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Exercices of Rigid bodies mechanics-Exercices

de mécanique des solides rigides

Presentation · January 2009

DOI: 10.13140/RG.2.2.16407.88480

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1 author:

Moez Ben Jaber

University of Tunis El Manar, École Nationale d'Ingénieurs de Tunis, Tunisia
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 Institut Préparatoire aux Etudes d‘Ingénieurs d'El Manar

éme
1ére et 2 année des classes préparatoires

Collection d’exercices de mécanique

des solides rigides
par
Moez Ben Jaber

Année Universitaire 2009-2010

 TD n°1
Les torseurs

Exercice 1 :
  
Dans un repère orthonormé direct R (O , x , y , z ) , on considère les trois glisseurs {G1}, {G2} et {G3}
suivants :
  
   F2   
G1A  
F1
  , G 2B      , G 3C   
F3

M ( A)  0 A  M ( B )  0 B M (C )  0 C

0 0  0
     
Avec A (L, 0, 0), F1  F  , B(0, L, 0), F2  0  et C(L/2, L/2, L), F3  Y3 
0 F Z 
     3
Soit {T} la somme des trois glisseurs {G1}, {G2} et {G3}.
1. Déterminer les éléments de réduction du torseur {T} au points O, A et B.
2. Trouvez Y3 et Z3 pour que le torseur {T} soit un couple, dans ce cas, calculer son moment.
3. Existent-t- ils des valeurs de Y3 et Z3 pour que le torseur {T} soit un glisseur tel que le point O
appartient à l’axe central.
 X 
 F4    4
4. Soit G 4C     avec F4  Y4 
M 4 (C )  0 C Z 
 4
Soit {T’} la somme des quatre glisseurs {G1}, {G2}, {G3}et {G4}.
Existent-t- ils des valeurs de X, Y, X4, Y4 et Z4 pour que le torseur {T’} soit équivalent au torseur nul.

Figure 1
Exercice 3
  
Soit l’espace affine euclidien de repère (O, i , j , k ) . Soient quatre points A, B, C et D appartenant à l’espace

affine. A tout point M, on associe le vecteur H (M )  MA  MB  MC  MD .

1) Montrer que le champ H (M ) est antisymètrique.
2) Déterminer les éléments de réduction en A du torseur {T} associé à ce champ de vecteurs.
Exercice 4 :
  
Soit l’espace affine euclidien de repère (O, i , j , k ) . Soient A le point de coordonnées (1, 0, 0) et B le point de
coordonnées (0, 1, 0).
Un torseur {T()},   R, est donné par ses trois moments aux points O, A, B.
  
M (O)  2i  2(1   ) j
   
M ( A)  2i  (3  2 ) j  3k
   
M ( B)  3i  2(1   ) j  (2   )k
1) Vérifier l’équiprojectivité de ces moments.
   
2) Déterminer la résultante R  Xi  Yj  Zk du torseur.
3) Soit C le point de coordonnées (0, 0, 1), déterminer le moment au point C par la condition
d’équiprojectivité.
4) Pour quelle valeur de , le torseur {T()}est-il glisseur ? Déterminer son axe central.
5) Pour quelle valeur de , l’axe central est-il parallèle au plan (O, y, z). Déterminer l’axe dans ce
cas.

Exercice 5 :
  
L’espace affine euclidien réel orienté de dimension trois étant muni d’un repère direct (O, i , j , k ) . On

considère le champ de vecteurs M t qui, pour t réel fixé, associe à tout point p de l’espace, le champ de

vecteurs M t (P) de composantes :
 1  3 y  tz 
  
M t ( P )   3 x  2tz  où (x,y,z) sont les coordonnées du point P.
 2  tx  t ² y 
 

1 °/ Pour quelles valeurs de t, le champ de vecteurs M t soit représenté par un torseur ?

2°/ Lorsque M t représente un torseur, calculer son vecteur et préciser si ce torseur est un glisseur, un couple.
Déterminer son axe central.

Exercice 6 :
On considère deux torseurs {T1} et {T2} donnés par leurs éléments de réduction en un même point P
   
arbitraire ( R1, M1 ( P)) et (R2 , M 2 (P)) .
    
On définit un champ de vecteurs H par sa valeur au point P : H ( P)  R1  M 2 ( P)  R2  M1 ( P)
3) Montrer que le champ H est équiprojectif.

4) Montrer que le champ H peut être représenté par un torseur dont on déterminera la résultante R .

 R 
On note T3 P     le torseur définit précédemment.
H ( p)P
5) Montrer que le commenent T3   T1 est nul.

6) Montrer que le commenent T3   T2  est nul.

 7) Dans quel cas {T3} est un torseur couple.
8) A quelle condition {T3} est-il un glisseur ?
Exercice 7
  
On considère l’espace affine euclidien de repère ( A, i , j , k ) . Soit une plaque rectangulaire ABCD de
longueur L et de largeur H, avec A (0,0,0), B(0,L, 0), C(H,L,0) et D(H,0,0) soumise à une répartition de
densité de force sur ses cotés. La répartition est uniforme sur les cotés AB et DC, elle est de norme p et q
respectivement. La répartition est linéaire sur les cotés AD et BC (Figure 1).

Figure 1

1) Déterminer l’expression de la fonction densité de force f pour chaque côté de cette plaque.
2) Déterminer les éléments de réduction du torseur {T1} aux points A et C associé à cette densité de
force.
3) Discuter la nature du torseur {T1}.
4) Supposons que p=q, donner l’expression du torseur {T1}A.
   
5) De plus, la plaque est soumise aux forces suivantes : FA  FAx x au point A, FB  FBy y au point B,
   
FC  FCx x au point C et FD  FDy y au point D. Déterminer les éléments de réduction du torseur

{T2}A associé à cet ensemble de vecteurs liés.

6) Dans le cas ou p=q, déterminer les éléments de réduction du torseur {T}A associé à toutes les
forces appliquées sur cette plaque.
7) Déterminer la décomposition centrale du torseur {T}.
 Correction
Exercice 1
1)
 1 2 3

d’où

0
0
et
Λ Λ Λ

2
0
⇒ 0 0
0 2

2
⇒
2

2
0
2
⇒
2

2
0

∧

0

∧

2) est un couple si =0 et 0

=0 ⇒ ans ce cas 0

3) est un glisseur et O∈ l’axe central ⇒ 0 et 0

⇒ é 0 ; 2 c’est impossible
Il n’existe pas de valeurs de Y et Z qui vérifient ces conditions
4) ′ 1 2 3 4 4

avec Y=2F et Z=4F

0
on aura 3 2
5 2

et 4
⋀

D’où

2
′ 3 2
2
5 2
2 2
′ 0 ⇒ ′=0 et ′ 0 ceci implique le système d’équations suivants :
0 0
3 0 3
5 0 5
0 ⇒ 3 0 ⇒ impossible
2 0 2 5 0
2 0 2 3 0

D’où aucunes valeurs de L, M et N ne peuvent annuler en même temps ′ et ′ c'est-à-

dire annuler ′ .

Exercice 2
1) Pourque soit un champs de moment d’un torseur il faut qu’il soit antisymétrique.
Pour vérifier l’antisymétrie de on peut procéder de deux méthodes :
 Chercher un vecteur vérifiant ∀ P et Q de l’espace on a
(Q)+ ⋀
Les coordonnées de doivent être indépendantes de celles de P et Q.
 Montrer que et équiprojectif c'est-à-dire il vérifie ∀ P et Q de l’espace on a
. .

Dans les deux cas on sera amené à résoudre l’équation de second degré suivante :

3 2 0 dont les solutions sont a=1 et a=2.

2)
a =1 a=2

2 4
1 2
1 2
 . 0 . 0
et
0 Donc n’est pas un torseur
Donc est un glisseur élémentaire

est un glisseur et 0 l’axe central ( ) de est la

alors O∈ l’axe central ( ) de . droite // à et passant par le
De plus ( )// d’où ( )=(O, ) point I2 tel que :
⋀

( )=(I2, )

Exercice 3

H ( M )  MA  MB  M C  MD .


9) Montrer que le champ H (M ) est antisymètrique.
On a pour tout points M et N

H ( M )  MA  MB  M C  MD
 ( MN  NA)  ( MN  NB)  ( MN  NC )  ( MN  ND )
 ( MN  ( MN  NB)  NA  ( MN  NB))  ( MN  ( MN  ND)  NC  ( MN  ND))
 MN  NB  NA  MN  NA  NB  MN  ND  NC  MN  NC  ND

 H ( N )  MN  ( NB  NA  ND  NC )

 H ( N )  MN  ( AB  CD)

 H ( N )  ( AB  CD)  NM

D’où H est un champ antisymetrique de résultante ( AB  CD)

10) Déterminer les éléments de réduction en A du torseur {T} associé à ce champ de vecteurs.
  
T A   AB  CD avec H ( A)  AA  AB  AC  AD  AC  AD
 H ( A)  A

11) Déterminer l’axe central du torseur {T}.

L’axe central du torseur {T} est la droite (∆) parallèle au vecteur AB  CD et passant par le point
I tel que :
 ⋀

Exercice 4

1) Déterminer l’expression de la fonction densité de force f pour chaque côté de cette plaque.

∈
– ∈
– ∈
∈

2) Déterminer les éléments de réduction du torseur {T1} aux points A et C associé à cette densité de
force.

Ω
∈Ω

Ω Ω Ω Ω
∈ ∈ ∈ ∈

– –

– –
2 2

– –
2 2

∈Ω
⋀ Ω

∈
⋀ Ω ∈
⋀ Ω ∈
⋀ Ω

⋀ Ω
∈

⋀ ⋀ – ⋀

⋀–


–
2 2 3 2

2 3 2

–
2 2 3 2 2 3 2
2

2 3
D’où

2
2 3

3) Discuter la nature du torseur {T1}.

L’invariant scalaire de {T1} est . 0
en plus :
 Si on aura 0 dans ce cas {T1} est un glisseur
 Si 0 on aura 0 et 0 dans ce cas {T1} est un couple
 Si 0 on aura 0 et 0 dans ce cas {T1} est un torseur nul

4) Supposons que p=q, donner l’expression du torseur {T1}A.

5)

0 Λ Λ Λ

0 Λ Λ Λ

0 0

6) Dans le cas ou p=q, déterminer les éléments de réduction du torseur {T}A associé à toutes les
forces appliquées sur cette plaque.

2
⇒

7) Déterminer la décomposition centrale du torseur {T}.

avec

Et
0

.
où
 TD PARAMETRAGEE
Exercice1
La figure 1 présente le schéma cinématique d’un régulateur à boules. Le corps 1 est entraîné en un
mouvement de rotation uniforme. La force centrifuge exercée sur les boules attachées au point B et B’ ( les
boules ne sont pas représentées ici) entraîne le déplacement horizontale de la pièce 4 sur l’axe (O, x 0 ) par
l’intermédiaire des leviers 3 et 3’ attachés à 4 au point C et C’.
D est un point lié à 4 situé sur l’axe (O, x 0 ).

OA  DC  r

AB  BC  L

Figure 1
1) Tracer le graphe des liaisons du mécanisme en précisant le type de chaque liaison et son degré de
liberté (le système est symétrique, ne considérer que la moitié en haut de (O, x 0 )).
2) Ecrire les différentes relations indépendantes entre les différents paramètres introduits.
3) En déduire le degré de liberté (mobilité) du système.
4) Proposer un paramétrage strict du système.
Exercice 2
Le robot de manutention représenté dans la figure 2 est utilisé pour le déplacement de pièces d’un poste de
travail à un autre. Soient :
R0 (O, x, y, z ) repère lié à S0
R1 (O, x, y 1 , z 1 ) repère lié à S1 tel que


( y, y 1 )   1
R2 (A, x, y, z ) repère lié à S2 tel que
OA  X x
R3 (B, x, y 3 , z 3 ) repère lié à S3 tel que


( y, y 3 )   3
R4 (C, x, y 4 , z 4 ) repère lié à S4 tel que


( y, y 4 )   4
AB=L, BC=L3 et CD=L4

Figure 2
1) Tracer le graphe des liaisons du mécanisme en précisant le type et degré de liberté de chaque liaison.
2) Ecrire le vecteur position du point D par rapport au repère R0 exprimé dans la base de R0
 3) Déterminer le vecteur vitesse du point D par rapport à R0
4) Déterminer le vecteur accélération du point D par rapport à R0

Exercice 3
On considère le mécanisme plan de la figure (1) ci-dessous.

