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Introduction générale :
Jusqu’à peut de temps les grandes familles d’actionneurs électriques à vitesse variable en été
conçus autour de la machine à courant continue (MCC) cette orientation est liée d’une part à
la conception même de cette machine où les variables couples sont d’autre part à
la simplicité de son modèle notamment en excitation séparée. Cela conduit à des structures de
commande légère et facile à implanté. Les principaux inconvénients de la MCC sont liées à
la présence du système balais collecteur qui limite ce performance et nécessite un entretient
régulier. Cependant, les machines à courant alternatif (MCA) présente un modèle fortement
non linéaire t les lois physiques qui régissent leur fonctionnement sont beaucoup plus
complexe notamment au niveau du couplage magnétique entre ses enroulements. Pour cette
raison des nombreuses études en tété développer pour définir un référentielle au sein du quel
les comportements de la machine asynchrone pourrait être assimilé à celui de la MCC.
Permit les objectifs de premier propriété siblé l’hors de la commande de la MA se celui qui se
rapporte à la régulation du flux et au contrôle de la vitesse (fonctionnement à flux constant) se
choix représente la majorité des applications de commande dans le domaine industriel des
entrainements à vitesse variable.
II. Objectif :
L’objectif de notre TP est :
Hypothèses de travail
Pour cette mise en équation, on suppose que le bobinage est réparti de manière à donner une
f.m.m. sinusoïdale s'il est alimenté par des courants sinusoïdaux.
On supposera également qu’on travaille en régime non saturé. On néglige le phénomène
d'hystérisis, les courants de Foucault et l'effet de peau. Enfin, le régime homopolaire est nul
puisque le neutre n'est pas relié. Ces choix signifient entre autres que : les flux sont additifs,
les inductances propres sont constantes, il y a une variation sinusoïdale des inductances
mutuelles entre les enroulements statoriques et rotoriques en fonction de l'angle électrique de
leurs axes magnétiques.
Les équations de la machine asynchrone en régime quelconque
Figure 1:Représentation des enroulements statoriques et rotoriques
Dans le cas d’une source d’alimentation triphasée équilibrée, les tesions sont décrites par :
𝑣𝑎𝑠 = 𝑣𝑠 cos(𝜔𝑠 𝑡)
2𝜋
𝑣𝑏𝑠 = 𝑣𝑠 cos(𝜔𝑠 𝑡 − )
3
2𝜋
{ 𝑣𝑐𝑠 = 𝑣𝑠 cos(𝜔𝑠 𝑡 + 3 )
On faisant lier l’axe direct de réferentielle du park à l’axe réel du plan complexe et l’axe
quadrature q est aligné avec l’axe imaginaire du plan complexe C, on obtient le modèle de
