Reporte Practicas Cosimir

Manejo e integración de robots industriales
II unidad
Profesor: Ing. Arturo Bejarano Grado
Alumna: Dania Rey
Matricula: 14091019
IMEC102N
Universidad Tecnológica de
Camargo
“Soñar, Creer y Respetar para Crear y Servir”
Índice de Practicas
Practica 1.- Mover una caja de una mesa a otra......................................................................... 3

Practica 2.- Mover una caja a una banda ..................................................................................... 5
Practica 3.- Detector de colores ..................................................................................................... 7
Practica 4.- Colocar un cono en una caja ................................................................................... 10
Practica 5.- Dos robots, una banda ............................................................................................. 14
Practica 6.- Dos bandas y 2 robots.............................................................................................. 16
Practica 7.-Transpostadores de cajas ......................................................................................... 19
Practica 8.- Movimiento de cajas. ................................................................................................ 25
índice de figuras
Figura 1.- Elementos practica 1………………………………………………………3

Figura 2.- Posiciones practica 1………………………………………………………3
Figura 3.- Código practica 1…………………………………………………………..4
Figura 4.- Elementos practica 2………………………………………………………..5
Figura 5.- Posiciones practica 2…………………………………….………………..5
Figura 7.- Elementos practica 3.……………………………………………………..7
Figura 12.- Código practica 4………………………………………………………….11
1
Camargo

2
Camargo
Practica 1.- Mover una caja de una mesa a otra.
Esta práctica consiste en mover una caja de una mesa a otra y repetir el ciclo una y
otra vez usando un robot RV-2AJ.
Figura 1.- Elementos de la practica 1.
Figura 2.- Posiciones Practica 1.
Las posiciones ayudan al robot a cumplir su función correctamente ya que le indican

paso a paso como debe ser ciclo que debe realizar. La posición 1 y 3 es el robot
fijo, las posiciones 2 y 4 se encargan de moverla caja de una mesa a la otra y
viceversa.
3
Camargo
Figura 3.- Código Practica 1.
La primera línea 10 es la librería del robot. La línea 20 y 30 indican al robot pasar

de la P1 a P2. La línea 40 indica que una vez el robot este en la P2 debe cerrar el
gripper. La línea 50, 60 y 70 indican que una vez cerrado el gripper debe pasar de
P1, P3 a P4 que es pasar la caja a la otra mesa. La línea 80 indica que una vez este
la caja en la otra mesa debe abrir el gripper. La línea 90, 100 y 110 indica que el
robot debe volver a P3 y P4 que es tomar nuevamente la caja de la mesa 2 y cerrar
el gripper, la línea 120, 130, 140 y 150 indican que el robot debe pasar de P3 a P1
y luego a P2 que es para devolver la caja a la mesa 1 y luego abrir el gripper, la
línea 160 es para volver a la posición inicial, la línea 170 (goto 20) es para repetir el
ciclo una y otra vez.
4
Camargo
Practica 2.- Mover una caja a una banda
Esta práctica consiste en tomar una caja de una mesa y pasarla a una banda y esta
avanzará hasta ser detectada por el sensor y se detendrá.
Figura 4.- elementos practica 2.
Figura 5.- Posiciones practica 2.
La P1 es la posición inicial, P2 es la posición donde se toma la caja de la mesa, P3

