Sistemas Automaticos y de Control PDF

Pp , > ri OM 1a e INTRODUCCION Cae au ead RR CTEMAS eee ie erat ree ied ‘AUTOMATICOS ee er eee eee tee ee ee ee Ee contro! que genera las Grdenes que hacemau er eee ae TIPOS DE CONTROL En este bloque estudiaremos los distinto®'tip Ce ee ue edu eat Ce ae ee eee eee ed eae COMPONENTES También analizaremos los sistemas DE UN SISTEMA DE CONTROL Ee em eu a Se eee ee ae ey Cen el eer aFEMA 14 SISTEMAS AUTOMATICOS CONOCIMIENTOS PREVIOS Por ser éste el primer tema dedicado a sistemas automaticos que ven los vrumpos, no es necesario que éstos fengan conocimientos previos espect- ficos de esta materia. ‘Asi pues, en este tema no se propone test de conocimientos previos. El control automatico ha jugado un papel importante en el avance de la inge- nieria, Ademas de su importancia en vehiculos espaciales, en control de pro- {ectiles, etc., el control automatico se ha convertido en parte importante en los procesos industriales. El control automatico resulta esencial en operaciones industriales como el control de presi6n, temperatura o humedad en las industrias de procesos; en el maquinado, manejo y armado de piezas en las industrias de fabricacion, ete. Como ejemplos de sistemas automaticos podriamos citar desde un simple tostador de pan, pasando por una lavadora, el control de velocidad de un motor, el control de temperatura de una vivienda, un sistema de defensa antiaéreo, el control de temperatura y presién de una central nuclear, etc La teoria de regulacién automatica, 0 teoria de control, estudia el comportamiento dinamico de un sistema frente a Grdenes de mando o a perturbaciones. ‘Antes de introducirnos en el estudio de los sistemas de control, debemos co- pocet una serie de definiciones y términos que vamos a utilizar en el desarro- Io de los apartados del tema. Planta: Conjunto de components y piezas que van a tener un determinado objetivo. Proceso: Conjunto de operaciones que se van a suceder y que van a tener un fin determinado. Sistema: Combinacién de componentes que actéan juntos para realizar el control, Perturbaciones: Todas las sefiales indeseadas que intervienen de forma ad- versa en el funcionamiento de un sistema. Pueden ser internas si se generan Yentro del sistema, o externas si se generan fuera del sistema y constituyen una entrada, Entrada de mando: Senal excitadora del sistema que es independiente de la salida del mismo. Selector de referencia: Elemento que se coloea para tener una referencia. Unidad que establece el valor de la entrada de referencia, Se calibra en funcién del valor deseado en la salida del sistema. . Entrada de referencia: Sefial producida por el selector de referencia,RARRRRRRARRAR RRR RRR RR RRR RRR RRR RRR RR RRR RRR RS ST Unidad de control: Unidad que reacciona con una sefial activa pata producir la salida deseada. Realiza el trabajo de gobernar la salida. Salida: Cantidad que debe mantenerse en un valor fijado de antemano. Se considera la variable gobernada Sistema de control en bucle abierto: Sistema en el que la salida no tiene i fluencia sobre la entrada. Elemento de realimentacién: Unidad que facilita medios para aumentar 0 disminuir la sefal de salida, Sefial activa: Sefal que es la diferencia entre la sefial de entrada de referencia y la salida realimentada. Sistema de control de bucle cerrado: Sistema en el que la salida afecta a la entrada, de tal manera que mantenga el valor de salida deseado. Los sistemas de control en lazo abierto son sistemas en los que la salida no ti ne efecto sobre la accién de control, 0 dicho de otra forma, son aquellos en los que la seial de salida no tiene influencia sobre la sefial de entrada, tal como podemos ver en la Figura 11.1 La variable que deseamos controlar puede diverger considerablemente del valor deseado debido a las perturbaciones externas, por lo que, en este tipo de sistemas interesa una gran calibracién de los componentes que forman las versas etapas, asi como la no existencia de dichas perturbaciones. Los sistemas en lazo abierto responden al esquema de la Figura 11.1 Por ejemplo, si queremos mantener constante la temperatura de una habi- taci6n, esta temperatura es la variable fisica de entrada que interesa controlar. El control sobre el proceso puede ser efectuado de varias formas; una de las mas usuales responde al diagrama de bloques de la Figura 11.2 2 i Zmpitcador] —+[ Proceso |= Figura 11.2. El operador actia sobre la sefial de mando (1) que, en nuestro ejemplo, es la temperatura deseada. Un componente del sistema de control denominado transductor se encarga de transformar una determinada magnitud de entrada en otra de salida mas apta para su manipulacién denominada senal de referencia (2) Esta seal de referencia, una vez amplificada, acta sobre el proceso para obtener la seal controlada (3), en nuestro caso la temperatura que debe tener la habitacién, nada [ Barrios 3 ctl poteso Figura 11.1 ait ‘+ Transductor: Dispositive que transforma un tipo de energia en ‘otro més apto para su utiliza- cidn. ‘+ Amplifigador: Elemento que ‘aumenta la amplitud 0 intensi- ‘dad de un fensmeno, SalaEn los procesos en lazo abierto tiene mucha importancia la variable tiempo. En nuestro ejemplo, el tiempo de funcionamiento de la caldera. Si esta val ble esta bien disefiada, obtendremos una temperatura que se parecera mas 0 menos a la deseada en (1) mientras no cambien las condiciones. Si por ejemplo las condiciones de temperatura exterior cambian, el sistema no lo sabra y; por tanto, estar funcionando el mismo tiempo y sin conoci- miento de esta perturbacién exterior, cuando en realidad tendria que actuar més 0 menos en funcién de que la temperatura exterior suba o baje. Los cambios exteriores significan perturbaciones del sistema (4) en la Figura 11.2. Como vemos en el ejemplo, si en un sistema en lazo abierto existen perturbaciones, no obtendremos la variable deseada, por lo que tendriamos que re- curtir a otro sistema de control, como el que se vera a continuacion. Como ejemplos de sistemas de control en lazo abierto, podemos citar desde un simple tostador de pan, pasando por una maquina de lavar, hasta incluso el control de la velocidad de un motor derivacion Segin hemos visto én el punto anterior, si en un proceso se presentan perturbaciones no podemos utilizar sistemas de control en lazo abierto. Resulta mas conveniente cuantificar (referenciar) fa senal 0 variable contro- ladora e intervenir en la cadena de mando para que la variable controlada se parezca lo mas posible a la sefial de referencia dada por la sefial de mando. Por ello, es necesario realizar una realimentacién de la variable de salida a la entrada. Este procedimiento se denomina control en lazo cerrado, y su diagrama de bloques lo podemos ver en la Figura 11.3. | aaa a sein enw =, ait + Realimentar: Proceso por el ‘cual se leva la sefial de salida de nuevo a la entrada, Figura 11.3. Se definen los sistemas de control en lazo cerrado como aquellos en los que existe una realimentacién de la sefal de salida, o dicho de otra forma, aquellos ‘en los que la sefial de salida tiene efecto sobre la accién de control Otra forma de representar el sistema de control en lazo cerrado la podemos observar en la Figura 11.4. mie ty ea alg cote Fa oie invest inn Sat ——+|Transductor}— Reguiador | +{ Proceso |-+ a ere CAPTADOR, * + Dispositivo que reco- ‘ge una informacion y cn funcién de ella proporciona una sefial a ‘un sistema, Figura 114. MASEn algunas ocasiones, la sefial controlada y la sefial de referencia no son de la misma naturaleza, por ejemplo, la sefal controlada puede ser una velocidad, y la seal de referencia una tensi6n, EI instrumento encargado de detectar la sefial de salida para utilizarla de nuevo es el captador (Fig. 11.4), Este elemento mide la sefial controlada y la transforma en una sefial que puedan entender los demas componentes del sis- ‘tema controlador. Los tipos mas habituales de sefiales empleadas suelen ser neumaticas 0 eléctricas. Las sefiales neumaticas empleadas suelen ser sefiales variables que oscilan linealmente entre 3 y 15 psi (libras por pulgada cuadrada) o entre 0,2 y 1 kg/cm’, En cambio, las sefales eléctricas que se utilizan suelen tomar valores com- prendidos entre 4 y 20 mA,® entre 1 y 5 V en corriente continua. El siguiente paso consiste en comparar la sefal de referencia con la seal controlada (que el captador ha transformado en seflal realimentada), para determinar cual es la diferencia existente entre ambas. Esta operacién se realiza mediante un comparador que proporciona a su salida la serial de error. Esta sefial de error se denomina sefial activa y es la que entra al regulador 0 controlador. El controlador debe actuar de manera que la variable controlada siga las variaciones de la variable de referencia 0 corrija los efectos de las perturbaciones, con la maxima rapidez, la maxima exactitud, y el minimo de oscilaciones posible, En este elemento se deben ajustar dptimamente una serie de parametros para obtener una respuesta deseada. Por ello, este elemento se considera el nti- cleo del sistema controlador. Ala salida del controlador obtenemos la variable o sefial correctora pre sa para conseguir un control 6ptimo del sistema. Pueden emplearse controladores mecanicos, hidraulicos, neumaticos 0 ‘eléctricos, Estas designaciones indican el portador a través del cual el controlador recibe o transmite informaci6n. Un ejemplo de control en bucle cerrado es el control de temperatura de una habitacién mediante un termostato. Este elemento compara la temperatura indicada por el selector de referencia con la temperatura ambiente de la habita- cién, proporcionando, en el caso de no ser iguales, una sefial activa que acta sobre la caldera para ponerla en marcha, hasta que las diferencias de temperaturas sean cero. ‘Ademés del ejemplo citado anteriormente, como sistema de control en lazo cerrado podemos enumerar también: Mecanismo de Ilenado de una cisterna de agua. La accién de un ser humano al desplazarse. El sistema de evaluacién de un alumno en el colegio. Dispositivo de direccionamiento de un cafién. Control de nivel de potencia de un reactor nuclear. Relacién salarios-precio-inflacién Sistemas de control de nivel de liquidos y s6lidos, ‘+ Libra: Unidad de masa equivalente a 453,59 g. 254 mm. Pulgada: Medida que equivale a Subhis que... ‘mediante un sistema de control en lazo cerrado se puede explicar cO- ‘mo se genera la inflacion ‘econé- ‘mica, debido al aumento de pre- los-salarios, algo que por otra parte estd muy de moda en nues- tros dias. isos Sat Prec ee [aumento oste 38 “ars [iia ‘lossLa adecuacién de la variable controlada, ante una variaci6n de la sefal de mando 0 una perturbaci6n, no es instantanea, sino que requiere un tiempo determinado. La variacién