y la solución particular up(t), es decir, u(t) = uc(t) +
up(t).

1.10.2 Integral de Duhamel

En la práctica, pocas situaciones son susceptibles de ser resueltas analíticamente por

medio de la integral de Duhamel, debido a que la mayoría de cargas dinámicas carecen
de expresión matemática explícita. Por esa razón se hace necesario recurrir a soluciones
de tipo numérico propias del cálculo aproximado de integrales, tales como las reglas de
los trapecios, de Simpson, de Romberg, etc. A continuación se expone la solución del
problema dinámico por medio de estas técnicas.

1 𝑡
𝑋(𝑡) = ∫0
𝐹 (𝛵) ∗ 𝑒 −𝜁𝑤(𝑡− Τ) * sin(𝑤𝐷 (𝑡 − Τ)𝑑 Τ )
𝑚𝑤

FUERZA EXTERNA AMORTIGUADOR CINETICA

1.10.3 Método en el dominio de la frecuencia

Las transformadas de Laplace y de Fourier proporcionan herramientas poderosas para

resolver ecuaciones diferenciales lineales; en particular, la ecuación de movimiento para
un sistema lineal de 1GDL. Como los dos métodos de transformación se basan en
conceptos similares, aquí se mencionará sólo el uso de la transformada de Fourier, lo que
conduce al método en el dominio de la frecuencia del análisis dinámico. La transformada
de Fourier P(ω) de la función de excitación p(t) está definida por

Entonces, la transformada de Fourier U(ω) de la solución u(t) de la ecuación diferencial

está dada por:

12
Donde la función compleja de respuesta en la frecuencia H(ω) describe la respuesta del
sistema ante una excitación armónica. Finalmente, la solución deseada u(t) está dada por
la transformada inversa de Fourier de U(ω):

13
 Vibración Libre

2.1 VIBRACIÓN LIBRE NO AMORTIGUADA.

La vibración libre se inicia al sacar al sistema de su posición de equilibrio estático,

impartiendo a la masa cierto desplazamiento u(0) y velocidad 𝑢̈ (0) en el tiempo cero,
definido como el instante en que se inicia el movimiento:

La solución de la ecuación diferencial homogénea sujeta a estas condiciones iniciales se

obtiene por métodos comunes:

La ecuación (2.1.3) se representa con la gráfica en la figura 2.1.1. Ésta muestra que el
sistema experimenta un movimiento vibratorio (u oscilatorio) alrededor de su posición de
equilibrio estático (o no deformada, u = 0); y que este movimiento se repite después de
cada 2π/𝜔𝑛 segundos.

14
 La porción a-b-c-d-e de la curva de tiempo-desplazamiento describe un ciclo de
vibración libre del sistema.
El tiempo requerido para que el sistema no amortiguado complete un ciclo de vibración
libre es el periodo natural de vibración del sistema, que se denomina como Tn, y cuyas
unidades son segundos. Se relaciona con la frecuencia circular natural de vibración 𝜔𝑛 ,
en unidades de radianes por segundo es:

El término frecuencia natural de vibración se aplica tanto a 𝜔𝑛 como a ƒn.

Las propiedades de vibración natural 𝜔𝑛 , Tn y ƒn dependen sólo de la masa y rigidez de

la estructura; vea las ecuaciones (2.1.4) a (2.1.6). Si dos sistemas de 1GDL tienen la
misma masa, el que sea más rígido de los dos tendrá la frecuencia natural más alta y el
periodo natural más pequeño.

La frecuencia circular natural 𝜔𝑛 , la frecuencia natural cíclica ƒn, y el periodo natural Tn,
definidos por las ecuaciones (2.1.4) a (2.1.6) pueden expresarse en la forma alternativa

Donde δst = mg/k y g es la aceleración debida a la gravedad. δst es la deflexión estática

de la masa m suspendida de un resorte con rigidez k.

La magnitud uo de estos dos valores de desplazamiento es igual y se denomina la amplitud

de movimiento, dada por

15
La frecuencia natural se duplica cuando la relación de rigidez de la viga a la columna, p,
aumenta de 0 a α; su variación con p se muestra en la figura 2.1.3.

