REGULACIÓN AUTOMÁTICA

(  Electricidad /  Electrónica – Depto. I.E.E.A.C. – EIIAB)

20/01/2015

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1º)(1.5 Ptos) Para el siguiente diagrama de bloques, se pide:

a) Obtener la función de transferencia T(s) = Y(s)/R(s) por algebra de diagramas de bloques.

𝐺1 𝐺2 𝐺3 + 𝐺4 + 𝐺2 𝐺4 𝐻1 + 𝐺1 𝐺2 𝐺4 𝐻2
𝑇=
1 + 𝐺2 𝐻1 + 𝐺1 𝐺2 𝐻2 + 𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐻3
b) Dibujar un diagrama de flujo equivalente y obtener la función de transferencia usando la regla de Mason.

2º)(1.0 Ptos) Para el sistema dinámico de la figura:

a) Obtener la función de transferencia T(s) = Y/R., usando la regla de Mason.

P11  P2  2
T ( s) 

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siendo

P1 = G1G2G3 ; P2 = G1G3G4G5 .

L1 = G10 ; L2 = G11 ; L3 = G2G9 ; L4 = G5G6G8 ; L5 = G4G5G9 ; L6 = G3G5G7G8

(Cada trayectoria olvidada resta 2 puntos. Cada lazo olvidado resta 2 puntos.)

 = 1 – (L1+ L2+ L3+ L4+ L5+ L6) + (L1L2+ L1L3 + L2L3+ L2L5) – (L1L2L3) ;

1 = 1 – (L1 + L2) + L1L2 ; 2 = 1 – L2

b) Explicar cómo se procedería para obtener la función de transferencia interna

Ti(s) = X2/X1

Hay que calcular las dos funciones de transferencia (numerador y denominador del cociente indicado), usando la
regla de Mason para cada caso y, finalmente, dividir entre sí los resultados obtenidos.
X2
X2 R
T ' 
X1 X 1
R
c) Dado un sistema cuya función de transferencia es
Y (s) 5
T (s)   3
R( s ) s  3s  2 s  5
2

Indicar una posible representación de dicho sistema usando variables de estado, en forma matricial.

 x1 (t )   0 1 0   x1 (t )  0
 x (t )   0 0 1    x 2 (t )  0  r (t )
 2  
 x 3 (t )   5  2  3  x3 (t )  5

 x1 (t ) 
y  1 0 0   x 2 (t )  0  r (t )
 x3 (t ) 

3º)(2.5 Ptos) Dado un sistema con función de transferencia de lazo abierto

3s( s  6)
G( s) H ( s)  K

( s  a) s  4  1
2
 ; a = +3

1. (1pto.)¿Es estable el sistema en lazo abierto?.

Si, al tener todos sus polos en el SPI.
2. (2ptos.) Utiliza el criterio de Routh-Hurwitz para encontrar (si existe) un intervalo de valores de K, para los
cuales el sistema, en lazo cerrado, sea estable.
El sistema es estable para -3,5 < K < 2,114.
3. Construir el gráfico completo del lugar geométrico de las raíces para ese sistema, una vez realimentado
negativa y unitariamente, cuando el parámetro K  (0, +). Nota: Hay menos de 3 puntos de ruptura.
a. (1pto.) Intervalo del eje real (-, -3) U (0, +6). No existe centroide.
b. (1pto.) Puntos de ruptura: indicar cómo se obtienen y uno a la fuerza entre
(0 y -6). PdR en 1.227 (K = 6.814).
c. (1pto.) Ángulos de salida (+295.25º y 64.75º).
d. (3ptos.) Gráfico. Corte por encima de los polos originales.
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4. Indica cómo se procedería (no hacer), si K = 1 y es el parámetro a el que varía entre 0 y +.
(1pto.) En este caso, habría que aplicar las reglas a la función de transferencia

s 2  8s  17
G' ( s) 
s 3  11s 2  17s  18

(no hay que dibujarlo)

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4º) (1.5) Un sistema con realimentación negativa y unitaria tiene por función de transferencia en lazo abierto la
indicada a continuación:
s 2  4s  5 K
C ( s)  ; G( s)  ; H(s) = 1 ; K > 0
s s( s  2s  5)
2

a) Suponiendo los casos K = 1 y K =3 (solamente para este primer apartado (a):