en funcién del tiempo de la variable controlada es de gran importancia para el disefio y dimensionado del sistema de regulacién. + Régimen permanente: Estado dde-un sistema en el cual sus variables se han estabilizado y presentan un valor constante. + Régimen transitorio: Estado fque transcurre en un sistema hhasta gar al permanente y que, [por tanto, presenta sus variables sin estabilizar. Muchas veces, si queremos reducir el tiempo de respuesta, podemos llevar a la variable controlada a una variacién de tipo oscilatorio en torno a un valor concreto. Si este fenémeno oscilatorio desaparece pasando un tiempo, el sistema sera estable. Si no es asi (si existe una oscilacion mantenida de amplitud creciente), el sistema sera inestable. La estabilidad es una condicién imprescindible en un sistema. Otra de las condiciones es que el error en régimen permanente permanezca por debajo de Un limite. Una tercera condicién supone que la respuesta transitoria del sistema ha de ser aceptable. Las caracteristicas basicas de una respuesta transitoria son: La sobreoscilacién maxima de salida con respecto a su valor en Fé ‘men permanente. La velocidad inicial de la respuesta. El tiempo necesario para que la salida alcance su valor permanente, La respuesta normalizada a un escalén de un sistema de regulaci6n se muestra en fa Figura 11.5. En esta figura podemos observar los siguientes parémetros: Sobreoscilacién maxima. Tiempo de subida por el que se caracteriza la velocidad inicial de la respuesta. Es el tiempo que tarda en alcanzar la sobreelongacién maxima. Tiempo de establecimiento. El tiempo necesario para que la salida alcance su régimen permanente. Para determinar la respuesta de un elemento, en lo que respecta al tiempo y a la amplitud, se aplican sefales conocidas a la entrada del elemento y se eva- Ian las senales que aparecen en Ia salida. La respuesta obtenida se denomina respuesta transitoria. Normalmente, la sefial de entrada es una seftal de tensién con forma de escalén, El comportamiento de un elemento no s6lo se puede representar por la ra- 26n correspondiente a la respuesta a un escal6n, sino que también puede des- ‘ribirse matematicamente mediante la funcién de transferencia o respuesta en frecuencia Conocidas las ecuaciones que definen el comportamiento de los elementos de un sistema, éste puede estudiarse mediante el método operacional de La~ place.FINN NII RI IR RNIN PP PP PIPPI IPP PPP . Segiin este método, si son conocidas las relaciones entradas - salidas de cada uno de los bloques, pueden deducirse otras relaciones entrada - salida para los mismos en el dominio de Laplace, denominadas funciones de transferencia. Se define como funci6n de transferencia, y se indica por G(s), de un sistema o de un componente, e/ cociente entre la transformada de Laplace de la sefal de salida y la transformada de Laplace de la sefial de entrada, segin vemos en la Figura 11.6. Lei _ Cis) Gig = tel, C9 ro Ris) Dado un determinado sistema cuya funcién de transferencia sea conocida, y obtenida la transformada de Laplace C(s) de la salida, o respuesta del sistema en el dominio de la variable compleja s, para hallar la respuesta temporal ten- dremos que calcular la inversa'de la transformada de Laplace. La funcién de transferencia se obtiene transformando al dominio complejo la ecuacién diferencial que caracteriza el comportamiento del sistema en el dominio temporal. Asi, si se tiene un sistema lineal de entradas y salidas Gnicas, resulta como expresi6n de la funcién de transferencia la siguiente: GS) by BS bs St bm! NS C8 Fig ag Pea Pe a sea, DS Como podemos ver, la funcién de transferencia viene dada por el cociente de polinomios Nis) y D(s) en el dominio de la variable compleja s de Laplace, es decir, se pasa de una ecuaci6n diferencial a una ecuaci6n algebraica El denominador D{s) es conocido también con el nombre de ecuacién caracteristica, pues incluye, a través de los valores de sus coeficientes, todas las caracteristicas fisicas de los elementos que componen el sistema: DiS) = ayo 8a Ha, SH ay Las raices (valores para los cuales se hace cero la ecuaci6n) determinan la estabilidad del sistema, asf como la naturaleza de su respuesta para cualquier tipo de entrada. Un sistema lineal se dice que es estable cuando su respuesta a una entrada tiene un valor finito de reposo una vez desaparecida la senial de entrada, lo que equivale a decir que la respuesta en régimen permanente ha de tener un valor finito cuando el tiempo tienda a infinito. Para que un sistema de regulacién sea estable, las raices de la ecuacién caracteristica, o polos (valores para los que la funcién de transferencia se hace infinita) de la funcién de transferencia, han de estar situados en el lado izquier- do del semiplano complejo de Laplace (Fig. 11.7). Existen varios métodos para obtener la funcién de transferencia de un sistema de regulacién. El mas utilizado consiste en obtener la transformada de La- place de la ecuacién diferencial que describe el comportamiento del sistema, para hallar posteriormente la relaci6n: Gis) = C(sV/R(). Otro método es el experimental, consistente en aplicar al sistema una sefial ‘conocida para obtener la funcién de transferencia a parti de la forma que presenta la funcién de salida Entrada Salida = sistema [Sade ao a Entrada, Salida ray L29 Fay Figura 11.6. ease ‘que nos indica la funcién que realiza un dispositivo 0 componente \ege ‘nestable ElementoSabine us. limite de estabilidad se produce ‘cuando los polos det sistema te ren parte real nla, lo que implica due Se encuentra sobre el ej ima- inario, y este limite se considera también inestable, 2 Calcula la funcién de transferencia que relaciona la tensi6n en una bobina sobre la que se aplica una intensidad variable. Soluetén: di aah seals a Solucién: Ve=Vr+Ve=R-i Elid vs Eid {que son las ecuaciones de Ve y Vs en funcién del tiempo. Si pasamos las ecuaciones al dominio de Laplace: (e+ c zo Vox—ti Cs Si aplicamos la definicin de funcién de transferencia: L Vs__ C-s i RC-s41 (e+ z Si Si llamamos al producto R - C =, tenemos: G@=—1_ ze pa Tes+1 DIAGRAMAS FUN C IONA LES © DE BLOQUES Una de las principales ventajas de la funcién de transferencia es la posibilidad de representar ef comportamiento de cada uno de los componentes mediante tun bloque funcional, caracterizado por su funcién de transferencia. El sistema queda asf configurado como un conjunto de bloques unidos entre si mediante flechas que indican el sentido de circulacién del flujo de sefal. i qLa ventaja de los diagramas de bloques es que la funcién de transferencia del conjunto puede ser deducida a partir de las funciones de transferencia parciales Po jaa oe cuyo calculo es mas sencillo, tal como podemos apreciar en la Figura 11.8. Ademés de los bloques definidos mediante la funcién de transferencia, in- As) = Gs) - Als) tervienen los denominados comparadores o detectores de error, cuyo simbolo se representa en la Figura 11.9. La misién que tienen es efectuar la suma o diferencia de las sefales, segin el signo que indiquen las entradas. Figura 1 Fisicamente, un comparador rencial puede ser un amplificador diferen- ls 519 = ASA) cial, un potenciémetro, etc. ¢ co) = Aa _ gS Fs-a9 Una manera de representar los sistemasde regulacién consiste en emplear dia- 1 + gramas de bloques, dentro de los cuales se representa la funcién de transferencia, que nos indica la funci6n realizada por el componente. La.combinacién de bloques y funciones conducen a un djagrama de blo- ues que relaciona entradas con salidas. A diferencia de cualquier representacién matemitica, el diagrama de bloques nos indica claramente el flujo de sefial del sistema real. Figura 11.9, Combinacién entre las lineas de actuacién La interaccién entre bloques viene representada por lineas de actuacién que llevan en su extremo una flecha que indica el sentido del flujo, tal como se ir dica en la Figura 11.10. Ld Unos ejemplos de combinacién de las lineas de actuacién pueden contem- Figura 11.10, platse en la Figura 11.11 Faieacin dona _¥ linea de actuacién = —* sunase necade | > eentaes sates “GQ—t+ ty wot wutplasin "Ly y ea dedos variables [ ee ot a Figura 14.11210 Combinaciones basicas de bloques Conexién en set La sefal de salida de un bloque constituye la entrada del siguiente (Fig. 11.12). Para obtener la funcién de transferencia global, determinamos la funcién de cada bloque: Ms) = Gs) Yo}; € Y8) = Gils) US) si sustituimos en la primera nos quedara: Vs) = Gils) - Gils) - Us) por lo que la funcién de transferencia total es: Ma E Lay 7 9) G8) La funcién de transferencia de un circuito serie se obtiene multiplicando las funciones de transferencia de cada uno de los elementos, tal como vemos en fa Figura 11.12. 4) Ms) Ms) Us) Ms) Gis) Gis) = { 89 Ge) Figura 11.12. Puede modificarse el orden de factores, por lo que es posible alterar la posi- cién de los diferentes elementos (Fig. 11.13). —-(eqLae-=laetfap Figura 11.13. Conexién en paralelo Al conectar elementos en paralelo se debe disponer un nudo sumador a la salida (Fig. 11.14), / J ae) Vis) Gia) Gx) | U ai transferencia de cada uno de los elementos (véase Figura 11.14). Ye Figura 11.14. Las funciones de cada bloque son: Vis) = Gils) - Us) Vai) = Gls) - Us) Estas sefales se suman y dan lugar a la variable de salida Vis) Vs) = Vils) + Vals) = Gils) - Uls) + Gals) + Us) = (Git GUS) La funcién de transferencia total sera la suma de las distintas funciones de q a1 Conexién en anillo con realimentacién directa | - Esta conexién requiere un montaje como el que se muestra | “SQ ay [M9 = 49, [ GO] ma), en la Figura 11.15, ao Las ecuaciones a tener en cuenta son: Ri = Us) ~ V9; — ——— Mis) = Gis) - RIS) ea Si situamos en esta ecuacién el valor de Ris) nos-queda: Ms) = Gis(Us)~ Vis); Mis) = Gis) - Uls) ~ Gis) - Ms); - Ms) + Gis) - Vis) = Gis) - Uls); conexidn en anillo quiere decir lo Vial + Gis) = Gls) US); oe ee Ms Gs Us) 1+ Gis) Que es la funcién de transferencia total en lazo cerrado con réalimentacién directa, tal como se puede ver en la Figura 11.15. = Conexién en anillo con realimentacién a través de un segundo elemento Su montaje se muestra en la Figura 11.16: f Us), Als), Ms) — Us) G(s) Ms) | es a9) 9) | Xs) i | His) = J Figura 11.16. ‘= Cuando hablamos de reatimen- ‘tacion directa, aplicamos la se- Las funciones de cada elemento: ‘Fal de salida directamente al comparador 0 lo que eso mis- Ri) = U9 ~ Xs); mo, la funcén de wansferencia Xs) = His) - Ma); del iaz0 de realmertacién es |. = Cuando hablamos de realimen- Male Gla. Rin taci6n a través de un elemento Sustituimos Ris): la sefal de salida se compara con la de entrada una vez mul- Ms) = Gis\(Us) — X(s)) = Gls) - Ls) — Gls) + Xis); tiplicada por la funcién de 1 sisstictrcetx GF RBH Glibdla: transferenca del lazo de