AB=A’B’=a
AA’=BB’=b

BG  L x  H y
avec a, b, L, H sont
des constantes
positives
Figure 1
1) Tracer le graphe des liaisons du mécanisme en précisant le type de chaque liaison et son degré de
liberté
2) Paramétrer le système en justifiant votre choix .
3) Déterminer le degré de liberté (m) du système et déduire un paramétrage strict du mécanisme en
justifiant votre réponse
4) Ecrire les coordonnées (XG, YG, ZG) du vecteur position du point G par rapport au repère (R0)
exprimé dans le repère (R0)
5) En déduire la trajectoire du point G dans (R0). Dessiner sur la figure (1) cette trajectoire
6) Déduire les mouvements possibles de (S3) par rapport à (S0) et déterminer le degré de liberté (d3-0)
de la liaison équivalente entre (S3) et (S0)

7) Déterminer le vecteur vitesse V (G / R0 ) du point G par rapport à R0

8) Déterminer le vecteur accélération  (G / R0 ) du point G par rapport à R0

Exercice 4
La figure (2) présente le schéma cinématique d’un mécanisme à disque excentrique utilisé pour commander
l’ouverture et la fermeture des orifices d’admission et d’échappement d’un moteur à combustion interne.
L’excentrique (1), en rotation autour de (O,z), pousse le culbuteur (2) dont la rotation autour de B pousse la
tige (3) vers la gauche. La translation de la tige (3) vers la gauche fait tourner le poussoir (4) qui pousse à
son tour par son extrémité au point G la soupape (5) et implique l’ouverture de l’orifice des gaz. Le ressort
de rappel monté sur la soupape permet la fermeture de l’orifice.
 Figure 2

R0 (O, x, y, z ) repère lié à S0

 
R1 (O, x 1 , y 1 , z ) repère lié à S1 tel que ( x , x 1 )  ( y , y 1 )   1
 
R2 (C, x 2 , y 2 , z ) repère lié à S2 tel que OC  a x  b y et ( x , x 2 )  ( y , y 2 )   2
 
R3 (D, x 3 , y 3 , z ) repère lié à S3 tel que CD  l 2 y 2 et ( x , x 3 )  ( y , y 3 )   3
 
R4 (F, x 4 , y 4 , z ) repère lié à S4 tel que CF  c x  d y et ( x , x 4 )  ( y , y 4 )   4
 
R5 (I, x 5 , y 5 , z ) repère lié à S5 tel que HI  Y y 5 et IG  X x 5 et ( x , x 5 )  ( y , y 5 )    30 

On pose : OA=e, AB=r, CB  y B y 2 , DE=l3 , HF  a ' x  b' y , FE  l x 4  h y 4 et FG  l x 4  h y 4

avec a, b, l2, c, d, e, r, l3, l, h, a’ et b’ sont des constantes positives

QUESTIONS
1) Tracer le graphe des liaisons du mécanisme en précisant le type de chaque liaison et son degré de
liberté
2) Déterminer les relations indépendantes entre les différents paramètres de ce mécanisme
3) En déduire le nombre de degrés de liberté (m) de ce mécanisme
4) Proposer un paramétrage strict pour ce mécanisme
5) Déterminer la loi Entrée sortie du sous-système {S0, S4, S5} reliant la translation Y de (S5) à la
rotation  4 de S4

Exercice N°5
On considère le schéma cinématique plan d’une pompe à piston de la figure ci-dessous.
La rotation de la manivelle (S2) entraîne, par l’intermédiaire de la pièce (S3), la tige (S1) en rotation
alternative de part et d’autre de l’axe (o). Le mouvement de (S1) est transformé en un mouvement de
translation alternative (mouvement de pompage) de (S5) par l’intermédiaire des pièces (S4).
On donne OA=L, AB=r et OE=h
1) Tracer le graphe des liaisons
2) Paramétrer ce mécanisme
3) Déterminer les relations indépendantes entre
les paramètres
4) Déterminer le nombre de degrés de liberté du
mécanisme
5) En déduire un paramétrage strict de ce
mécanisme
6) Déterminer la loi Entrée-sortie de ce
mécanisme
Figure 5

Exercice 1
La figure 1.a présente le schéma cinématique d’une presse mécanique représentée dans la figure 1.b.
L’entrée de l’huile sous pression dans le cylindre (1) du vérin déplace son piston (2). Le piston pousse la
biellette (3) qui bascule autour du point B pour pousser à son tour le poinçon (5) de la presse.
On donne:
, AB=d1, AD=d2, BC=d3, .
où a, b, d1, d2, d3 et d4 sont des constantes positives

a. b.
Figure n°1
 1. Tracer le graphe des liaisons du mécanisme en précisant le type de chaque liaison et son degré de
liberté.
2. Paramétrer le système en justifiant votre choix (utiliser la figure n°1.a).
3. Déterminer les relations indépendantes entre les différents paramètres de ce mécanisme.
4. En déduire le nombre de degrés de liberté (m) de ce mécanisme.
5. Proposer un paramétrage strict pour ce mécanisme.
Exercice 2
1. Tracer le graphe des liaisons du mécanisme de la figure n°2 en précisant le type de chaque liaison et
son degré de liberté.
On donne AB= l.

Figure n°2
2. Paramétrer le système en justifiant votre choix (utiliser la figure n°2).
3. Déterminer le degré de liberté (m) du système.
4. Ecrire les coordonnées (XB, YB, ZB) du vecteur position du point B par rapport au repère (R0).

5. Déterminer le vecteur vitesse V ( B / R0 ) du point B par rapport au repère (R0).

6. Déterminer le vecteur accélération  ( B / R0 ) du point B par rapport au repère (R0).

 Correction
TDs Paramétrage

Exercice n°1
1) Tracer le graphe des liaisons du mécanisme en précisant le type de chaque liaison et son degré de
liberté (le système est symétrique, ne considérer que la moitié en haut de (O, x 0 )).

L1 : liaison pivot d’axe (O, x 0 )

L1 L2
L2 : liaison pivot d’axe (A, z 1 ) 0 1 2
L3 : liaison pivot d’axe (B, z 1 )
L5 L3
L4 : liaison pivot d’axe (C, z 1 )
L5 : liaison pivot glissant d’axe (D, x 0 ) L4
2) Paramétrer le système (utiliser la figure 1 ci-dessus). 4 3
R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) repère lié à S0

R1 (O, x 0 , y 1 , z 1 ) repère lié à S1 tel que ( y 0 , y 1 )   1

R2 (A, x 2 , y 2 , z 1 ) repère lié à S2 tel que ( x 0 , x 2 )   2

R3 (B, x 3 , y 3 , z 1 ) repère lié à S3 tel que ( x 0 , x 3 )   3
R4 (D, x 0 , y 1 , z 1 ) repère lié à S4 tel que OD  x x 0
3) Ecrire les différentes relations indépendantes entre les différents paramètres introduits.
OA  AB  BC  CD  DO  0
r y1  L x 2  L x 3  r y1  x x 0  0
 L cos  2  L cos 3  x  0  x  L cos  2  L cos  3
 
 L sin  2  L sin  3  0   3   2
4) En déduire le degré de liberté du système.
On a introduits 4 paramètres liés par 2 relations d’où 4-2=2 degrés des liberté
5) Proposer un paramétrage strict du système.
D’après la question précédente 2 paramètres suffisent pour ce système (θ1, θ2) ou (θ1, θ3) ou (θ1, x)
θ1 doit figurer obligatoirement dans le paramétrage strict car aucune relation ne permettra de le
déduire

Exercice 2
1) Tracer le graphe des liaisons du mécanisme en précisant le type de chaque liaison et son degré de
liberté.
L1 : liaison pivot d’axe (O, x )
L2 : liaison hélicoïdale d’axe (O,
x)
L3 : liaison pivot glissant d’axe
(H, x )
L4 : liaison pivot glissant d’axe
(K, x )
L5 : liaison pivot d’axe (B, x )
L5 : liaison pivot d’axe (C, x )

L1
0 1 4
L3
L2 L6
L4
L5
2 3

Figure 2
2) Ecrire le vecteur position du point D par rapport au repère R0 exprimé dans la base de R0
OD  OA  AB  BC  CD
OD  X x  L y  L3 y 3  L4 y 4
OD  X x  L y  L3 (cos  3 y  sin  3 z )  L4 (cos  4 y  sin  4 z )
OD  X x  ( L  L3 cos  3  L4 cos  4 ) y  ( L3 sin  3  L4 sin  4 ) z
3) Déterminer le vecteur vitesse du point D par rapport à R0
 d OD 
V ( D / R0 )   
 dt 
  / R0
    
V ( D / R0 )  X x  ( L3  3 sin  3  L4  4 sin  4 ) y  ( L3  3 cos  3  L4  4 cos  4 ) z
4) Déterminer le vecteur accélération du point D par rapport à R0
 d V ( D / R0 ) 
 ( D / R0 )   
 dt 
 / R 0

    
 ( D / R0 )  X x  ( L3  3 sin  3  L4  4 sin  4 ) y  ( L3  3 cos  3  L4  4 cos  4 ) z
   
 ( L3  3 cos  3  L4  4 cos  4 ) y  ( L3  3 sin  3  L4  4 sin  4 ) z
2 2 2 2

Exercice 3
 1) Tracer le graphe des liaisons du mécanisme en précisant le type de chaque liaison et son degré de
liberté
L1
L1 : liaison pivot d’axe (A’, z ) 1
L : liaison pivot d’axe (A, z ) 0
2

L3 : liaison pivot d’axe (B’, z ) L3

L2
L4: liaison pivot d’axe (B, z ) L4
2
3
2) Paramétrer le système en justifiant votre choix (utiliser la figure 1 ci-dessus).

R0 (A, x, y, z ) repère lié à S0

 
R1 (A’, x 1 , y 1 , z ) repère lié à S1 tel que AA'  b y ( x , x 1 )  ( y , y 1 )   1
R2 (A, x 1 , y 1 , z ) repère lié à S2 car (AB)reste toujours //(A’B’)  S2 ne tourne pas % S1  la base (
x 1 , y 1 , z ) est lié aussi à S3
R3 (B, x, y, z ) repère lié à S3 tel que AB  a x1
car (BB’)reste toujours //(AA’)  S3 ne tourne pas % S0  la base ( x, y, z ) est lié aussi à S3

3) Déterminer le degré de mobilité m du système et déduire un paramétrage strict du mécanisme en

justifiant votre réponse

Le paramètre  1 constitue un paramètre indépendant et il est suffisant pour positionner les différents
solides (repères) de ce système c'est-à-dire positionner les différents vecteurs et origines des repères
liés aux solides. D’où m=1 et {  1 } est un paramétrage strict de ce mécanisme.

4) Ecrire les coordonnées (XG, YG, ZG) du vecteur position du point G par rapport au repère (R0)
exprimé dans le repère (R0)
AG  AB  BG
AG  a x 1  L x  H y
AG  a (cos  1 x  sin  1 y )  L x  H y
AG  ( L  a cos  1 ) x  ( H  a sin  1 ) y
5) En déduire la trajectoire du point G dans (R0). Dessiner sur la figure (1) ci-dessus cette trajectoire

On a :  X G  L   YG  H   a cos 1   a sin  1   a 2

2 2 2 2
 D’où on peut conclure que la trajectoire du point G dans le repère (R0) est un cercle de centre le
L
 
point C  H  et de rayon a
0
 
6) Déduire les mouvements possibles de (S3) par rapport à (S0) et déterminer le degré de liberté (d3-0)
de la liaison équivalente entre (S3) et (S0)

Le solide (S3) peut faire de translation par rapport à (S0) et aucune rotation n’est possible. En
plus, d’après l’expression du vecteur position du point G ces deux translations sont conjuguées.
D’où on conclut que d3-0=1.

7) Déterminer le vecteur vitesse V (G / R0 ) du point G par rapport à R0

d AG 
V (G / R 0 )   a  1 (  sin  1 x  cos  1 y )
dt / R0
8) Déterminer le vecteur accélération  (G / R0 ) du point G par rapport à R0
d V (G / R0 )  
 (G / R 0 )   a  1 (  sin  1 x  cos  1 y )  a  1 ²(cos  1 x  sin  1 y )
dt / R0

Exercice 4

1) Tracer le graphe des liaisons du mécanisme en précisant le type de chaque liaison et son degré de
liberté
L1 : liaison pivot d’axe (O, z )
5 L8
L2 : liaison ponctuelle de normale (B, x 2 ) L1
L3 : liaison pivot d’axe (C, z ) L7 1
L6 0
L4: liaison pivot d’axe (D, z ) L3
L2
L5: liaison pivot d’axe (E, z ) 4
2
L6: liaison pivot d’axe (F, z )
L5 3 L4
L7: liaison ponctuelle de normale (G, y ) 5

L8: liaison glissière d’axe (I, y 5 )

2) Déterminer les relations indépendantes entre les différents paramètres de ce mécanisme

On distingue 3 chaînes continues fermées indépendantes sui sont {0, 1, 2} , {0, 2, 3, 4} et {0, 4,5}
Appliquons la condition de fermeture géométrique :
 pour la chaîne {0, 1, 2} :
OO  OC  CO  0  OO  OA  AB  BC  CO  0
 0  e y1  R x 2  y B y 2  a x  b y  0
En projetant dans la base ( x, y, z ) on obtient :
  sin 1   cos  2    sin  2   1   0   0 
           
e cos 1   r  sin  2   y B  cos  2   a 0   b 1    0 
 0   0   0   0  0  0
           
D’où :
  e sin 1  r cos  2  y B sin  2  a  0 (eq.1)

 e cos1  r sin  2  y B cos 2  b  0 (eq.2)
 pour la chaîne {0, 2, 3, 4} :
CD  DE  EF  FC  0  l 2 y 2  l 3 x 3  l 4 x 4  l 5 y 4  c x  d y  0
En projetant dans la base ( x, y, z ) on obtient :
  sin  2   cos  3   cos  4    sin  4   1  0 0
             
l 2  cos  2   l 3  sin  3   l  sin  4   h cos  4   c 0   d  1    0 
 0   0   0   0   0 0 0
             
 l sin  2  l3 cos  3  l cos  4  h sin  4  c  0 (eq.3)
 2
 l 2 cos  2  l3 sin  3  l sin  4  h cos  4  d  0 (eq.4)
 pour la chaîne {0, 4, 5} :
FI  IH  HF  0  FG  GI  IH  HF  0   l x 4  h y 4  X x 5  Y y 5  a ' x  b' y  0
En projetant dans la base ( x, y, z ) on obtient :
 cos  4    sin  4    sin   1  0  0
           
l  sin  4   h cos  4   X  cos    a '  0   b'  1    0 
 0   0   0   0  0  0
           
l cos  4  h sin  4  X cos   Y sin   a'  0 (eq.5)

l sin  4  h cos  4  X sin   Y cos   b'  0 (eq.6)

En conclusion, on a obtenu 6 équations indépendantes qui relient les 7 paramètres {

1 , x B ,  2 ,  3 ,  4 , X , Y }
3) En déduire le nombre de degrés de liberté (m) de ce mécanisme
m=7-6=1
4) Proposer un paramétrage strict pour ce mécanisme
{  1 } constitue un paramétrage strict de ce mécanisme

5) Déterminer la loi Entrée sortie du sous-système {S0, S4, S5} reliant la translation Y de (S5) à la
rotation  4 de S4

Le mouvement d’entrée est la rotation de (S4)  le paramètre d’entrée est donc  4

Le mouvement de sortie est la translation de (S5)  le paramètre de sortie est donc Y
La loi entrée-sortie est donc la relation qui relie Y à  4
En faisant sin  .(eq.5)  cos  .(eq.6) on obtient :
(l sin   h cos  ) cos  4  (l cos   h sin  ) cos  4  Y  a 'b'  0
D’où la loi entrée sortie de ce sous système est
Y  (l cos   h sin  ) cos  4  (l sin   h cos  ) cos  4  a 'b'

Exercice N°5
1. Déterminer le graphe des liaisons de ce mécanisme

L7 L1 L2
0 1 3
5
L1 : liaison pivot d’axe (A, z ) (1ddl)
L2 : liaison pivot d’axe (B, z ) (1ddl)
L3 : liaison glissière d’axe (B, x 2 ) (1ddl)
L4 : liaison pivot d’axe (O, z ) (1ddl)
L5: liaison glissière d’axe (C, x 2 ) (1ddl)
L6 : liaison pivot d’axe (C, z ) (1ddl)
L7 : liaison glissière d’axe (C, x ) (1ddl)

2.
Soient :
R0 (O, x, y, z ) repère lié à (S0)
R1 (A, x 1 , y 1 , z ) repère lié à (S1) tel que

OA  L y et ( x , x 1 )   1
R2 (O, x 2 , y 2 , z ) repère lié à (S2) tel que

( x, x 2 )   2
R3 (B, x 2 , y 2 , z ) repère lié à S3 tel que
OB  x 2 B x 2
R4 (C, x 2 , y 2 , z ) repère lié à S4 tel que

OC  x 2 C x 2  h y  x C x
R5 (C, x, y, z ) repère lié à S5

3. Ecrire les différentes relations indépendantes entre les différents paramètres introduits et déduire
l’équation de xC en fonction de θ1.

