REGULACIÓN AUTOMÁTICA

( Electricidad / Electrónica – Depto. I.E.E.A.C. – EIIAB)

23/01/2014

Nombre: _______________________________________________

1º)(1.25 Ptos) Para el siguiente diagrama de bloques, se pide:

a) Obtener la función de transferencia T(s) = Y(s)/R(s) por algebra de diagramas de bloques.

b) Dibujar un diagrama de flujo equivalente y obtener la función de transferencia usando la regla de Mason.

2º)(1.25 Ptos) Para el sistema dinámico de la figura:

a) Obtener la función de transferencia T(s) = Y/R., usando la regla de Mason.

b) Explicar como se procedería para obtener la función de transferencia interna Ti(s) = X7/X2
c) Dado un sistema cuya función de transferencia es
Y (s) 10
T (s)   3
R( s) s  2s 2  4s  3
Indicar una posible representación de dicho sistema usando variables de estado, en forma matricial.

3º)(2.5 Ptos) Dado un sistema con función de transferencia de lazo abierto

s 2  4s  8
G ( s) H ( s)  K ; a = +1
s 2 ( s  a )( s  4)
a) ¿Es estable el sistema en lazo abierto?.
b) Utiliza el criterio de Routh-Hurwitz para encontrar (si existe) un intervalo de valores de K, para los cuales el
sistema, en lazo cerrado, sea estable.
c) Construir el gráfico del lugar geométrico de las raíces para ese sistema, una vez realimentado negativa y
unitariamente, cuando el parámetro K  (0, +). Nota: Hay dos posibles diagramas. Razona, en función
del ángulo de llegada a los ceros, cual sería el más probable.
d) Indica cómo se procedería (no hacer), si K = 1 y es el parámetro a el que varía entre 0 y +.
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R5) Asíntotas:
(2r  1)
k  ; r  0,1,..., n  m  1
nm
R6) Centroide:
n m

 Re( p j )   Re( z i )
 
j i

nm
R7) Para un polo o cero con orden de multiplicidad :
a) El ángulo de salida del lugar geométrico desde un polo complejo (para los polos reales
siempre son  90º) viene dado por:
l · p  (2r  1)·   ; r  0,1,2,...
donde  es la “contribución” neta, en ese polo, debido a todos los polos y ceros ( = z - p).

b) El ángulo de llegada, en el lugar geométrico, de un cero complejo es:

l · z   (2r  1)·   ; r  0,1,2,...
donde  es la “contribución” neta, en ese cero, debido a todos los polos y ceros ( = z - p).
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4º) (1.0) Para el sistema realimentado negativa y unitariamente de la figura superior, siendo
K 4 s 2  2s  1 1
H(s) = 1 ; K > 0 ; C ( s)  ; G(s)  2 2
s s ( s  s  4)
a) Suponiendo los casos K = 1 y K =2/3 (solamente para este primer apartado):
1. Indicar el tipo del sistema.
2. Los valores que toman las constantes de error K0, K1, K2, K3 y sus respectivos errores
normalizados de estado estacionario (ENEE).
3. ¿Para qué valor de K, el ENEE para entrada potencia de t3 es inferior al 10%?.
4. Indicar la estabilidad del sistema en lazo abierto.
5. Indicar la estabilidad del sistema en lazo cerrado.
b) Encontrar, si es posible, un rango de valores de K para el cual el sistema sea estable
1. En lazo abierto.
2. En lazo cerrado.

5º)(4.0 Ptos.) Para el sistema de la figura, con

( s  1)
G ( s)  ; H(s) = 1 ; C ( s )  K ; K > 0
s ( s  1)( s  5)
Se pide:
a) Dibujar el diagrama completo de Nyquist e indicar si el sistema será estable en lazo cerrado aplicando el
criterio de Nyquist (en función de K).
b) Obtener una expresión para el margen de Ganancia a partir del apartado (a). Indicar para qué rango de
valores de K es estable el sistema en lazo cerrado. ¿Qué valor debería tener el parámetro K, para que el
Margen de Ganancia fuese igual a -10db?. Para este último valor de K, ¿cual es el ENEE para entrada
de velocidad?.
c) Indicar de forma gráfica cual sería el Margen de Fase (sobre el diagrama de Nyquist dibujado).
d) Dibujar el diagrama de Bode sobre el papel semilogarítmico facilitado (para K = 1), e indicar sobre el
mismo los valores del Margen de Ganancia y de Fase. ¿Es estable el sistema en lazo abierto?, ¿y en lazo
cerrado?. De acuerdo con tu diagrama de Bode, ¿cuál debería ser el valor de K, para que el margen de
fase fuese el máximo posible, usando solamente ese control proporcional?.
e) Indicar cual debería ser la posición de los polos dominantes, para que el sistema equivalente de 2º orden
de la red en lazo cerrado, tenga un sobreimpulso máximo de un 15% y un tiempo de estabilización (con el
criterio del 2%) máximo de 2 s.
f) Diseñar de nuevo el controlador C(s) (de avance de fase) para conseguir lo indicado en el apartado (e),
sin ninguna exigencia específica para el estado estacionario. Seguramente, este compensador no va a
respetar la condición esperada del máximo sobreimpulso permitido: ¿por qué?, ¿qué podría añadirse
antes del comparador (previo a la realimentación) para corregir esta desviación?.
.


1 2 3 4
M p (%)  100·e % ; ts  (5%) ts  (2%)
 ·wn  ·wn