reali- Si sustituimos Xs) por su valor ae aifoen Ms) = Gis) - Us) - G69) - His) Mis); + ih vanwlsigitas ashe Ms) + G(s) » His) - Vis} = Gis) - Uis}; como ef dela Figura 11.16, ala So funcién de transferencia Gis) se Vill + Gls) His = Gis) - Us); [kiss rlpe aa ) as) feencia deca, y ala funcén Te Hs)-Ceo Hi(s} funcién de transferencia Me) ees del lazo de realimentacion. que es la funcién de transferencia total de un sistema en lazo cerrado con rea- limentacién, segtin podemos ver en la Figura 11.16. RRRRRRRRA RRR RRR RR RRA RRR RRR RRR RRR RRR RRR ai vSabias us, punto de bifurcacién es un punto de un sistema de control del cual pparten varias ramas y en cada una de ellas tenemos la misma serial. Heouerda Un punto de suma es e! lugar del sistema de control en el cual cor- fluyen varias sefales, siendo la sefal de slida el resultado de rea- liar una serie de operaciones ma- tematicas con las sefiales de entrada. Transposicion de ramificaciones y nudos En el proceso de reduccién de diagramas de bloques, a veces interesa transponer un punto de bifurcaci6n. En la Figura 11.17 (a) y (b) se han representa do estos casos. Ys) = Ge) Us) Vi) = Gls) - Us) mi | 48 oa = us) | L_,. LY ae | | VAs) = Gis) Us) Vas) = 8) - US) Figura 11.17 (a). ” a mal a Vie) = 8) U8). | paeae | ue) = Us), | 87) Gis) VAs) = Us) Lass Sus) - 48 comme ae) | Figura 11.17 (b). La transformacién puede realizarse también en sentido inverso; esto resulta también valido para todas las demas transformaciones. En cuanto a los puntos de suma pasa lo mismo, a veces interesa transponet un sumador hacia la derecha o hacia la izquierda, tal como se ve en las Fig ras 11.18 (a) y (). us) i) | als) | _ Ms) z we Sy I us) Figura 11.18 @). ui uy (s) Gs) (s) a ux) uss Ma) = Ula) Gta) + Uxs) = | ts) +E : Figura 11.18 (b). KT TET VV Vg ge A ayanggagqaqaqqeEn la Figura 11.19 tenemos un sistema sobre el cual vamos a aplicar todo fo expuesto en los parrafos anteriores hasta obtener la funcién de transferencia total. Si aplicamos al bloque G; de la figura anterior la transposicion de sumado- res vista en la Figura 11.18(a), nos quedaré el esquema representado en la Fi- gura 11.20. En esta figura tenemos, por una parte, los bloques G; y G; en serie cuyo equivalente hemos visto que es el producto de las funciones de transferencia Gy y Ga: por otra, tenemos un bucle cerrado compuesto por el comparador E;, el bloque Gy y los bloques de realimentacién H, y G,, que una vez simplificado nos quedard tal como indica la Figura 11.21. He) F (9) E,(s), Es) ” Z@—[ se], 0 Ly a Lf ae LS = - yo) _ ) HAs) rm) Figura 11.19. EJs) AAs) Pe) _ ats “e— aa LY ae { aye) aKa) 7 ~ | aay aeH 0) Figura 11.20. Els) HAs) A, > 1 5 UI 9 (ea fralael Lom : HC) | En la Figura 11.21 existe un bloque de realimentacién entre el comparador yy los bloques G, y el obtenido en el caso anterior, mas la realimentacién Hy, por lo que una vez resuelto dicho bloque obtenemos Ia del sistema indicado en |a Figura 11.22 ji iiesuerds) Para spice un ssterma de con trol debemnos determinar la fune cién de transferencia de los bio- ques agrupados en seri, paraleto 0 en anillo, y en ocasiones debemos transponer ramifcaciones y ‘hudos para que los sistemas que- den con ls agrupaciones comen- tadas anteriormente (7 Hectares Los sistemas de control en lazo abierto son muy sensible alas per turbaciones y en ellos es cil con- Seguir la estabiidad. Por el contra- Tio, los sistemas en lazo cerrado Son insensibles alas perturbacio- ‘nes, son mucho mas precisos que los primeros, pero se pueden presentar problemas de estabilidad Por est, podemos decir que el d- serio de un sistema de contro rea- limentado consiste en llegar a un Compromiso entre la establidad y la precision,En la Figura 11.22 podemos observar dos bloques en serie, que son Gi y Gy mas la realimentacién efectuada anteriormente. De la tealizacion serie de los dos bloques obtenemos, como sabemos, el producto de ambos, tal como ind calla Figura 11.23. GAs) G, | | AS), a asia as) | At, G(IE(9IG,(9)G8) 14, 2@—([99 90] + satan i 2 HEIGL G9 GFA) GSI | | | | (8) | Ae Figura, Figura 11.23, - El paso siguiente seré la realizacion del bloque cerrado que podemos veren Ja Figura 11.23, para obtener, por iltimo, la Figura 11.24, que sera la funcia de transferencia total. AS), GPGIALIAL) Jas) | TE FEIAIIS OAL) CLIG IHL OLOLIAL Figura 11.24. - - “ieshearde ‘ E ‘ La estabilidad de un sistema se determina por su respuesta a las entradas o per 1 estabiidad de un sistema de turbaciones. Un sistema estable es aquel que permanece en reposo a no ser que control queda determinada por 8 se excite por una fuente externa y, en tal caso, volvera al reposo una vez que Posiciin de los polos en el plano —_desaparezcan todas las excitaciones. complejo. Si éstos estan sistuados enel semiplano de la parte real ne- La estabilidad se puede definir de las siguientes formas: gativa, el sistema’sera estable. En Cambio, si alguno de ellos se loca- liza en el semiplano de parte real postva, el sistema serd inestabe b) Un sistema es estable si cada entrada limitada produce una salida limi tada. a) Un sistema es estable si su respuesta al impulso tiende a cero a medida que el tiempo tiende a infinito. Para determinar si un sistema es estable o no se emplean varios métodos. En BAD ee este tema nos limitaremos al estudio de dos de ellos OS aE ‘Método de Routh. Que nos da una idea global del sistema, es decir, nos ademas de los métodos de Routh’ dice si el sistema es estable 0 no estable, pero no nos indica nada sobre 1 de Bode para saber sun sistema lo cerca o lejos que estamos de la estabilidad o inestabilidad. En otras pa- i canble o estab, ‘se pueden labras, nos refleja la estabilidad absoluta ‘emplear otros métodos, entre los Método del diagrama de Bode. Es un método en el cual representamos ‘que destacan los de Nyquist y de {a ganancia y ef sngulo'ds faseen fiinciOnida la frecuencia y, por tanto; Nei vemos lo cerca o lejos que estamos de la estabilidad o inestabilidad. Nos proporciona la estabilidad relativa. 214 |rr Estudio de Ia estabilidad Por el método de Routh las En el Apartado 11.6 comentabamos que para que un sistema sea estable, la funcion de transferencia) han ‘aices de la ecuacién caracteristica (polos de I de estar situadas en el semiplano real negativo, El criterio de estabilidad de Routh indica si hay no raices positivas en una ecuaci6n polindmica del grado que sea, sin tener que resolverla EI procedimiento del criterio de Routh consta de los siguientes pasos: 1. El polinomio en s se escribe de la siguiente forma: as" + aS" 4... ayy + ag =O donde los coeficientes son cantidades reales (se supone que a, #0) 2. Si cualquiera de los coeficientes es nulo 0 negativo y esta presente un Coeficiente positivo al menos, el sistema no es estable. 3. Bi todos los coeficientes son positivos, se colocan en filas y columnas de la siguiente forma: Términos So | a a a stl a a as =| by by bs sv feae eal 2 fw / os coeficientes by, bs, bs, et., se determinan de la Siguiente forma: by 31 e~ aoa : ar by = BL de= a as a+ ay Este proceso continda hasta que el n-ésimo renglén esta completo El conjunto completo es de forma triangular. Una fila completa se puede multiplicar o dividir por un ntimero positivo Para simplificar los calculos siguientes. * El sistema sera estable si en la primera columna no existen cambios de [iano Ya que el ntimero de cambios que existan es igual a las raices de a ecuaci6n con partes reales positivas. a evaluacion de los coeficientes b continéa hasta que todas las restan- tes son cero. De la misma forma se determinan las filas 6, d. Reouerda La ecuacién que nos indica si un sistema es estable 0 inestable es la ecuacién caracterstica, que no es ‘tra cosa que el denominador de fa funcién de transferencia en el dominio de Laplace, aisiecuerda El criterio de estabilidad de Routh establece que el nimero de raices de la ecuacién caracteristica con parte real postiva € igual al nimero de cambios de signo de los coeficientes de fa primera columna dea tabla Para que un sistema sea esta. ble, ef polinomio de la ecu «ibn caracterstica debe estar completo y todos ls términos del mismo signo. ciales: Sabias ques, al aplicar el método de Routh, si tun términa de fa primera columna 5 cero, pero los demas no, 0:n0 hay término restant, no serla posible calcula ls términos de la fi la siguiente. Para resolver este problema, también podemos sus- tituirs por I/x en la ecuacion ori ginal, con fo que obtendriamos tna ecuacion en x, que sera tra tada de la misma forma que la ecuacion en s Determina, aplicando Routh, si el siguiente sistema, dado por la ecuacién caracteristica s* + 2s’ + 3s" + 4s + 5 = 0, es estable. Solucién: En primer lugar, el polinomio est completo y todos los términos son posi- Ja tivos, Cumple la condicién necesaria pero no suficient. 35 mel; 2% mah mad wad r 2-3-1-4_ 6-4 Con este coeficiente terminamos la segunda fila. bias-bray | 1-4-2:5_ ccon lo que completamos el sistema. Hay dos cambios de signo en la primera columns: + En primer lugar, se pasa de 1 a-6. + A continuacién se pasa de ~6 a 5 (segundo cambio). ‘Como hay dos cambios de signo, tenemos dos rafces con parte real positiva y, en consecuencia, el sistema es inestable. En la aplicacién del método de Routh se pueden presentar dos casos espe PPP rere a) Sin término de la primera columna en cualquier fila es cero, pero los demas no, 0 no hay término restante, el término cero se sustituye por un niimero positivo muy pequefo ¢ y se calcula el resto. Si el signo del coeficiente sobre el cero (e) es el mismo que el que es Fe té debajo de él, indica que hay dos rafces imaginarias. Ejemplo: s' + 2s +s+2=0 soo1od e 2 eS ong a Mismo signo por lo que hay un par de raices imaginarias. Silos coeficientes arriba y abajo de e son de distinto signo, indica que hay un cambio de signo en el sistema. LOO ee'b) Si todos los coeficientes de la fila son cero, en tal caso se forma un polinomio auxiliar con los coeficientes del Gltimo renglén y usando los oeficientes de Ja derivada de este polinomio en el reglén siguiente. Ejemplo: s° + 2s‘ + 245’ + 485° ~ 255-50 =0. F 1 4-25 s 2 48 -50 % 0 0 = renglén con coeficiente cero es m4 -50 s 127° 0 # -50 En este caso, tomamos el polinomio del renglén anterior al de ceros y hacemos su derivada. Sablaus-que.. 2st + 48s! ~ 50 = d(PIs)V/ds = 8s’ + 965 Los coeficientes de la derivada (8 y 96) son los nuevos coeficientes _& Método de Routh permite de- Stabs form. ‘ : terminar los efectos que la modi- de la fila que antes estaba formada por ceros. Asi, la tabla queda: See meee s 1 24-25 ‘en el comportamiento de un siste- $248 5092444 405-50 dRavas= 88+ 965 me Podenes exes aor . = un pardmetono defnido, pa ’ Be5 coeficientes de d(Pis)/ds Rena eee conan e 24-50 (que también se puede