OA  AB  BO  0
L y  r x1  x2 B x 2  0
 r cos  1  x 2 B cos  2  0 
 tg 2 
L  r sin  1
  r cos  1
 L  r sin  1  x 2 B sin  2  0  x   r cos   ( L  r sin  ) 2
2 2
 2B 1 1

OC  CO  0
x 2C x 2  xC x  h y  0
 h L  r sin  1  hr cos 1
 x 2C cos 2  xC tg 2  x  r cos   xC  L  r sin 
  1  1
 x 2C sin  2  h
C
 x   h2  x 2 x   h 2  x 2
 2C C  2C C

4. Déterminer le nombre de degrés de liberté du mécanisme

On a introduits 5 paramètres liés par 4 relations d’où 5-4=1 degré des liberté
5. En déduire un paramétrage strict de ce mécanisme
 D’après la question précédente 1 paramètre suffit pour ce système. En effet tout les paramètres
peuvent être écrit en fonction de θ1
6. Déterminer la loi Entrée-sortie de ce mécanisme
Le mouvement d’entrée est la rotation de (S1)  le paramètre d’entrée est donc  1
Le mouvement de sortie est la translation de (S5)  le paramètre de sortie est donc xC
7. La loi entrée-sortie est donc la relation qui relie xC à  1
D’où la loi entrée sortie de ce sous système est

Exercice 6
1. Tracer le graphe des liaisons du mécanisme en précisant le type de chaque liaison et son
degré de liberté .
Liaisons d. L1
1
1 L5 0
L1 : liaison pivot d’axe (O, z )
L2 : liaison pivot glissant d’axe (OA) L7 L2
2
4 5
L3: liaison pivot d’axe (A, z ) 1
2
L4: liaison pivot d’axe (B, z ) 1 L6
L5: liaison pivot d’axe (C, z ) L4
1 3 L3
L6: liaison pivot d’axe (D, z )
1 Paramétrer le système en justifiant votre
L7: liaison pivot glissant d’axe (D, y )
2 choix (utiliser la figure n°1).
Soient :
R0 (O, x, y, z ) repère lié à (0)

R1 (O, x 1 , y 1 , z ) repère lié à (1) tel que ( x , x 1 )   1
R2 (A, x 1 , y 1 , z ) repère lié à (2) tel que OA  x A x 1

R3 (A, x 3 , y 3 , z ) repère lié à (3) tel que ( x , x 3 )   3

R4 (C, x 4 , y 4 , z ) repère lié à (4) tel que ( x , x 4 )   4
et
R5 (D, x, y, z ) repère lié à (5) tel que
OD  d 4 x  y D y

2. Déterminer les relations indépendantes entre les différents paramètres de ce mécanisme.

On distingue 2 chaînes continues fermées indépendantes qui sont {0, 1, 2, 3, 5} et {0, 4, 3, 5}
Appliquons la condition de fermeture géométrique :

 pour la chaîne {0, 1, 2, 3, 4} :

OA  AB  BC  CO  0
 x A x1  d1 y 3  d 3 y 4  a x  b y  0
En projetant dans la base ( x, y, z ) on obtient :
  cos  1    sin  3    sin  4   1   0   0 
           
x A  sin  1   d1  cos  3   d 3  cos  4   a 0   b 1    0 
 0   0   0  0 0 0
           
D’où :
 x A cos 1  d1 sin  3  d 3 sin  4  a  0 (eq.1)

 x A sin 1  d1 cos  3  d 3 cos  4  b  0 (eq.2)
 pour la chaîne {0, 4, 3, 5} :
OC  CB  BD  DO  0
  a x  b y  d 3 y 4  (d 2  d1 ) y 3  d 4 x  y D y  0
En projetant dans la base ( x, y, z ) on obtient :
1 0   sin  4    sin  3  1  0  0
             
 a 0   b 1   d 3  cos  4   (d 2  d 1 ) cos  3   d 4  0   y D  1    0 
0 0  0   0  0  0  0
             

 a  d 3 sin  4  (d 2  d1 ) sin  3  d 4  0 (eq.3)


 b  d 3 cos  4  (d 2  d1 ) cos  3  y D  0 (eq.4)

3. En déduire le nombre de degrés de liberté (m) de ce mécanisme.

On a 4 équations indépendantes qui relient les 5 paramètres { 1 , x A , 3 , 4 , y D }
d’où m=5-4
m=1

4. Proposer un paramétrage strict pour ce mécanisme.

m=1 d’où un seul paramètre suffit pour construire un paramétrage strict.
Puisque le mouvement d’entrée au mécanisme est la translation du piston (2) paramétré par la
variable x A on choisira { x A }
Exercice 7
1. Tracer le graphe des liaisons du mécanisme de la figure n°1 en précisant le type de chaque
liaison et son degré de liberté.
Liaisons d.

L1 : liaison pivot d’axe (O, x 0 ) 1

L2 : liaison glissière d’axe (OA) 1
L3: liaison pivot d’axe (A, x 0 ) 1

2. Paramétrer le système en justifiant votre choix (utiliser la figure n°1).

 Soient :
R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) repère lié à (S0)

R1 (O, x 0 , y 1 , z 1 ) repère lié à (S1) tel que ( y 0 , y 1 )   1
R2 (A, x 0 , y 1 , z 1 ) repère lié à (S2) tel que OA  y A y 1

R3 (A, x 0 , y 3 , z 3 ) repère lié à (S3) tel que ( y 0 , y 3 )   3

3. Déterminer le degré de liberté (m) du système.

On a une chaine continue ouverte ceci implique que les mouvements des différents solides de la
chaine sont forcement indépendants  aucune relation n’existe entre les paramètres installés.
d’où
m=nombre de paramètres=3
4. Ecrire les coordonnées (XB, YB, ZB) du vecteur position du point B par rapport au repère (R0).)
Le vecteur position du point B dans le repère (R0) est :

OB  OA  AB
OB  y A y 1  l y 3
AG  y A (cos  1 y 0  sin  1 z 0 )  l (cos  3 y 0  sin  3 z 0 )
X B  0

D’où YB  y A cos  1  l cos  3
 Z  y sin   l sin 
 B A 1 3

5. Déterminer le vecteur vitesse V ( B / R0 ) du point B par rapport à R0.

d OB d ( y A y1  l y 2 )   
V ( B / R0 )    y A y1  y A  1 z1  l  3 z 3
dt / R0 dt / R0

6. Déterminer le vecteur accélération  ( B / R0 ) du point B par rapport à R0 .

  
d V ( B / R0 ) d ( y A y1  y A  1 z1  l  3 z 3 )
 ( B / R0 )  
dt / R0 dt / R0

      2  2
 y A y1  y A  1 z1  y A  1 z1  y A  1 z1  y A  1 y1  l  3 z 3  l  1 y 3
 2     2
 ( y A  y A  1 ) y1  (2 y A  1  y A  1 ) z1  l  3 z 3  l  1 y 3
 TD CINEMATIQUE
(1ére partie)
Exercice n°1 :
La figure 1 présente le schéma cinématique d’un mécanisme de transformation de mouvement de rotation
continue en un mouvement de translation alternative.
Un moteur électrique entraîne en rotation la manivelle (S1). Par l’intermédiaire de la bielle (S2) le coulisseau
(S5) est animé d’un mouvement de translation alternatif.

Soient :
 R0 (O, x, y, z ) repère lié à (S0)
 R1 (A, x1 , y 1 , z ) repère lié à (S1) tel

que OA  L y et ( x , x 1 )   1
 R2 (O, x 2 , y 2 , z ) repère lié à (S2) tel

que ( x, x 2 )   2
 R3 (B, x 2 , y 2 , z ) repère lié à (S3)tel
que OB  x 2 B x 2
 R4 (C, x 2 , y 2 , z ) repère lié à (S4) tel
que OC  x2C x 2
 R5 (C, x, y, z ) repère lié à (S5)

Figure 1 On donne : AB= r et OD=h

(r, L et h sont des constantes positives)

8. Déterminer le graphe des liaisons de ce mécanisme.

9. Calculer les torseurs cinématiques suivants :
 1 0
a.  (S / S )
 (S 2 / S0 )
B

b.
(S3 / S0 )
B

c.
(S4 / S2 ) (S 4 / S0 )
B

d. et en déduire
 (S5 / S 4 ) et en déduire  (S / S )
C C

e.
C 5 0 C

Exercice n°2
Les performances des avions de combat modernes permettent d'atteindre des niveaux d'accélération très
élevés, qui peuvent conduire à la perte de conscience du pilote.
Pour améliorer la résistance humaine aux fortes accélérations, la centrifugeuse constitue un moyen d'essai
indispensable pour la recherche médicale afin d'étudier l'effet des fortes accélérations (10 g) sur le corps
humain et de développer de nouveaux systèmes (combinaison anti-g, commande vocale, son 3D...). Elles
sont utilisées d'autre part pour l'entraînement des pilotes afin d'augmenter par des exercices de contraction
musculaire et de respiration leur tolérance aux fortes accélérations.
L’exercice proposé ici s'articule autour d'une présentation du moyen d'essai le plus récent, la centrifugeuse
101.3 du Centre d'Essais en Vol de Brétigny/Orge, une étude cinématique permet de valider l'utilisation de
cette centrifugeuse pour simuler les accélérations effectivement subies par le pilote dans son avion.

Centrifugeuse Détail de la position du pilote dans la nacelle

C'est l'accélération ressentie au niveau de la tête du pilote qui est le paramètre important pour l'étude des
phénomènes physiologiques. Pour simplifier les lois de commande de la centrifugeuse, on installe donc le
siège pilote dans la nacelle de telle façon que le point I , centre de la tête du pilote se trouve aligné sur les
axes de rotation des deux liaisons pivot bras / anneau et anneau / nacelle.

Schéma cinématique de la centrifugeuse

Soient :
R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) repère lié au bâti (S0)
 
R1 (O, x1 , y 1 , z 0 ) repère lié au bras (S1) tel que ( x 0 , x 1 )  ( y 0 , y 1 )  
 
R2 (I, x1 , y 2 , z 2 ) repère lié à (S2) tel que ( y 1 , y 2 )  ( z 0 , z 2 )   et OI   R y 1
  
R3 (I, x 3 , y 2 , z 3 ) repère lié à (S3) tel que ( x 1 , x 3 )  ( z 2 , z 3 )  

Travail demandé
1) Déterminer :
 (S1 / S 0 ) 
a.  (S1 / S 0 )   
V (OS1 / S 0 )
O

 (S 2 / S1 ) 
b.  (S 2 / S1)   
(  / )
I

V I S 2 S1  I

 (S 3 / S 2 ) 
c.  (S3 / S 2 )   
V ( I S 3 / S 2 )
I

 (S 3 / S 0 ) 
2) En déduire  (S3 / S 0 )   
V ( I S 3 / S 0 )
I

3) Calculer le vecteur accélération  ( I  S 3 / S 0 ) .

4) Soit G  g   ( I  S 3 / S 0 ) le vecteur qui représente le nombre de «g » qui s’applique sur le pilote en I
au cours de l’exercice. L’accélération de la pesanteur est telle que: g  g z 0 .
Déterminer les trois composantes Gx3 , Gy3, Gz3 de G dans la base du repère (R3) lié à la nacelle.

5) Calculer en fonction de R, g et  l’inclinaison  de l’anneau pour que l’accélération latérale Gy3
«ressentie» par le pilote reste nulle.

Exercice 3:
La figure 1 représente le schéma cinématique d’une presse mécanique. L’entrée de l’huile sous pression dans
le cylindre S1 du vérin déplace son piston S2. Le piston pousse la biellette S3 qui bascule autour du point B
pour pousser à son tour le piston S5 de la presse.
Soient :
R0 (O, x, y, z ) repère lié à (0)

R1 (O, x1 , y 1 , z ) repère lié à (1) tel que ( x , x 1 )   1
R2 (A, x1 , y 1 , z ) repère lié à (2) tel que OA  x A x 1

R3 (A, x 3 , y 3 , z ) repère lié à (3) tel que ( x , x 3 )   3

R4 (C, x 4 , y 4 , z ) repère lié à (4) tel que ( x , x 4 )   4 et OC  a x  b y
R5 (D, x, y, z ) repère lié à (5) tel que OD  d 5 x  y D y
On note : AB  d 3 , AD  d 3 ' , BC  d 4 .
Où a, b, d 3 , d 3 ' , d 4 et d 5 sont des constantes positives.
1- Déterminer les vecteurs vitesses de rotation suivants :
     
( S1 / S 0 ), ( S 2 / S1 ), ( S 2 / S 0 ), ( S 3 / S 0 ), ( S 4 / S 0 ), ( S 5 / S 0 ) .
2- Déterminer le vecteur vitesse et le vecteur accélération du point A appartenant au solide S2 par rapport
 
à S0. V ( A  S 2 / S 0 ) et  ( A S 2 / S 0 ) .
3- Déterminer le vecteur vitesse et le vecteur accélération du point B appartenant au solide S3 par rapport
 
à S0. V ( B  S 3 / S 0 ) et  ( B  S 3 / S 0 ) .
 4- Déterminer, par deux méthodes le vecteur vitesse du point D appartenant au solide S3 par rapport à S0.

V ( D  S 3 / S 0 ) ( méthode 1 : en passant par le point B ; méthode 2 : par dérivation directe du vecteur
OD ). En déduire la relation entre 1, 3, xA et yD.

Figure1

Exercice 4
On se propose d’étudier
  le mouvement d’un système mécanique schématisé par la figure 2.
Le repère R 0 (o0 , x0 , y 0 , z0 ) est lié au bâti (S0).
Le système étudié est constitué :

- d’un solide (S1) (manivelle) articulé avec (S0) et (S2) par l’intermédiaire de deux liaisons pivots en O
    
et en A. Le repère lié à (S1) est R1 (o1 , x1 , y1 , z1 ) tels que : ( x 0 , x 1 )  ( y 0 , y 1 )   et z 1  z 0
- un solide (S2) (coulisseau) en liaison glissière en A avec le solide (S3). Le repère lié à (S2) est R2 (A,
x 0 , y 0 , z 0 ) avec OA  a x1 où a est une constante positive donnée.
- un solide (S3) en mouvement de translation par rapport au bâti (S0) grâce à la liaison glissière en C.
Le repère lié à (S3) est R3 (B, x 0 , y 0 , z 0 ) avec OB  x B (t ) x 0 et BA  y A (t ) y 0 .

1.1. Donner les relations scalaires entre les paramètres xB, yA et .

1.2. Donner le torseur cinématique du solide (S1) par rapport au solide (S0) au point O puis au point B :
V ( S1 / S 0 O et V ( S1 / S 0 B
1.3. Donner l’axe instantané de rotation du mouvement du solide (S1) par rapport au solide (S0).
1.4. Donner le torseur cinématique du solide (S2) par rapport au solide (S0) au point A: V ( S 2 / S 0 A .
1.5. Donner l’axe instantané de rotation du mouvement du solide (S2) par rapport au solide (S0).
1.6. Donner le torseur cinématique du mouvement du solide (S3) par rapport au solide (S0) au point B:
V ( S 3 / S 0 B .
1.7. Donner le torseur cinématique de mouvement du solide (S2) par rapport au solide (S1) au point A:
V ( S 2 / S1 A .
1.8. Calculer l’accélération du point B de (S3) au cours de son mouvement par rapport à (S0).
Figure 2
 Correction
TD Cinématique (1ére partie)

Exercice n°1 :
10. Déterminer le graphe des liaisons de ce mécanisme

L7 L1 L2
L1 : liaison pivot d’axe (A, z ) 0 1 3
5
L2 : liaison pivot d’axe (B, z )
L4
L3 : liaison glissière d’axe (B, x 2 ) L6
L3
L4 : liaison pivot d’axe (O, z ) 4 L5
2
L5: liaison glissière d’axe (C, x 2 )
L6 : liaison pivot d’axe (C, z )
L7 : liaison glissière d’axe (C, x )
11. Calculer les torseurs cinématiques suivants :

a.  (S / S )
1 0 
B

  
   ( S 1 / S 0 ) 
 (S1 / S 0 ) A  V ( A  S / S )   1 z 
 0  A
 1 0 A

   
(S1 / S0 ) B   (S1 / S 0 )   
 ( S1 / S 0 ) 

V ( B  S1 / S 0 ) B V ( A  S1 / S 0 )  ( S1 / S 0 )  AB  B
 

 
 (S1 / S0 ) B     1 z

0   1 z  r x 1  B
  
 (S1 / S0 ) B
   1 z 
r  1 y 1  B
b.  (S 2 / S0 ) B

  
 (S2 / S0 ) O

 ( S 2 / S 0 ) 
 
2 z
V (O  S 2 / S 0 )  O  0 

O

 (S2 / S0 ) B
 ( S 2 / S 0 ) 
 


( S 2 / S 0 ) 

V ( B  S 2 / S 0 ) B V (O  S 2 / S 0 )  ( S 2 / S 0 )  OB  B
 

  (S2 / S0 ) B
 
 2 z

0   2 z  x 2 B x 2  B
  
 (S2 / S0 ) B
   2 z 
 x2 B  2 y 2  B
c. (S3 / S0 ) B
ére
1 solution
 (S3 / S0 )  (S3 / S2 )  (S2 / S0 )
B B B

 
 (S3 / S2 )  V (B(S S/ S/ S) )   x 0 x 
3 2

 B
B
3 2  2B 2 B
 0    
 
 (S3 / S0 ) B        2 z 
 x 2 B x 2  B  x 2 B  2 y 2  B
 

 
( S3 / S 0 ) B      2 z
 
 x 2 B x 2  x 2 B  2 y 2  B
OU : 2éme solution
(S3 / S0 )  (S3 / S1)  (S1 / S0 )
B B B

 (S3 / S1)  V (B(S S/ S/ S) )  (S / S )  (S0 / S )  (S / S )

3 1 3 2 2 0 1 0

 B  B
B
3 1

  
   
 
  (S3 / S1) B  

0   2 z   1 z

 B 

 2   1  z 
  
0 0 
 B
  
et  
 (S1 / S0 ) B    1 z 
r  1 y 1  B
  
   
 1 z 
d’où  
 (S3 / S 0 ) B    2   1  z 
   
 

  1
B  B
0 r 1 y

  
 (S3 / S0 ) B
   2 z 
r  1 y 1  B
d. (S4 / S2 ) C
et en déduire (S 4 / S0 ) C

 
 (S 4 / S 2 )  V (C(S S/ S/ S) )  x 0 x 
4 2

 
C

4  2 C 2C 2 C

(S4 / S0 )  (S4 / S2 )  (S2 / S0 )

C C C

 (S2 / S0 )  V (C(S S/ S/ S) )  V (O  S / S()S / S(S) / S )  OC 

2 0 2 0

 C  C
C
2 0 2 0 2 0

 

  (S2 / S0 ) C
 
2 z

0   2 z  x 2C x 2  C
  
  (S2 / S0 ) C
   2 z 
 x 2C  2 y 2  C
 0    
d’où  
 (S 4 / S0 ) C        2 z 
 x 2C x 2  C  x 2C  2 y 2  C
 

  (S 4 / S 0 ) C      2 z
 
 x 2C x 2  x 2C  2 y 2  C
e.  (S5 / S 4 ) C
et en déduire  (S5 / S0 ) C
   
 (S5 / S 4 ) C
 ( S 5 / S 4 ) 
 z
  
 2
V (C  S 5 / S 4 ) C  0


(S5 / S0 )  (S5 / S4 )  (S4 / S0 )

C

C C C

   
 

 (S5 / S0 )   0 z   x x  xz  y 

C
2

2

 C  2C 2 2C C 2 2

 
  (S5 / S0 )   x C

0
 
x 2  x 2C  2 y 2  C
 2C

Exercice n°2

6) Déterminer :
    
d.
(S1 / S0 )   (S1 / S0 )    z 0 
V (OS1 / S 0 )
O
 0  O
O

 (S 2 / S1 )   x1 

e.
(S 2 / S1)     
(  / )
I

 V I S 2 S1   0 
  I
I

  


f.
 (S3 / S 2 )   (S3 / S 2 )    y 2 
V (I S3 / S 2 )  0 
I

I
I

7) En déduire  (S3 / S 0 )   (S3 / S 2 )   (S 2 / S1)   (S1 / S0 )

I I I I

      

 (S1 / S 0 )   (S1 / S 0 )  
(S1 / S 0 )




z0 

V ( I S1 / S 0 ) V (OS1 / S 0 )  (S1 / S 0 )  OI 
I

I I 0  z 0   R y 1  I

  
  z0 
 (S1 / S 0 ) I

 
R x1  I

        z 

(S3 / S0 )   y 2    x1     0 
I
 0   0  R x1 
I I I

   
   y 2  x1  z 0 
 (S 3 / S 0 )  
I  
 R  x1 
I

8) Calculer le vecteur accélération  ( I  S 3 / S 0 ) .

 dV ( I  S 3 / S 0 )   

   d ( R x1 ) 
 (I  S3 / S0 )   
 
 dt  R0  dt
 R0
 dx 
  R x1  R  z 0  x1 
   
 R x1  R 
1
 dt   
  R0
   2
  ( I  S 3 / S 0 )  R x 1  R y 1
9) Soit G  g   ( I  S 3 / S 0 ) le vecteur qui représente le nombre de «g » qui s’applique sur le pilote en I
au cours de l’exercice. L’accélération de la pesanteur est telle que: g  g z 0 .
Déterminer les trois composantes Gx3 , Gy3, Gz3 de G dans la base du repère (R3) lié à la nacelle.
  2
G  g   ( I  S 3 / S 0 )  g z 0  R  x 1  R y 1
Avec :
 x 1  cos  x 3  sin  z 3
 y 1  cos  y 2  sin  z 2 et z 2  cos  z 3  sin  x 3
d’où
y 1   sin  sin  x 3  cos  y 2  sin  cos  z 3
 z 0  cos  z 2  sin  y 2
d’où z 0  cos  sin  x 3  sin  y 2  cos  cos  z 3

   2 
 g cos  sin   R cos   R sin  sin  
 Gx3   
   2
 G   G y3   g sin   R cos  
G     2 
 z3  R  g cos  cos   R sin   R sin  cos  
3
 
  R3

10) Calculer en fonction de R, g et  l’inclinaison  de l’anneau pour que l’accélération latérale Gy3
«ressentie» par le pilote reste nulle.
 2  2
 2
R  R 
G y 3  g sin   R cos  0  tg     arctg  
g  g 
 
Exercice 3:
1- Déterminer les vecteurs vitesses de rotation suivants :
     
( S1 / S 0 ), ( S 2 / S1 ), ( S 2 / S 0 ), ( S 3 / S 0 ), ( S 4 / S 0 ), ( S 5 / S 0 ) .
 
( S1 / S 0 )   1 z ;

( S 2 / S1 )  0 ;
    
(S 2 / S 0 )  (S 2 / S1 )  ( S1 / S 0 )  0   1 z   1 z
 
( S 3 / S 0 )   3 z ;
 
(S 4 / S 0 )   4 z ;

( S 5 / S 0 )  0 ;

2- Déterminer le vecteur vitesse et le vecteur accélération du point A appartenant au solide S2 par

rapport à S0.
 V ( A S2 / S0 )  d OA  d ( x A x1 )
dt / R0 dt / R0

 x A x1  xA d x1
dt / R0
   
 x A x1  xA  d x1  (S1 / S 0 )  x1 
 dt / R1 
   
 x A x1  xA 0  1 z  x1 
 

 
 V ( A S2 / S0 )  x A x1  xA  1 y1

 (A S2 / S0 ) 

d V ( A S 2 / S 0 ) 
dt / R0

  
d  x A x1  x A  1 y1 
  
dt / R0
     
d x1 d y1
 x A x1  x A  x A  1 y1  x A  1 y1  x A  1
dt R 0 dt R 0
       
 x A x1  x A  1 y1  x A  1 y1  x A  1 y 1  x A  1  1 x1

    2
  ( A  S 2 / S 0 )  x A x1  2 x A  1 y 1  x A  1 y 1  x A  1 x1

3- Déterminer le vecteur vitesse et le vecteur accélération du point B appartenant au solide S3 par

 
rapport à S0. V ( B  S 3 / S 0 ) et  ( B  S 3 / S 0 ) .

V ( B  S 3 / S 0 )  V ( A  S 3 / S 0 )   ( S 3 / S 0 )  AB

or V ( A  S / S )  V ( A  S / S )
3 0 2 0

d’où V ( B  S / S )  V ( A  S / S )   ( S / S )  AB
3 0 2 0 3 0
  
 x A x1  x A  1 y1   3 z  d 3 y 3

  
 V (B  S3 / S0 )  x A x1  xA  1 y1  d3  3 x3

 ( B  S3 / S0 )   ( A  S3 / S0 )  
 d ( S 3 / S 0 ) 
 dt

  AB  ( S 3 / S 0 )  ( S 3 / S 0 )  AB


  R0

avec  ( A  S / S )   ( A  S / S )
3 0 2 0
 d’où

 ( B  S3 / S0 )   ( A  S3 / S0 )  
 d ( S 3 / S 0 ) 
 dt

  AB  ( S 3 / S 0 )  ( S 3 / S 0 )  AB


  R0

2
         
 x A x 1  2 x A  1 y 1  x A  1 y 1  x A  1 x 1   3 z  d 3 y 3   3 z    3 z  d 3 y 3 
 
     2   2
 ( B  S 3 / S 0 )  x A x1  2 x A  1 y 1  x A  1 y1  x A  1 x1  d 3  3 x 3  d 3  3 y 3

4. Déterminer, par deux méthodes le vecteur vitesse du point D appartenant au solide S3 par rapport à

S0. V ( D  S 3 / S 0 ) ( méthode 1 : on passant par le point B ; méthode 2 : par dérivation directe du

vecteur OD ). En déduire la relation entre 1, 3, xA et yD.

méthode 1 :
V ( D  S 3 / S 0 )  V ( B  S 3 / S 0 )   ( S 3 / S 0 )  BD

 
   
 x A x 1  x A  1 y 1  d 3  3 x 3   3 z  d 3'  d 3 y 3

 
   
 x A x 1  x A  1 y 1  d 3  3 x 3  d 3'  d 3  3 x 3
  
 V ( D  S 3 / S 0 )  x A x 1  x A  1 y 1  d 3'  3 x 3

méthode 2 :
d OD
V (D  S3 / S 0 ) 
dt / R0



d d5 x yD y 
dt / R0


 V (D  S3 / S0 )  y D y

On en déduit :
   
x A x1  x A  1 y1  d3'  3 x3  y D y

En projetons cette équation dans la base de (R0) on obtient :

  
 x A cos 1  x A  1 sin 1  d 3  3 cos  3  0
'
suivant x
   
x A sin 1  x A  1 cos 1  d 3'  3 sin  3  y D suivant y

Les primitives de ses deux équations s’écrivent

 x A cos 1  d 3' sin  3  c1 suivant x

x A sin 1  d 3 cos  3  y D  c2
'
suivant y

où c1 et c2 sont 2 constantes.
Ce qui est équivalent à écrire :
 xA x1  d3' y3  yD y  C  OA AD  yD y  C

d’où
OD  yD y  C  d5 x  yD y  C   d5 x  c1=-d5 et c2=0

d’où
x A cos 1  d 3' sin  3  d 5 suivant x

 x A sin 1  d 3 cos  3  y D
'
suivant y

Exercice 4
1.9. Donner les relations scalaires entre les paramètres xB, yA et .
On a :

OA  AB  BO  0 a x 1  y A y 0  x B x 0  0

En projetant cette équation dans la base de (R0) on obtient :

acos   x B' suivant x 0

asin   y A suivant y
0

1.10. Donner le torseur cinématique du solide (S1) par rapport au solide (S0) au point O puis au
point B : V ( S1 / S 0 O et V ( S1 / S 0 B

    
 (S1 / S 0 )   (S1 / S 0 )    z 0 
V (OS1 / S 0 )
O

O
 0  O

 (S1 / S 0 )   (S1 / S 0 ) 
 (S1 / S 0 )     
V ( BS1 / S 0 ) V (OS1 / S 0 )  (S1 / S 0 )  OB
B

B A

     
     0 
  (S1 / S 0 )    z 0 z
B    
0  z 0  x B x 0  B
x B  y 0  B

1.11. Donner l’axe instantané de rotation du mouvement du solide (S1) par rapport au solide (S0).
La liaison entre (S1) et (S0) est pivot d’axe (O, z 0 ). L’axe (O, z 0 ) est donc l’axe instantané de rotation de
(S1) par rapport (S0).
1.12. Donner le torseur cinématique du solide (S2) par rapport au solide (S0) au point A:

V ( S 2 / S 0 A .
1ére méthode

 0 
A

 (S 2 / S 0 )   (S2 / S 0 ) 

V (B S2 / S 0 )

 d OA


d xB x 0  y A y 0  

 dt / R dt 
 / R0 
A
0 A
  0 
 (S 2 / S 0 )    
x B x 0  y A y 0 
A

éme
2 méthode
 (S 2 / S 0 )   (S 2 / S1 )   (S1 / S 0 )
A A A

  ( S 2 / S 1 ) 

 ( S 2 / S 1 )   
V ( A S 2 / S 1 ) 
A

 
avec (S2 / S1)  (S2 / S0 )  (S1 / S0 )  0  z 0   z 0
et V ( A S 2 / S1 )  0
  
 (S / S )   z 0 
2 1 A
 0  A

  (S1 / S 0 )   (S1 / S 0 ) 
 (S1 / S 0 )      
V ( AS1 / S 0 ) V (OS1 / S 0 )  (S1 / S 0 )  OA
A

A A

     
    0 
  (S1 / S 0 )    z 0
z
A    
0  z 0  a x 1  A
a  y 1  A

d’où  (S 2 / S 0 )   (S 2 / S1 )   (S1 / S 0 )
A A A

 0 
(S 2 / S0 )    
a y1 
A

1.13. Donner l’axe instantané de rotation du mouvement du solide (S2) par rapport au solide (S0).

(S 2 / S 0 )  0 aucune rotation n’existe entre (S2) et (S0). Il n’existe pas d’axe instantané de rotation pour le
mouvement du solide (S2) par rapport au solide (S0).
1.14. Donner le torseur cinématique du mouvement du solide (S3) par rapport au solide (S0) au
point B: V ( S 3 / S 0 B .

 0 
 (S3 / S 0 )  
 (S3 / S 0 )     d OB  d x B x 0
V (BS3 / S 0 ) 
B
   
 x B x0 

 dt / R0 dt B
/ R0 B

 0 
 (S 3 / S 0 )   
x B x 0 
B

1.15. Donner le torseur cinématique de mouvement du solide (S2) par rapport au solide (S1) au
point A: V ( S 2 / S1 A .
   ( S 2 / S 1 ) 
 ( S 2 / S 1 )   
V ( A S 2 / S 1 ) 
A

 
avec (S2 / S1)  (S2 / S0 )  (S1 / S0 )  0  z 0   z 0 et V ( A S 2 / S1 )  0
  
 (S / S )   z 0 
2 1 A
 0  A

1.16. Calculer l’accélération du point B de (S3) au cours de son mouvement par rapport à (S0).

 (B  S3 / S0 ) 

d V (B S 3 / S 0 ) 
dt / R0

 
d x B x0 
  
dt / R0


  (B  S3 / S 0 )  x B x 0
 TD Cinématique
(2éme partie)

Exercice 2
Considérons un variateur à plateau, réglé dans une position donnée, dont le schéma cinématique est
représenté dans la figure ci dessous.
Soit R(O, x, y, z ) un repère lié à un bâti (S0).
Un disque (S1) de centre O1 et de rayon r1 a une liaison pivot

d’axe (O, x ) avec (S0).

Le centre O1 est sur (O, x ) et le plan de (S1) est

perpendiculaire à (O, x ).
Un plateau circulaire (S2) de centre O2 a une liaison pivot

glissant d’axe (O, z ) avec (S0).

Le centre O2 est sur (O, z ) et le plan de (S2) est

perpendiculaire à(O, z ).
Le plateau circulaire (S2) roule sans glisser sur le disque (S1)

en un point I tel que : O 2 I  r2 x ( r2  0 ).

 
On pose : ( S1 / R)   1 x et ( S 2 / R)   2 z
Questions
 
1) Déterminer la relation entre la vitesse angulaire  2 du plateau (S2) et la vitesse angulaire  1 du disque
(S1).
2) Déterminer le vecteur rotation de roulement et le vecteur rotation de pivotement du mouvement de (S2)

par rapport à (S1) en fonction de  1 , r1 et r2.

Exercice n°3
On considère le système mécanique plan de la figure ci-dessous.
Le manchon (S1) est en rotation par rapport au bâti (S0) grâce à la liaison pivot en O d’axe (O, x 0 )
Le bras (S2) est en translation par rapport à (S1) grâce à la liaison glissière de direction x1 .
Le bras (S3) est en rotation par rapport à (S2) grâce à la liaison pivot en A d’axe (A, x 0 ).

Soient :
R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) repère lié à (S0)
R1 (O, x 0 , y 1 , z 1 ) repère lié à (S1) tel que
 

( y 0 , y1)  ( z 0 , z1)  
R2 (A, x 0 , y 1 , z 1 ) repère lié à (S2) tel que OA  Y y 1
R3 (A, x 0 , y 3 , z 3 ) repère lié à (S2) tel que
 

( y 1 , y 3 )  ( z 1 , z 3 )   et

On donne AB=L.

1) Déterminer
  (S1 / S 0 ) 
a.  (S1 / S 0 )   
V (OS1 / S 0 )
O

 (S 2 / S1 )  et en déduire  (S 2 / S 0 ) 

b.  (S 2 / S1 )     (S 2 / S 0 )  
V ( AS 2 / S1 ) V ( AS 2 / S 0 )
A A

A A

 (S 3 / S 0 )  et en déduire  (S 3 / S 0 ) 

c.  (S3 / S 0 )     (S3 / S 0 )  
V ( AS 3 / S 0 ) V ( AS 3 / S 0 )
A B

A B

2) Déterminer l’axe instantané de rotation du mouvement de (S3) par rapport à (S0).

3) Déterminer
a. le vecteur accélération  ( A S 2 / S 0 ) par dérivation.
b. le vecteur accélération  ( A S 2 / S 0 ) par composition des vecteurs accélération en utilisant
(R1) comme repère relatif.
4) Déterminer  ( B  S 3 / S 0 )

Exercice 4
On considère les deux roues (S1) et (S2), supposées planes, de y θ1 y1

centres fixes respectivement O1 et O2 . Les deux roues sont en S1

contact au point I et en rotations autour de leurs centres O1 x
θ1
x1
respectifs O1 et O2. y2 I
x2
S2
On donne O1I=r1 et O2I=r2 θ2 θ2

O2
1) Déterminer la vitesse de glissement en I de la roue (S2) par
rapport à la roue (S1).
2) Ecrire la condition de roulement sans glissement en I et en déduire la relation entre les
vitesses de rotation des deux roues par rapport au bâti fixe
3) Déterminer le centre instantané de rotation du mouvement plan sur plan du plan 

2(O2, x 2 , y 2 ) de S2 par rapport au plan  1(O1, x1 , y 1 ) de S1

4) Déterminer la base et la roulante de ce mouvement

Exercice 5
On considère la roue (S1) d'une voiture en y θ y1
V0
contact en un point I avec la chaussée (S0). S1
On suppose que la voiture est en O1
θ
translation rectiligne avec une vitesse I x1

O x
V  V0 x par rapport à la chaussée (S0). S0

On donne O1I=r
1) Déterminer la vitesse de glissement en I de la roue (S1) par rapport à la chaussée (S0)
 2) Ecrire la condition de roulement sans glissement en I et en déduire la relation entre la
vitesse de rotation de la roue et la vitesse de translation de la voiture.
3) Déterminer le centre instantané de rotation du mouvement plan sur plan du plan 

1(O1, x 1 , y 1 ) de S1 par rapport au plan  0(O0, x, y ) de S0

b. sans calcul
c. avec calcul
4) Déterminer la base et la roulante de ce mouvement
a. sans calcul
b. avec calcul
Exercice 6
Considérons le mécanisme plan de commande d’une tige par un excentrique.

Soit R(O, x, y, z ) un repère lié au bâti (Σ). L’excentrique (S) est

assimilé à un disque de centre C et de rayon r. (S) a une liaison

pivot d’axe (O, z ) avec (Σ ). Soit R1(O, x 1 , y 1 , z 1 ) un repère lié à



(S) tel que ( x, x1 )   .

La tige (T) a une liaison glissière d’axe (O, y ) avec (Σ ). (S) et (T)

sont en contact ponctuel en un point I de la section droite

extrême de la tige.
On donne OC=e et CI = r
1) Déterminer le vecteur vitesse de glissement au point I du mouvement de (S) par

rapport à (T): V ( I  S / T )

2) Déterminer le centre instantané de rotation H du mouvement plan sur plan du plan 

1(O1, x 1 , y 1 ) de S par rapport au plan  (A, x, y ) de T

a. graphiquement
b. analytiquement
3) Déterminer la base et la roulante de ce mouvement

Exercice 7
La figure 1 représente le schéma cinématique d’un système mécanique expérimental du
dispositif anti-rebond d’une suspension d’automobile à roue tirée.
Ce système est composé des éléments suivants :
  
- Un bâti-support (S0) fixe dans le laboratoire d’essai. Soit R0(O, x0 , y0 , z0 ) un repère lié

au sol S0.
 - Un bras de suspension S1, de centre d’inertie G1, articulé sur (S0) par une liaison pivot
        
d’axe (O, y0 ). Soit R1 (O, x1 , y 0 , z1 ) un repère lié à S1 tel que ( z0 , z1 )  ( x0 , x1 )  1 et OG1  lx1 .

- Une roue indéformable S2, de rayon R et de centre d’inertie G2, articulé sur (S1) par une
   
liaison pivot d’axe (G2, y0 ). Soit R2 (G2, x2 , y0 , z 2 ) un repère lié à S2 tel que
    
( z0 , z 2 )  ( x0 , x2 )   2 et OG2  hx1 .

- Un plateau vibrant S3, lié à (S0) par une liaison glissière de génératrices parallèles à

( z 0 ) et en contact ponctuel en P avec (S2). Le mouvement de S3 est commandé par une

manivelle S4 articulé sur S0 par une liaison pivot d’axe (C, y0 ). On considère le repère
         
R3(H, x0 , y0 , z 0 ) lié à S3 et le repère R4(C, x4 , y0 , z4 ) lié à S4 tel que ( z0 , z4 )  ( x0 , x4 )   4 . La

liaison S3-S4 est réalisée par un tourillon de (S4), d’axe (A, y0 ), qui reste dans une
 
rainure horizontale, d’axe (H, x0 ) creusée dans S3. On pose CA  bx4 . (b est une constante

positive).
Questions :
4- Déterminer le torseur cinématique du mouvement du solide S1 par rapport au solide S0
 
au point O V ( S1 / S 0 O . En déduire V (G1  S1 / S 0 ) et V (G 2  S1 / S 0 ) .

5- Déterminer le torseur cinématique du mouvement du solide S2 par rapport au solide S0


au point G2 : V (S 2 / S 0 G2 . En déduire V ( P  S 2 / S 0 ) .

6- Déterminer le torseur cinématique du mouvement du solide S4 par rapport au solide S0


au point C V (S 4 / S0 C . En déduire le vecteur vitesse au point A V ( A  S 4 / S 0 ) .

7- Déterminer la trajectoire du point A du solide S4 dans son mouvement par rapport à S3

et la trajectoire du point A du solide S3 dans son mouvement par rapport à S0 .

8- Exprimer le vecteur vitesse du point A V ( A  S 4 / S 0 ) dans la base du repère R0(O,
  
x0 , y0 , z0 ) et d’après la loi de décomposition du mouvement, donner les vecteurs vitesses
 
V ( A  S 4 / S 3 ) et V ( A  S 3 / S 0 ) .

9- Déterminer le torseur cinématique du mouvement du solide S4 par rapport au solide S0

au point P V (S3 / S0 P .

10- Calculer et exprimer la vitesse de glissement V ( P  S 2 / S 3 ) dans la base du repère R0(O,
  
x0 , y0 , z0 ). En déduire deux relations scalaires traduisons la condition de roulement

sans glissement au point P entre S2 et S3

11- Dans le cas de roulement sans glissement au point P entre S2 et S3, identifier en le
justifiant le centre instantané de rotation (CIR) du mouvement plan sur plan de S3 par
rapport à S4 .
 12-

Figure1

Exercice 8
Un roulement à billes est un ensemble de pièces insérés entre deux organes mécaniques en rotation l'un
par rapport à l'autre et destiné à diminuer le frottement entre ces deux organes. Il est composé (en
général) de quatre éléments : une bague extérieure, une bague intérieure, des éléments roulants (billes,
rouleaux ou aiguilles) et une cage qui maintient les éléments roulants à égale distance.
 
Soit R0(O, x, y, z ) un repère lié au bâti S0.(non représenté sur la figure 1). Les deux bagues S1 et S2 et

la cage S3 sont en rotation autour de l'axe (O, z ) par rapport à S0.
  
( S1 / S 0 )  1 z
 
 ( S / S )   z

2 0 2

 ( S 3 / S 0 )  3 z

( S / S )   z
 0

Figure 1 Représentation schématique du roulement à billes

La bille S, de centre C, animé d’un mouvement plan, roule sans glisser en I1 sur S1 et en I2 sur S2.
   
Soit R(O, i , j , z ) un repère tel que i ait la même direction et même sens que OC .


OI 1  r1i
Données :  
OI 2  r2 i

1- Déterminer le torseur cinématique du mouvement de la bague intérieure S1 par rapport au solide S0

au point O V ( S1 / S 0 O

2- Déterminer le torseur cinématique du mouvement de la bague intérieure S2 par rapport au solide S0

au point O V ( S 2 / S 0 O

3- Déterminer le torseur cinématique du mouvement de la bille S par rapport au solide S0 au point C

V (S / S 0 C en fonction de 1, 2, r1et r2. Déterminer le vecteur accélération du point C par rapport à

S0
 
4- En exprimant V (C  S 3 / S 0 ) de deux manières, déterminer ( S 3 / S 0 ) en fonction de 1, 2, r1et r2.

1  
5- Soit le point A tel que CA  (r2  r1 ) j . Déterminer V ( A  S / S 3 ) , la vitesse de glissement de la
2
bille S par rapport à la cage S3 en A, en fonction de 1, 2, r1et r2.
6- On s’intéresse au mouvement plan sur plan de la bille S par rapport a S2. Déterminer sans calcul :
a) le C. I. R du mouvement plan sur plan de S par rapport à S2.
 b) la Base et la Roulante du mouvement plan sur plan de S par rapport à S2.

Exercice 9
Le variateur de vitesse à galet (figure 1) est constitué de deux plateaux en forme de cône (1) et (2) entre
lesquels est enfermée une bille (3), de centre C et de rayon R, maintenue par un galet (4) pouvant se

déplacer suivant la direction y afin de modifier le rapport de variation du mécanisme. Un ressort (5) exerce
un effort permanent sur le plateau moteur afin d’éviter le glissement entre la bille et les deux plateaux. Le
porte galet (5) est supposé fixe par rapport au bâti (0) pendant le fonctionnement.

Figure n°1

Soient O et O’ les sommets respectifs des formes coniques du plateau moteur (1) et du plateau récepteur (2)
et 2  l’angle d’ouverture des deux cônes.

Soit R(O, x, y, z ) un repère lié au bâti (0).

Le plateau moteur (1) a une liaison pivot glissant d’axe (O, x ) avec le bâti (0).

Le plateau récepteur (2) a une liaison pivot d’axe (O’, x ) avec le bâti (0).

On pose OO '  a x  b y (a et b sont des constantes positives)

On pose: (1 / 0)  1 x , (2 / 0)   2 x et (3 / 0)   3 x

La vitesse angulaire du plateau moteur est considérée positive : 1  0 .

Une bille (3), de rayon R, roule sans glisser en I sur (1) et en I’ sur (2).

Soient r1 et r2 les distances séparant, respectivement, I à l’axe (O, x ) et I’ à l’axe (O’, x )

1/ Déterminer
a.  (1 / 0) O
et en déduire  (1 / 0) .
I

b.  (2 / 0) O'
et en déduire (2 / 0) . I'


2/ Déterminer le vecteur vitesse du point C de la bille (3) par rapport au bâti (0) : V (C  3 / 0) .
3/ Déterminer le vecteur vitesse de glissement en I du plateau (1) par rapport à la bille (3).
4/ Déterminer le vecteur vitesse de glissement en I’ du plateau (2) par rapport à la bille (3).
5/ En appliquant la condition de roulement sans glissement en I et en I’ déduire le rapport des vitesses de
2
rotation en fonction de r1 et r2.
1
6/ On en déduit la vitesse de rotation 3 de la bille (3) par rapport au bâti (0) en fonction de la vitesse de

rotation 1 du plateau moteur (1) par rapport au bâti (0).

Exercice 10
La figure 1 représente le schéma cinématique d’un bloc de réducteur épicycloïdal composé des solides
suivants :
  
 La couronne (0), solidaire avec le bâti qui est lié au repère R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) .
   
 Le planétaire (1), auquel est lié le repère R1 (O1 , x1 , y1 , z 0 ) tel que OO1  az 0 . Il est en liaison pivot

d’axe (O1 , z 0 ) avec la couronne (0). Son mouvement est paramétré par l’angle
   
1  ( x 0 , x1 )  ( y 0 , y1 ) .
  
 Le satellite (2) de masse M (au nombre de trois), auquel est lié le repère R2 (O 2 , x 2 , y 2 , z 0 ) . Il est en

liaisons supposées ponctuelles de normale ( I , x 3 ) avec le planétaire (1) d’une part, et de normale

( J , x 3 ) avec la couronne (0) d’autre part. Son mouvement est paramétré par l’angle
      
 2  ( x 0 , x 2 )  ( y 0 , y 2 ) . On pose O1 I  R1 x3 , O1 J  R0 x3 et IO2  O2 J  R2 x3 .
   
 Le porte satellite (3) , qui est lié au repère R3 (O3 , x3 , y 3 , z 0 ) tel que O1O 3  a1 z 0 . Il est en liaison
 
pivot d’axe (O2 , z 0 ) avec le satellite (2) d’une part, et en liaison pivot d’axe (O3 , z 0 ) avec la
   
couronne (0) d’autre part. Son mouvement est paramétré par l’angle  3  ( x 0 , x3 )  ( y 0 , y 3 ) .
On note :    (i=1, 2, 3) les vitesses angulaires des différents solides.
i i
Partie I : étude cinématique :
1/ Exprimer la relation entre les rayons R0, R1, R2 traduisant la condition géométrique assurant la mise en
contact des solides (1), (2) et (3).
2/ Déterminer

c.  (1 / 0) . 
O1

d.  (3 / 0)
O1

e.  (2 / 3)
O2

f.  (2 / 0) O2


2/ Déterminer  (1 / 3)O1
. En déduire la vitesse V ( I  1 / 3) .

3/ Déterminer  (2 / 3) . En déduire la vitesse V ( I  2 / 3) .
O2

4/ En appliquant la condition de roulement sans glissement au point de contact I entre les solides (1) et
(2), déduire la relation entre les vitesses angulaires 1, 2 et 3.

 
5/ Déterminer  (2 / 0) . En déduire la vitesse V ( J  2 / 0) .
O2

6/ En appliquant la condition de roulement sans glissement au point de contact J entre les solides (2) et
(0), déduire la relation entre les vitesses angulaires 2 et 3.
7/ A partir des relations établies précédemment, déduire l’expression du rapport de transmission 3/ 1
en fonction du rapport K=R1/R0.
 Correction
Exercice 1

1) ( S1 / S 0 )   z 0

(S 2 / S 0 )   z 0
2) L'abscisse du point B, xB, dans le repère R0 est constante
x B  x A  l cos   cte
d'où

     xA
x B  x A   l sin   0  x A   l sin   
 l sin 

3) La condition de roulement sans glissement en I s'écrit:
V ( I  S1 / S 0 )  0
Or
V ( I  S1 / S 0 )  V ( A  S1 / S 0 )  ( S1 / S 0 )  AI
 
 V ( I  S1 / S 0 )  x A x 0   z 0   r y 0
 
 V ( I  S1 / S 0 )  x A x 0   z 0  r y 0
 

4)  (S 2 / S0 ) G
 ( S 2 / S 0 ) 
  
 z0
V (G  S 2 / S 0 ) G V (G  S 2 / S 0 )

G

V (G  S 2 / S 0 )  V ( A  S 2 / S 0 )  ( S 2 / S 0 )  AG

or V ( A  S 2 / S 0 )  V ( A  S1 / S 0 )  x A x 0
  l
d'où V (G  S 2 / S 0 )  x A x 0   z 0  x 2
2
 l 
 V (G  S 2 / S 0 )  x A x 0   y 2
2
 



  (S 2 / S0 )   

 z0
l  

x A x 0   y 2 
G
 2 G
5) L'invariant scalaire du torseur  (S 2 / S0 ) est:

 l  
   ( S 2 / S 0 )  V (G  S 2 / S 0 )   z 0   x A x 0   y 2   0
 2 

et  ( S 2 / S0)   z 0  0
alors  (S 2 / S0 ) est un glisseur
son axe central réprésentant l'axe instantanné de rotation du mouvement de S2 par rapport à S0 est la
droite (Δ) // à ( S 2 / S 0 ) donc à z 0 et passant par le point H tel que:
  
( S 2 / S 0 )  V ( A  S 2 / S 0 )  z 0  x A x0 xA
AH  2
  
y0
 2
( S 2 / S 0 )  

xA
or 
 l sin 

 D'où AH  l sin  y 0

Remarque
Le point H représente le centre instantané de rotation du mouvement plan sur plan du plan (A, x 2 , y 2 )
lié à la tige S2 par rapport au plan (O, x 0 , y 0 ) lié à S0 .
Il peut être déterminé aussi graphiquement.
En effet,
 la vitesse du point A , V ( A  S 2 / S 0 ) , est // à x 0 . H appartient alors à la droite passant par A
et  à x 0 c.à.d. H  (A , y 0 )
 la vitesse du point B , V ( B  S 2 / S 0 )  V ( B  S 3 / S 0 ) , est // à y 0 (liaison glissière de
direction y 0 entre S3 et S0) . H appartient alors à la droite passant par B et  à y 0 c.à.d. H
 (B , x 0 )

d'où H=(A , y 0 )  (B , x 0 ) (voir figure)

d'après la figure on déduit:

AH  l sin  y 0
6) V ( B  S 2 / S 0 )  V ( A  S 2 / S 0 )  ( S 2 / S 0 )  AB
 
d'où V (B  S2 / S0 )  x A x 0   z 0  l x 2
 
 V (B  S 2 / S0 )  x A x 0  l  y 2

 
V ( B  S 2 / S 0 )  ( x A  l  sin  ) x 0  cos  y 0

 V ( B  S 2 / S 0 )  0 x 0  l  cos  y 0



V ( B  S 2 / S 0 )  V ( B  S 3 / S 0 )  l  cos  y 0

dV ( B  S 3 / S 0 )
7)  ( B  S 2 / S 0 )   ( B  S 3 / S 0 ) 
dt / R0

  2
  ( B  S 2 / S 0 )   ( B  S 3 / S 0 )  l  cos  y 0  l  sin  y 0
8) Suite à la condition de roulement sans glissement en I on a:
V ( I  S1 / S 0 )  0
Le point I est alors le centre instantané du mouvement plan sur plan de S1 par rapport à S0.

 La base qui est l'ensemble des points de S0 parcourus par le point I au cours du mouvement de S1
par rapport à S0 est alors la droite (O, x 0 ).
 La roulante qui est l'ensemble des points de S1 occupés par le point I au cours du mouvement de
S1 par rapport à S0 est alors le cercle de centre A et de rayon r.

Correction
a. (S2) roule sans glisser sur (S1), par conséquant:

V ( I  S 2 / S1 )  0

or V ( I  S 2 / S 1 )  V ( I  S 2 / R )  V ( I  S1 / R )
avec

V ( I  S1 / R)  V (O1  S1 / R)  ( S1 / R)  O1 I

 0   1 x  r1 z

  r1  1 y
et

V ( I  S 2 / R )  V (O2  S 2 / R)  ( S 21 / R)  O2 I

 0   2 z  r2 x

 r2  2 y
d'où
 
V ( I  S 2 / S1 )  (r2  2  r1  1 ) y

La C.R.S.G. en I est : V ( I  S 2 / S1 )  0
 
 (r2  2  r1  1 )  0
 r1 
d'où 2  1
r2
b. Le vecteur rotation de (S2) par rapport à (S1) est :
 
( S 2 / S1 )  ( S 2 / R)  ( S1 / R)   2 z   1 x
 r1   r 
Avec  2    1 on obtient ( S 2 / S1 )    1 z  x  1
r2  r2 

Le plan tangent en I à (S2) et (S1) est le plan (I, x, y ) d'où le vecteur normal à ce plan est z

Le vecteur rotation de pivotement de (S2) par rapport à (S1) est // à z et vaut :

  
 n ( S 2 / S1 )  ( S 2 / S1 ).z z  
r1 
r2
1 z

Le vecteur rotation de roulement de (S2) par rapport à (S1) est // au plan tangent et vaut :

  t ( S 2 / S 1 )   ( S 2 / S 1 )   n ( S 2 / S1 )    1 x

Exercice n°3

5) Déterminer
a.     
 (S1 / S 0 )   (S1 / S 0 )    x 0 
V (OS1 / S 0 )
O

O
 0  O
 b.
 (S 2 / S1 )   0) 
i.
 (S 2 / S1 )    
 
V ( AS 2 / S1 ) V ( AS 2 / S1 )
A

A A


V ( A S2 / S1)  d OA  d ( y y1 )  y y1
dt / R1 dt / R1
 0) 
 (S 2 / S1 ) A
  
 y y1  A

ii.  (S 2 / S0 )   (S 2 / S1)   (S1 / S0 )

A A A

   
 (S1 / S 0 )   (S1 / S 0 )    (S1 / S 0 )

V ( AS1 / S 0 ) V (OS1 / S 0 )  (S1 / S 0 )  OA
A

A A

     
      x0 
 (S1 / S 0 )  
x 0

A    
0  x 0  y y1   y  z 1  A A

 0)    x 
  (S / S )   (S / S )   (S / S )       
0
2 0 2 1 1 0 A
 y y1   y  z 1 
A A

A A

  

  (S 2 / S 0 )   
 x 0 
A  
 y y1  y  z 1  A

c.
i. (S3 / S0 ) (S3 / S2 )  (S2 / S0 )
A A A

avec :
    
(S3 / S 2 )   (S3 / S 2 )    x 0 
V ( AS 3 / S 2 )
A

A
 0  A

    x
 



  (S 3 / S 0 )   x 0    
0
A  
 0  A  y y1  y  z1 
A

   
  (S / S )  
 (   ) x 0 
3 0 
A  
 y y 1  y  z 1  A

ii.    
 (S 3 / S 0 )   (S 3 / S 0 )    (S 3 / S 0 )

V ( BS 3 / S 0 ) V ( AS 3 / S 0 )  (S 3 / S 0 )  AB
B

B B

   
 (   ) x 0 
 (S 3 / S 0 )   B    
 y y1  y  z 1  (   ) x 0  L y 3  B

   
 (   )x 0 
 
  (S 3 / S 0 )  

B    
 y y 1  y  z 1  L(   ) z 3  B

6) Déterminer l’axe instantané de rotation du mouvement de (S3) par rapport à (S0).

L’axe instantané de rotation du mouvement de (S3) par rapport à (S0), (Δ), est l’axe central
du torseur  (S3 / S0 ) .
 (Δ) est // à (S / S ) d’où (Δ) est // x 0
3 0
Soit H 0  proj ( A) alors
     
( S 3 / S 0 )  V ( A  S 3 / S 0 ) (   ) x 0  ( y y 1  y  z 1 ) y y
AH 0  2
  
  
z1   
y1
( S 3 / S 0 ) (   ) 2
(   ) (   )
L’axe instantané de rotation du mouvement de (S3) par rapport à (S0), (Δ), est alors la droite passant
par H0 et // x 0 :
(Δ)=(H0, x 0 )
7) Déterminer
a. le vecteur accélération  ( A S 2 / S 0 ) par dérivation.
 dV ( A  S 2 / S 0 )    

   d ( y y  y  z1 ) 
 ( A  S2 / S0 )   1

 
 dt  R0  dt
 R0
 d y     dz 
 y y 1  y 1   y  z 1  y  z 1  y   
1
 dt   dt 
  R0   R0


 
    
 
 y y 1  y  x 0  y 1   y  z 1  y  z 1  y    x 0  z 1 
   
     2
 ( A  S 2 / S 0 )  y y1  2 y  z 1  y  z 1  y  y1
b. le vecteur accélération  ( A S 2 / S 0 ) par composition des vecteurs accélération en utilisant
(R1) comme repère relatif.
 ( A  S 2 / S 0 )   ( A  S 2 / S 1 )   ( A  S 1 / S 0 )  2 ( S 1 / S 0 )  V ( A  S 2 / S 1 )

 d V ( A  S 2 / S1 ) 
i.  ( A  S 2 / S1 )   
 dt 
  R1
   d y 
 d ( y y1 )   

 

  y y1  y 1   y y 1  y  x 0  y 1 
 dt   dt 
  R0  
  R1
  
 y y1  y  z1


  ( A  S 2 / S1 )  y y 1

 d  ( S1 / S 0 ) 
 ( A  S1 / S 0 )   (O  S1 / S 0 )     OA
  dt 
  R0

 ( S1 / S 0 )  ( S1 / S 0 )  OA 
 ( A  S1 / S 0 )  0   x 0  y y 1   x 0    x 0  y y 1 
  

 

  2
 ( A  S1 / S 0 )  y  z 1  y  y 1

   
 2 ( S 1 / S 0 )  V ( A  S 2 / S 1 )  2  x 0  y y 1  2  y z 1
      2
d’où  ( A  S 2 / S 0 )  y y 1  2 y  z 1  y  z 1  y  y 1

8) Déterminer  ( B  S 3 / S 0 )

 (B  S3 / S0 )   ( A  S3 / S0 )  
 d ( S 3 / S 0 ) 
 dt

  AB   ( S 3 / S 0 )  ( S 3 / S 0 )  AB


  R0
  ( A  S3 / S0 ) =  ( A  S 2 / S 0 )
 d ( S 3 / S 0 )     
    AB  (   ) x 0  L y 2  L (   ) z 2
 dt 
  R0
 
     
 (   ) x 0   (   ) x 0  L y 2    L (   ) 2 y 2
 
     2    
  ( B  S 3 / S 0 )  y y 1  2 y  z 1  y  z 1  y  y 1  L (   ) z 2  L (   ) 2 y 2

Exercice n° 4
1) la vitesse de glissement en I de la roue (S2) par rapport à la roue (S1) est :

V ( I  S 2 / S1 )  V ( I  S 2 / R )  V ( I  S1 / R )

avec

V ( I  S 2 / R )  V (O2  S 2 / R )  ( S 2 / R )  O2 I

 0   2 z  r2 y

 r2  2 x

et

V ( I  S1 / R )  V (O1  S1 / R )  ( S1 / R )  O1 I

 0  1 z  r1 y

 r1  1 x

d'où
 
V ( I  S 2 / S1 )  V ( I  S 2 / R)  V ( I  S1 / R)  (r2  2 x)  (r1 1 x)
 
 V ( I  S 2 / S1 )  (r2  2  r1 1 ) x
2) La condition de roulement sans glissement en I s'écrit:

V ( I  S 2 / S1 )  0
 
 r2  2  r1 1  0
  r1 
d'où 2  1
r2
3) Suite à la condition de roulement sans glissement en I alors on a

V ( I   2 /  1 )  V ( I  S 2 / S1 )  0 . Le point I est alors le centre instantané de rotation du

mouvement plan sur plan de  2 par rapport à  1.

4) La base est l'ensemble des points de  1 donc de S1 occupés y θ1 y1

par le C.I.R. I donc c'est le cercle de centre O1 et de rayon r1 S1 Base

La roulante est l'ensemble des points de  2 donc de S2 O1 x
θ1
occupés par le C.I.R. I donc c'est le cercle de centre O2 et de I x1
y2
x2
rayon r2 S2 θ2 θ2
Roulante
O2

Exercice n° 5
2) la vitesse de glissement en I de la roue (S1) par rapport à la chaussée (S0) est :

V ( I  S1 / S 0 )  V ( I  S 1 / R )  V ( I  S 0 / R )

avec

V ( I  S1 / R )  V (O1  S1 / R )  ( S1 / R )  O1 I

 V0 x   z   r y

 (V0  r  ) x

et

V ( I  S 0 / R)  0

d'où

V ( I  S1 / S 0 )  (V0  r  ) x

3) La condition de roulement sans glissement en I s'écrit:

V ( I  S1 / S 0 )  0

 (V0  r  )  0

d'où V0  r 

3)
a. Puisque (S1) roule sans glisser en I par rapport à (S0) alors

V ( I   1 /  0 )  V ( I  S1 / S 0 )  0
 D'où le C.I.R. du mouvement plan sur plan de  1 par rapport à  0 est le point I.
b. Soit A le le C.I.R. du mouvement plan sur plan de  1 par rapport à  0. La position de
A par rapport au point O1 est déterminée par le vecteur:
  
( S1 / S 0 )  V (O1  S1 / S 0 )  z  V0 x V0
O1 A   2
   y
 2
 ( S1 / S 0 )  

Or on a V0  r  (C.R.S.G.) (voir question 2)

 r
D'où O1 A  
y   r y  O1 I  A=I

4)

a. La base est l'ensemble des points de  0(O, x, y ) donc de (S0) occupés par le point I d'où

c'est la droite

(O, x ). La roulante est l'ensemble des points de  1(O1, x1 , y 1 ) donc de (S1) occupés par le

point I d'où
c'est le cercle de centre O1 et de rayon r.
b.
 Equation de la base du mouvement plan sur plan de  1 par rapport à  0.

Déterminons le vecteur position du (C.I.R.) I dans  0(O, x, y ) et exprimons le dans la

base ( x, y )

OI  x I (t ) x  (V0 t  cte) x

 x I  V0 t  cte
D'où l'équation paramétrique de la base en fonction du temps est :  t
 yI  0

C'est l'équation de la droite (O, x ).

 Equation de la roulante du mouvement plan sur plan de  1 par rapport à  0.

Déterminons le vecteur position du (C.I.R.) I dans  1(O1, x1 , y 1 ) et exprimons le dans la

base ( x1 , y 1 )

On a : O1 I   r y   r (cos  y 1  sin  x 1 )

 x1I  r sin 
D'où l'équation paramétrique de la roulante en fonction de l'angle  est : 
 y1I  r cos

On peut écrire que  I  roulante on a x12I  y12I  r 2 d'où la roulante est le cercle de

centre O1 et de rayon r
 y θ y1
V0
S1
O1
θ
Roulante x1 Base
I
O x
S0

Exercice n°6
1) La vitesse de glissement en I de la roue (S2) par rapport à la roue (S1) est :

V ( I  S / T )  V ( I  S / R)  V ( I  T / R)

avec

V ( I  S / R )  V (O  S / R )  ( S / R )  OI  V (O  S / R )  ( S / R )  (OC  CI )

 0   z  (e cos  x  e sin  y  r y )
 
 e  cos  y  (e sin   r )  x
et

V ( I  T / R )  V ( A  T / R ) (T est en translatio n par rapport à )

d (OA)

dt / R



d (r  e sin  ) y 
dt /R

 e  cos  y

d'où
  
V ( I  S / T )  V ( I  S / R)  V ( I  T / R)  (e  cos y  (e sin   r )  x)  (e  cos y )

 V ( I  S / T )  (e sin   r )  x
2) .
a. Détermination graphique du (C.I.R.) H du mouvement

plan sur plan du plan  1(O1, x1 , y 1 ) de S par rapport au plan

 (A, x, y ) de T.

Le vecteur vitesse V ( I  S / T ) du point I  S / T est // x  le

point H est situé alors sur la droite passant par I et

perpendiculaire à x , parallèle donc à y .

d AO dAO y dAO
Le vecteur vitesse V (O  S / T )    y
dt / RT dt / RT dt

du point O  S / T est // y  le point H est situé alors sur la

 droite passant par O et perpendiculaire à y , parallèle donc à

x.

 H  ( I , y )  (O, x) (voir figure)

b. Détermination analytique du (C.I.R.) H du mouvement plan sur plan du plan 

1(O1, x 1 , y 1 ) de S par

rapport au plan  (A, x, y ) de T.

   
( S / T )  V ( I  S / T )  z  (e sin   r )  x
IH   2
  (e sin   r ) y  AO
 2
( S / T ) 

D'où H est l'intersection de la droite passant par I et // à AO , donc y , et la droite (O, x) .

3)
 Base

Le vecteur position du point H par rapport au repère lié à  donc à (T) est AH qui
vaut:

AH  AI  IH  e cos  x  (r  e sin  ) y  x H x  y H y

On peut écrire que xH et yH vérifient:

x H2  ( y H  r ) 2  e 2

La base est donc le cercle de centre C' de coordonnées (0,-r) dans le repère (A, x , y ) lié à


 Roulante

Le vecteur position du point H par rapport au repère lié à  1 donc à (S) est OH qui
vaut:

OH  e cos x

Exprimons le dans la base ( x1 , y 1 ) lié à  1

e e
OH  e cos  x  e cos  (cos  x 1  sin  y 1 )  e(cos  ) 2 x 1  e cos  sin  y 1  (1  cos 2 ) x 1  sin 2 y 1
2 2

 e
 x1H  2 (1  cos 2 )
d'où OH  x1H x1  y1H y 1 tels que 
e
 y1H   sin 2
 2
2 2
 e e
x1H et y1H vérifient:  x1H    y12H   
 2 2
 e
La roulante est donc le cercle de centre C'' de coordonnées (0, ) dans le repère
2

(O, x 1 , y 1 ) lié à  1

Exercice 7:
2- Déterminer le torseur cinématique du mouvement du solide S1 par rapport au solide S0
 
au point O V (S1 / S 0 O . En déduire V (G1  S1 / S 0 ) et V (G 2  S1 / S 0 ) .

    
(S1 / S0 )   (S1 / S0 )    1 y 0 
V (OS1 / S0 )
O

O
 0  O

 V ( G 1  S 1 / S 0 )  V ( 0  S 1 / S 0 )   ( S 1 / S 0 )  OG 1

 0   1 y 0  l x1

V (G 1  S 1 / S 0 )   l  1 z 1

 V ( G 2  S 1 / S 0 )  V ( 0  S 1 / S 0 )   ( S 1 / S 0 )  OG 2

 0   1 y 0  h x1

V (G 2  S 1 / S 0 )   h  1 z 1
3- Déterminer le torseur cinématique du mouvement du solide S2 par rapport au solide S0

au point G2 : V ( S 2 / S 0 G2 . En déduire V ( P  S 2 / S 0 ) .

 (S2 / S 0 )       
   2 y0 
 (S 2 / S 0 )    2 y0
 
 
V (G2 S2 / S 0 )
G2

G2
V (G2 S2 / S1 ) V (G2 S1 / S 0 )G2
0  h 1 z1 
G2
   
  2 y0 
 (S 2 / S 0 )
G2

 
 h  1 z 1 
G2

 V ( P  S 2 / S 0 )  V (G 2  S 2 / S 0 )   ( S 2 / S 0 )  G 2 P
 
  h 1 z1   2 y0  Rz0
 
V ( P  S 2 / S 0 )   h 1 z1  R  2 x 0
4- Déterminer le torseur cinématique du mouvement du solide S4 par rapport au solide S0

au point C V ( S 4 / S 0 C . En déduire le vecteur vitesse au point A V ( A  S 4 / S 0 ) .

    
(S4 / S0 )   (S4 / S0 )    4 y 0 
V (CS4 / S0 )
C

C
 0  C

 V ( A  S 4 / S 0 )  V ( C  S 4 / S 0 )   ( S 4 / S 0 )  CA

 0  4 y 0  b x4

V ( A  S 4 / S 0 )  b 4 z 4

5- Déterminer la trajectoire du point A du solide S4 dans son mouvement par rapport à S3

et la trajectoire du point A du solide S3 dans son mouvement par rapport à S0 .

 Trajectoire de A(S4) par rapport à (S3) : c’est la droite (H, x0 )

 Trajectoire de A(S3) par rapport à (S0) : c’est la droite (A, z 0 ) avec A supposé fixe dans
(S3)

6- Exprimer le vecteur vitesse du point A V ( A  S 4 / S 0 ) dans la base du repère R0(O,
  
x 0 , y 0 , z 0 ) et d’après la loi de décomposition du mouvement, donner les vecteurs vitesses
 
V ( A  S 4 / S 3 ) et V ( A  S 3 / S 0 ) .

sin  
 
 V ( A  S 4 / S 0 )  b 4 z 4  b 4 4 x 0  cos  4 z 0
 V (A S4 / S0)  V ( A S4 / S3)  V ( A S3 / S0)

 D’après la question n°4 on a V ( A  S 4 / S 3 ) // x 0 et V ( A S3 / S0 ) // y0

On en déduit :

V ( A  S 4 / S 3 )   b  4 sin  4 x 0

V ( A  S 3 / S 0 )   b  4 cos  4 z 0
 7- Déterminer le torseur cinématique du mouvement du solide S4 par rapport au solide S0
au point P V ( S 3 / S 0 P .

 (S3 / S0 ) 
 (S3 / S0 )   
V (PS3 / S0 )
P


avec  ( S 3 / S 0 )  0 et V ( P  S 3 / S 0 )  V ( A  S 3 / S 0 )   b  4 cos  4 z 0

 
 (S3 / S0 )  
0
  
b  4 cos  4 z 0 
P


8- Calculer et exprimer la vitesse de glissement V ( P  S 2 / S 3 ) dans la base du repère R0(O,
  
x 0 , y 0 , z 0 ). En déduire deux relations scalaires traduisons la condition de roulement

sans glissement au point P entre S2 et S3

V (P  S 2 / S3)  V (P  S 2 / S0 )  V (P  S3 / S0 )
    
  h  1 z 1  R  2 x 0    b  4 cos  4 z 0 
 
 
  
  h  1 sin  1 x 0  cos  1 z 0  R  2 x 0  b  4 cos  4 z 0

       
V ( P  S 2 / S 3 )    h  1 sin  1  R  2  x 0    h  1 cos  1  b  4 cos  4  z 0
   
La condition de roulement sans glissement en P implique : V ( P  S / S3 )  0
2

  
d’où :   h  1 sin  1  R  2 0
  
  h  1 cos  1  b  4 cos  4  0
9- Dans le cas de roulement sans glissement au point P entre S2 et S3, identifier en le
justifiant le centre instantané de rotation (CIR) du mouvement plan sur plan de S3 par
rapport à S4.

Puisque V ( P  S / S3 )  0 on en déduit que P est le centre instantané de rotation (CIR) du

2

mouvement plan sur plan de S3 par rapport à S4.

Exercice 8
 ( S1 / S 0 )  1 z )
V ( S1 / S 0 O     
V (0  S1 / S 0 )O  0 O

 ( S 2 / S 0 )   2 z )
7- V (S 2 / S 0 O     
V (0  S 2 / S 0 )O  0 O
  ( S / S 0 ) 
8- V ( S / S 0 C   
V (C  S / S 0 )C

 z 
 
V (C  S / S 0 )O

 V (C  S / S 0 )  V ( I1  S / S 0 )   z  I1C

1
 V ( I1  S / S 0 )  ( r2  r1 ) j
2
or d’après la condition de roulement sans glissement en I1 on a:

V ( I1  S / S 0 )  V ( I1  S1 / S 0 )

et V ( I1  S1 / S 0 )  V (O  S1 / S 0 )  ( S1 / S 0 )  OI1

 r11 j
1
d’où : V (C  S / S 0 )  r11 j + ( r2  r1 ) j (1)
2
 D’autre part on a :

V (C  S / S 0 )  V ( I 2  S / S 0 )   z  I 2C

1
 V (I 2  S / S0 )  (r2  r1 ) j
2
or d’après la condition de roulement sans glissement en I2 on a:

V (I 2  S / S0 )  V (I 2  S2 / S0 )

et V ( I 2  S 2 / S 0 )  V (O  S 2 / S 0 )  ( S 2 / S 0 )  OI 2

 r2 2 j
1
d’où : V (C  S / S 0 )  r2 2 j - ( r2  r1 ) j (2)
2
D’après les équations (1) et (2) on a :
1 1
V (C  S / S 0 )  r11 j + ( r2  r1 ) j = r2 2 j - ( r2  r1 ) j
2 2
r2 2  r11
On en déduit  
( r2  r1 )

Et en remplaçant  par sa valeur dans V (C  S / S 0 ) on obtient :

1 r   r
V (C  S / S 0 )  r11 j + ( r2  r1 ) 2 2 1 1 j
2 ( r2  r1 )

1
 V (C  S / S 0 )  (r2 2  r11 ) j
2
  r2 2  r11 
z 
 ( S / S 0 )   (r2  r1 ) 
d’où : V ( S / S 0 C    
V (C  S / S 0 )C  1 (r   r  ) j 
 2 2 2 1 1 O

 Déterminer le vecteur accélération du point C par rapport à S0

1 
d  (r2 2  r11 ) j 
d V (C  S / S 0 ) 2   1 (r   r  ) d j
 (C  S / S 0 )    2 2 1 1
dt / S0 dt / S0 2 dt / S0

1 d j 
 (r22  r11 )  ( S 3 / S 0 )  j
2  dt / S3 
 

1
2

(r22  r11 ) 0  3 z  j 
1
  3 (r22  r11 )i
2
1
d’où :  (C  S / S 0 )   3 (r2 2  r11 )i
2

9- ( S 3 / S 0 ) en fonction de 1, 2, r1et r2.

1ére méthode

V (C  S 3 / S 0 )  V (C  S 3 / S )  V (C  S / S 0 )

V (C  S 3 / S )  0

1
V (C  S 3 / S 0 )  V (C  S / S 0 )  (r2 2  r11 ) j (3)
2
2ére méthode

V (C  S 3 / S 0 )  V (O  S 3 / S 0 )  ( S 3 / S 0 )  OC

1
 V (C  S 3 / S 0 )  (r1  r2 )3 j (4)
2
En identifiant (3) à (4) on obtient
( r2 2  r11 )
3 
( r1  r2 )

D’où :
 (r   r  )
( S 3 / S 0 )   3 z  2 2 1 1 z
( r1  r2 )

10- V ( A  S / S 3 ) en fonction de 1, 2, r1et r2.
  
V ( A  S / S3 )  V ( A  S / S0 )  V ( A  S3 / S0 )
 
V ( A  S / S 0 )  V (C  S / S 0 )  ( S / S 0 )  CA

1 r   r 1 
= ( r2 2  r11 ) j  2 2 1 1 z  ( r2  r1 ) j
2 ( r2  r1 ) 2
 1 1
= ( r2 2  r11 ) j  r2 2  r11 i
2 2
 
V ( A  S 3 / S 0 )  V (C  S 3 / S 0 )  ( S 3 / S 0 )  CA

1 (r  r ) 
= (r22  r11 ) j  2 1 (r22  r11 )i 
2 (r1  r2 ) 
 1 1
V ( A  S / S 3 )  (r2 2  r11 ) j  r2 2  r11 i
2 2
D’où :
1 (r  r ) 
 (r2 2  r11 ) j  2 1 (r2 2  r11 )i 
2 (r1  r2 ) 

 V ( A  S / S3 )  = 1 2 1   2 i
rr
r1  r2

11- On s’intéresse au mouvement plan sur plan de la bille S par rapport à S2. Déterminer sans calcul :
a) le C. I. R du mouvement plan sur plan de S par rapport à S2.

Puisque V ( I 2  S / S 2 )  0 on en déduit que I2 est le C.I.R. du mouvement plan sur plan de S
par rapport à S2.
b) la Base et la Roulante du mouvement plan sur plan de S par rapport à S2.
Base : ensemble des points de S2 passant par I2 au cours du mouvement  c’est le cercle de
centre O et de rayon r2
Roulante : ensemble des points de S passant par I2 au cours du mouvement  c’est le cercle
r2  r1
de centre C et de rayon
2

Exercice 9
1/ Déterminer
g.  (1 / 0) O
et en déduire  (1 / 0) .I

 (1 / 0)  1 x
  (1 / 0)      .
V (O1 / 0)  0 
O

O O
 V ( I 1/ 0)  V (O 1/ 0)  (1/ 0)  OI

r
 0  1 x  ( 1 x  r1 y)
tg
 r11 z

 (1 / 0)   1 x 
 (1 / 0)     
( 1 / 0) 
I

V I  1 1 
I
r z I

h.  (2 / 0) O'
et en déduire (2 / 0) . I'

 (2 / 0)   x 
  (2 / 0)     2 

O'

V (O ' 2 / 0)  O'  0  O'

V ( I ' 2 / 0)  V (O' 2 / 0)  (2 / 0)  O'I


r
 0  2 x  ( 2 x  r2 y)
tg
 r22 z

 (2 / 0)   2 x 
 (2 / 0)     
  
I'

V ( I ' 2 / 0)   2 2 
I'
r z I'


2/ Déterminer le vecteur vitesse du point C de la bille (3) par rapport au bâti (0) : V (C  3 / 0) .

V (C  3 / 0)  0 car la position du point C est fixe par rapport au bati pendant le fonctionnement du
mécanisme.
3/ Déterminer le vecteur vitesse de glissement en I du plateau (1) par rapport à la bille (3).

V ( I 1/ 3)  V ( I 1/ 0) V ( I  3 / 0)
 V (I 1/ 0)  r11 z
 V ( I  3 / 0)  V (C  3 / 0)  (3 / 0)  CI

CI  R x1  R(sin x  cos y)
3   sin    0 
     
 V ( I 3 / 0)  0  (3 / 0)  CI   0   R cos    0 
0  0   R cos 
  ( x, y , z )   ( x, y , z )  3  ( x, y , z )

 V (I 3/ 0)  R cos z
3


 V ( I 1/ 3)  r11  R3 cos z
4/ Déterminer le vecteur vitesse de glissement en I’ du plateau (2) par rapport à la bille (3).

V ( I ' 2 / 3)  V ( I ' 2 / 0) V (I ' 3/ 0)

 V (I ' 2 / 0)  r22 z
 V ( I ' 3 / 0)  V (C  3 / 0)  (3 / 0)  CI '

CI '  R x1  R(sin x  cos y)

3   sin    0 
     
 V ( I '3 / 0)  0  (3 / 0)  CI '   0   R cos    0 
0  0    R cos  
  ( x, y , z )   ( x, y , z )  3  ( x, y , z )

 V (I '3/ 0)  R cos z

3

 V ( I ' 2 / 3)  R3 cos r22 z

5/ En appliquant la condition de roulement sans glissement en I et en I’ déduire le rapport des vitesses de
2
rotation en fonction de r1 et r2.
1

La condition de roulement sans glissement en I s’écrit : V (I 1/ 3)  0


 r11  R3 cos z  0
 r11  R3 cos (EQ.1)

La condition de roulement sans glissement en I’ :  V ( I ' 2 / 3)  0

 R3 cos r22 z  0

 r22  R3 cos (EQ.2)

Les deux équations (EQ.1) et (EQ.2) impliquent :

 r11  r22 d’où :  2 r1


1 r2
6/ On en déduit la vitesse de rotation 3 de la bille (3) par rapport au bâti (0) en fonction de la vitesse de

rotation 1 du plateau moteur (1) par rapport au bâti (0).

r11  R3 cos r11

 3 
R3 cos
Exercice 10
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