2.2 VIBRACIÓN LIBRE VISCOSAMENTE AMORTIGUADA

Si se establece p(t) = 0 en la ecuación (1.5.2), se obtiene la ecuación diferencial que rige

la vibración libre de los sistemas de 1 GDL con amortiguamiento:

Como el amortiguamiento crítico, por razones que se describirán en breve; y £ es la razón

o fracción del amortiguamiento crítico. La constante de amortiguamiento c es una medida
de la energía disipada en un ciclo de vibración libre o en un ciclo de vibración forzada
armónica.

16
2.2.1 Tipos de movimiento

En la figura 2.2.1 se muestra una gráfica del movimiento u(t) debido al desplazamiento
inicial u(0) para tres valores de £. Si c < 𝑐𝑐𝑡 o £ < 1, el sistema oscila alrededor de su
posición de equilibrio con una amplitud que disminuye progresivamente. Si c = 𝑐𝑐𝑡 o
£ = 1, el sistema vuelve a su posición de equilibrio sin oscilar. Si c > 𝑐𝑐𝑡 o £ > 1, de nuevo
el sistema no oscila y regresa a su posición de equilibrio, como en el caso de £ = 1, pero
a un ritmo más lento.

El amortiguamiento 𝑐𝑐𝑡 se denomina amortiguamiento crítico debido a que es el valor

más pequeño de c que inhibe por completo la oscilación. Representa la línea divisoria
entre el movimiento oscilatorio y no oscilatorio.

2.2.2 Sistemas subamortiguados

La solución de la ecuación (2.2.1) sujeta a las condiciones iniciales de la ecuación (2.1.2)
para sistemas con Si c < 𝑐𝑐𝑡 o £ < 1 es:

La ecuación (2.2.4) se representa con una gráfica en la figura 2.2.2, que muestra la
respuesta a la vibración libre de un sistema de 1 GDL con fracción de amortiguamiento
£ = 0.05.

17
El periodo natural de vibración amortiguada, 𝑇𝐷 = 2π/𝑤𝐷 , se relaciona con el periodo
natural Tn sin amortiguamiento mediante

El amortiguamiento tiene el efecto de reducir la frecuencia natural de 𝑤𝑛 a 𝑤𝐷 y alargar

el periodo natural de 𝑇𝑛 a 𝑇𝐷 . Estos efectos son insignificantes para fracciones de
amortiguamiento por debajo de 20%, un rango que incluye a la mayoría de las estructuras,
como se muestra en la figura 2.2.3.

18
El efecto más importante del amortiguamiento es sobre la rapidez de decaimiento en
vibración libre. Esto se muestra en la figura 2.2.4, donde se gráfica la vibración libre
debida al desplazamiento inicial u(0) para cuatro sistemas que tienen el mismo periodo
natural 𝑇𝑛 pero diferentes fracciones de amortiguamiento: £ = 2, 5, 10 y 20%.

2.2.3 Decaimiento del movimiento

En esta sección se presenta una relación entre la variación en dos picos sucesivos de una
vibración libre amortiguada y su fracción de amortiguamiento.

El logaritmo natural de esta relación, llamado el decremento logarítmico, se indica

mediante δ:

En la figura 2.2.6 se muestra una gráfica de las relaciones exacta y aproximada entre δ y
£.

19
2.2.4 Pruebas de vibración libre

Debido a que no es posible determinar de manera analítica la fracción de amortiguamiento

f para las estructuras prácticas, esta propiedad debe determinarse de forma experimental.
Los experimentos de vibración libre proporcionan un medio para determinar el
amortiguamiento.