utilizar pa st 12,7 oO fa determinar la ganancia del # =50 ‘sistema con un determinado tiem- de establecimiento, y ademas, En este ejemplo, al realizar el método podemos observar dos cam- Pays obtener a factor de erm bios de signo, por lo que el sistema sera inestable. acer Aplicacién del criterio de Routh al andlisis de sistemas de control La utilidad del criterio de Routh en el analisis de sistemas es limitada, ya que no sugiere como mejorar la estabilidad relativa o como estabilizar un sistema inestable. Sin embargo, los efectos de la modificacién de uno © més parémetros de un sistema, se pueden determinar examinando los valores que producen la inestabilidad. Ejemplo: Determinar el rango K para que el sistema de la Figura 11.25 sea estable, v kK Use NED La ecuacién caracteristica es: ® FHSS S438 439 +425+K=0 4 3) O« Figura 11.25. $3 2 0 73) K s 2-0K7 soK Be nPata que el sistema sea estable, a primera columna no debe tener ningéin cambio de signo, por tanto, lo primero que s¢ tiene que cumplir es que: a 2 (9K)/7 > 0, lo que da como resultado que 14/9 > K Por otro lado, K> 0, de lo que se deduce que para que el sistema sea estable K tiene que tener un valor comprendido entre 14/9 y 0 ax x3) Figura 11.26. as) no Ms) Respuesta en frecuencia. Diagrama de Bode Se entiende por respuesta en frecuencia de un sistema a la respuesta en régimer permanente de un sistema ante una entrada senoidal de amplitud constante y frecuencia variable. La respuesta de un sistema lineal a una sefial de tipo senoidal es otra senoide de la misma frecuencia que la primera, pero diferente en su amplitud y Angulo de fase, por los que decimos que la respuesta en frecuencia de un sistema describe la relacion entre las amplitudes de las seftales de salida y entrada, asi como la diferencia de fases existente entre las mismas, en funcién de la frecuencia. Para analizar un sistema se varia la frecuencia de entrada dentro de un rango y se estudia la respuesta resultante. Con las pruebas de respuesta en frecuencia se pueden determinar las funciones de transferencia (F.T.) de componentes complicados. Las caracteristicas de respuesta en frecuencia de un sistema se pueden obtener directamente de la FT, sustituyendo s por jex, donde « es la frecuencia de la sefal Sea el sistema representado en la Figura 11.26 un sistema lineal invariante en el tiempo, donde: X(t}; Entrada del sistema. Yd): Salida del sistema. G(s): Funcién de transferencia, en el dominio de Laplace. Si X(t) es una funcién senoidal, X(t) = X - sen(@t); la salida en estado esta- cionario también sera una sefial senoidal de la misma frecuencia, pero die rente amplitud y Angulo de fase. La respuesta en régimen permanente puede estar dada por la expresién Gio =M |o ‘Mes la relaci6n de amplitudes de las sefiales de entrada y salida. es el desplazamiento de fase entre las sefiales de entrada y salida, que puede ser positivo, negativo, o cero. En el sistema visto en la Figura 11.26 obtenemos una salida: Y=X(Gioo)] La amplitud de la salida viene definida en funcién de la amplitud de la entrada y [Glja)], mientras que el angulo de fase difiere del de la entrada en: 6 Gio que representa el desfase que introduce el elemento. En la prueba de respuesta en frecuencia, se varia la frecuencia de entrada hasta que se haya cubierto todo el rango de frecuencias que interese. PrTTTre. EEECCECeereVv Amplitud Entrada X= X-sen(o 0 x WA [te Yo Yet ¥ Fase 0 tempo Figura 11.27. ‘Veamos en la Figura 11.27 un ejemplo de sefiales senoidales de entrada y salida, en la cual obtenemos como resultado: ¥ (jo) xVo que es la relaci6n entre las amplitudes de las sefiales senoidales de entrada y salida, y: Yio) 7) el desplazamiento de la fase de la seftal de salida respecto a la de entrada. [Gia | = [Gia Diagrama de Bode 8) La funcién de transferencia senoidal G(ja) es una funcién compleja que puede ser representada por sus curvas de amplitud |G(je)| y el angulo de fase | a). Figura 11; En los diagramas de Bode se representa la funci6n de transferencia Gija) Fis "12% mediante dos curvas separadas; en una de ellas se muestra la amplitud |G(ia)] en escala logaritmica respecto de la frecuencia, también en escala logaritmica; en la otra, el angulo de fase |9(/@|, en escala natural, en funcién de la frecuencia que se representa también en escala logaritmica ‘Veamos un ejemplo de interpretacién del diagrama de Bode, considerando | GANANCIA #8) FPF III ITIP PPI PPT PT PT TPP PP PP el circuito de la Figura 11.28, y la funcién de transferencia Gis) Wagon [8° “0° lao i | | canara {io Gy =——__—_. | MY s(s +1) (s+5) ? fe l20 para un valor de K= 10. 0 En los diagramas de Bode (Fig. 11.29) suelen aparecer relacionados dos e conceptos con los que se estudia la estabilidad del sistema. ANGULO DE FASE: El margen de ganancia. Cuando la fase sea 180°, el margen de ganan- | ° cia tiene que ser negativo. En nuestro ejemplo la ganancia se puede | wo aumentar en 8 decibelios (8 dB). 1 El margen de fase. Cuando la ganancia pasa por cero se indica cuantos | Margen ! 180° grados faltan para llegar a -180°, en nuestro caso aproximadamen- ee | te 20°. 7 a0 Para que el sistema sea estable, el margen de ganancia debe ser positive y ©. el margen de fase debe estar por encima de -180°. Figura 11.29. 219 cainPROBE! A TAS, En el sistema de control de liquido que se indica en la figura, determinar: a) El diagrama de bloques del sistema, b) El diagrama de bloques operando el mismo sistema, pero si el controlador es una per- sona 4 RESUELTOS | Solucién: Ue = Ve+ Ur= Us= Ui= Ri Us Pate __RCs “THR 1+ 3] Determina la F. T. del lazo representado en la | figura, salsa Solucién: eceado Net | (Contotador] [Vala Depésto } Solucién: = | 2 u vl ht ‘ 6-1 }xt | Bee T@* || ees, wawia_ | —+{_Depssto Ope U.faa-aei}t. Obtén la F. T. del siguiente circuito: 4] Simplifica el siguiente sistema de control hasta conseguir la funcién de transferencia del sistema. : PPE E TPT EPP EP EP EP EP PEPE PEP ee Pe err rT 141 |REET Solucién: : Primer paso: Realizamos el bucle cera, VGH 6 Gal: Unimos la agrupacién de —& en serie GH con Gxt ——— a, 7 GG ¢ “Os 1 Gith GG, lit 7 b : Simplfiamos el blogue cerado Hy “GS GG ¢ *@ 1 Gith + GiGeHh La F.T. total sera: R Gi Ge ¢ 1= Gilk + GiGahe+ GG En el siguiente circuito determina la relacion que existe entre la tensi6n de salida (Us) y la tension de entrada (Ue). Solucién: Ups U4 Unt Ue di, 1 ant i+ Glide Use Ef idt en el dominio del tiempo. Transformando al dominio de Laplace: Us =L-1(9+ R14 LL. iy c's 14 Uae -i9 is 1 Usis) _ Gs a Ue (s) i its) 1 1s AS) + Ris) + ER te Ui) 1 Us) LC +RCS+1 Determina el valor de K para que el sistema de la figura siguiente sea estable. K ¢ Ohare Solucién: Podemos representar el sistema como: R K c 3+ 8s'+ 1784 104K 2 1 7 s 8 10+K ,|8-17-0+K) 7 0 S| 10+Kk Para que el sistema sea estable se tiene que verificar: 1-8-17-10-K>0 = K<126 2-104+K>0 = K>-10 En resumen: 10 < K< 126PROBLEMASE PRE: Determina, aplicando Routh, si el sistema dado 3 por la siguiente funcién de transferencia es esta- es: ble o inestable: ae 08 = saapases TT 2} Halla la F. T. existente entre la entrada y la sali- 4] Determina el valor de K para que el sistema sea da. estable. +@ 712 & ae ee 1 7 7 * to J ; 6 2H a 0 Ama Mtn rN PEO ISOS 25) La técnica de los sistemas automaticos de control domina en gran manera el modo de vivir de las gen- tes de todo el mundo, y puede ser considerada como catalizadora en asegurar la paz y la comodidad de las personas que viven en 6. El tostador de pan automético, el reloj despertador, el termostato y los sistemas de control, que han acelerado la produccién y calidad de los productos manufacturados, han influido en el modo de vivir de los seres humanos de nuestro tiempo. DOG — fe Los sistemas automaticos de control se han implantado por complet Los sistemas de control, tan necesarios en el campo de la energia nuclear y en los proyectiles di- rigidos, han resultado ser de una capacidad que puede constituir un poderoso freno de guerra, creadores de la paz, 0 en cambio, pueden causar la destruc- cién de la humanidad. En el futuro proximo, el de- sarrollo tecnol6gico hard posible viajar por el espa- cio extraterrestre. Los vehiculos espaciales, cuyo éxito de funcionamiento dependers del trabajo adecuado de un gran niimero de sistemas de control, se- ran empleados en dicha aventura. to en el mundo de la industria, PETE VEVVVV TATTLE ETT EEE EMME EET PE PDD TYLK = c iB Le 4 Ls s te is is is be Ls Ls is : 4 Es g ie ws ie & “a ry i“ “ Z ua 2 uw a nN Autoey EI principal inconveniente de un sistema de la- 20 abierto es: 4) Susceptible a las pertubaciones ocasionando errores en la salida, b) Es més econdmico que un sistema en lazo cerrado, ) No hay problemas de estabilidad, El control de una méquina de lavar es: a) Un control en azo cerrado. b) Un control en lazo abierto, ) Un sistema de control numérico, Un sistema en lazo cerrado es: a) Aquel en el que la salida tiene efecto sobre la entrada, b) No presenta problemas de estabilidad. ¢) Aquel en el que la sefal de salida tiene efec- to sobre la sefial de contro. Un termémetro dentro de un sistema de control es: 4) Un regulador, b) Un captador. ¢) Un detector de error. El detector de error nos produce en su salida: 4) La sefal de referencia que proviene de la senal de mando. b) La sefal activa, diferencia de la referencia y de la realimentacién. ¢) La seal manipulada como consecuencia de la suma de la sefal controlada mds la de realimentacion. Un bucle de control puede describirse por su respuesta en frecuencia definida por: fa 4) La funcién de transferencia en el dominio de Laplace. b) La respuesta a una sefial de rampa. ©) Por la relaci6n entre amplitudes y desfases. La funci6n de transferencia de un elemento es: 4) El cociente entre la transformada de Lapla- ce de la sefial de entrada y la transformada de Laplace de la sefal de salida. b) El producto de la seal de salida por la transformada de Laplace de la senal de entrada. ¢) El cociente de la transformada de Laplace de la sefal de salida y la transformada de Laplace de la seal de entrada. ‘Al denominador de la funci6n de transferencia, se le denomina: a) Ecuacién caracteristica. b) Ecuacién de Laplace. ) Ecuacién diferencial, Para que un sistema de regulaciGn sea estable: a) Las raices de la ecuacién deben ser nulas. 1b) Las ratces de Ia ecuacién deben estar situadas en el cuarto cuadrante. ) Las raices de la ecuacién deben estar situadas en el semiplano de la parte real negativa, Si aplicamos el crterio de Routh a una funcién de transferencia representada por su ecuacién caractefstica, el polinomio de la ecuacién: 4) Debe estar completo. b) Debe estar completo y tener todos los tér- ‘minos negativos menos el primero que debe ser positivo. €) Debe estar completo y tener todos los térmi- nos positives.f EMA 12 IPOS DE CONTROL Cousepius o recordar + Sistemas de reguacin en lazo abieroy enlzo cerrado. ‘© Funcion de transferencia de Un lazo de control ‘+ Estabilidad de un sistema de contro *= Aplicacin del método de Routh € interpretacion del diagrama de Bode sobre {a estabilidad de los sistemas de contro. TEST DE CONOCIMIENTOS PREVIOS Un control de temperatura sin termostato es: a) Un sistema en lazo cerrado. 