Auto Continu FPL Ch1

Automatique Des
Systèmes Continus
Année universitaire 2016/2017

16/02/2017 FPL 1
Plan
Ce cours se compose de 8 chapitres :
Notions de systèmes asservis (SA)

Modélisation mathématique des SA
Dynamique des SA
Analyse fréquentielle des systèmes
Analyse des systèmes linéaires types
Stabilité des SA
Identification des processus
Correction des systèmes
16/02/2017 FPL 2
CHAPITRE 1
Notions de systèmes asservis
16/02/2017 FPL 3
Qu’est ce que l’automatique?

L'automatique a pour objet le contrôle automatique de procédés industriels ou
d'appareillages divers.
Son champ d'application est immense:
mécanique,
électricité,
chimie,... ,
tous les domaines réclament la mise au point de dispositifs permettant de
supprimer ou de faciliter le pilotage humain ou la surveillance.
16/02/2017 FPL 4
Qu’est ce que l’automatique?

Le petit Larousse propose les définitions suivantes:
Automatique:
Science et technique de l’automatisation, qui étudient les méthodes
scientifiques et les moyens technologiques utilisés pour la conception et la
construction de systèmes automatiques.
Automatisation :
Exécution automatique de tâches industrielles, administratives ou
scientifiques, sans intervention humaine.
16/02/2017 FPL 5
Pourquoi des systèmes automatiques ?

pas d'intervention de l'homme
réaliser des opérations trop complexes pour l'homme

(ex : ESP automobile)
substituer la machine à l'homme dans des tâches trop

répétitives ou dénuées d'intérêt
(ex : boite de vitesse automatique)
Les différents systèmes automatiques

Systèmes séquentiels Automates
l ’automatisation porte sur un nombre fini d ’opérations
prédéterminées dans leur déroulement
ex : machine à laver, ascenseur
Systèmes asservis (bouclés) Régulateurs
Régulations : l ’objectif est de maintenir une grandeur

constante malgré la présence de perturbations
ex : chauffage domestique
Asservissements : l ’objectif est de faire suivre une loi non
fixée à l ’avance à une grandeur physique
ex : radar, poursuite d ’une trajectoire
16/02/2017 FPL 7
Structure d'un système asservi
Commande en boucle ouverte
Ceci est une commande en boucle ouverte qui ne permet pas

de régler précisément le niveau de sortie contre l'effet des
perturbations
16/02/2017 FPL 8
Commande en boucle fermée
Pour régler le niveau on doit agir sur l'organe de réglage
(la vanne) en fonction de l’écart entre la valeur désirée et la
valeur réelle:
16/02/2017 FPL 9
Exemple de conduite automobile:
On souhaite maintenir une vitesse de consigne donnée (50 km/h.(
Les éléments constituants la chaîne de régulation sont:

– 1La vitesse réelle du véhicule dont la mesure est obtenue par un tachymètre ;
2 – La position du véhicule par rapport au couloir de circulation;
3 –Le conducteur qui analyse les données et agit en conséquence;

4 –Le véhicule sur lequel on agit par l’intermédiaire d’accélération / décélération / freinage
/direction.
16/02/2017 FPL 10
Schéma simplifié de régulation de la vitesse d’un véhicule
Position dans le couloir
Ωconsigne e u Ωréelle
Σ Conducteur Actionneur Moteur
Tachymètre
Σ
Ωmesurée
Véhicule
Bruit sur la mesure
16/02/2017 FPL 11
Exemples
Asservissement de position
Robotique ; Machines outils ; Antenne ; Lecteur de CD.
Asservissement de vitesse
Laminoirs ; Enrouleur ; Table traçante ; Missiles
Asservissement d'efforts
Gouvernes aéronautiques ; Machines d'essais de forces ; Système de

freinage ABS.
Exemples :
Température
Transports
Débit
Position
16/02/2017 FPL 13
Schéma bloc d’une régulation automatique
Régulateur Perturbation Grandeur réglée