variable complexe de la machine asynchrone.
𝑑𝜑𝑠𝑑 𝑑𝜑𝑠𝑞
𝑣̅𝑠𝑑𝑞 = 𝑣𝑠𝑑 + 𝑗𝑣𝑠𝑞 = (𝑅𝑠 𝑖𝑠𝑑 + − 𝜔𝑠 𝜑𝑠𝑞 ) + 𝑗(𝑅𝑠 𝑖𝑠𝑞 + + 𝜔𝑠 𝜑𝑠𝑑 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑
= 𝑅𝑠 (𝑖𝑠𝑑 + 𝑗𝑖𝑠𝑞 ) + 𝑑𝑡 (𝜑𝑠𝑑 + 𝑗𝜑𝑠𝑞 ) + 𝑗𝜔𝑠 (𝜑𝑠𝑑 + 𝑗𝜑𝑠𝑞 )
𝑑
𝑣̅𝑠𝑑𝑞 = 𝑅𝑠 𝑖̅𝑠𝑑𝑞 + 𝑑𝑡 𝜑̅𝑠𝑑𝑞 + 𝑗𝜔𝑠 𝜑̅𝑠𝑑𝑞
On obtient alors { 𝑑
0 = 𝑅𝑟 𝑖̅𝑟𝑑𝑞 + 𝑑𝑡 𝜑̅𝑟𝑑𝑞 + 𝑗(𝜔𝑠 − 𝜔)𝜑̅𝑟𝑑𝑞
En régime permanent, les vecteurs tensions statoriques et rotoriques (tension rotorique nulle)
ainsi que les vecteurs flux sont alors donnés par :
On peut ramener ce schéma au stator avec les fuites magnétiques totalisées au rotor (Nr ωs)
𝑀2
𝑁𝑟 = 𝐿𝑟 𝜎 = 𝐿𝑟 −
𝐿𝑆
𝐿𝑆 2
𝑁𝑟′= 𝑁𝑟 ( )
𝑀
′
𝐿𝑆 2
𝑅𝑟 = 𝑅𝑟 ( ) Figure 3 : Schéma équivalent au stator avec les
{ 𝑀
fuites magnétiques totalisées au rotor
𝑀
𝑖̅′𝑟 = 𝑖̅𝑟 ( )
𝐿𝑆
Alors, en partant des équations du schéma par phase de la Figure 1.2, on peut écrire :
̅ 𝑠 + 𝑖̅′𝑟 )
𝑣̅𝑠 = 𝑅𝑠 𝑖̅𝑠 + 𝑗𝐿𝑠 𝜔𝑠 𝑖̅𝑠 + 𝑗𝜔𝑠 𝐿𝑠 𝑖̅′𝑟 = 𝑅𝑠 𝑖̅𝑠 + 𝑗𝐿𝑠 𝜔𝑠 (𝑖
𝑅𝑟 𝐿𝑠 𝑅𝑟 𝐿𝑠 𝐿𝑠
0 = ( 𝑖̅𝑟 + 𝑗𝐿𝑟 𝜔𝑠 𝑖̅𝑟 + 𝑗𝑀𝜔𝑠 𝑖̅𝑠 ) = 𝑖̅𝑟 + 𝑗𝐿𝑟 𝜔𝑠 𝑖̅𝑟 + 𝑗𝐿𝑠 𝜔𝑠 (𝑖̅𝑠 + 𝑖̅′𝑟 − 𝑖̅′𝑟 )
𝑔 𝑀 𝑔 𝑀 𝑀
𝑅𝑟 𝐿𝑆 2 𝑀 𝐿𝑆 2 𝑀
0= ( ) ( ) 𝑖̅𝑟 + 𝑗𝐿𝑟 𝜔𝑠 ( ) 𝑖̅ − 𝑗𝜔𝑠 𝐿𝑠 𝑖̅′𝑟 + 𝑗𝐿𝑠 𝜔𝑠 (𝑖̅𝑠 + 𝑖̅′𝑟 )
𝑔 𝑀 𝐿𝑆 𝑀 𝐿𝑆 𝑟
𝑅′𝑟 ′̅ ′ ′
0= 𝑖𝑟 + 𝑗𝑁′𝑟 𝜔𝑠 𝑖̅𝑟 + 𝑗𝐿𝑠 𝜔𝑠 (𝑖̅𝑠 + 𝑖̅𝑟 )
𝑔
𝑃𝑚 𝑃 𝑅𝑟′ ′ 2
𝐶𝑒 = =3 𝑖
Ω 𝜔𝑠 𝑔 𝑟
𝑣𝑠 − 𝑅𝑠 𝑖̅𝑠
𝑖̅′𝑟 =
𝑅𝑟′ ′
𝑔 + 𝑗𝑁𝑟 𝜔𝑠
2 𝑣𝑠 2
𝑖𝑟′ =
𝑅′ 2
( 𝑔𝑟 ) + (𝑁𝑟′ 𝜔𝑠 )2
𝑅𝑟′
3𝑃 2 𝑔
𝐶𝑒 = 𝑣
𝜔𝑠 𝑠 𝑅𝑟′ 2
( 𝑔 ) + (𝑁𝑟′ 𝜔𝑠 )2
2 2
𝑅′ 3𝑝 𝑣
Le couple maximum correspond à ( 𝑔𝑟 ) = (𝑁𝑟′ 𝜔𝑠 )2 𝐶𝑚𝑎𝑥 = 2𝑁′ (𝜔𝑠 )
𝑟 𝑠
En fait, garder le rapport constant revient à garder le flux constant. Quand la tension atteint sa
valeur maximale, on commence alors à décroître ce rapport ce qui provoque une diminution
du couple que peut produire la machine. On est en régime de "défluxage". Ce régime permet
de dépasser la vitesse nominale de la machine, on l'appelle donc aussi régime de survitesse
(partie Ω>Ωs de la Figure 6).
A basse vitesse, la chute de tension ohmique ne peut pas être négligée. On compense alors en
ajoutant un terme de tension V0 (Figure 7).
Figure 7:Contrôle scalaire de la tension
𝑆𝑛 = 3 ∗ 746𝑉𝐴
𝑉𝑛 = 220𝑉
𝑓 = 60𝐻𝑧
𝑅𝑠 = 0.435Ω
𝐿𝑠 = 2 ∗ 2.0𝑒 −3 𝐻
𝑅𝑟 = 0.816Ω
𝐿𝑟 = 2 ∗ 𝑒 −3 𝐻
𝐿𝑚 = 69.31𝑒 −3 𝐻
𝐽 = 0.089
𝑃 = 2(4𝑝𝑜𝑙𝑒𝑠)
On a :
𝜑 = 𝐿𝑠 𝑖𝑠 + 𝑚𝑠𝑟 𝑖𝑟 𝜑 = 2 ∗ 2.0𝑒 −3 𝑖𝑠 + 69.31𝑒 −3 𝑖𝑟
{ 𝑠 { 𝑠
𝜑𝑟 = 𝐿𝑟 𝑖𝑟 + 𝑚𝑠𝑟 𝑖𝑟 𝜑𝑟 = 2 ∗ 𝑒 −3 𝑖𝑟 + 69.31𝑒 −3 𝑖𝑟
𝑑𝜑𝑠 𝑑𝜑𝑠
𝑉𝑠 = 𝑅𝑠 𝑖𝑠 + 𝑉𝑠 = 0.435𝑖𝑠 +
𝑑𝑡 𝑑𝑡
{ 𝑑𝜑 { 𝑑𝜑
𝑉𝑟 = 𝑅𝑟 𝑖𝑟 + 𝑑𝑡𝑟 𝑉𝑟 = 0.816𝑖𝑟 + 𝑑𝑡𝑟
𝑑Ω
𝐽 = 𝐶𝑒𝑚 − 𝐶𝑟 − 𝐶𝑓
𝑑𝑡
pour Wm*step=1 :
Wm*step=075
Pour wm*step=0.5
Pour wm*step=0.25
𝐿 2.2𝑒 −3
𝑇𝑠 = 𝑠 = = 0.457
𝑇𝑠 𝑅𝑠 0.435
Avec 𝐾 = tels que { d’où 𝐾 = 3.7
𝑇𝑟 𝐿𝑟 2𝑒 −3
𝑇𝑟 = = = 0.122
𝑅𝑟 0.816