'b) Un sistema de control adaptado. ) Un sistema de control en lazo abierto. Los sistemas de control en lazo cerrado: a) Son ras econémicos que los de lazo abierto. b) Son susceptibles a las perturbaciones ocasionando errores a la salida. ©) Pueden tener problemas de estabilidad. . En un sistema de control, los elementos de realimentacién: a) Llevan la salida a la entrada para compararla. b) Actiéan sobre el proceso. ©) Comparan la seal de salida con la de entrada. La sefial realimentada: a) Slo existe en los sistemas en lazo abierto. b) Sélo existe en los sistemas en lazo cerrado. ©) Existe en ambos sistemas de contro. . Para que un sistema sea estable, las raices de su ecuacién caracterts- tica: a) Deen ser conjugadas. 6) Deben estar en la zona del semieje real positivo. ©) Deben estar en la zona del semieje real negativo. . AL aplicar el método de Routh, éste nos dice: a) Siel sistema es estable o inestable, y lo cerca 0 lejos que estamos. b) Sies estéble o inestable sin mas. ©) Elnimero de soluciones del sistema. Al denominador de la funcién de transferencia, se le llama: a) Ecuaci6n de simetria. b) Ecuaci6n caracteristica, ©) Ecuacién de Laplace. . Si tenemos varios bloques agrupados en serie, la funcién de transferencia sera: a) La suma de las funciones de transferencia de los bloques. Bb) El cociente de las funciones de transferencia de los bloques. ©) El producto de las funciones de transferencia de los bloques. EI método del diagrama de Bode para ver la estabilidad de un sistema consiste en: 1a) Representar la ganancia y Angulo de fase en funcién de la frecuencia b) Representar la ecuaci6n caracteristica. (©) Representar la funcion de transferencia en el dominio de Laplace. LECCE EL ELELE EEE utEnel tema anterior hemos realizado una introduccién a los sistemas de control, viendo los distintos tipos de lazos (abierto y cerrado) con sus caracteristicas, ventajas e inconvenientes. Se ha definido el concepto de funcién de transferencia, estudiando el agrupamiento de bloques funcionales y realizado su diagrama equivalente mediante asociacién y transposicién:para llegar a un solo bloque con su funcién de transferencia, de la cual estudiamos la ecuaci6n ca~ racteristica para comprobar si el sistema era estable o inestable. Antiguamente el control de los procesos industriales se realizaba de forma manual; era el operario quien, basdndose en su experiencia, realizaba los cambios que crefa convenientes sobre el proceso para obtener el producto final. Posteriormente, la exigencia de una mayor calidad en Ia fabricaci6n de productos requiri6 otro tipo de control mucho mas exacto, en el cual se controlaban automaticamente las variables mas importantes que influian en el proceso. En este tema estudiaremos una de las partes fundamentales de un lazo de control. De entre los diversos bloques que componen el sistema nos pararemos en el estudio del controlador o regulador, que en definitiva es el elemento que do- ta de personalidad al sistema de control Como hemos analizado en el tema anterior, en un sistema de control y regula- ci6n podemos distinguir los siguientes elementos o componentes: Transductores y captadores, Comparadores o detectores de error. Elementos de conttol y regulacién. Elementos finales 0 actuadores. Por otro lado, segtin hemos apuntado en la Introduccién, este tema lo va~ mos a dedicar en exclusiva al estudio del regulador, por ser el elemento funda- mental del lazo de control. En el tema siguiente estudiaremos el resto de los ele mentos. Antes de comenzar con la explicacién del controlador, recordemos la es- tructura de un lazo de regulaci6n en bucle cerrado (Fig. 12.1). S. referencia Regulador o controlador Proceso, fn funcién de la naturaleza de la sefial a controlar se pueden distinguir os siguientes tipos de contol: + Analégico * Digital + Hibrido (analégico-igital) an + Elemento final 0 actuador: Dis- positive encargado de actuar sobre el proceso.+ Perturbacién: Sefal que atera el valor de la salida de un sistema, + Realimentacién: Operacién que tiende a reducir la diferencia que existe entre la entrada y Ia salida den sistema able oie... fos controladores digtalestenen ‘grandes ventajas sobre los analé- {)cos, que fundamentalmente son Su rapide y su versatiidad, Sabins que. el microprocesador {uP} es el verdadero alma de! ordenador, y en su interior leva miles y miles de componentes que se fabrican empleando técni- cas de integracién. De ahi viene el nombre de circuit inte- grado. EI controlador es el cerebro de un bucle de control, y es el encargado de ‘comparar una variable fisica con el valor deseado, interpretar el error o des- viacién y actuar para intentar anular dicho error. Mientras que la variable a controlar se mantenga en el valor previsto, el controlador no actuaré sobre los elementos finales. Si la variable a controlar se aparta del valor establecido, el controlador modifica la seftal para actuar sobre los elementos finales, en el sentido de corregir dicha modificacién, hasta que la variable controlada vuelva al valor prefijado. La aplicaci6n del regulador en la industria esta presente desde el regulador centrifugo de Watt (siglo xvi). Una gran parte de los controladores utilizados desde hace tiempo elaboran la sefial de mando a través de un tratamiento de la sefal de error entre la seftal de referencia y la sefial de salida (variable controlada) realimentada. Este trata miento consiste en la amplificacién del error, su derivada respecto al tiempo 0 su integraci6n a lo largo del mismo, dando lugar a las acciones determinadas: proporcional (P), derivativa (D) e integral (). En la practica, los reguladores realizan una de estas acciones: Proporcional (P). Combinacién de dos de ellas (PI 0 PD). Las tes (PID), La tecnologia de estos reguladores anal6gicos era, hasta la época de los cin- cuenta, neumatica, hidrdulica o electromagnética, Posteriormente, se fueron afianzando en el mercado los reguladores analé- gicos electrénicos basados en amplificadores operacionales, debido al avance de la electr6nica del estado s6lido. En la épaca de los setenta comienza la utilizacién de las técnicas digitales para el control de procesos, y dentro de estas técnicas el empleo del ordenador como elemento de control Los controladores digitales responden aproximadamente al siguiente esquema (Fig. 12.2) Envadas aralonion| Distintos| ‘Mutipiex uses rs Enadas CONTROL —igtates | Mutiplex Salida ont sot! on IH Memories a Datos Datos RELOJ #] LE) CUS ESEeEEEEEEEEEEEeEe cece Figura 12.2. erent, mMLos controladores, como deciamos anteriormente, se pueden clasificar en funci6n de la accién que realizan en Proporcional (P). Derivativo (D). Integral (1). pudiendo combinar sus acciones y ser: Proporcional + Integral (P +1). Proporcional + Derivativo (P + D). Proporcional + Integral + Derivativo (P + D +1). Cuando en un control proporcional se presenta una desviacién entre el punto de consigna y el valor real, el elemento final se modifica en una cantidad proporcional al error. Si el error es pequefo, el controlador originard un pequeno cambio a la salida. Por el contrario, si la seftal de error es grande, producir un cambio también grande a la salida. La funci6n de transferencia de un regulador proporcional es la siguiente: Gis) = Ky siendo K, la ganancia proporcional del regulador. Con este tipo de reguladores, se consigue desplazar la curva caracterfstica en funcién de la variacién de la ganancia, ya que un regulador proporcional puede considerarse un transformador de escala, En bucle cerrado, la funcién de transferencia queda (Fig. 12.3) CS) KG) Ri) V+ K,Gyls) En un controlador proporcional se tienen los siguientes parametros: BP = Banda proporcional. Es el tanto por ciento que tiene que variar la entrada al controlador para que se altere el 100 por 100 de la variable de salida K = Esl valor de salida que proporciona el controlador cuando el error es del 0 por 100. Normalmente se le da un valor del 50 por 100. , = Es la ganancia proporcional, o sea, la raz6n entre el cambio en la salida y el cambio en la entrada. Determina la sensibilidad del controlador. Esta relacionado con la banda proporcional mediante la expre- si6n: K, = 100/8P) 112.1] Sp = Es la salida en %. M = Medicién. PC= Es el punto de consigna. on * Sistema de lazo abierto: Sistema ‘de control en el que la salida no tiene efecto sobre la accién de control * Sistema de lazo cerrado: Sistema ‘de control en el que la sada ejerce un efecto directo sobre la accidn de control As) (8) TeeSables que... €l simbolo que se emplea para representar un controlador proporcional es: Las expresiones que relacionan todos estos parémetros en un regulador proporcional son las siguientes: Sp=100(BP) + E + 50% En la expresién (12.1] podemos observar que con bandas proporcionales mayores del 100 por 100 no podemos causar desplazamientos totales de los ‘elementos finales. Una banda proporcional grande significa que el controlador tiene poca accién proporcional, es decir, poca ganancia, y viceversa. Veamos un ejemplo de control proporcional. ‘Tenemos un controlador de nivel por flotador que nos permitira compren- der el funcionamiento de dicho control (Fig. 12.4) Mediante la valvula de control V conseguimos que el caudal de entrada de agua al depésito sea igual al caudal de salida, a base de mantener el nivel constante en el depésito. Con el tornillo A fijamos el punto de ajuste para el nivel deseado. Si se produce un aumento del caudal de salida, disminuye el nivel del de- pésito, entonces el flotador, a través de un brazo, acttia sobre la valvula V, ha- Ciendo aumentar el caudal de entrada hasta que se iguale al siguiente. Cuando se haya alcanzado la igualdad de los caudales, el flotador estara a un nivel mis, bajo que al principio, por lo que se produce un error permanente. Observamos que el regulador de accién proporcional responde bien a las necesidades operativas, si el error que se produce es tolerable, En la Figura 12.5 podemos observar que el regulador esta ajustado para unas determinadas condiciones de consumo de agua. Si las condiciones cambian, la accién proporcional acttia contra la desviacién moviendo la valvula y haciendo entrar mAs agua al depésito, pero no es capaz de llevarlo a su anterior valor de consigna, sino que lo deja en un punto mas bajo produciendo una desviacion permanente llamada OFFSET. Para eliminar la desviacién, habria que aumentar el PC (tornillo A), para que el nivel permanezca en el valor deseado y no tener coincidencia entre el pun to de consigna y el valor deseado. El principal inconveniente de un control proporcional es, por tanto, que tra- bajara con una desviacion permanente, cuyo valor cambiar cuando varie la curva del proceso, ec aE Reajuste PC ot 7 ‘ NIVEL POSICION OFFSET VALVULA, if t Aumento de Reajuste de punto de ‘oneume consign consumo Figura 12.5. 