(brute(
Consigne Erreur Commande v(t(
w(t) e(t) u(t) x(t(

Σ Correcteur Actionneur Processus
Chaine
directe
y(t) Σ Capteur (BO(
Grandeur réglée (mesurée(
Système à régler
n(t(
Chaîne de contre-réaction
Bruit sur la mesure
(feedback) BF
16/02/2017 FPL 14
Les éléments intervenants dans le schéma de régulation automatique sont les
suivants:
Elément Fonction
Comparateur Construit le signal d’erreur e(t) = w(t) − y(t(
Régulateur / Contrôleur Traite le signal d’erreur e(t) et en déduit le signal de commande

u(t) destiné à diminuer/annuler e(t(
Actionneur / Amplificateur de Amplifie en puissance le signal de commande u(t) de façon à ce

puissance qu’il soit applicable au processus
Processus Installation à asservir
Capteur Forme une image y(t) aussi fidèle que possible de la grandeur
réglée brute x(t(
16/02/2017 FPL 15
suivants:
Elément Fonction


réglée brute x(t(
16/02/2017 FPL 16
suivants:
Elément Fonction


réglée brute x(t(
16/02/2017 FPL 17
suivants:
Elément Fonction


réglée brute x(t(
16/02/2017 FPL 18
suivants:
Elément Fonction


réglée brute x(t(
16/02/2017 FPL 19
Principaux signaux d’un système de régulation automatique
Signal Notation Remarques
Consigne w(t( Signal à poursuivre, défini par l’utilisateur, le cahier des charges ou un autre processus
Grandeur réglée brute x(t( Grandeur physique réglée, dans son unité physique propre, seule une image peut être
obtenue par l’intermédiaire d’un capteur
Grandeur réglée y(t( Image de la grandeur réelle, fournie par le capteur (le régulateur reçoit l’information sur
mesurée
y(t) et non sur x(t((
Commande u(t( Signal délivré par le régulateur au système à régler
Perturbation v(t( Signal aléatoire représentant les perturbations agissant sur le système à régler
Bruit sur la mesure n(t( Signal aléatoire représentant le bruit intervenant sur la mesure (n=noise(
Erreur ou écart e(t( Différence entre consigne w(t) et grandeur réglée y(t) : e(t) = w(t) – y(t(
16/02/2017 FPL 20
Grandeur réglée mesurée y(t( Image de la grandeur réelle, fournie par le capteur (le régulateur reçoit l’information sur
16/02/2017 FPL 21
16/02/2017 FPL 22
16/02/2017 FPL 23
16/02/2017 FPL 24
16/02/2017 FPL 20
2
5
16/02/2017 FPL 26
Les signaux d’entrée du système de régulation automatique sont les suivants:
consigne w(t) (plusieurs en régulation multivariable)

perturbation v(t) (perturbation de charge, pouvant être de différentes natures et
intervenant à plusieurs endroits dans le système)
bruit de mesure n(t) (perturbation de signal)
Les signaux de sortie sont:
grandeur réglée y(t) (plusieurs en régulation multivariable)

16/02/2017 FPL 27
Régulation en BO
Ne dispose pas de chaine de retour, ni de mesure de l’erreur d’asservissement.
Avantage:
Simplicité de la commande et de sa mise en œuvre;
Ajustement rapide des paramètres;
Fonctionnement aisé en temps réel;
Inconvénient:
Pas de mesure de l’erreur, pas d’information sur la précision de l’asservissement;
Nécessite une très bonne connaissance des paramètres (sensible à ces derniers; (
Non robuste;
Non rejet des perturbations;
Conduite d’un véhicule dans le noir.
16/02/2017 FPL 28
Types d’asservissement automatique
1) Poursuite de trajectoire (tracking)
Le but dans ce type d’asservissement est de poursuivre une consigne w(t)

variable
16/02/2017 FPL 29
Types d’asservissement automatique
(2La régulation
Le régulateur a pour tâche principale de maintenir la grandeur réglée y(t) égale à
la consigne constante w(t) malgré la présence de perturbations v(t(
16/02/2017 FPL 30
Problèmes fondamentaux des systèmes de régulation
automatique
Stabilité:
La stabilité d’un système de régulation automatique est une condition impérative
afin que l’installation soit utilisable.
Or, tout système contre-réactionné est potentiellement instable. La cause en est due
au retard parfois trop important que peut subir un signal se propageant à travers la
boucle de contre-action.
θ
θréf
16/02/2017 FPL 31
automatique
Procédés naturellement stables
Un procédé est dit naturellement stable si à une variation finie de la grandeur

d’entrée E correspond une variation finie de la grandeur de sortie S.
Système Stable
16/02/2017 FPL 32
automatique
Procédés naturellement instables
Un procédé est dit naturellement instable si à une variation finie de la grandeur

d’entrée E correspond une variation continue de la grandeur de sortieS.
Système instable
Système instable (comportement intégrateur(

