REGULACIÓN AUTOMÁTICA

(  Electricidad /  Electrónica – Depto. I.E.E.A.C. – EIIAB)

16/06/2016

Nombre: _______________________________________________

1º)(1.25 Ptos)
a) Obtener la función de transferencia del
sistema de la figura, por manipulación
algebraica de bloques.
b) Indíquese un diagrama de flujo
equivalente.

2º) (1.25 Ptos.)

a) Para el sistema dinámico de la figura, obtener la función

de transferencia T(s) = Y/R, usando la regla de Mason.
b) Dado un sistema cuya función de transferencia es
Y ( s) 5
T ( s)   4
R( s) s  s  3s 2  2s  1
3

Indicar una posible representación de dicho sistema usando variables de estado, en forma matricial.

3º)(2.5 Ptos.) Dado un sistema con función de transferencia de lazo abierto

G( s) H ( s)  K

s ( s  3) 2  1 

( s  a)(s  6) s  1  1
2
 ; a = +5
1. ¿Es estable el sistema en lazo abierto?.
2. Construir el gráfico completo del lugar geométrico de las raíces para ese sistema, una vez realimentado
negativa y unitariamente, cuando el parámetro K  (0, +). Nota: Hay, al menos, 1 punto de ruptura
válido.
3. Explica cómo evoluciona la estabilidad del sistema (en lazo cerrado), suponiendo que el valor para el
cambio de semiplano sea K1.
4. Indica cómo se procedería (no hacer), si K = 1 y es el parámetro a el que varía entre 0 y +.

R5) Asíntotas:
(2r  1)
k  ; r  0,1,..., n  m  1
nm
R6) Centroide:
n m

 Re( p j )   Re( z i )
 
j i

nm
R7) Para un polo o cero con orden de multiplicidad :
a) El ángulo de salida del lugar geométrico desde un polo complejo (para los polos reales siempre son  90º) viene
dado por:
l· p  (2r  1)·   ; r  0,1,2,...
donde  es la “contribución” neta, en ese polo, debido a todos los polos y ceros (  = z - p).

b) El ángulo de llegada, en el lugar geométrico, de un cero complejo es:

l· z  (2r  1)·   ; r  0,1,2,...
donde  es la “contribución” neta, en ese cero, debido a todos los polos y ceros ( = z - p).
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4º) (2.0 Ptos.) Para el sistema indicado:

( s  3) 2  1
H(s) = 1 ; k > 0 ; G ( s) 
 
s( s  6) ( s  1) 2  1
a) Aplica el método de Routh para estudiar la estabilidad del sistema en lazo cerrado.
b) Indica, para el sistema en lazo cerrado, los valores que toman las constantes de error K0, K1, K2, el Tipo
del sistema y los respectivos errores normalizados de estado estacionario (ENEE), para k=1, k=10 y k=20.
c) ¿Cuál es el tipo del sistema en lazo abierto?

5º)(3.0 Ptos.) Un sistema con realimentación negativa y unitaria tiene por función de transferencia en lazo abierto
la indicada a continuación:
5( s  1)
H(s) = 1 ; C (s)  K ; K > 0 ; G ( s) 
s( s  2)(s  6)
a) Dibujar el diagrama completo de Nyquist en función de K.
b) Obtener una expresión del margen de Ganancia del sistema en lazo cerrado.
c) Indica, de forma gráfica sobre el diagrama de Nyquist dibujado, como se obtendría el Margen de Fase,
con K = 4.
d) A partir del diagrama de Nyquist, ¿para qué rango de valores de k es estable el sistema en lazo cerrado?.
e) Dibujar el diagrama de Bode sobre el papel semilogarítmico facilitado (para K = 4), e indicar sobre el
mismo los valores del Margen de Ganancia y de Fase. ¿es estable el sistema en lazo abierto?. ¿Puedes
decidir la estabilidad del sistema en lazo cerrado, a partir del diagrama de Bode construido?.