111 POPPE PPE EEE ELELE ELLE Peyy yyEn un controlador integral, la sefial de salida del mismo varia en funcién de la desviacién y el tiempo en que la misma se mantiene, Recordemos que en el controlador proporcional no habia intervencién alguna del tiempo. 1 controlador variaba Ia sefial de salida Gnicamente en funcién de las modificaciones instantaneas del PC o de la variable controlada. Si el controlador fuese de accién integral, la salida iria modificandose mientras se mantuyiese la desviacién, y si no fuese capaz de corregirla,llevaria el elemento final hasta su maxima posicién. Ademas, este tipo de controladores integrales permite eliminar errores en régimen permanente La definicién matematica es la siguiente: get J E-dt t $= Salida integral. E = Error (diferencia entre medicion y PC). t= Tiempo integeal. ‘También lo podemos expresar de otro modo: AS/At= Vt +E AS, = Cambio en la posicién de la valvula. At = Variacién del tiempo. AS/At = Velocidad de cambio de la posicién de /a valvula, por lo que la ac- cién integral también la podemos expresar como la velocidad con que se mue- ve la sefial de salida, y es proporcional al error existente. Si E= 0, la valvula permaneceré quieta. Si E> 0, la sefal de salida aumenta con el tiempo, la valvula no esta quieta, ird abriendo 0 cerrando hasta E = 0. Si E< 0, la sefial de salida disminuye con el tiempo, la valvula abrira 0 ce- rrard hasta que F = 0 En la practica no existen controladores que tengan s6lo accién integral, sino que llevan también una accién proporcional que actiia al aparecer el error, aun cuando no hay transcurrido ningtin tiempo. Estas dos acciones se comple- mentan. La primera en actuar es la proporcional, que lo hace instantneamen- te, mientras que la integral acta durante un intervalo de tiempo. De este modo, y por medio de la accién integral, eliminamos la desviacién residual permanente u OFFSET que, como deciamos, era el principal inconveniente de la accién proporcional. La funcién de transferencia de un regulador de accién integral es la siguiente: Gig) = Ky «(1 + 1/5) siendo K, la ganancia del regulador y t, el tiempo integral. En bucle cerrado, la funcién de transferencia queda como indica la Figu- ra 12.6, Sablas que... el simbolo que se emplea para Tepresentar un controlador integral es — —+4 SF Kecuerda En el controlador proporcional, el requlador suministra una sefial de salida que es proporcional a la sefial de entrada Figura 12.6.veviverd. Tey Donde: En la Figura 12.7 se muestra cémo se comportaré un controlador Propor cional + Integral Lo que se ajusta en este regulador es el llamado te (tiempo de reajuste), que se define como el tiempo que tarda la accién integral, actuando sola, en producir una variacién en la salida igual a la que generard la accién proporcional por separado. footed Accién integral | Garrbio debido a accién intogral xian |g get pe el 1°" Cambio debido a ia accion proporcional elemento ee Psicién inci 100% y= 9 minirepeticion Medicion Eror e | Po 0% 4Re Contacto desiizante q Figura 12.7. Veamos un simil de un regulador integral (Fig. 12.8) La vélvula de regulaci6n esta accionada por un motor de corriente continua Figura 12.8. que gira proporcionalmente a la tensién aplicada, por lo que una separacién del contacto deslizante q de la posicién del cero de tension, determina apertu- +a (por ejemplo, tensién positiva V+) 0 cierre (por ejemplo, tensién negativa V-) de la valvula con una velocidad proporcional a la separaci6n que se produzca, es decir, a la variacién que experimenta el flotador del punto de ajuste y durante el tiempo que exista la variacién cones 4 Si suponemos que el nivel desciende por un aumento de consumo, el ent Pc F : Foecén tna! contacto deslizante q se desliza sobre el reostato R, dando una tensién al mo- ee cece tor de signo positive que hace abrir la valvula. Esta apertura continuard has- Caius pes ta que el nivel no haya alcanzado el valor prefijado y el motor reciba cero | festa nial voltios, En la Figura 12.9 podemos observar el comportamiento del depésito des- Figura 12.9. ccrito anteriormente. PETE EEE TTT TTT TT EEE Ey ye L yyy TTT TTTEn estos controladores, la salida ha de cambiar proporcionalmente a la varia cién de la medicién ty d/de ty = Tiempo derivativo, que es un parametro que se usa para dar mayor 0 menor importancia a la accion derivada Si ponemos la expresién en forma de incrementos, se obtiene: Sp = ty AM/At Si la medici6n Mes constante, no existe accién derivada. Cuando exista un sins fitfe escalén en la medicién de forma stbita (en un instante de tiempo muy pequefio}, subline la velocidad de variacién se hace infinita, con lo que la accion derivada provoca movimientos bruscos. Esto es indeseable, por lo que no se aconseja el uso de la acci6n. Por consiguiente, actuara solamente en caso de variaciones de error. fl Eee el simbolo que se emplea para representar un controlador En definitiva, la accién derivativa se opone a las desviaciones con una ac- _derivativo es: ci6n que es proporcional a la rapidez de las mismas. Al igual que la accién integral, no se puede emplear sola, va unida siempre a una accién proporcional, 0.2 una proporcional mas integral La funcién de transferencia de un regulador de accién derivativa es la si- guient K+ tes) siendo Kp la ganancia proporcional del regulador y tyel tiempo diferencial. En bucle cerrado, la funcién de transferencia queda (Fig. 12.10): il APE PEEP EERECIS SSIS IEEE JPRRRERRE EEE E ERE Figura 12.10. Donde: Cs) Koltg +1) - Gis) RG) 1+ Ky Gylsltty 5+ 1) Anteriormente hemos indicado que fy es el parametro del que se dispone para dar mayor o menor importancia a la accién derivada, Pero en realidad se utiliza el tiempo de avance (ta). a En la Figura 12.11 podemos ver el significado de este tiempo. Roa tga=anar 100% f Modicién a Pid tinutos) D th se define como el tiempo en que se avanza una determinada . P posicién utilizando accién P + D, respecto a la actuacién de la ac- : (on ién proporcional por separado. — oeaes Si tyes grande implica que se aplica mucha accién derivada. Si tyes pequefio se aplica muy poca accién derivada. Figura 12.11. | eeaw ‘+ Una banda proporcional alta sig- nifiea poca accidn proporcional y produce lentitud y error perma- nent, Una banda proporcional baja indica mucha accién proporeional 1 origina ciclo. Un tiempo de reajuste alto equivale a poca accién integral y pro- ‘voca lentitud y error duradero, Un tiempo de reajuste bajo es sinénimo de mucha accién integral y produce ciclos, ‘+ Un iempo de avance alto signifi- ‘ca mucha accién derivada, gene- rando ciclo. ‘+ Un diempo de avance bajo indica poca acciGn derivada y da lugar a ovo efecto derivative. Sains Sf Boss el simbolo que se emplea para fepresentar un controlador proporcional-integral-derivativo es: V/- } La acci6n derivada se utiliza en procedimientos lentos en los que existen variaciones de carga, para que el efecto de las perturbaciones sea menor y para conseguir que la medici6n se recupere antes. La diferencia entre un controlador Ply oto PID es que este tiltimo hace que la valvula pase por una posicién determi nada antes de lo que lo haria un PI solo. Es Gnicamente una ligera mejora, no existiendo mucha diferencia entre el controlador PI y el PID. La expresién matematica tipica de la salida de un regulador PID es: Snip = 1O0/BP E+ t/t) f E-dt+ ty dé/at siendo E el error, BP la banda proporcional, ;y ty los tiempos integral y el derivativo respectivamente y Shp la salida del controlador proporcional-integral-derivativo. EI significado de cada una de las acciones que intervienen en un regulador PID se resumen en el margen. La funcién de transferencia de un regulador de accién proporcional-inte- sral-derivativa es la siguiente: Gis) = Ky+(1 + ty 5+ 1M.) siendo K, la ganancia proporcional del regulador, fy el tiempo diferencial, y el tiempo integral. En bucle cerrado, la funcién de transferencia queda como se indica en la Fi- gura 12.12. Ko(tstg s+ Figura 12.12. Donde k (! ete see) Gite, cis) Ri) 7 1+ (! +t saa) Gis) ‘Veamos a continuacién cémo realiza el proceso de ajuste un controlador PID. a) Se comienza disponiendo en el controlador una banda proporcional grande, una maxima accién integral (te maximo) y una minima accién derivada (t, minimo) b) Se disminuye la banda proporcional hasta que aparezcan tres picos en la oscilacién de la medida y teniendo un error. ) Se disminuye fx hasta que la respuesta sea rapida y se elimina el error, d) Se va aumentando t,, con lo que pueden suceder dos cosas: Que la respuesta empeore, con lo cual colocamos t, = controlador con PI solamente. fi ydejamos et Que Ia respuesta mejore, por lo que se puede decir que tiende ano oscilar, lo que nos permitira reducir BP y te,#eLAL Abb GGG DREGE EEE RREE EEE LER RERERERRRRRRERERERT TS iv La sefial de error es: a) La salida. b) La derivada de la salida. ©) La diferencia entre la seal de entrada y la de realimentacién. ) La entrada de referencia. Si tenemos una sefial de error pequefia que sub- siste mucho tiempo, ;qué accién de control es Ja adecuada para eliminarla? a) Integral. b) Derivativa, ¢) Potencial. d) Proporcional. {Cuil de los siguientes diagramas es el equivalente al de la figura siguiente? a) GR Wace. ») —fFgh-— ©) —Sea-— d) —1pal-— {Qué elemento de un bucle de control se encarga de comparar una variable con el valor pref do? % a) Transductor. ) Controlador. ©) Comparador. <4) Captador. {Qué elemento de un bucte de control se utiliza para reducir los errores? [a0] S. a) Transductor b) Controlador. ©) Regulador. 4) Captador. {Qué tipo de reguladores pueden considerarse ‘como un transformador de escala’? 4) Reguladores PID. 4) Reguladores Pl. ©) Reguladores PD. d) Reguladores proporcionales. {Qué tipo de reguladores son capaces de anular errores en régimen permanente? a) Reguladores PID. 5) Reguladores Pl. ) Reguladores PD. 4) Reguladores proporcionales. GA qué se llama TR? 4) Al tiempo de retardo. b) Al tiempo de reajuste. ) Al tiempo de respuesta. d) Alttienipo de retraso, ‘Si en un regulador PID el tiempo de reajuste es alto, la accién integral es: a) Escasa. b) Muy elevada. ©) No existe. 