Universidad del Cauca. Palomino, Apráez. Diseño e implementación de un controlador PID analógico y digital.

Diseño e implementación de un controlador PID

analógico y digital.
Palomino, Daniel Camilo, Apráez, Lina María.
{danielcamilo, lmapraez}@unicauca.edu.co
Universidad del Cauca

 control, es proporcional a la señal de error la cual es

Resumen—Este documento expone el diseño y la
implementación de un controlador PID digital, a través del uso
del software de procesamiento Matlab y la interfaz de
Arduino. Además explica la elaboración del control PID de
una planta analógica, utilizando amplificadores operacionales
en configuración de integrador. Se realizó la simulación
correspondiente en el software Proteus, lo que hizo posible el
previo diseño de los circuitos, seguro y confiable.
la diferencia entre la entrada y la señal de
realimentación; Integral (I), donde la acción del
control es proporcional a la integral de la señal de
error y la acción derivativa (D), donde la acción de
control es proporcional a las derivada del error.

Índice de Términos—Control PID, control analógico,

control digital, amplificador operacional, Matlab, Arduino,
Proteus.

I. INTRODUCCIÓN
En la búsqueda del mejoramiento de la eficiencia
de los sistemas de control, el desarrollo de un Figura 1. Esquema general del controlador PID.
circuito de seguimiento de una señal se ha
convertido en una herramienta útil para el usuario,
disminuyendo gastos temporales y económicos. El
control automático es muy usado en los procesos II. MONTAJE EXPERIMENTAL
industriales, especialmente el controlador PID, que
resulta ser muy eficiente con los ajustes adecuados, Se necesita obtener el modelo matemático del
circuito eléctrico ilustrado en la fig. 2, a partir de
Un controlador PID (Proporcional Integrativo muestras de las señales u(t) y y(t):
Derivativo) es un mecanismo de control genérico
sobre una realimentación de bucle cerrado. El PID
es un sistema al que le entra un error calculado a
partir de la salida deseada menos la salida obtenida
y su salida es utilizada como entrada en el sistema
que queremos controlar. El controlador intenta
minimizar el error ajustando la entrada del sistema.
Dicho control consiste esencialmente en obtener la
acción de control como la suma de tres términos:
término proporcional, término derivativo y término Figura 2. Sistema a identificar.
integral. Proporcional (p), donde la acción del
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Figura 3. Diagrama en bloques de la conexión entre el
Arduino, El circuito y el computador.
La práctica consta de 4 partes que se especificarán a
continuación:
1. Configuración del puerto de comunicación.
 Abrir Arduino e ir al ítem Herramientas
de la barra de menú principal. Una vez
desplegada la lista de opciones,
seleccionar la opción Tarjeta y escoger el
dispositivo Arduino Mega 2560 o Mega
ADK.
 En el mismo menú Herramientas,
seleccionar la opción Puerto Serial y
determinar qué puerto se está utilizando
en la tarjeta Arduino.
 En el programa de Matlab
oscilloscope_plot.m que se encuentra en
la carpeta matlab_files, modificar la
sentencia Serial_Port = ’/dev/ttyS101’;
para que la cadena de caracteres que se
le asigna a la variable Serial_Port
coincida con el puerto seleccionado en el
Arduino.
2. Diseño e implementación del controlador
Algebraico.
 El modelo de la planta G(s) obtenido
mediante leyes de Kirchhoff, es:
 Seleccionar la función de transferencia
de lazo cerrado deseada. Dicha función
de transferencia se selecciona del mismo
orden que el modelo de la planta.
2
 El valor de Tcl se selecciona en 0:2 para
obtener un sistema de lazo cerrado con
un tiempo de respuesta de
aproximadamente 1:5 segundos.
 Con base en el modelo obtenido G(s) y
la función de transferencia de lazo
cerrado deseada Gcl(s), encontrar el
modelo del controlador Gc(s).
 Utilizar el comando minreal para
encontrar una realización mínima del
controlador obtenido en el paso anterior
(Gc=minreal(Gc)).
Los pasos anteriores se resumen en el
siguiente fragmento de código.
Utilizar la función
state_space_code_generator.m de la carpeta
matlab_files para generar una
implementación en lenguaje C del
controlador obtenido en el paso precedente.
Para ello ejecutar el siguiente fragmento de
código.
Al ejecutar las sentencias anteriores, se
creará el programa siso_control.ino.
 Mover el archivo siso_control.ino a la
carpeta closed_loop.
 Cargar el programa closed_loop.ino que
se encuentra en la carpeta closed_loop.
 En el menú Sketch del entorno Arduino,
seleccionar la opción Agregar Archivo y
adicionar el archivo siso_control.ino.
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 Ejecutar ahora el programa Aplicando transformada de Laplace:

closed_loop.ino.
 Ejecutar el programa
main_oscilloscope.m de la carpeta
matlab_files.

3. Diseño e Implementación de un controlador Malla 2:

PID Digital.

Diseñar e implementar un controlador PID

Digital para:
Aplicando transformada de Laplace:

4. Diseño e Implementación de un Controlador

PID Analógico.

Utilizando amplificadores operacionales,

diseñar e implementar un controlador PID
Analógico, con: Malla 3

Simular el diseño del controlador analógico

en un software de simulación de circuitos Pero se tiene que
electrónicos como Proteus. Si la simulación
es satisfactoria, implementar la solución y
escribir un programa en Arduino que
permita visualizar en tiempo real en el Entonces
Osciloscopio (del software de programación
Arduino), la señal de referencia (generada
por un divisor de tensión y un
potenciómetro) y la salida controlada.

Reescribiendo la ecuación de la malla 3

III. RESULTADOS Y ANÁLISIS

A. Modelo matemático de la planta a controlar

Aplicando transformada de Laplace
Utilizando Leyes de Kirchhoff, se resuelve el
circuito mostrado en la figura 2.

Malla 1 Reemplazando (3) en (2)

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Reemplazando (1) en (4)
Ahora de (3), se despeja
Ahora de (1), se despeja
Ahora, reemplazando
4
B. Controlador PID Analógico
El esquemático utilizado para realizar el
controlador PID analógico es que se muestra a
continuación:
Figura 4. Esquema del controlador PID analógico
realizado en Proteus.
, y se reemplaza
El uso de este diseño se hace en base a que
se busca tener un sistema proporciona, integral y
derivativo; que por su modelo matematico, al
sumarse se pueda obtener el controlador necesario
para poder corregir cambios en la planta.
Se usan los modelos matematicos, con los valores
obtenidos de Kp, Ki y Ks por medio de algun
programa (PID tunnig en este caso) para poder
interactar con valores en las resistencial del
proporcional, del derivativo e integral com el uso de
sus capacitores.
e en (5)
Figura 5. Respuesta obtenida con el osciloscopio.
La respuesta del osciloscopio nos arroja una
curva de segundo orden con un máximo pico que
busca estabilizarse con el tiempo; aun así, hay un
error respecto a s referencia de entrada por lo que
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los valores ideales también presentan fallos a

modificar.

Figura 6. Respuesta obtenida con el osciloscopio,

Figura 7.
frente a una señal pulso.
En la figura 7 se observa que el control proporcional no logra
El pulso hace que la señal se desplace un momento estabilizar la señal con base a la referencia.
hacia arriba o hacia abajo, porque la perturba, y es
el controlador PID el que se encarga de Al desarrollar el seguimiento se observa como el
estabilizarla. sistema no logra seguir a la referencia que se va
variando, de acuerdo a como trascurre el tiempo.
Esta parte se realiza con el fin de generar una
corriente por medio de un potencial, que al sumarse
con la señal que sale de la fuente, genera un
disturbio, por lo que idealmente al ser un sistema
realimentado; el controlador PID se encargara de
que el disturbio no afecte a la planta.

C. Controlador PID Digital

Para sacar las constantes Kp, Ki y Kd, se utilizó la

herramienta de Matlab - PID Tuning. Al ingresar
los valores de la guía, se arrojan las siguientes
gráficas.

Figura 8.

En la figura 8 se observa que la estabilización se hace más

rápido, porque se implementa el control PI.

Este control suma al sistema proporcional, un

sumador que pertenece a la parte Integral del
sistema, con ello se busca hacer un mejor
seguimiento al sistema; como se observa en la
gráfica, a cualquier modificación del potencial de
entrada o inicial, la crva que se muestra y que
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representa la estabilización del sistema presenta un
tiempo para lograr ponerse en fase.
Figura 9. Se observa que la estabilización se hace mucho más
rápido, porque se implementa el control PID.
Con las constantes KP, Ki y Kd, se realizó el
sistema PID; al hacer esto se obtuvieron las gráficas
anterior mente mostrada; Para el sistema PID se ve
un comportamiento demasiado similar al sistema PI;
con un comportamiento de segundo orden; pero este
difiere debido al tiempo de respuesta y
estabilización, siendo en este caso; mucho mejor
para el PID.
Usando los coeficientes de la serie de Taylor, por el
programa desarrollado en MATLAB, se obtienen
comportamientos positivos para los sistemas P y PI,
más aun, no hay na buena respuesta en la parte
derivativa, ósea que el PID no tiene una buena
señal.
Lo anterior se podría explicar debido a que la planta
no requiere un sistema de control más específico,
por lo que las respuestas PI seria lo suficiente.
El Sistema del PID analógico, se construyó en base
a la simulación obtenida en el programa Proteus,
con el problema de errores físicos que no pudieron
obtener la visualización de su señal.
Para visualizar la señal se usó el programa de
Arduino “Seria plotter” y modificando el código,
6
para mostrar sus señales. Los amplificadores usados
fueron los LF353P.
IV. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
 Los controladores PID permiten mejorar
la respuesta de un sistema, aunque esta
respuesta no siempre sea óptima. Las
reglas de ajuste propuestas presentan una
forma de obtener los parámetros del
controlador PID, siempre y cuando se
tenga un modelo matemático del
sistema.
 La simulación nos ayuda a tener un
sistema de referencia con valores
acercándose a los reales, con el objetivo
de realizar un diseño óptimo y necesario.
 La construcción del dispositivo se ve
afectada por factores externos, como el
mismo ruido eléctrico.
 El controlador digital es mucho mejor,
debido a su fácil manejo; además de no
tener que interactuar con dispositivo que
se vean afectadas por el ruido eléctrico.
 El sistema PID analógico, pudo no haber
dado; por el hecho de tener un error en la
configuración a realizar, más aun la
simulación arrojaba una respuesta
óptima.
 Los sistemas y controladores PID son
muy usados en la industria y su
utilización, ayudan a realizar procesos
donde hay muchas señales de
interferencia; así habrá mejor eficiencia
en el desarrollo de los procesos.