IEEE 5º Congreso Internacional en Innovación y Desarrollo

Tecnológico, 10 al 12 de octubre de 2007, Cuernavaca, Morelos,

México
MORELOS

Análisis Cinemático de un Bípedo con fases:

Pie de soporte-Pie en movimiento
Enrique González Núñez1, Alejandro Aceves López2, M. Iván Ramírez Sosa Morán3
1
Alumno de Maestría, ITESM Campus Estado de México,
2
Profesor investigador, ITESM Campus Estado de México,
3
Profesor investigador, CINVESTAV Unidad Saltillo México

Resumen: El presente artículo, muestra el desarrollo
del análisis de la cinemática directa e inversa, y
planteamiento de un trayecto con doble fase: pie de
soporte-pie en movimiento. Se plantea un bípedo de 10
DOF como una cadena cinemática en donde un pie se
asume fijo en el piso y sin deslizamiento. La posición
del pie en movimiento es consecuencia de las
posiciones angulares de los 10 joints. Posteriormente se
plantea una metodología geométrica para encontrar la
cinemática inversa, es decir, encontrar los valores
angulares necesarios de los 10 joints que permiten
colocar el pié en movimiento en un punto deseado. Este
trabajo servirá de base para un análisis dinámico
posterior.
Abstract:
Keywords:
Introducción
Planteamiento del Problema: El problema concreto es
el estudio cinemático de un robot bípedo, autónomo,
formado por la parte inferior de un humanoide, el cual
pueda caminar en una trayectoria propuesta.
Objetivos y Alcances: Análisis cinemático directo e
inverso de un robot bípedo humanoide para el
planteamiento de su caminado. Como criterios el robot
tendrá la capacidad de caminar de forma erguida en un
medio plano nivelado, de forma independiente.
El estudio no contempla forma alguna de sensado,
por lo cual no cuenta con la habilidad de evadir
obstáculos; de igual manera, tampoco se contempla la
recuperación de caídas, la realización de ligeras
corrección en los ángulos durante el desarrollo de la
trayectoria, o recuperación derivada de algún otro tipo
de perturbación. El mayor alcance se asienta en el
análisis cinemático para el presente efectos del presente
artículo.
Metodología
En el ámbito internacional existen distintos trabajos que
alimentan la motivación y dan orientación para llevar
acabo el presente proyecto [7], [9], [11], [14], [15],
[17]. Para el desarrollo del caminado existen 2 tipos de
acuerdo al criterio de estabilidad, éstos son el estático,
del cual ya existe un trabajo precedente [21]; y el
dinámico. Escoger el tipo adecuado, es una parte
fundamental para lograr el control y equilibrio dentro
de las fases con las que camina el robot [1], [3], [4], [5],
[13], [16], [18], [20].
En la estabilidad estática, por definición, un robot
en su forma ideal, está estable de forma estática si la
proyección horizontal de su centro de gravedad se
encuentra dentro del patrón de su soporte, además de
que se asume que no existen sistemas dinámicos; esto
implica que la masa de las piernas del robot soportan al
cuerpo entero del robot mientras camina, al mismo
tiempo que proveen la propulsión, es por esta razón que
la secuencia de los pasos deben garantizar la estabilidad
estática [12].
En la estabilidad dinámica, el criterio va enfocado
a los momentos de fuerza que actúan sobre los puntos
de soporte del robot, derivados del efecto dinámico que
se produce en el centro de masa del mismo [12].
El desarrollo del análisis requiere un modelo
cinético y dinámico del robot [2], [6], [8], [10], [19],
[20]. El modelo cinético involucrará cinemática directa
e inversa; mientras que el modelo dinámico solo
involucrará dinámica inversa.