es la posición final de donde debe quedar la caja.
5
Camargo
Figura 6.- código practica 2
10 REM MELFABASIC_IV // Librería del robot e inicio del programa.
20 MOV P1 // Primera posición o posición 0.
30 MOV P2 // Pasar de la posición 1 a la 2 (para agarrar la caja de la mesa).
40 HCLOSE 1 // Indicador para cerrar el gripper una vez este en P2.
50 MOV P1 // Una vez cerrado el gripper vuelve a P1.
60 MOV P3 // Y pasa a P3 (es para mover la caja a la banda).
70 HOPEN 1 // Una vez este la caja en la banda se indica abrir el gripper.
80 MOV P1 // Y vuelve a la posición 0.
90 M_OUT (0) =1 //Activa la banda y empieza a avanzar una vez colocada la caja.
100 IF M_IN (0) =1 THEN 110 ELSE 90 // Indica que una vez activada la banda
debe avanzar y cuando se detecte la caja detenerse.
110 M_OUT (0) =0 // Para que se detenga la banda.
120 END // Fin del programa.
6
Camargo
Practica 3.- Detector de colores
Esta práctica consiste en mientras avanzan cajas el sensor detectara según el color
de la caja y este indicara al robot donde debe poner cada caja.
Figura 7.- Elementos Practica 3.
Figura 8.- Posiciones Practica 3.
P1 // Es la posición 0
P2 // Posición para tomar la caja.
P3 // Posición para colocar la caja en la mesa Azul si es de este color.
P4 // Posición para colocar la caja en la mesa Verde si es de este color.
P5 // Posición para colocar la caja en la mesa Roja si es de este color.
7
Camargo
Figura 9.- Código Practica 3.
10 REM MELFABASIC_IV // Inicio del programa
20 M_OUT(0)=1 // Para activar la banda y comience a avanzar.
30 IF M_IN(0)=1 THEN 40 ELSE 20 // Una vez se detecte el color Rojo se debe

detener la banda.
40 M_OUT(0)=0 // Una vez este detenida la banda se activa el robot.
50 MOV P1 // Posición Inicial.
60 MOV P2 // Debe pasar de la posición 1 a la 2 para tomar la caja.
70 HCLOSE 1 // Una vez este posicionado en la caja debe cerrarse el gripper.
80 MOV P3 // Y posicionar la caja en la mesa de dicho color.
90 HOPEN 1 // Una vez este en dicha mesa debe abrir el gripper.
100 MOV P1 // Y volver a la posición Inicial.
110 M_OUT(0)=1 // se vuelve a activar la banda.
8
Camargo
120 IF M_IN(1)=1 THEN 130 ELSE 110 // Una vez se detecte el color Verde se debe
detener la banda.
200 M_OUT(0)=1 // Se activa nuevamente la banda.
210 IF M_IN(1)=1 THEN 220 ELSE 200 // Una vez se detecte el color Azul se debe
detener la banda.
290 END // Fin del programa
9
Camargo
Practica 4.- Colocar un cono en una caja
Esta práctica consiste en hacer avanzar tres cajas de colores en una banda y una
vez que el sensor las detecte, se detendrá y activara el robot y este colocara un
cono del color correspondiente sobre la caja.
Figura 10.- Elementos de la practica 4.
Figura 11.- Posiciones practica 4
P1 // Posición inicial.
P2 // Posición para tomar el cono Rojo.
10
Camargo
P3 // Posición para colocar el cono Rojo sobre la caja.

P4 // Posición para tomar el cono Verde.
P5 // Posición para colocar el cono Verde sobre la caja.
P6 // Posición para tomar el cono Azul.
P7 // Posición para colocar el cono Azul sobre la caja.
Figura 12.- Código practica 4
10 REM MELFABASIC_IV // Inicio del programa
20 M_OUT(0)=1 // Para activar la banda y comience a avanzar.
30 IF M_IN(0)=1 THEN 40 ELSE 20 // Una vez se detecte la caja Roja se debe

detener la banda.
11
Camargo
60 MOV P2 // Debe pasar de la posición 1 a la 2 para tomar el cono.
70 HCLOSE 1 // Una vez este posicionado en el cono debe cerrarse el gripper.
80 MOV P3 // Y posicionar el cono en la caja de dicho color.
90 HOPEN 1 // Una vez este en dicha caja debe abrir el gripper.
110 M_OUT(0)=1 // se vuelve a activar la banda.
120 IF M_IN(1)=1 THEN 130 ELSE 110 // Una vez se detecte el color Verde se debe
detener la banda.
200 M_OUT(0)=1 // Se activa nuevamente la banda.
210 IF M_IN(1)=1 THEN 220 ELSE 200 // Una vez se detecte el color Azul se debe
detener la banda.
12
Camargo
290 END // Fin del programa
13
Camargo
Practica 5.- Dos robots, una banda
Esta práctica consiste colocar una caja en una banda, esta avanzara y cuando sea
detectada por el sensor se detendrá y se activara el segundo robot, el cual tomara
la caja y la colocara sobre una mesa.
Figura 13.- Elementos practica 5.
14
Camargo
ROBOT 1
P1 // Posicion inicial.
P2 // Posicion para tomar la caja de la mesa.
P3 // Posicion para dejar la caja en la banda.
ROBOT 2
P2 // Posicion para tomar la caja de la banda.
P3 // Posicion para dejar la caja en la mesa.
Figura 15.- Códigos practica 5.
Robot 1
10 REM MELFABASIC_IV // Inicio del programa.
20 MOV P2 // Posicion para tomar la caja de la mesa.

