Docente: ING.

Arancibia Miranda Marco Antonio

Estudiantes: Copa Calle Jesús Alberto
Ramirez Alanoca Rodrigo
Vázquez Villarroel Gastón Douglas
Alarcon Barcaya Saul
INTRODUCCION

 Un punto queda total mente definido en el espacio atreves

de los datos de su posición. Sin embargo para el caso de un
sólido, es necesario además definir cuál es su orientación
con respecto a un sistema de referencia. En el caso de un
robot, no es suficiente con especificar cuál debe ser la
posición de su extremo, sino que en general, es también
necesario indicar su orientación.
 Matriz de cambio de giro
El problema se analiza desde de la siguiente manera:
Se tiene un punto P respecto a dos sistemas de referencia, en los cuales hay un cambio de
orientación representada por el ángulo α que se utiliza para una mejor explicación ver

Se tiene el punto P con coordenas RP=(X0 , Y0) con respecto al eje de referencia X0 , Y0
Se tiene el punto P con coordenas RP=(X1 , Y1) con respecto al eje de referencia X1 , Y1
Para obtener la relación de transformación del punto P es necesario ver la relación entre las coordenadas
de ambos sistemas de referencia.
Si se quiere obtener la coordenada X0 y Y0 se analiza la siguiente figura y se ve que esta relacionado con
las distancias OM y OQ por lo tanto se tiene las siguientes relaciones:
X0= OM = ON-MN
Y0= OQ =OP+PQ
Ahora es necesario ver cuáles son los valores de ON, MN, OP y PQ para lo cual se hace un análisis
trigonométrico de la figura Donde se observa que:
ON=X1cosα
MN=Y1senα
OP=Y1cosα
PQ=X1senα
Reemplazando se tiene:
X0= X1cosα - Y1senα
Y0= Y1cosα + X1senα
Ordenando en forma matricial se tiene:
𝑋0 𝐶𝑜𝑠 𝛼 − 𝑆𝑒𝑛𝛼 𝑋1
=
𝑌𝑂 𝑆𝑒𝑛𝛼 𝐶𝑜𝑠𝛼 𝑌1
Para extender en el espacio basta con añadir un eje Z y un eje Z1 los cuales se
encuentran alineados por lo tanto se tendrá la matriz en el espacio que representa
a la matriz de cambio de orientación:
𝐶𝑜𝑠 𝛼 − 𝑆𝑒𝑛𝛼 0
R (α)= 𝑆𝑒𝑛𝛼 𝐶𝑜𝑠𝛼 0
0 0 1
Esta matriz es una matriz orto normal por lo tanto:

 Vectores fila columna son vectores unitarios

 Vectores fila columna son perpendiculares entre si
 Determinante es igual a 1.
 Ángulos Roll, Pitch y Yaw (RPY) .
Los ángulos R-P-Y, del inglés Roll (balanceo), Pitch (inclinación), Yaw (orientación), se usan en la navegación
náutica donde corresponden al alabeo, cabeceo y guiñada respectivamente.
Los ángulos R-P-Y son también conocidos como ángulos fijos X-Y-Z, ya que se refiere al hecho de que las
rotaciones se especifican sobre el sistema de referencia fija, es decir, la inmóvil.

1. Gira el sistema OUVW un ángulo γ con respecto al eje

OXA. Es el denominado Roll o alabeo
2. Gira el sistema OUVW un ángulo β con respecto al eje
OYA. Es el denominado Pitch o cabeceo
3. Gira el sistema OUVW un ángulo α con respecto al eje
OZA. Es el denominado Yaw o guiñada
Por ejemplo, para expresar la orientación de un objeto que tiene un sistema de ejes asociados {B},
con respecto a un sistema de referencias {A}. Se comienza con el sistema de referencias
coincidente con el sistema de referencias conocida {A}. Se gira {B} primero sobre XˆA usando un
ángulo γ (balanceo), después se gira {B} sobre YˆA con un ángulo β (inclinación) y finalmente se
gira {B} sobre ZˆA usando un ángulo α (orientación).
Es importante resaltar que las rotaciones se llevan a cabo en el orden RX(γ),RY(β), RZ(α). La
matriz de rotación equivalente RXYZ(γ, β, α) es directa, ya que todas las rotaciones ocurren sobre
ejes del sistema de referencia.

En donde cα = cos α, sα = sen α

Rotación RZ(α) se tiene.

En donde cα = cosβ, sβ = sen β

Rotación RY(β) se tiene.

En donde cγ = cos γ, sγ = sen γ

Rotación R X(γ) se tiene.
Empleando el operador de rotación (pre multiplicación), se obtiene:

Al multiplicar obtenemos.

Esta ecuación especifica el orden de las tres rotaciones y es correcta solo para las
rotaciones realizadas en el orden descrito anteriormente.
Para especificar la orientación: ángulos fijos X-Y-Z, Cada una de estas convenciones requiere de la
realización de tres rotaciones sobre los ejes principales en un cierto orden y son ejemplos de un conjunto
de 24 convenciones que llamaremos convenciones de fijación de ángulos. De éstas, 12 son para
conjuntos de ángulos fijos y 12 para conjuntos de ángulos de Euler.
Los 12 conjuntos de ángulos fijos se dan con base en:
 Aplicaciones
 Las maniobras que realiza el dispositivo, se obtienen mediante el cambio gradual
de los ángulos Roll (giros en el eje X), Pitch (giros en el eje Y) y Yaw (giros en el eje
Z). Al variar la velocidad de los rotores de la izquierda y de la derecha, se generan
los movimientos de Roll, permitiéndole al robot avanzar hacia la izquierda o
derecha. Al variar la velocidad de los rotores delanteros y traseros se producen los
movimientos de Pitch haciendo que el robot avance o retroceda. Por último al
variar la velocidad de los rotores opuestos se generan los movimientos de Yaw,
permitiéndole girar sobre la vertical.
Aplicaciones
Aplicaciones
Aplicaciones
Aplicaciones
 Conclusiones

 Los ángulos RPY son básicamente una secuencia de 3 rotaciones sobre los ejes X,
Y, Z respectivamente y que tienen gran aplicación en la robótica industrial.
 A través de estos ángulos es posible obtener la orientación de por ejemplo las
pinzas de un robot ya que todos los movimientos se realizan en la misma junta
que llega a ser la muñeca y llega a ser el punto de orientación fijo y a través del
cual se realizan los movimientos de manera secuencial.