16/02/2017 FPL 33
automatique
Régime transitoire - Régime permanent
Un système fonctionne en régime permanent, si ces grandeurs de sorties ont

atteints leurs régimes établis (valeurs ou trajectoires finales). Dans le cas
contraire, on parle de régime transitoire.
16/02/2017 FPL 34
automatique
Précision
En régime permanent, il est possible d’observer une erreur constante entre la

sortie réglée et la consigne, cette erreur est appelée erreur statique ε∞ ouεs
w(t(
y(t)
ε∞
t[s[
Réponse d’un système asservi à une consigne en échelon
16/02/2017 FPL 30
3
5
automatique
Rapidité
Le temps de réponse d’un système asservi est souvent imposé dans le cahier des
charges ou par l’interaction du système régulé avec son environnement extérieur.
Le temps de réponse est calculé en fonction de l’erreur statique.
w(t) %5
5%
y(t)
t[s[
trep (s(
Temps de réponse à 5% d’un système asservi (cas oscillatoire(
Remarque Il existe un dilemme entre stabilité-précision qui peut également s’exprimer entre
stabilité-rapidité. Un compromis doit être envisagé pour ce dilemme.
16/02/2017 FPL 36
Types de correcteurs
Il existe une multitude de correcteurs différents, certains sont:
à temps continu (signaux analogiques continues)

d’autre à temps discret (signaux échantillonnés)
Les correcteurs peuvent être classés en deux principales familles:
• Les correcteurs linéaires et

• Les correcteurs non linéaires.
16/02/2017 FPL 37
Correcteurs Linéaires
Correcteur proportionnel P:
La FT de ce correcteur est: C (p ) = K p
Caractéristiques :
Augmente le gain du système et donc sa rapidité et sa précision, (l’amplification
est sur toute la bande de fréquence )
Stabilise le système. Par contre, un gain mal réglé (trop grand par ex.) peut rendre
le système asservi instable.
16/02/2017 FPL 38
Correcteur proportionnel intégral PI:
+K  1 
C ( p) = K p = K p1+ 
La FT de ce correcteur est: i
 T p
i 
p
Caractéristiques:
Il augmente le gain en basse fréquence sans déstabiliser le système asservi, il
améliore donc la précision.
Il peut même annuler l'erreur statique.
16/02/2017 FPL 39
Correcteur proportionnel dérivé PD:
La FT de ce correcteur est: C ( p) = K p + K d p = K p (1+ Td

p)
Caractéristiques:
Il augmente la marge de phase et stabilise le système asservi.
Il peut aussi augmenter la rapidité.
Risque de sensibilité aux bruits en hautes fréquences.
16/02/2017 FPL 40
Correcteur proportionnel intégral et dérivé PID:

Ki  1 
La FT de ce correcteur est du type: C ( p) = K p + + K d p = K p 1 + + Td p 
p  Ti p 
Caractéristiques:
Il combine l'action des correcteurs précédents pour améliorer les performances
globales du système asservi.
Dimensionnement:
Il y a plusieurs méthodes pour le dimensionnement des régulateurs PID. Entre
autres : en fixant la marge de gain et marge de phase, en fixant le temps de réponse
et le dépassement ou par la méthode de Ziegle-Nichols.
16/02/2017 FPL 41
Action des correcteurs sur la réponse indicielle
Sans correcteur:
stabilité insuffisante
erreur statique importante
temps de réponse élevé
Avec correcteur P:
diminution de l'erreur statique

risque d’augmentation de l'instabilité
16/02/2017 FPL 42
Action des correcteurs sur la réponse indicielle
Avec correcteur PI:
annulation de l'erreur statique

stabilité insuffisante
Avec correcteur PD:
amélioration de la rapidité
stabilité suffisante
erreur statique toujours présente
Avec correcteur PID:
amélioration de la rapidité
stabilité suffisante
annulation de l'erreur statique.
16/02/2017 FPL 43
Conclusion:
Le problème des systèmes asservis est d’aboutir à un compromis

entre rapidité, précision et stabilité, ces trois facteurs étant
antagonistes.
Suivant le comportement du système, nous allons l’analyser afin

d’améliorer ses performances ou obtenir un comportement
adéquat.
16/02/2017 FPL 44

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Année universitaire 2016/2017

Notions de systèmes asservis (SA)

Notions de systèmes asservis

Qu’est ce que l’automatique?