30 HCLOSE 1 // Una vez posicionado sobre la caja se cerrará el gripper.
40 MOV P1 // Debe volver a la posicion inicial.
15
Camargo
50 MOV P3 // Y pasar a la posicion tres para dejar la caja en la banda.

60 HOPEN 1 // Una vez este posicionado sobre la banda debe abrir el gripper.
70 MOV P1 // Y volver a la posicion Inicial.
Robot 2
10 REM MELFABASIC_IV //inicio de programa.
20 M_OUT (0) =1 // Se activará la banda.
30 IF M_IN (0) =1 THEN 40 ELSE 20 // Una vez el sensor detecte la caja, la banda
se detendrá.
40 M_OUT (0) =0 // Para detener la banda.
50 MOV P2 //pasa a la posicion dos para tomar la caja.
60 HCLOSE 1 // y Cierra el gripper para tomarla.
70 MOV P1 //vuelve a la posicion inicial.
80 MOV P3 //y pasa a la siguiente posicion para dejar la caja.
90 HOPEN 1 // una vez posicionado suelta la caja.
100 MOV P1 // Y vuelve a la posicion inicial.
110 END // fin del programa.
Practica 6.- Dos bandas y 2 robots
Esta práctica consiste en que el robot 1 pondrá la caja en la primera banda esta se
activara y avanzara una vez el sensor detecte la caja, la banda se detendrá y se
activará el robot 2, este tomara la caja y la pasara a la segunda banda, esta se
activara y avanzara, una vez el segundo sensor detecte la caja se detendrá y el
16
Camargo
robot 1 la tomara y la volverá a poner en la mesa y se repite nuevamente el

proceso.
Figura 17.- Posiciones Practica 6
17
Camargo
Robot 1
P3 // Posicion para posicionar la caja sobre la banda.
P4 // Posicion para tomar la caja de la segunda banda.
P5 // Posicion para poner la caja en la mesa nuevamente.
Robot 2
P2 // Posicion para tomar la caja de la primera banda,
P3 // Posicion para posicionar la caja sobre la segunda banda.
Figura 18.- Códigos practica 6
18
Camargo
Practica 7.-Transpostadores de cajas
Esta práctica consiste en clasificar caja pos su color, la banda avanza y si la caja
es de color rojo se queda en la primera mesa sino se pasa a la segunda banda,
una vez sea detectada por el sensor el robot la colocara en la segunda mesa si es
verde y en la tercera mesa si es azul, si hay cajas de un mismo color este las
apilará en su color correspondiente.
19
Camargo
Robot 1
P1 // Posición Inicial.
P2 // Para tomar la caja.
P3 // Para colocar la caja en la primera mesa rosa si es roja.
P4 // Si no es roja pasarla a la otra banda.
Robot 2
P1 // Posición Inicial.
P2 // Para tomar la caja.
P3 // Para colocar la caja en la segunda mesa verde claro si es verde.
P4 // Para colocar la caja en la tercera mesa azul claro si es azul.
20
Camargo
Robot 1
20 M_OUT (0) =1 // Activar la Banda.
30 IF M_IN (0) =1 THEN 40 ELSE 35 // Si la caja es roja la banda se detiene y se

activa el robot 1.
35 IF M_IN (1) =1 THEN 125 ELSE 38 // Si la caja es verde la banda se detiene y

se activa el robot 1.
21
Camargo
38 IF M_IN (2) =1 THEN 125 ELSE 20 // Si la caja es azul la banda se detiene y se

activa el robot 1.
40 M_OUT (0) =0 // Detener la banda.
50 MOV P2 // Para tomar la caja de la banda.
60 HCLOSE 1 // Una vez este posicionado el robot sobre la caja se Cierra el gripper.
70 MOV P1 // Y pasa a la posición inicial.
80 MOV P3 // Luego a la posición 3 si la caja es roja y la coloca en la mesa rosa.
90 HOPEN 1 // Una vez este posicionado en la mesa se abrirá el gripper.
100 P3. Z=P3.Z+50 // Si hay otra caja roja este se encargara de apilarla sobre la
anterior.
110 MOV P1 // Y vuelve a la posición inicial.
120 GOTO 30 // Se repite el proceso nuevamente a partir de la línea 30 y se activa

la banda.
125 M_OUT (0) =0 // Se detendrá la banda nuevamente al detectarse otro color ya

sea verde o azul.
130 MOV P1 // Posicion inicial del robot.
140 MOV P2 // Pasara a la segunda posicion para tomar la caja.
150 HCLOSE 1 // Y una vez posicionado cerrara el gripper.
160 MOV P1 // Volverá a la posicion inicial.
170 MOV P4 // Y pasara a la cuarta posicion para dejar la caja en la segunda banda.
180 HOPEN 1 // Abrirá gripper para soltar la caja.
185 MOV P1 // Y volverá a su posicion inicial.
22
Camargo
190 GOTO 20 // Se repite el proceso nuevamente a partir de la línea 20 y se activa

la banda.
Robot 2
20 M_OUT (0) =1 // Para activar la banda.
30 IF M_IN (1) =1 THEN 40 ELSE 35 // Si la caja es verde la banda se detiene y se

activa el robot 2.
35 IF M_IN (2) =1 THEN 130 ELSE 20 // Si la caja es azul la banda se detiene y se

activa el robot 2.
40 M_OUT (0) =0 // Se detiene la banda al detectar el color verde.
50 MOV P2 // Pasa a la segunda posicion para tomar la caja.
60 HCLOSE 1 // Y Cierra el gripper.
70 MOV P1 // Vuelve a la posicion inicial.
80 MOV P3 // Y pasa a la tercera posicion para poner la caja en la mesa verde claro.
90 HOPEN 1 // Y abre el gripper para dejarla.
100 P3. Z=P3.Z+50 // Si ya hay una caja verde el robot se encargara de posicionarla
sobre la anterior.
110 MOV P1 // Y regresa a la posicion inicial.
23
Camargo
120 GOTO 20 // Se repite la secuencia a partir de la línea 20.
130 M_OUT (0) =0 // Se detiene la banda al detector el color azul.
140 MOV P2 // Pasa a la segunda posicion para tomar la caja.
150 HCLOSE 1 // Y Cierra el gripper.
155 MOV P1 // Vuelve a la posicion inicial.
160 MOV P4 // Y pasa a la cuarta posicion para poner la caja en la mesa azul claro.
170 HOPEN 1 // Y abre el gripper para dejarla.
180 P4. Z=P4.Z+50 // Si ya hay una caja azul el robot se encargara de posicionarla
sobre la anterior.
190 MOV P1 // Y regresa a la posicion inicial.
200 GOTO 20 // Se repite la secuencia a partir de la línea 20.
24
Camargo
Practica 8.- Movimiento de cajas.
El primer robot tomara una caja y la pondrá en la segunda mesa cuando

el sensor detecte el color de la caja se activará el robot dos y colocara
la caja en la mesa según su color correspondiente.
25
Camargo
Robot 1
P3 // Posicion para dejar la caja en la segunda mesa,
Robot 2
P3 // Posicion para dejar la caja en la mesa azul si la caja es de este color.
P4 // Posicion para dejar la caja en la mesa verde si la caja es de este color.
P5 // Posicion para dejar la caja en la mesa rosa si la caja es color rojo.
26
Camargo
Robot 1
10 REM MELFABASC_IV // Inicio del programa.
20 IF M_IN (0) =1 THEN 30 ELSE 25 // Mientras el sensor este detectando una caja
este seguirá activado y seguirá tomando cajas.
25 IF M_IN (0) =1 THEN 100 ELSE 27 //
27 IF M_IN (0) =1 THEN 170 ELSE 29 //
29 IF M_IN (0) =1 THEN 240 ELSE 20 //
30 MOV P2 // Pasara a la segunda posicion para tomar la primera caja.
40 HCLOSE 1 // Y cerrara el gripper.
50 MOV P1 // Volverá a la posicion inicial.
27
Camargo
60 MOV P3 // y pasara a la tercera posicion para dejar la caja en la segunda mesa.

70 HOPEN 1 // una vez posicionado abrirá el gripper.
80 MOV P1 // volverá a la posicion inicial.
90 GOTO 25 // y regresara a la línea 25.
100 MOV P4 // Tomara la segunda caja.
110 HCLOSE 1 // y cerrara el gripper.
120 MOV P1 // se pondrá en posicion inicial.
130 MOV P3 // y pasara a dejar la caja.
140 HOPEN 1 // posicionado abrirá el gripper.
160 GOTO 27 // y volverá a la línea 27.
170 MOV P5 // tomara la tercera caja.
180 HCLOSE 1 // y cerrara el gripper.
200 MOV P3 // y pasara a dejar la caja en la segunda mesa.
210 HOPEN 1 // y abrirá el gripper para dejarla.
230 GOTO 29 // y volverá a la línea 29.
240 MOV P6 // tomara la cuarta caja.
250 HCLOSE 1 // y cerrar el gripper para tomarla.
270 MOV P3 // y pasara a dejarla a la segunda mesa.
280 HOPEN 1 // una vez posicionado abrirá el gripper
300 GOTO 20 // y regresar a la línea 20.
1000 END // fin del programa.
28
Camargo
Robot 2
15 MOV P1 // inicio del programa.
20 IF M_IN (0) =1 THEN 30 ELSE 25 // se activará el robot 2 si detecta una caja roja
y la pone en la mesa rosa.
25 IF M_IN (1) =1 THEN 110 ELSE 27 // se activará el robot 2 si detecta una caja
verde y la pone en la mesa verde claro.
27 IF M_IN (2) =1 THEN 199 ELSE 20 // se activará el robot 2 si detecta una caja
azul y la pone en la mesa azul claro.
30 MOV P2 // se posiciona para tomar la caja.
40 HCLOSE 1 //Cierra el gripper
50 MOV P1 //pasa a la posicion inicial
60 MOV P3 //y luego a la tercera para dejar la caja en la mesa rosa si es roja.
70 HOPEN 1 // una vez posicionado en la mesa el gripper se abrirá para dejarla.
80 P3.Z=P3,Z+50 // si hay una caja del mismo color este la pondrá sobre la anterior.
90 MOV P1 //volverá a la posición inicial.
100 GOTO 20 //y volverá a la línea 20.
110 MOV P2 //pasara a tomar la caja nuevamente.
120 HCLOSE 1// y cerrara el gripper.
130 MOV P1 //pasara a la posicion inicial.
140 MOV P4 // y luego a la cuarta para dejar la caja en la mesa verde claro si es
verde.
150 HOPEN 1 // una vez posicionado abrirá el gripper.
160 P4.Z=P4.Z+50 //si hay una caja del mismo color este la pondrá sobre la anterior.
180 GOTO 25 //y volverá a la línea 25.
190 MOV P2 //tomara la caja nuevamente.
29
Camargo
200 HCLOSE 1 //y cerrara el gripper

210 MOV P1 //pasara a la posicion inicial.
220 MOV P5 // y luego a la quinta para dejar la caja en la mesa azul si es azul.
230 HOPEN 1 //cerrara el gripper.
240 P5.Z=P5.Z+50 //si hay una caja del mismo color este la pondrá sobre la anterior.
250 MOV P1 //volverá a la posicion inicial.
260 GOTO 15 // y regresara a la línea 15.
30

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Manejo e integración de robots industriales

Profesor: Ing. Arturo Bejarano Grado

Alumna: Dania Rey

Practica 1.- Mover una caja de una mesa a otra......................................................................... 3

Figura 1.- Elementos practica 1………………………………………………………3

Figura 17.- Posiciones practica 6…………………………………….………………..18

Practica 1.- Mover una caja de una mesa a otra.

Figura 1.- Elementos de la practica 1.

Figura 2.- Posiciones Practica 1.

Las posiciones ayudan al robot a cumplir su función correctamente ya que le indican

Figura 3.- Código Practica 1.

La primera línea 10 es la librería del robot. La línea 20 y 30 indican al robot pasar

Practica 2.- Mover una caja a una banda

Figura 4.- elementos practica 2.

Figura 5.- Posiciones practica 2.

La P1 es la posición inicial, P2 es la posición donde se toma la caja de la mesa, P3

Figura 6.- código practica 2

10 REM MELFABASIC_IV // Librería del robot e inicio del programa.

20 MOV P1 // Primera posición o posición 0.

30 MOV P2 // Pasar de la posición 1 a la 2 (para agarrar la caja de la mesa).

40 HCLOSE 1 // Indicador para cerrar el gripper una vez este en P2.

50 MOV P1 // Una vez cerrado el gripper vuelve a P1.

60 MOV P3 // Y pasa a P3 (es para mover la caja a la banda).

70 HOPEN 1 // Una vez este la caja en la banda se indica abrir el gripper.

80 MOV P1 // Y vuelve a la posición 0.

110 M_OUT (0) =0 // Para que se detenga la banda.

120 END // Fin del programa.

Practica 3.- Detector de colores

Figura 7.- Elementos Practica 3.

Figura 8.- Posiciones Practica 3.

P2 // Posición para tomar la caja.

P3 // Posición para colocar la caja en la mesa Azul si es de este color.

P4 // Posición para colocar la caja en la mesa Verde si es de este color.

P5 // Posición para colocar la caja en la mesa Roja si es de este color.

Figura 9.- Código Practica 3.

10 REM MELFABASIC_IV // Inicio del programa

20 M_OUT(0)=1 // Para activar la banda y comience a avanzar.

30 IF M_IN(0)=1 THEN 40 ELSE 20 // Una vez se detecte el color Rojo se debe

40 M_OUT(0)=0 // Una vez este detenida la banda se activa el robot.

50 MOV P1 // Posición Inicial.

60 MOV P2 // Debe pasar de la posición 1 a la 2 para tomar la caja.

70 HCLOSE 1 // Una vez este posicionado en la caja debe cerrarse el gripper.

80 MOV P3 // Y posicionar la caja en la mesa de dicho color.

90 HOPEN 1 // Una vez este en dicha mesa debe abrir el gripper.

100 MOV P1 // Y volver a la posición Inicial.

110 M_OUT(0)=1 // se vuelve a activar la banda.

130 M_OUT(0)=0 // Una vez este detenida la banda se activa el robot.

140 MOV P1 // Posición Inicial.

150 MOV P2 // Debe pasar de la posición 1 a la 2 para tomar la caja.

170 MOV P4 // Y posicionar la caja en la mesa de dicho color.

190 MOV P1 // Y volver a la posición Inicial.

200 M_OUT(0)=1 // Se activa nuevamente la banda.

220 M_OUT(0)=0 // Una vez este detenida la banda se activa el robot.

230 MOV P1 // Posición Inicial.

240 MOV P2 // Debe pasar de la posición 1 a la 2 para tomar la caja.

260 MOV P5 // Y posicionar la caja en la mesa de dicho color.

280 MOV P1 // Y volver a la posición Inicial.

290 END // Fin del programa

Practica 4.- Colocar un cono en una caja

Figura 10.- Elementos de la practica 4.

Figura 11.- Posiciones practica 4

P3 // Posición para colocar el cono Rojo sobre la caja.

Figura 12.- Código practica 4

10 REM MELFABASIC_IV // Inicio del programa