Para los sistemas ligeramente amortiguados, la fracción de amortiguamiento puede

determinarse a partir de:

2.3 ENERGIA EN VIBRACION LIBRE

La energía de entrada a un sistema de IGDL al impartirle el desplazamiento inicial u(0) y

la velocidad inicial ύ(0) es:

En cualquier instante de tiempo, la energía total en un sistema de vibración libre se

compone de dos partes, la energía cinética Ek de la masa y la energía potencial igual a la
energía de deformación Es de la deformación en el resorte:

20
2.4 VIBRACIÓN LIBRE CON AMORTIGUAMIENTO DE COULOMB

El amortiguamiento de Coulomb resulta de la fricción por deslizamiento de dos

superficies secas. La fuerza de fricción es F = uN, donde n indica los coeficientes de
fricción estática y cinética, tomados como iguales, y N es la fuerza normal entre las
superficies deslizantes. Se supone que la fuerza de fricción es independiente de la
velocidad una vez que inicia el movimiento. La dirección de la fuerza de fricción se opone
al movimiento, y el signo de la fuerza de fricción cambiará cuando se modifique la
dirección del movimiento.

En la figura 2.4.1 se muestra un sistema masa-resorte, con la masa que se desliza sobre
una superficie seca, y los diagramas de cuerpo libre de la masa, incluyendo la fuerza de
inercia, para las dos direcciones de movimiento. La ecuación que rige el movimiento de
la masa de derecha a izquierda es:

Que tiene como solución

Donde 𝑢𝑓 = F/k. La ecuación que rige el movimiento de la masa de izquierda a derecha

es

Que tiene como solución

21
 Respuesta a las excitaciones armónicas y periódicas

PARTE A: SISTEMAS CON AMORTIGUAMIENTO VISCOSO:

RESULTADOS BÁSICOS
3.1 VIBRACIÓN ARMÓNICA DE SISTEMAS NO AMORTIGUADOS

Una fuerza armónica es p(t) = 𝑝𝑜 sen𝜔t o 𝑝𝑜 cos𝜔t, 𝑝𝑜 es la amplitud o valor máximo de

la fuerza y su frecuencia tu se denomina frecuencia de excitación o frecuencia de
forzamiento; T= 2π/ω es el periodo de excitación o periodo de forzamiento (figura 3.1.1a).

22
Si se establece p(t) = 𝑝𝑜 sen𝜔t en la ecuación (1.5.2), se obtiene la ecuación diferencial
que controla la vibración forzada armónica del sistema, que en los sistemas sin
amortiguamiento se especifica como

Las constantes A y B se determinan al imponer las condiciones iniciales, ecuación

(3.1.2), para obtener el resultado final (vea la deducción 3.1):

En la ecuación (3.1.6a) y la figura 3.1.1 se muestra que u(t) contiene dos componentes de
vibración distintos: (1) el término sen𝑤𝑡 , que proporciona una oscilación con la
frecuencia de excitación o forzamiento, y (2) los términos sen 𝑤𝑛𝑡 y cos 𝑤𝑛𝑡 , que dan una
oscilación con la frecuencia natural del sistema.

La respuesta dinámica en estado estacionario, una oscilación sinusoidal con la frecuencia

de la excitación, puede expresarse como:

23
El factor que está entre paréntesis en la ecuación (3.1.7) se gráfica en la figura 3.1.2 contra
ω/𝑤𝑛, la relación de la frecuencia de excitación sobre la frecuencia natural.

Para describir de manera matemática esta noción de fase se reescribe la ecuación (3.1.7)
en términos de la amplitud 𝑢𝑜 del desplazamiento vibratorio u(t) y del ángulo de fase ϕ:

24
Para ω < 𝑤𝑛 , ϕ = 0, lo que implica que el desplazamiento varía con sen𝜔t, en fase con la
fuerza aplicada. Para ω > 𝑤𝑛 , ϕ = 180°, lo que indica que el desplazamiento varía con
-sen𝜔t, fuera de fase con relación a la fuerza. Este ángulo de fase se muestra en la figura
3.1.3 como una función de la relación de frecuencias ω/𝑤𝑛 .

3.2 VIBRACIÓN ARMÓNICA CON AMORTIGUAMIENTO VISCOSO

3.2.1 Respuestas en estado estacionario y transitorio.

Si se incluye el amortiguamiento viscoso, la ecuación diferencial que controla la
respuesta de los sistemas de 1GDL ante una fuer/a armónica es:

25
La solución complementaria de la ecuación (3.2.1) es la respuesta en vibración libre, dada
por la ecuación (f) de la deducción 2.2:

La ecuación (3.2.5) se gráfica en la figura 3.2.1 para ω/𝑤𝑛 = 0.2, £ = 0.05, u(0) = 0.5𝑝𝑜 /k
y ú(0) = 𝑤𝑛 𝑝𝑜 /k la respuesta total se muestra usando la línea continua y la respuesta
forzada por medio de la línea discontinua. La diferencia entre las dos es la respuesta libre,
que decae exponencialmente con el tiempo a una tasa que depende de ω/𝑤𝑛 y £, en algún
momento, la respuesta en vibración libre se vuelve insignificante, por lo que se le llama
respuesta transitoria.

