Su creación más reciente, se ubica el 4 de Agosto de 1937. Es la opinión de Don Rufino
Blanco Fombona (poeta, escritor y diplomático venezolano), quien sugiere al General Eleazar López Contreras, presidente de los Estados Unidos de Venezuela a la muerte de Juan Vicente Gómez, la idea de crear un Cuerpo semejante a la Guardia Civil Española, por lo que en Junio de 1.936, ante el requerimiento venezolano, España acuerda enviar una misión para establecer, instruir y poner en servicio el Cuerpo antes mencionado. La Guardia Nacional o Fuerza Armada de Cooperación surge debido a la necesidad de los gobernantes de mantener la integridad y seguridad de la población y el territorio, así como para resguardar las instituciones del Estado. El inicio de la institución se remonta al 10 de marzo de 1810, cuando la Junta Suprema de Caracas recomienda crear un cuerpo armado para la salva y custodia del Congreso, configurándose el mismo el 9 de marzo de 1811, al crearse una Compañía denominada Guardia Nacional. En julio de ese mismo año se le atribuye además un Servicio Rural para proteger a los propietarios de tierras y evitar robos y crímenes. La Guardia Nacional fue olvidada en múltiples ocasiones, pero, resurgió el 4 de Agosto de 1937. Es la opinión de Don Rufino Blanco Fombona (poeta, escritor y diplomático venezolano), quien sugiere al General Eleazar López Contreras, presidente de los Estados Unidos de Venezuela a la muerte de Juan Vicente Gómez, la idea de crear un Cuerpo semejante a la Guardia Civil Española, por lo que en Junio de 1.936, ante el requerimiento venezolano, España acuerda enviar una misión para establecer, instruir y poner en servicio el Cuerpo antes mencionado. Desde 1958 fungió como Fuerza, con autonomía administrativa y operacional. Situación que fue ratificada jurídicamente, al contemplarla, al igual que a la Aviación, como Fuerzas independientes y autónomas en la reforma de la Ley Orgánica de las Fuerzas Armadas promulgada el 26 de Septiembre de 1983.