Número de Referencia: 17
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En la cinemática directa se calculará la matriz de

transformación de la cinemática directa, es decir,
tomando el ombligo del robot como su referencia, se
construye la matriz que permite llevar las coordenadas
en referencia con el pie, a la referencia del robot.
Para la cinemática inversa se desea encontrar los
ángulos para las distintas posiciones de la pierna; para
ello se podría utilizar las ecuaciones que arrojó la
cinemática directa; sin embargo debido a que arrojan
un sin número de soluciones en su lugar se disminuye
la cantidad de incógnitas poniendo restricciones en el
problema, dicho de otro modo, se dan valores iniciales
a ciertos ángulos que para fines prácticos de la
trayectoria propuesta, se sabe que no se ven
involucrados.
Una vez que se redujeron la cantidad de variables
el problema de la solución de la cinemática inversa se
reduce a encontrar dos ángulos de la pierna en la
proyección de un solo plano; la proyección de la pierna
se debe a la trayectoria del pie en movimiento, en
donde los ángulos buscados son el de la cadera y el de Fig. 1 Ciclo de la trayectoria de un pie como soporte, al tanto que
la rodilla. la otra realiza un swing en el aire.1

La trayectoria de los pies se propondrá en base a
puntos que respeten la técnica de péndulo invertido; lo
cual implica que una pierna hace las veces de péndulo
brindando soporte, al tanto que la otra realiza un swing
en el aire; dicho de otra manera, una pierna es el
sustento mientras otra da un paso para avanzar.
El modelo dinámico se desarrollará con un análisis
de dinámica inversa [5], [8], la cual involucra la energía
cinética y potencial del robot para su relación de
torques; dicho análisis permitirá el estudio de los
elementos inerciales en los cuales se busca encontrar la
mínima inercia en el caminado.
Si se cuenta con los modelos cinemático y
dinámico, es posible simular la trayectoria, a través de
resolver la ecuación diferencial que describe el modelo
del robot hallada en el análisis dinámico.
Finalmente con los resultados obtenidos es posible
emitir recomendaciones y conclusiones.
Cinemática del Robot
Marco de Referencias cartesiano: A continuación, se
ubicará un marco cartesiano; este plano cartesiano será
el marco de referencia del robot, el cual tendrá ubicado
su origen en el centro de la cadera del bípedo, es decir
en el ombligo del robot desde una vista frontal; el plano

1
Imágenes extraídas de TAimages, Mansfield Half Marathon,
http://www.taimages.com/html/mansfield_half_mrthn.htm

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estará orientado con el eje “x” hacia abajo y el eje “y”
saliendo del plano.
Fig. 2 Representación gráfica (costado izquierdo) y arquitectura
mecánica (costado derecho) para el Marco de Referencia del
Robot con sus 10 DOF.
Tabla 1: Relación de los ángulos en la arquitectura mecánica del
robot y las matrices de transformación.
Cinemática Directa: La cinemática directa permite
conocer las ecuaciones que relacionan los ángulos con
la posición del pie (o cualquier otro link) en
movimiento; dichas ecuaciones se pueden obtener
utilizando las matrices de transformación.
Las matrices, se construyen en este caso, tomando
el ombligo del robot como su referencia, para llevar las
coordenadas en referencia con el pie o cualquier otro
marco, al marco de referencia del robot.
Cinemática Directa para una Pierna:
Consideraremos que un pie queda anclado en el suelo,
mientras que otro está en movimiento. En cada pie se
define un marco de referencia, por tanto uno de ellos es
fijo y el otro móvil. La relación entre los dos marcos de
referencia queda descrita por la matriz de
transformación total entre un pie y el otro.

DOF Joint

q1 eje z para el tobillo

q2 eje y para el tobillo

q3 eje z para la rodilla

q4 eje z para la cadera

q5 eje y para la cadera

Tabla 2: Relación de las secciones en la representación gráfica del

robot y las distancias que guardan. Fig. 3 Representación gráfica de la relación del vector de
transformación.
Referencia Sección Distancia (m)
Comenzando el análisis desde el pie en
movimiento, el pie está por definición en el origen de
distancia del ombligo a la
d1 0.08 su correspondiente marco de referencia por lo tanto se
cadera
dice que:
distancia de la cadera a la
d2 rodilla (tamaño de la 0.2
antepierna) "0%
$'
0
d3
distancia de la rodilla al
0.2 V =$ ' (1)
tobillo (tamaño de la pierna) $0'
$'
#1&