1. (1.5 ptos.) Indicar el tipo del sistema, en lazo cerrado (con y sin controlador).
Es necesario aplicar Routh para cada valor de K: Para K = 1, el sistema en lazo cerrado es
estable (con y sin controlador) (todas las raíces en SPI), por lo cual el sistema sin controlador es
de Tipo 1 y con controlador de Tipo 2 (nº de polos en el origen que tienen las G(s) equivalentes (H
=1). Para K = 3 el sistema en lazo cerrado sin el compensador sigue siendo estable, por lo que se
sigue cumpliendo lo mismo que para K = 1, pero para el sistema compensado, el método de
Routh da dos polos en el SDP, por lo que es inestable (no se cumple el T.V.F., por lo que no
podría aplicarse para el cálculo de los ENEE (ni a las constantes de error). para K = 3 el sistema
compensado es INESTABLE.
2. (2ptos.)Los valores que toman las constantes de error K0, K1, K2 y K3 y los respectivos errores
normalizados de estado estacionario (ENEE) (con y sin el controlador).
1. Para K = 1:
a. Sin controlador: K0 =  (0), K1= K/5 (5/K), K2 = 0 () y K3= 0 () y los respectivos
errores normalizados de estado estacionario (ENEE).
b. Con controlador: K0 =  (0), K1=  (0), K2 = K (1/K) y K3= 0 () y los respectivos
errores normalizados de estado estacionario (ENEE).
2. Para K = 3:
a) Sin controlador: K0 =  (0), K1= K/5 (5/K), K2 = 0 () y K3= 0 () y los respectivos errores
normalizados de estado estacionario (ENEE).
b) Con controlador: El sistema es inestable, por lo que todas las Ki son nulas u los errores
infinitos.

3. (0.5ptos.) Indica la estabilidad del sistema en lazo abierto (con y sin controlador).

En lazo abierto, el sistema sin compensador es marginalmente estable (un polo simple en
el origen), mientras que el sistema compensado es inestable, al tener un polo doble en el
origen.
4. (1.0ptos.) Indica la estabilidad del sistema en lazo cerrado (con y sin controlador).
En lazo cerrado, el sistema sin controlador es estable para ambos valores de K, mientras
que el sistema compensado es estable para K = 1, pero inestable para K = 3.

b) Encuentra, si es posible, un rango de valores de K para el cual el sistema sea estable (con controlador):
1. (1pto.) En lazo abierto: IMPOSIBLE, por lo indicado anteriormente.
2. (4ptos.) En lazo cerrado: 0< K < 2.5.
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5º)(2.5 Ptos.) Un sistema con realimentación negativa y unitaria tiene por función de transferencia en lazo abierto
la indicada a continuación:
10s( s  2)
G(s)  ; H(s) = 1 ; C ( s)  K ; K > 0

( s  2) ( s  4) 2  4 
a) Dibujar el diagrama completo de Nyquist e indicar si el sistema será estable en lazo cerrado aplicando el
criterio de Nyquist (en función de K).

El sistema es estable si 0 < k < 1.727

b) Obtener una expresión del margen de Ganancia a partir del apartado (a). Para qué rango de valores es
estable el sistema en lazo cerrado?. ¿Qué valor debería tener el parámetro K, para que el Margen de
Ganancia fuese igual a +10db?.
1. MG(db) = 4.75(db) – 20·log(K) (db)
2. K = 0.546 -> MG = +10( db)

c) Indicar de forma gráfica cual sería el Margen de Fase (sobre el diagrama de Nyquist dibujado).
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d) Dibujar el diagrama de Bode sobre el papel semilogarítmico facilitado (para K = 1), e indicar sobre el
mismo los valores del Margen de Ganancia y de Fase. ¿es estable el sistema en lazo abierto?. ¿Puedes
decidir la estabilidad del sistema en lazo cerrado, a partir del diagrama de Bode construido?.
.
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6º)(1.0 Ptos.) Un sistema con realimentación negativa y unitaria tiene por función de transferencia en lazo abierto
la indicada a continuación:
1 sz
G (s)  ; H(s) = 1 ; K > 0 ; C ( s )  K
( s  5)( s  1)( s  0.5) s p

Se desea diseñar una red de avance de fase, de tal manera que el sistema, en lazo cerrado, tenga un pico de
sobreimpulso máximo del 10%, y que el tiempo de estabilización sea inferior a 2s (con el criterio del 98%).

La posición deseada para los polos dominantes, con esas condiciones, sería:

Pd = -2  j·2.73

Colocando el cero debajo del polo deseado (en -1), se obtendría el siguiente compensador:
s 1
C ( s)  106.31
s  9.96

1. ¿Cuál sería el ENEE (1/s) (en %) para el sistema sin compensar y compensado?.

1) (ptos.)
a. Sin compensador: Kp = 0.4 -> ENEE(1/s) = 71.43%
b. Con compensador: K’p = Kp·Kc·(z/p) ->
1 100
𝐸𝑁𝐸𝐸 ( ) = % = 18.98%
𝑠 1 + 0.4𝐾𝑐 (𝑧⁄𝑝)

2. Añadir (si es necesario) un controlador de retardo adicional, para que el ENEE (1/s) del sistema
realimentado completo, sea inferior al 10%.

(ptos.)
Para ese valor de ENEE, se necesita una relación z’ = 2.1p’
Eligiendo p’ = -0.5/10 = -0.05, tendremos el cero en -0.105
𝑠 + 0.105
𝐶𝑟𝑒𝑡𝑎𝑟𝑑𝑜 (𝑠) =
𝑠 + 0.05