4) Proporcional a la banda proporcional. Si en un regulador PID el tiempo de avance es alto, Ia accién derivada es: a) Escasa. b) Muy elevada. ©) No existe. numano, Tabla 13.4, Reflexién directa Espejo Barrera 40-200 mm 3am 20m Si si si 500 mA, 500 ma 200 ma 30x80 Migx72 M18x67 20-265 Ven ca. 20-250 Ven ca 10-40 Ven ce. CCORTES{A CARLO GAVAZa Los tres sistemas principales de detecci6n n las células son: 1. Barrera, La célula esti compuesta por dos m6dulos, un emisor y un receptor, colocados uno frente al otro para detectar el paso de un objeto entre dos médulos. La distancia maxima de deteccién es de 200 m. 2. Reflexién. La célula lleva el transmisor y el reflector montados en el mismo médulo y detecta el paso de cualquier objeto situado entre ella y el receptor. Distancia maxima 10 m 3. Proximidad. La célula lleva el transmisor y el receptor en el mismo médulo, detectando el paso de cualquier objeto proximo a ella. Distancia maxima 15 m En la Tabla 13.4 presentamos informacién técnica sobre sensores 6pticos de diversos tipos y para diversas aplicaciones en funcién de sus caracteristicas, Transductores de desplazamiento Medidas de grandes distancias Para este tipo de medidas se utiliza principalmente el radar. Esté compuesto por tun transmisor de radiaciones electromagnéticas generadas por un oscilador modular a impulsos. Estas radiaciones son emitidas directamente por una ante- nna, y un receptor amplifica los ecos recibidos del objeto cuya distancia se desea medir Esta distancia se puede calcular como: D=c-at2 c= velocidad de propagacién de ondas. At = tiempo transcurrido desde que la onda es emitida hasta que la onda se recibe, Pere iF Seanad 7 Vr LagEl radar se emplea para distancias mayores de 100 m, incluso mas de 10 km Para medir distancias inferiores a 100 m se usan ultrasonidos (30 a 40 kHz) cuya velocidad de propagacién es mucho mayor (340 mV aire; 1.450 mvs en el agua; 4.000 mvs en los metales). Medida de distancias cortas Cuando la distancia a medir es como mucho de algunos metros, se utiliza un potenciémetro acoplado sobre un eje roscado, cuyo movimiento determina la posicién del elemento mévil cuya posicion se mide (Fig. 13.5) El principal inconveniente en el empleo de potenciémetros es el desgaste ‘que se produce en el elemento mévil Para evitar estos inconvenientes se utilizan en algunos casos reglas graduadas segtin un cédigo continuo, como el Gray, que son lefdas 6pticamente. Medida de pequefios desplazamientos Existen muchos procedimientos para medir pequefios desplazamientos segin que el transductor utilizado sea resistivo, inductivo 0 capacitivo. a) Resistivo Existen resistencias de hilo metalico 0 material semiconductor construidas para variar su resistencia al ser deformadas, denominadas bandas extensio- métricas, que se adhieren sobre el soporte adecuado para medir su deforma- cin, y se conectan a un puente de medida de otras magnitudes como presiones, desplazamientos, velocidades, caudales, etc. b) Inductive Se utiliza un sistema formado por dos devanados planos de igual paso, uno fijo, y otro mévil que se desplaza sobre él Si el devanado fijo, que cubre todo el campo de medida, es alimentado por una cortiente alterna, se inducira sobre el devanado secundario una sefial ‘cuya amplitud dependera de la fase en que se encuentren ambos devanados. ©) Capacitivos Se pueden medir distancias de algunos metros aunque no se emplean debido a su poca exactitud Si se emplean para pequefios desplazamientos, se basan en que se puede variar la capacidad de un condensador, modificando la distancia entre sus placas. Medida de angulos La medida de desplazamientos angulares tiene los mismos principios que los medidores de desplazamiento lineales. Los transductores pueden ser: Resistivos (potenciémetros). Inductivos (resolver y syncro) Capacitivos, Discos codificados. Los sistemas resistivos tienen el inconveniente del contacto mévil, por lo que se suelen sustituir por sistemas inductivos. Los detectores mas empleados son los de tipo inductivo denominados syn- croy resolver. El syncro es parecido a un alternador trifésico (Fig. 13.6); cuando se al menta el rotor con una corriente alterna se inducen en los devanados del a Elemento movil Reductor Potenciémetro Figura 13.5. ot + Potenciémetro: Resistencia gra- ‘duable que permite varir el valor de una tensin, + Cdigo Gray: Cédigo binario pro- _gresivo, cuya caraceristica es que entre una combinacion y la si- ‘2uiente solamente cambia un bit ot ++ Alternador: Generador de energia cléctrica,ot ‘+ Encoders: Dispositivo en forma de disco que sirve para medir mediante un cédigo binario el desplazamiento angular Figura 13.7. [7] Fototransistor —] Fotodiodo Disco Figura 13.8. e= Kaw ot Figura 13.10. rend estator tres tensiones que son funcién de éngulo @ del rotor con uno de los devanadbos. Para la lectura de @ se recurre a un segundo syncro que actiia tras recibir las tres tensiones del syncro emisor y pone en funcién de ellas la posicién del rotor. Si en lugar de utilizar un generador trifésico se utiliza uno bifasico con los devanados a 90°, el transductor conseguido se llama resolver. Para detectar la posici6n angular también se utilizan los discos codificados que nos proporcionan una sefial digital en funci6n de la posicién en que se encuentren Pueden ser de dos tipos: 1. Absolutos. 2) Incrementales Los absolutos, también llamados encoders, consisten en un disco dividido en partes iguales formando un cédigo binario (Fig. 13.7). Las zonas oscuras representan un cero. Las zonas blancas representan un uno. Frente al disco se colocan elementos fotosensibles; como emisor de luz un fotodiodo, y como receptor un fototransistor. Dependiendo de que el disco esté en una posicién clara u oscura los foto- transistores podran detectar la luz y con ello se genera un c6digo (Fig. 13.8) Los incrementales se componen de un disco con muescas (Fig, 13.9) En funcién del desfase conocemos el sentido de giro, y en funcién de la frecuencia de los pulsos la velocidad angular. = z ‘ = x = s x x x a x x xs a al a a a x HI estase Figura 13.9, Transductores de velocidad Tacémetro Es un instrumento que indica la velocidad, generalmente en revoluciones por minuto, de la maquina a que va acoplado. ley de variaci6n en funcién de la velocidad (Fig. 13.10). Normalmente son tac6metros electronicos que producen una tension propor clonal a la variacién de rotacién. . En el tacémetro vamos a tener B= cte.; (imanes permanente’)Medidor de velocidad por impulsos y sistemas épticos ‘También se usa para la medida de velocidad y el contaje de impulsos. Si tene- ‘mos un eje en el cual hemos hecho una muesca, capaz de ser detectada por un detector inductivo de proximidad, mediante un sistema 6ptico (es decir, una Cinta reflectora y un rayo luminoso) también podemos producir el mismo efecto, G \ oo 3 aes (& Ga Rayo ce ~ mv El detector, tanto éptico como inductivo, va a entregar una tensién, que una vez adaptada, por medio de un contador, nos permite conocer el numero de veces que fa muesca o la cinta reflectora pasa por delante del detector. En la Tabla 13.5 presentamos informaci6n técnica sobre transductores de velocidad de diversos tipos y para diferentes aplicaciones en funcién de sus caracteristicas. Tabla 13.5. Modelo wR 10 MAX TACH 1 Precision 1% 0.5 % Peso 2409 Temperatura de trabajo -20°C a 60°C. orcass°c Sefial de entrada Proviene de un sensor de proximidad Proviene de un sensor Tensién de alimentacién 220 Ven ca, 230 Ven ce. CORTESIA CARLO GavAzzi Transductores de presion En otros temas de este libro se trata el concepto de presién, ast como las unida- des mas utilizadas, por lo que aqui nos dedicaremos a hablar de los transductores mas empleados. Estos los podemos clasificar en tres grupos: Mecanicos. Electromecénicos, Electrénicos, a Id [ese el bloque funcional y la fun- cidn de transferencia de un ta- cémetro es: wo ks Se kow ¥y que se trata de un elemento derivativo. La sefial de entrada a un taco- metro puede ser una sefal continua 0 una sefial alterna,Figura 13.12. Figura 13.13. Sabias que. industrialmente el tubo Bour- don se emplea para medir presiones comprendidas entre 0,5 y 6.000 kg/mm’. El diafragma mide presiones en un rango variable. Por ultimo, el fuelle es sensible a diferentes presiones. 4 Mecanicos Se dividen en elementos de medida directa que miden la presi6n comparéndola con un liquido de densidad y altura conocidos. Entre ellos tenemos: a) Manémetro de presién absoluta Se usa la combinaci6n de dos fuelles, uno como medida de fa presiOn relat- va y otro para medir la atmosférica. El movimiento resultante de la unién de los dos fuelles equivale a la presion absoluta (Fig. 13.12. 'b) Manémetro de columna de liquido Para la medida de bajas presiones se usa el manémetro en “U" con un liquido agua, 0 mercurio normalmente, aunque entre los mas usados esta el tetrabro- moetano (Fig, 13.13). Industrialmente se utiliza el manémetro en “U" modificado 0 de columna, y para precisiones muy exactas esta columna es indicada. ©) También existen otros tipos de manémetros que son aquellos que se defor- man por la presi6n interna del fluido que contienen, los mas empleados son el tubo Bourdon, el diafragma y el fuelle. El tubo Bourdon es de seccién eliptica, metélico y curvado formando casi un anillo. Este anillo esta cerrado en un extremo y por el ovo se le aplica la presion ‘a medir. Al aplicar la presion el tubo tiende a enderezarse. El movimiento resultante es transmitido y amplificado por un sector dentado y pifién, sobre el que va montada la aguja indicadora. El diafragma consiste en una o varias cApsulas circulares cerradas por dos ‘campanas. Una de las campanas sirve para conectar la presi6n a medi y la otra queda libre a la atmésfera. El diafragma se desplazara en funcién de la presi Se utiliza para pequefas presiones. El fuelle, parecido al diafragma pero de una sola pieza flexible axialmente, puede dilatarse o contraerse con un desplazamiento considerable. Electromecanicos Utilizan un elemento mecanico elastico (tubo Bourdon, diafragma, fuelle o una combinacién de los mismos) junto con un transductor elastico que genera la sefial eléctrica correspondiente. Los mas empleados son: ‘Transmisores eléctricos de equilibrio de fuerzas. Resistivos. Magnéticos. Capacitivos. Extensiomeétricos. Piezoeléctricos. Electrénicos Se emplean para la medida del alto vacfo, son muy sensibles y se clasifican en los siguientes tipos: ‘Mecanicos: fuelle y diafragma. Térmicos. Medidor Macteud. lonizacién. En la Tabla 13.6 te mostramos informacién técnica sobre transductores de presin de diversos tipos y para diversas aplicaciones en funcién de sus caracteristicas. VV Ve De DTD De De De Da Da a Di Di Di iN aT 149Tabla 13.6. Modelo CARD = CALRE —CAT-RG ‘Campo de medicisn (bar) 004 008 004 Presién de prueba (bar) 15 3 4 Error global 04 03 08 Tension alimentacién méx sov sov Temperatura deutilizacin —-55°Ca 85°C a 125°C 125°C CORTESIA CARLO GAVAZZ1 Transductores de temperatura La medida de la temperatura constituye una de las mediciones que con mayor frecuencia se realizan en la industria Hoy en dia son maltiples los métodos empleados para la medida de la temperatura, pero en general estan basados en los siguientes fenémenos: a) Vatiacién de la resistencia de un conductor con las temperaturas (termorresistencias) b) Variacién de la resistencia de un semiconductor con la temperatura (termistores (PTC, NTC)) ©) Fuerza electromotriz creada en la unién de dos metales distintos (termopares) al variar la temperatura. 