3.2.2 Respuesta para ω/𝒘𝒏

En esta sección se examina el papel del amortiguamiento en la rapidez con la que se

alcanza la respuesta de estado estacionario y en la limitación de la magnitud de esta
respuesta cuando la frecuencia de excitación es igual a la frecuencia natural.

26
Este resultado se gráfica en la figura 3.2.2 para un sistema con £ = 0.05. Una comparación
entre la figura 3.2.2 para sistemas amortiguados y la figura 3.1.4 para sistemas sin
amortiguamiento muestra que el amortiguamiento reduce cada pico y restringe la
respuesta al valor límite

Para los sistemas ligeramente amortiguados, la ecuación es:

La importante influencia de la fracción de amortiguamiento sobre la amplitud se ve en la

figura 3.2.3, donde la ecuación (3.2.6) se representa mediante tres fracciones de
amortiguamiento: £ =0.01, 0.05 y 0.1.

Para estudiar cómo la respuesta se convierte en el estado estacionario, se analiza el uj pico

después de j ciclos de vibración.

27
3.2.3 Deformación máxima y cambio de fase

La deformación en el estado estacionario del sistema debida a una fuerza armónica, la

cual se describe mediante las ecuaciones (3.2.3) y (3.2.4), puede reescribirse como

La ecuación (3.2.10) se representa mediante una gráfica en la figura 3.2.5 para tres valores
de ω/𝑤𝑛 𝑦 un valor fijo de £ = 0.20.

28
29
Una gráfica de la amplitud de una respuesta contra la frecuencia de excitación se
denomina curva de respuesta en la frecuencia. En la figura 3.2.6 se presenta dicha gráfica
para la deformación u.

30
3.2.4 Factores de amplificación dinámica
En esta sección se presentan los factores de respuesta de deformación (o desplazamiento),
de velocidad y de aceleración que son adimensionales y definen la amplitud de estas tres
cantidades de respuesta.

Al diferenciar la ecuación (3.2.16) se obtiene una ecuación para la respuesta de velocidad:

En la figura 3.2.7 los factores de amplificación dinámica Rd, Rv y Ra se representan como

funciones de ω/𝑤𝑛 . Las gráficas de Rv y Ra son nuevas, pero la de Rd es igual a la
presentada en la figura 3.2.6.

31
3.2.5 Frecuencias resonantes y respuestas resonantes

Una frecuencia resonante se define como la frecuencia de excitación en la que se presenta

la amplitud más grande de la respuesta.

Estas frecuencias resonantes pueden determinarse al igualar a cero la primera derivada de

1
Rd, Rv y Ra con respecto a ω/𝑤𝑛 para £ < son:
√2

3.2.6 Ancho de banda

Una propiedad importante de la cuna de respuesta en la frecuencia para Rd se muestra en

la figura 3.2.9, donde se define el ancho de banda.

32
Si 𝑤𝑎 y 𝑤𝑏 son las frecuencias de excitación a cada lado de la frecuencia resonante en la
1
que la amplitud 𝑢0 es veces la amplitud resonante, entonces para una £ pequeña
√2

3.2.7 Respuesta en estado estacionario ante una fuerza cosenoidal

La ecuación diferencial que debe resolverse es

La solución particular dada por la ecuación (3.2.3) sigue siendo aplicable, pero en este
caso las constantes C y D son

La respuesta estacionaria dada por las ecuaciones (3.2.3) y (3.2.26) puede expresarse
como:

PARTE B: SISTEMAS CON AMORTIGUAMIENTO VISCOSO:

APLICACIONES

3.3 RESPUESTA ANTE UN GENERADOR DE VIBRACIÓN

Los generadores de vibración (o máquinas de agitación) se desarrollaron para

proporcionar una fuente de excitación armónica apropiada para probar estructuras a escala
real. En esta sección se presentan los resultados teóricos para la respuesta estacionaria de
un sistema de 1GDL ante una fuerza armónica causada por un generador de vibraciones.

33
3.3.1 Generador de vibración

En la figura 3.3.1 se muestra un generador de vibración que tiene la forma de dos cestas
planas que giran en direcciones opuestas alrededor de un eje vertical. Al colocar
cantidades diferentes de pesos de plomo en las cestas, es posible alterar las magnitudes
de las masas giratorias.

3.3.2 Respuesta estructural

Si se supone que la masa excéntrica m, es pequeña en comparación con la masa m de la
estructura, la ecuación que controla el movimiento de un sistema de 1GDL excitado por
un generador de vibración es

34
3.4 FRECUENCIA NATURAL Y AMORTIGUAMIENTO A PARTIR
DE PRUEBAS ARMÓNICAS

El amortiguamiento medido proporciona los datos de una propiedad estructural

importante que no puede calcularse a partir del diseño de la estructura. El valor medido
de la frecuencia natural es la propiedad “real” de una estructura contra la que pueden
compararse los valores calculados a partir de las propiedades de rigidez y masa de
idealizadas.

3.4.1 Pruebas de resonancia

El concepto de las pruebas de resonancia se basa en el resultado de la ecuación (3.2.15),

reescrita como:

La fracción de amortiguamiento £ se calcula a partir de los valores determinados

experimentalmente de 𝑢𝑠𝑡 y 𝑢𝑜 en una frecuencia de excitación igual a la frecuencia
natural del sistema.

3.4.2 Curva de respuesta en la frecuencia

Debido a la dificultad para obtener la respuesta estática estructural utilizando un

generador de vibración, la frecuencia natural y la fracción de amortiguamiento de una
estructura suelen determinarse mediante la obtención experimental de una curva de
respuesta en la frecuencia.

35
3.5 TRANSMISIÓN DE FUERZA Y AISLAMIENTO DE VIBRACIONES

Considere el sistema de masa-resorte-amortiguador que se muestra en el recuadro

izquierdo de la figura 3.5.1, sometido a una fuerza armónica. La fuerza transmitida a la
base es:

3.6 RESPUESTA ANTE EL MOVIMIENTO DEL TERRENO Y

AISLAMIENTO DE VIBRACIONES

En esta sección se determina la respuesta de un sistema de 1GDL (vea el recuadro derecho

de la figura 3.5.1) para un movimiento armónico del terreno:

36
3.7 INSTRUMENTOS PARA MEDIR VIBRACIONES
La medición de vibraciones es de gran interés en muchos aspectos de la ingeniería
estructural. Por ejemplo, la medición de los movimientos del terreno durante un sismo
proporciona datos básicos para la ingeniería sísmica y los registros de los movimientos
resultantes en una estructura dan una idea de cómo responden las estructuras durante los
sismos.

3.7.1 Medición de la aceleración

Por lo general, el movimiento que se medirá varía arbitrariamente con el tiempo y puede
incluir muchos componentes armónicos que cubren un amplio intervalo de frecuencias.
El desplazamiento de la masa del instrumento con respecto al marco en movimiento está
dado por la ecuación (3.6.2), que puede reescribirse como

Si la aceleración del terreno es la suma de los tres componentes armónicos, esta figura
muestra que el movimiento registrado coincide bastante bien, aunque no perfectamente,
con la aceleración del terreno en amplitud y forma.

37
La precisión del movimiento u(t) registrado puede mejorarse al separar u(t) en sus
componentes armónicos y corregir un componente a la vez.

38
3.7.2 Medición del desplazamiento
Lo ideal es diseñar el transductor de manera que el desplazamiento relativo u(t) mida el
desplazamiento ug(t) del soporte.