Qu’est ce que l’automatique?

Pourquoi des systèmes automatiques ?

réaliser des opérations trop complexes pour l'homme

substituer la machine à l'homme dans des tâches trop

Les différents systèmes automatiques

Régulations : l ’objectif est de maintenir une grandeur

Ceci est une commande en boucle ouverte qui ne permet pas

Les éléments constituants la chaîne de régulation sont:

3 –Le conducteur qui analyse les données et agit en conséquence;

Schéma simplifié de régulation de la vitesse d’un véhicule

Position dans le couloir

Bruit sur la mesure

Robotique ; Machines outils ; Antenne ; Lecteur de CD.

Laminoirs ; Enrouleur ; Table traçante ; Missiles

Gouvernes aéronautiques ; Machines d'essais de forces ; Système de

Régulateur Perturbation Grandeur réglée

w(t) e(t) u(t) x(t(

Comparateur Construit le signal d’erreur e(t) = w(t) − y(t(

Régulateur / Contrôleur Traite le signal d’erreur e(t) et en déduit le signal de commande

Actionneur / Amplificateur de Amplifie en puissance le signal de commande u(t) de façon à ce

Processus Installation à asservir

Comparateur Construit le signal d’erreur e(t) = w(t) − y(t(

Régulateur / Contrôleur Traite le signal d’erreur e(t) et en déduit le signal de commande

Actionneur / Amplificateur de Amplifie en puissance le signal de commande u(t) de façon à ce

Processus Installation à asservir

Comparateur Construit le signal d’erreur e(t) = w(t) − y(t(

Régulateur / Contrôleur Traite le signal d’erreur e(t) et en déduit le signal de commande

Actionneur / Amplificateur de Amplifie en puissance le signal de commande u(t) de façon à ce

Processus Installation à asservir

Comparateur Construit le signal d’erreur e(t) = w(t) − y(t(

Régulateur / Contrôleur Traite le signal d’erreur e(t) et en déduit le signal de commande

Actionneur / Amplificateur de Amplifie en puissance le signal de commande u(t) de façon à ce

Processus Installation à asservir

Comparateur Construit le signal d’erreur e(t) = w(t) − y(t(

Régulateur / Contrôleur Traite le signal d’erreur e(t) et en déduit le signal de commande

Actionneur / Amplificateur de Amplifie en puissance le signal de commande u(t) de façon à ce

Processus Installation à asservir

Commande u(t( Signal délivré par le régulateur au système à régler

Commande u(t( Signal délivré par le régulateur au système à régler

Commande u(t( Signal délivré par le régulateur au système à régler

Commande u(t( Signal délivré par le régulateur au système à régler

Commande u(t( Signal délivré par le régulateur au système à régler

Commande u(t( Signal délivré par le régulateur au système à régler

Commande u(t( Signal délivré par le régulateur au système à régler

Les signaux d’entrée du système de régulation automatique sont les suivants:

consigne w(t) (plusieurs en régulation multivariable)

Les signaux de sortie sont:

grandeur réglée y(t) (plusieurs en régulation multivariable)

Le but dans ce type d’asservissement est de poursuivre une consigne w(t)

Un procédé est dit naturellement stable si à une variation finie de la grandeur

Un procédé est dit naturellement instable si à une variation finie de la grandeur

Système instable (comportement intégrateur(

Un système fonctionne en régime permanent, si ces grandeurs de sorties ont

En régime permanent, il est possible d’observer une erreur constante entre la

Réponse d’un système asservi à une consigne en échelon

Temps de réponse à 5% d’un système asservi (cas oscillatoire(

Il existe une multitude de correcteurs différents, certains sont:

à temps continu (signaux analogiques continues)

Les correcteurs peuvent être classés en deux principales familles: