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Résumé ...................................................................................................................... 2
Table des matières ..................................................................................................... 3
Introduction ................................................................................................................. 4
Présentation du projet et du système ......................................................................... 4
Cahier des charges et matériels ............................................................................. 4
Analyse fonctionnel ................................................................................................. 6
Schéma synoptique : ........................................................................................... 6
Structure fonctionnel............................................................................................ 7
Le rapport U/F ..................................................................................................... 8
Etude boucle ouverte .............................................................................................. 9
Etude expérimentale ............................................................................................. 10
Voici le cahier des charges que nous devons respecter afin de mener au mieux cette
étude :
Schéma synoptique
Ce schéma nous permet de mieux identifier comment les éléments sont connecté entre
eux. Une alimentation continue alimente l’onduleur qui convertit ainsi cette tension
continue en une tension alternative. Cette tension est envoyée sur trois phases à la
machine asynchrone (MAS) entrainant le convoyeur. En pratique, le convoyeur est
remplacé à une machine synchrone relié à un banc de charge résistif variable. De plus,
la vitesse de la MAS est obtenue soit à l’aide de l’oscilloscope ou soit à l’aide d’un
tachymètre placé devant cette dernière. Le régulateur de vitesse nous permettra
l’asservissement de la MAS.
Ce schéma ne sera pas entièrement respecté car nous ne disposons pas de capteur
de vitesse pour la machine asynchrone. De ce fait, nous utiliserons un estimateur de
vitesse compris dans Matlab grâce à la carte Dspace. Nous relèverons ainsi la vitesse
en obtenant la tension entre deux phase de la machine synchrone tournant à la même
vitesse que la machine asynchrone.
Le rapport U/F
40
20
Cm
0
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600
-20
-40
-60
N
F=30hz
F=40hz
F=50hz
Etude Théorique
Cette partie a pour objectif de valider expérimentalement le fonctionnement de la
boucle ouverte du moteur commandé en vitesse variable U/F constant. Nous imposons
tout d’abord la fréquence (F) envoyé à l’onduleur à 30Hz (caractéristiques du moteur
imposé par le convoyeur). La MAS comporte deux pôles, soit une vitesse de
synchronisme (Ns) de 900tr/min. La charge présente dans le moteur, k, fait le rapport
entre le couple résistant et la vitesse (N) pouvant varier entre 28,5 ∗ 10−3 à 51,5 ∗ 10−3
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Tension 51 76 99.8
continu(U)
Rapport U/F 2.50 2.53 2.51
Figure 10 : k=2kW
Pour k=3kW :
Figure 11 : k=3kW
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Dans les deux cas, l’erreur statique est >1%, le système n’est donc pas stable, le
cahier des charges n’est donc pas respecté. Il faudra procédé à l’asservissement du
système (en boucle fermée) pour réduire au maximun l’erreur statique et rendre ce
système stable.
Etude Théorique
Dans cette partie, nous étudions le système en boucle fermée avec un correcteur. Il
faut cependant dimensionner le système en boucle ouverte.
Pour pouvoir dimensionner convenablement le correcteur (ou régulateur) de vitesse, il
faut identifier la fonction de transfert du processus constitué de l'onduleur commandé
à U/Fs constant, du moteur asynchrone et de la partie mécanique.
Ce processus étant non linéaire, la fonction de transfert est donc le rapport
∆N(p)/∆Fs(p) : variations de la vitesse divisées par de variations de la fréquence
statorique autour d'un point de fonctionnement donné.
Nous allons donc dans un premier temps identifier cette fonction de transfert par
l'étude de la réponse en vitesse du moteur sur de petits échelons de fréquence pour
plusieurs points de fonctionnement (analyse temporelle), puis tracer son diagramme
de Bode pour ces mêmes points de fonctionnement (analyse fréquentielle).
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Tout d’abord, nous effectuons une analyse temporelle pour les différentes valeurs de
vitesse de rotation (500,800,1100) toujours à 30hz :
A partir des vitesses de rotation (Ns) et des fréquences statorique (Fs) nous
déterminons les valeurs suivantes :
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Pour ce qui est de l’analyse fréquentielle, nous serons amenés à tracer les différents
digrammes de Bode (Gain et phase) pour toute les différentes fréquences statorique :
Pour assurer la stabilité du système, nous nous assurons d’une marge de phase de
60 degré.
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Nous obtenons un système plus stable que précédemment (en boucle ouverte) mais
l’erreur statique reste très importante. Nous nous situons à environ 180tr/min, une
vitesse de rotation bien inférieur aux 800 tours/mn recherché.
Afin de régler l’erreur statique, nous y ajouterons un correcteur proportionnel
d’intégrale (PI) une ainsi que nous annulerons le gain statique.
Kp
Le correcteur(C) Pi est alors de la forme : C(p) = Kp+ τip
Avec τ = 0.001s
Nous obtenons la réponse suivante
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Etude expérimentale
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Nous remarquons que la vitesse est parasitée par des bruits. Pour régler ce problème
nous diminuons le gain d’entrée Kp afin de réduire la marge de phase et de réduire au
mieux l’erreur statique. Cependant, si le gain est trop faible, la vitesse de consigne
sera bien plus supérieure à la vitesse estimée ; si trop grand, il risque d’y avoir des
ondulations.
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Ainsi, nous testons le nouveau système pour une consigne de N=900tr/min avec deux
valeurs de charges résistive (P=2kW et P=4kW) :
P(kW) 2 4
N(tr/min) 900 900
Nous remarquons que la vitesse reste inchangée, ce qui veux dire que
l’asservissement se fait correctement en boucle fermé. Le système est donc stable
malgré que la commande U/F ne soit plus respectée.
Conclusion
Afin de réguler la vitesse d’un entrainement à motorisation asynchrone, nous avons
constaté que le système en boucle ouverte ne respectait pas le cahier des charges, et
qu’il fallait obligatoirement assurer l’asservissement de ce dernier à l’aide d’un
correcteur intégrale.
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