! Pag. 3
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Utilizando la herramienta de transformaciones Entonces el problema se reduce a encontrar dos

homogéneas, se encuentra que la matriz de ángulos de la pierna flexionada en la proyección del
transformación que relaciona el marco de referencia del plano x-y, de tal manera que sólo se pueden encontrar
pie en movimiento y el marco de referencia de la cadera configuraciones bidimensionales.
es:
Los ángulos que se pueden determinar con éste
método son: " 4 y " 3 correspondientes respectivamente
al de la cadera y al de la rodilla de la pierna izquierda
M IT = Tdz1 R"y5 R"z4 Tdx2 R"z3 Tdx3 R"z1 R"y2 (2)
flexionada; mientras los correspondientes a "1 , " 2 , " 5 ,
Si se multiplica la matriz (2) por el vector columna "12 y "15 son considerados en cero debido a que
(1), se halla el vector que define la posición del pie con ! !
bidimensionalmente no se ven involucrados. Los
respecto al marco de referencia en la cadera: ángulos correspondientes a la pierna de soporte son
! razonablemente sencillos de encontrar
! ! ya!que el ángulo
! ! de la rodilla "13 siempre es cero; debido a que la cadera
VPI = M IT V (3) se desplaza en un eje paralelo al piso (plano sagital) los
ángulos de la cadera "14 y el tobillo "11 son iguales por
#d2 cos" 4 + d2 cos(" 3 + " 4 )&
% ( ser ángulos alternos internos.
d sin " 4 + d2 sin(" 3 + " 4 ) ( (4) ! Para hallarlos se utilizan los puntos conocidos para
VPI = % 2
! % d1 (
% ( establecer triángulos rectángulos, con ello y la
$ 1 ' ! de las funciones
utilización ! trigonométricas es posible
encontrar los ángulos en cuestión.
Cinemática Directa para ambas Piernas: Debido a
que las dos piernas son arquitecturalmente simétricas, Es posible ilustrar lo expuesto anteriormente,
se
! puede fácilmente definir la matriz de transformación partiendo de una configuración a priori con puntos
entre el pie en movimiento y el pie fijo en el suelo: conocidos en la pierna flexionada, establecidos en el
plano x-y para el marco de referencia en el pie de
soporte.
T
M DI = R"y12 R"z11 Tdx13 R"z13 Tdx12 R"z14 R"y15 Tdz11 Tdz1 R"y5 R"z4 Tdx2 R"z3 Tdx3 R"z1 R"y2 (5)

Multiplicando (5) por (1), se encuentra el vector

que define la posición del pie en movimiento con
! respecto al pie fijo, lo cual queda de la siguiente forma:

T
VDI = M DI V (6)
Cinemática Inversa: Para la cinemática inversa el
interés es el de encontrar los ángulos para las distintas
posiciones de la pierna. Para la cinemática inversa se
podrían!utilizar las ecuaciones que arrojó la cinemática
directa; sin embargo en términos de la configuración de
estados del robot existen muchas posibles soluciones,
visto de otro modo existen 3 ecuaciones con 10
incógnitas; por lo cual se imponen restricciones dando
valores iniciales al movimiento de ciertos ángulos para
disminuir la cantidad de incógnitas.
Fig. 4 Configuración con el pie derecho como soporte en su
marco de referencia.

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Así pues para hallar el ángulo del pie "11 y por "3 = 2 # $ (11)
consiguiente el de la cadera "14 , de la configuración a
Finalmente el ángulo de la cadera " 4 se expresa
priori se utilizan los puntos conocidos correspondientes
al de la cadera y al del pie de soporte para establecer los como la suma de los ángulos " y " ; lo anterior se
catetos de un triángulo rectángulo, ! con ello y la determina! al saber que el ángulo " entre las piernas
utilización de funciones trigonométricas es posible equivale a la suma algebraica de los ángulos de los
! joints en la cadera, y que el !
mismo ángulo " equivale
encontrar los ángulos en cuestión.
también a la suma algebraica
! ! de " , " y "11 .
!
y #1
"11 = "14 = tan ( c ) (7)
xc " = # 4 $ #14! (12)
!
" =!# + !$ % &11 (13)
Por otra parte se puede construir los catetos de otro
triángulo rectángulo con la distancia en x y la de y con
Cabe aclarar que (12) y (13) están expresadas
los puntos del pie izquierdo y la cadera; habiendo
! considerando
! el signo de los ángulos; así pues
encontrado los catetos es posible hallar la hipotenusa y
sustituyendo (7), (12) y (13):
el ángulo " . !

"4 = # + $ (14)
c y # yp
! " = tan ( 1 ) = tan#1 ( c
#1
) (8)
c2 xc # x p
2 2
r = c1 + c 2 = (y c " y p ) 2 + (x c " x p ) 2 (9) !

! De la pierna izquierda flexionada se puede

determinar que cuando está totalmente estirada, su
longitud equivale a la de la hipotenusa formada por los
! catetos c1 y c2; de tal manera que en cualquier otro caso,
el punto medio de la hipotenusa equivale al lugar donde
pasa la recta perpendicular que atraviesa el punto donde
se encuentra la rodilla de la dicha pierna. Es así como
se determinan dos nuevos triángulos rectángulos, donde
se conoce uno de sus catetos, y la hipotenusa por
corresponder al respectivo link d2.

c3 r
" = cos#1 ( ) = cos#1 ( ) (10)
d2 2d2
Fig. 5 Solución de la cinemática inversa.
Entonces si se extiende una recta a través de d 2
(ante pierna izquierda), se genera un vértice, del cual si Trayectoria Propuesta: Una vez que se conoce la
se traza una bisectriz es posible encontrar un ángulo cinemática inversa, es posible aplicarla para conocer los
!correspondiente al ángulo " ; así pues el ángulo de la ángulos necesarios para ubicar el pie en movimiento en
una posición deseada.
rodilla " 3 se determina como el valor doble de " .
Para lograr que el bípedo de un paso, se propondrá
una colección de puntos en el espacio que el pie en
!
! !
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movimiento deberá ejecutar. Dicha colección de puntos

conformarán la trayectoria deseada y mediante la
SEÑAL DEL ÁNGULO TETA 14
cinemática inversa se encontron las señales necesarias
en los 6 joints para lograr que el bípedo ejecute un 10

paso. 5

0
0 5 10 15 20 25 30
-5

Ángulo Teta 14
-10
Teta 14
-15

-20

-25

-30

-35
Tiempo

Fig. 7 Señal del ángulo de la cadera "14 .

SEÑAL DEL ÁNGULO TETA 13

60

50
!
40
Ángulo Teta 13

Fig. 6 Puntos establecidos para la trayectoria propuesta. 30

Teta 13

La tabla (3) muestra los puntos deseados, al tanto 20

que las gráficas muestran las señales requeridas en cada 10

joint para lograr que el pie en movimiento visite todos

los puntos deseados. 0
0 5 10 15 20 25 30

-10
Tabla 3: Colección de puntos que conforman la trayectoria deseada. Tiempo

PUNTOS DE LA TRAYECTORIA DESEADA Fig. 8 Señal del ángulo de la rodilla "13 .

Pie Móvil Cadera
X Y Z X Y Z SEÑAL DEL ÁNGULO TETA 11
0 -7.76 0 -39.8238 -3.7505 0 6
1 -7.76 0 -39.9559 -1.8773 0
2 -6.79 0 -39.9753 -1.4045 0 4
!
3 -5.82 0 -39.989 -0.9389 0
4 -4.365 0 -39.9973 -0.4683 0 2
Ángulo Teta 11

3 -1.94 0 -40 0 0 0 Teta 11

2 0.97 0 -39.9559 1.8773 0 0 5 10 15 20 25 30

3 4.85 0 -39.8762 3.1442 0 -2

4 6.79 0 -39.8543 3.4112 0

3.5 7.76 0 -39.8305 3.6781 0 -4

3 8.24 0 -39.8289 3.6956 0 -6

2 8.73 0 -39.8273 3.713 0 Tiempo

1 8.24 0 -39.8257 3.7304 0

0 7.76 0 -39.8238 3.7504 0 Fig. 9 Señal del ángulo del pie "11 .

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queda evidente que la caminata es la repetición cíclica

de las señales mostradas.
SEÑAL DEL ÁNGULO TETA 4

10 Al incluir dinámicas se requiera de controladores

5 que corrijan en todo instante los ángulos de los joints
0
0 5 10 15 20 25 30
para asegurar que se cumplan; se tiene como
-5 perspectiva atender el problema dinámico en una
Ángulo Teta 4

-10
Teta 4
segunda etapa, resolviendo la ecuación diferencial que
-15
describe el modelo del robot bajo fuerzas inerciales
-20
halladas en dicho análisis, involucrando además el
-25
algoritmo de control.
-30

-35
Tiempo

Fig. 10 Señal del ángulo de la cadera "4 .

SEÑAL DEL ÁNGULO TETA 3

60

Fig. 13 Sistema del robot con el controlador en lazo cerrado.

50
!
Actualmente se trabaja en el modulo dinámico, a
40
partir de la ecuación de Euler-Lagrange:
Ángulo Teta 3

30

Teta 3

20

10 d ) "L & "L

' $$ # =!i . i = 1,2,...,n (15)
0
0 5 10 15 20 25 30
dt '( "q& i % "qi
-10
Tiempo La cual es una ecuación general de movimiento
expresada para sistemas no conservativos; es decir, es
Fig. 11 Señal del ángulo de la rodilla "3 . una derivación de la!segunda ley de Newton en el
estudio de sistemas en movimiento, bajo la influencia
SEÑAL DEL ÁNGULO DEL TETA 1
de la fuerza de gravedad.
6

! La formulación de Euler-Lagrange requiere el

conocimiento de la energía cinética del sistema físico,
4

2 el cual a su vez requiere del conocimiento de la

velocidad en cada uno de los joints.
Ángulo Teta 1

0 Teta 1
0 5 10 15 20 25 30
Una vez conocido el modelo dinámico del bípedo y
-2
las trayectorias deseadas para lograr una caminata, el
-4 siguiente paso será proponer una ley de control que
garantice un caminado efectivo que compense pequeñas
-6
Tiempo desviaciones debidas a las inercias propias del sistema.
Este análisis será reportado a futuro.
Fig. 12 Señal del ángulo del pie "1 .
Conclusiones y Trabajo a Futuro Referencias
[1] Arai, Hirohiko, Controllability of a 3-DOF Manipulator with a
Las señales presentadas anteriormente, permiten seguir Passive Joint under a Nonholonomic Constraint, Proc. of the
! completo para lograr
la trayectoria deseada en un ciclo 1996 IEEE International Conference on Robotics &
un paso con el pie izquierdo y otro con el pie derecho; Automation, 1996

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u.ac.jp/index-eg.html y de Estudios Superiores de Monterrey, abril 2005
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Magazine, October 2003, vol. 23, num. 5, p 57. Estudiante del Instituto Tecnológico y de Estudios
[5] Chevallereau, Christine, Formal’sky, Alexander, et. al., Superiores de Monterrey, Campus Estado de México.
Tracking of a Joint Path for the Walking of an Underactuated Nació en la Cd. de el 14 de marzo de 1980. Estudió la
Biped, Robotica Published by Cambridge University Press carrera de Ingeniería en Sistemas Electrónicos.
[6] Craig, John J., Introduction to robotics, mechanics and control, Posteriormente inició sus estudios en la Maestría en
edit. Addison-Wesley, 2nd ed., USA, 1989 Ciencias de la Ingeniería con especialidad en Robótica,
[7] Dr Robot Inc, humanoid robot, OEM solution, dentro de la Escuela de Graduados en Ingeniería y
http://www.drrobot.com/ Ciencias del ITESM-CEM. Ha participado en proyectos
[8] Featherstone, Roy, Orin, David, Robot Dynamics: Equations
de ingeniería desarrollados para la industria en el área
and Algorithms, Proc. of the 2000 IEEE International de soporte a sus procesos para contribuir en su
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Fourth Symposium Micro-Nanomechatronics for Information-
Based Society, 2004
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http://www.kawalab.dnj.ynu.ac.jp/welcome-e.html
[19] Kelly, Rafael, Santibáñez, Victor, Automática robótica, Control
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Hall, México, 2003

Pag. 8