4) Intensidad de la radiacién emitida por un cuerpo (pirémetros de radia- cién), Termorresistencias Sabemos que la relacién entre la resistencia y la temperatura de un cuerpo se puede expresar de la siguiente forma: Ry=Ro(1 +0) R, = Resistencia en ohmios a 0 °C Resistencia en ohmios a T°C Coeficiente de temperatura Sila relaci6n resistencia de temperatura no es lineal la ecuaci6n es: Ry= Ra (1 +0T+ BT +.) ‘oeficientes de temperatura a B Los materiales que normalmente se usan en la fabricacién de estas termorresistencias son: Platino hasta 750 °C Niquel y cobre hasta 150 °C Wolframio por encima de 1,000 °C aibias que... la definicién de un sensor de temperatura consta de 7 pard- metros, cada uno de los cuales significa lo siguiente: 1. Elemento sensible. 2. Material de cubierta 3. Cédigo del didmetro exterior. 4. Cédigo de soldadura en ca- liente, 5. Dispositivo estanqueidad. 6. Conexidn eléctrica 7. Longitud bajo cabeza,Termorresistencia Figura 13.14. 2k 1k T 100 -50 0 §0 100 350 200 Figura 13.15, (WW Calor Figura 13.16. El sistema de medida esta constituido por un elemento de medida de plat- no, niquel, cobre 0 wolframio, y esta bobinado sobre un nécleo cerémico, protegido con 6xido de magnesio, bajo cubierta metalica, Para trabajos industriales la resistencia suele ser 100 La medicién de una resistencia usada para determinar durante sus variaciones la temperatura, se efectéa mediante un puente de resistencias (puente de Wheastone) (Fig. 13.14) Cuando el galvanémetro no indica paso de corriente, el puente esta en equilibrio y se cumple: ecuacién que permite medir R; llevando a cero el galvanémetro por la varia cidn de la resistencia Ry, la temperatura medida por R, cuando el puente esti en equilibrio. Termistores Son semiconductores a base de Oxidos metalicos en los cuales su coeficiente de temperatura es de un valor muy elevado y varian de forma lineal con ésta. Los termistores pueden ser: PTC: Sondas de resistencia con coeficiente de temperatura positivo, empleadas para controlar la temperatura entre -20 °C a +60 °C. NTC: Sondas de resistencia con coeficiente de temperatura negative, empleadas para compensar ésta ‘Veamos las curvas caracteristicas de los termistores en la Figura 13.15. 1. Variaciones de la R con la temperatura en un termisor PTC, 2. Variacién de la R con la temperatura en un termisor NTC. 3. Variacién de la R con la temperatura en una termorresistencia de platino. Termopares Estan basados en la uni6n por uno de sus extremos de dos metales distintos. Cuando esta unién se calienta se desarrolla una diferencia de potencial en sus extremos libres que es proporcional a la diferencia entre los termopares de los dos extremos (Fig. 13.16). La fem desarrollada en un citcuito termoeléctrico obedece a dos efectos te moeléctricos determinados: el efecto Pletier, que provoca la liberacién o absor. Xe SIX < Xe Figura 13.20. = k 1 8 u. uv, ‘i Figura 13.21 Sabias (uses el campo magnético creado por un electroiman va a depender, entre otras cosas, de! numero de espiras que tenga, asi como de la intensidad de corriente que circule por dicho electroimén, a la que normalmente se denomina intensidad de excitaci6n le. Cuando son sefales continuas: SIX > % => e>0 SIX <% = e<0 Cuando son sefiales alternas, se obtiene una sefial de error cuya fase depende de la relaci6n entre X; y Xz, segdin muestra la Figura 13.20, Potenciémetros circulares En los potenciémetros circulares, la sefial de error es: e= k iP, Pa) donde k es una constante de proporcionalidad que depende de diversos factores. Su esquema se observa en la Figura 13.21. Existen otros tipos de comparadores como son los épticos, que generan una intensidad de corriente en funcion de la superficie iluminada. En el mercado hay circuitos integrados que actian como comparadores analdgicos y digitales; entre los primeros en tecnologia TTL esta el 741 y entre los segundos tenemos el 7485. Son los érganos de mando de una valvula, compuerta, etc., entre los que pueden estar las bobinas y relés capaces de obedecer a una sefial eléctrica 0 neumatica procedente del controlador para Ilevarla a una posicién deseada El servomotor de valvula consta de un diafragma sobre el que actia la presién del aire, ejerciendo una fuerza sobre la que se opone la tension de un resorte. Si la fuerza sobre el diairagma es menor que a tensién del resort, e vvastago se desplaza hasta alcanzar la presin de equilibrio. En otras ocasiones se emplea el servomotor de pistén, cuando las carreras © desplazamientos son importantes, o cuando se necesitan tiempos de respuesta reducidos. Existe otro tipo de servomotores que son los que funcionan con energia eléctrica, Estos servomotores, a partir de una sefial de control, consiguen un par maximo de rotaci6n o de traslaci6n. Pueden ser de dos tipos: a) Servomotores de continua Control por campo. Control por armadura. b) Servomotores de alterna La principal caracteristica del motor es que debe responder rapidamen- te, por lo que el momento de inercia debe ser pequefio. También debe tener una gran capacidad pata frenar un movimiento contrario en el momento que cambie el sentido de giro, En los servomotores de continua el par va a ser igual a: Msk-1Bo + El par va a depender de! campo B y de la intensidad por el rotor, LV VD De De peo epee eae ee DDTst 2 2 Si hacemos que una de las variables sea fia, por ejemplo B =-cte: M=k-l ‘que nos dice que el par es proporcional a la intensidad del rotor. Es el deno- sinado control por armadura. Uno a uno, y con ayuda de caté logos, debéis ir viendo y com- probando las caracteristicas prin Si mantenemos | = cte., nos quedara: Eee de, porn newon a ipo Mok-B «de lo siguientes elemento Como el campo magnético se crea con un electroimén Mak-h Finales de carrera. Senses inductvos. y= denominan control por campo. Sensores capacitvos, Sensores pico. Meador de énguos. ‘Transductores de velocidad, Los servomotores de continua presentan mayor rendimiento que los de kerma. Se utilizan para grandes potencias. En cuanto a los servomotores de alterna, van a desarrollar menor potencia que los de continua. Constan de un rotor bobinado que tiene unidas la entra~ day la salida En este tipo de servo interesa que la relacién entre el diémetro y la longitud el rotor sea pequefia para tener un momento de inercia también pequeno, En el estator se colocan dos bobinados desfasados 90° en los que se intro- ducen sefiales diferentes. ‘Transductores de presién. ‘Transductores de temperatura Valvulas automaticas otro de los actuadores empleados industrialmente y se puede definir como el elemento capaz de regular el caudal de un fluido. Una valvula automatica de control neumético consta de un servomotor y un subconjunto de valvula, EA ne AVA NAD AAU OGA SE SO IAY teligente, hay coches que in- Los componentes de un sistema de control, sobre todo Jos sensores y captadores, juegan un papel importanti- simo en la actualidad y sirven para poder investigar unos sistemas que permiten mejorar la calidad de vida. Una lavadora se llena de agua hsta que un sensor le dice ala valvula que se cierre, pues ha adquirido la capacidad nominal. Una barrera se levanta antes de que llegue el coche, y se cierra una vez éste ha pasado. Pero, como decfamos anteriormente, la investiga ion en este campo es tal, que pronto podremos ver: Protesis sensibles para personas con brazo artificial, que permit percibir fio y calor. Esto se ha logrado instalando sensores que transmiten seales de los dedos hasta la piel del muiién y de aqut al cerebro. Despertador para conductores para evitar acciden- tes provocados por los ataques del suefio. Cuando el sistema detecta sintomas de suefio mediante una ‘camara de infrarrojos y un ordenador que analiza la apertura de los ojos y su parpadeo, un zumbido y tuna esencia mentolada alertan al conductor. Limpiaparabrisas corporan un sistema inteligente que barre el para- brisas a una cadencia proporcional a la de la lu- via. El sistema se compone de un equipo de escobillas convencional, el motor del limpiaparabrisas, el mando y un captador que es el aparato que controla el funcionamiento de todo el sistema.i) Un captador es: a) Un comparador. b) Un elemento que capta ta serial, la adapta para que sea manipulada por el sistema. c) Un elemento que reacciona ante una deter ‘minada sefal. 4) Unelemento que transforma la sefal. Un interruptor final de carrera es: a) Un captador. 1) Un transductor c) Depende de dénde esté situado. ) Un actuador. Un detector de posicién inductivo: 4) Utiliza wn campo eléctrico. b) Actiia mediante un sistema mecénico. ¢) Utiliza un campo magnético. d) Mide el desplazamiento angular. {Qué tipo de detector emplearias para detectar cereal? a) Inductivo. ) Capacitive. ¢) Final de carrera. 4) Sensor dptico. {QUE tipo de sensor permite detectar objetos hhasta 200 mm? a) Optico. b) Inductivo. ¢} Capacitive. 4) Piezoeléctrico. Un encoder es: a) Un sensor para medir temperatura, b) Un sensor para detectar la posicién angular. ¢) Un sensor para medir grandes temperaturas. 4) Un sensor piezoeléctrco. Un tacémetro es: 4a) Un instrumento que indica la velocidad de wna maquina. b) Un instrumento que mide desviaciones angulares. ) Un medidor de presién. ) Un medidor de temperatura. El principio de funcionamiento de una termo- resistencia es: 4) La variacion de la resistencia en un semiconductor en funcién de la temperatura. ) La variacién de la resistencia en un con ductor en funcion de la temperatura. ) La creacién de un campo magnético variable. d) Lacreacién de una fem. El principio de funcionamiento de un termistor es: 4a) La variacién de la resistencia en un semiconductor en funcién de la temperatura. 1b) Lacreacién de una fem por la unin de dos metales. ) La creacién de un campo eléctrico. 4) La variacién de la resistencia en un conductor. El principio de funcionamiento de un termopar es a) La variacién de la resistencia en un semiconductor en funcin de la temperatura. b) La variacién de la resistencia en un conductor en funcién de la temperatura. ¢) La creacién de una fem por la unién de dos metales. d) La creacién de un campo eléctrico.

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