Con el propósito de analizar a mayor profundidad el concepto básico, considere

desplazamiento armónico del soporte

3.8 ENERGÍA DISIPADA POR EL AMORTIGUAMIENTO VISCOSO

Considere el movimiento en estado estacionario de un sistema de 1GDL debido a p(t) =

𝑝𝑜 sen𝜔t. La energía disipada por el amortiguamiento viscoso en un ciclo de vibración
armónica es

En la vibración estacionaria, la energía introducida al sistema debido a la fuerza aplicada

es disipada por el amortiguamiento viscoso. La fuerza externa p(t) introduce energía al
sistema, que para cada ciclo de vibración es

La energía de entrada varía linealmente con la amplitud del desplazamiento (figura 3.8.1).
En contraste, la energía disipada varía cuadráticamente con la amplitud del
desplazamiento (ecuación 3.8.1).

39
A continuación se presenta una interpretación gráfica de la energía disipada por el
amortiguamiento viscoso. Para ello, primero se obtiene una ecuación que relaciona la
fuerza de amortiguamiento de ƒD con el desplazamiento u:

Que es la ecuación de la elipse mostrada en la figura 3.8.2a.

40
3.9 AMORTIGUAMIENTO VISCOSO EQUIVALENTE

La definición más sencilla del amortiguamiento viscoso equivalente se basa en la

respuesta medida de un sistema ante una fuerza armónica en la frecuencia de excitación
ω igual a la frecuencia natural 𝑤𝑛 del sistema.

Para una estructura real, la relación fuerza-desplazamiento se obtiene a partir de un

experimento bajo carga cíclica con un desplazamiento de amplitud 𝑢𝑜 ; tal relación de
forma arbitraria se muestra esquemáticamente en la figura 3.9.1.

PARTE C: SISTEMAS CON AMORTIGUAMIENTO NO VISCOSO

3.10 VIBRACIÓN ARMÓNICA CON AMORTIGUAMIENTO
INDEPENDIENTE DE LA FRECUENCIA
3.10.1 Amortiguamiento independiente de la frecuencia

El amortiguamiento independiente de la frecuencia se asocia con la histéresis estática

debido a la deformación plástica, la deformación plástica localizada, la plasticidad de los
cristales que componen el material y el flujo plástico en un intervalo de esfuerzos dentro
del límite elástico aparente.

El dispositivo más simple que puede utilizarse para representar el amortiguamiento lineal
independiente de la frecuencia durante el movimiento armónico en la frecuencia (o,
consiste en suponer que la fuerza de amortiguamiento es proporcional a la velocidad e
inversamente proporcional a la frecuencia:

41
La energía disipada por este tipo de amortiguamiento en un ciclo de vibración a la
frecuencia ω es independiente de ω (figura 3.10.1)

3.10.2 Respuesta en estado estacionario ante una fuerza armónica

La ecuación que controla el movimiento armónico de un sistema de 1GDL con un

amortiguamiento lineal independiente de la frecuencia, el cual se indica mediante un
cuadro cruzado en la figura 3.10.2, es la ecuación (3.2.1) pero con el término de
amortiguamiento sustituido por la ecuación (3.10.1):

La solución matemática de esta ecuación es bastante compleja para un p(t) arbitrario

42
3.10.3 Solución mediante el amortiguamiento viscoso equivalente
En esta sección se obtiene una solución aproximada para la respuesta armónica de un
sistema en estado estacionario con un amortiguamiento independiente de la frecuencia al
modelar este mecanismo como amortiguamiento viscoso equivalente.

43
PARTE D: RESPUESTA ANTE UNA EXCITACIÓN PERIÓDICA
Una función periódica es aquella en la que la porción definida en r0se repite
indefinidamente (figura 3.12.1). Muchas fuer/as son periódicas o casi periódicas. Bajo
ciertas condiciones, las fuerzas de la hélice de un barco, la fuerza de la ola en una
plataforma marina y las fuerzas del viento inducidas por vórtices en estructuras altas y
esbeltas son casi periódicas.

3.12 REPRESENTACIÓN DE LAS SERIES DE FOURIER

44
3.13 RESPUESTA ANTE UNA FUERZA PERIÓDICA
Una excitación periódica implica que ésta ha existido durante mucho tiempo, momento
en el cual la respuesta transitoria asociada con el desplazamiento inicial y la velocidad
han decaído. Por lo tanto, se tiene interés en encontrar la respuesta en estado estacionario.
Del mismo modo que para la excitación armónica, la respuesta de un sistema lineal ante
una fuerza periódica puede determinarse mediante la combinación de respuestas a los
términos de excitación individuales en la serie de Fourier.

La respuesta en estado estacionario de un sistema con amortiguamiento ante una

excitación periódica p(t) es la combinación de las respuestas a los términos individuales
de la serie de Fourier:

45
 Respuesta a excitaciones arbitrarias, escalonadas y de pulso
PARTE A: RESPUESTA A FUERZAS QUE VARÍAN
ARBITRARIAMENTE EN EL TIEMPO

En esta sección se desarrolla un procedimiento general para analizar la respuesta de un

sistema de 1GDL sometido a una fuerza p(t) que varía arbitrariamente con el tiempo.

Se busca la solución de la ecuación diferencial de movimiento

4.1 RESPUESTA A UN IMPULSO UNITARIO

Una fuerza muy grande que actúa durante un tiempo muy corto, pero con un tiempo
integral que es finito, se denomina fuerza impulsiva. En la figura 4.1.1 se muestra la
fuerza p(t) = 1/ɛ, con una duración de tiempo ɛ que inicia en el instante de tiempo t = τ.
A medida que ɛ se acerca a cero, la fuerza se vuelve infinita; sin embargo, la magnitud
del impulso, que se define mediante la integral en el tiempo de p(t), sigue siendo igual a
la unidad.

46
4.2 RESPUESTA A UNA FUERZA ARBITRARIA

Una fuerza p(t) que varía en forma arbitraria con el tiempo puede representarse como una
secuencia de impulsos demasiado cortos (figura 4.2.1). La respuesta de un sistema
dinámico lineal a uno de estos impulsos, aquél en el tiempo τ con magnitud p(t) dτ, es
esta magnitud multiplicada por la función de respuesta al impulso unitario Así

47
PARTE B: RESPUESTA A FUERZAS ESCALONADAS Y
CRECIENTE

4.3 FUERZA ESCALONADA

Una Fuerza escalonada salta de repente de cero a 𝑝𝑜 y se mantiene constante en ese valor
(figura 4.3.1b). Se desea determinar la respuesta de un sistema de IGDL no amortiguado
(figura 4.3.1a) que inicia desde el reposo a la fuerza escalonada:

En la figura 4.3.1c se gráfica la deformación normalizada o el desplazamiento

normalizado, u(t)/(𝑢𝑠𝑡 ) > contra el tiempo normalizado, t/Tn.

4.4 FUERZA TIPO RAMPA O LINEALMENTE CRECIENTE

En la figura 4.4.1 b la fuerza aplicada p(t) aumenta linealmente con el tiempo. Por
supuesto, no puede aumentar de manera indefinida, pero el interés aquí se limita al lapso
de tiempo en el que p(t) todavía es lo suficientemente pequeña para que la fuerza
resultante del resorte esté dentro de su límite elástico lineal.

Aunque la ecuación de movimiento puede resolverse mediante varios métodos, aquí se

ilustra el uso de la integral de Duhamel para obtener la solución.

48
La fuerza aplicada

4.5 FUERZA ESCALONADA CON TIEMPO DE CRECIMIENTO

FINITO

En la realidad una fuerza nunca puede aplicarse súbitamente; por ello, es interesante
considerar una fuerza dinámica creciente de tiempo finito, 𝑡𝑟 , pero que permanezca
constante a partir de ese momento, como se muestra en la figura 4.5.1 b:

49
PARTE C: RESPUESTA A EXCITACIONES DE PULSO

A continuación se considera una clase importante de excitaciones que constan de un solo

pulso, como se muestra en la figura 4.6.1. Las presiones del aire generadas en una
estructura, debido a estallidos o explosiones, consisten esencialmente en un solo pulso y,
por lo general, pueden idealizarse en formas simples, como las que se muestran en la parte
izquierda de la figura 4.6.2.

4.6 METODOS DE SOLUCION

La respuesta del sistema a tales excitaciones de pulso no alcanza una condición de estado
estacionario; es necesario considerar los efectos de las condiciones iniciales.

Ira respuesta del sistema a las excitaciones de pulso puede determinarse mediante alguno
de los métodos de análisis: (1) el método clásico para resolver ecuaciones diferenciales,
(2) la evaluación de la integral de Duhamel y (3) la expresión del pulso como la
superposición de dos o más funciones simples, para las que la soluciones de respuesta ya
existen o bien son fáciles de determinar.

50
4.7 FUERZA DE PULSO RECTANGULAR

Se inicia con el tipo de pulso más sencillo, el pulso rectangular mostrado en la figura
4.7.1. La ecuación a resolver es

51
4.8 FUERZA DE PULSO SINUSOIDAL DE MEDIO CICLO

El siguiente pulso a considerar es una fuerza sinusoidal de medio ciclo (figura 4.8.1b). El
procedimiento de análisis de la respuesta para este pulso es igual al desarrollado en la
sección 4.7 para un pulso rectangular, pero la deducción matemática se vuelve un poco
complicada. La solución de la ecuación

Para cada caso, el análisis se organiza en dos fases: la vibración forzada y la vibración
libre.

4.9 FUERZA DE PULSO TRIANGULAR SIMÉTRICA

Considere ahora un sistema de 1GDL que en un principio está en reposo y que se somete
al pulso triangular simétrico mostrado en la figura 4.9.1.

La respuesta del sistema a cada una de estas funciones crecientes puede determinarse con
facilidad mediante la adaptación adecuada de la ecuación (4.4.2) para reconocer la
pendiente y el tiempo de inicio de cada una de las tres funciones crecientes. Estas tres
respuestas individuales se suman para obtener la respuesta al pulso triangular simétrico.

52
4.10 EFECTOS DE LA FORMA DEL PULSO Y ANÁLISIS
APROXIMADO PARA LOS PULSOS CORTOS

Los espectros de choque para los tres pulsos de formas rectangular, medio-ciclo
sinusoidal y triangular, cada uno con el mismo valor de fuerza máxima 𝑝𝑜 , se presentan
juntos en la figura 4.10.1.

El pulso rectangular, en el que la fuerza aumenta repentinamente de cero a 𝑝𝑜 , produce la

mayor deformación. El pulso triangular en el que el aumento de la fuerza es en un
principio el más lento de los tres pulsos, produce la menor deformación. El pulso
sinusoidal de medio ciclo, en el que la fuerza se incrementa inicialmente a una tasa
intermedia, provoca una deformación que para muchos valores de 𝑡𝑑 /Tn es mayor que la
respuesta al pulso triangular.

Las observaciones anteriores sugieren que si la duración del pulso es mucho más corta
que el periodo natural, por ejemplo 𝑡𝑑 < 𝑇𝑛 /4, la deformación máxima debe estar
controlada por el área del pulso, independientemente de su forma. Esta expectativa se
confirma al considerar el pulso rectangular de amplitud 𝑝𝑜 / 2, el pulso triangular de
amplitud 𝑝𝑜 y el pulso sinusoidal de medio ciclo con amplitud (π/4) 𝑝𝑜 .

53
Para estos tres pulsos, los espectros de choque, determinados por el escalamiento
adecuado de las gráficas de la figura 4.10.1, se presentan en la figura 4.10.2

4.11 EFECTOS DEL AMORTIGUAMIENTO VISCOSO

Si la excitación es un pulso único, el efecto del amortiguamiento en la respuesta máxima

no suele ser importante, a menos que el sistema tenga un gran amortiguamiento.

La variación de la deformación con el tiempo (figura 4.11.1a) indica que la deformación

máxima (punto b) se alcanza al final del pulso, antes de la terminación de un ciclo de
vibración individual.

54
El diagrama de fuerza-deformación total (elástica más amortiguamiento) de la figura
4.11.1b indica que antes de alcanzar la respuesta máxima, la energía disipada en el
amortiguamiento viscoso es sólo la pequeña área sombreada multiplicada por 𝑝2 𝑜/k. Así,
se espera que la influencia del amortiguamiento en la respuesta máxima sea pequeña.

55