Laboratorio número 3 Tópicos avanzados de control

Laboratorio 3 Control en tiempo discreto

Jan Frank Serrano, 1802467, Daniel Felipe Rios, 1802456, Universidad Militar Nueva Granada

Abstract— The discrete controllers allow to give a desired

response to an entry using a data acquisition system and a
computer or microprocessor. It allows getting a better,
cheapest and easiest controller and faster responses for the
controlled system.
Resumen— Los controladores discretos permiten dar una
respuesta deseada a una entrada usando un sistema de
adquisición de datos y un ordenador o microprocesador.
Permite obtener un mejor controlador, más barato, más fácil
y respuestas más rápidas para el sistema controlado.
I. INTRODUCTION
Los sistemas de control, permiten controlar variables críticas
en un sistema, los cuales pueden ser llevadas a un punto de
referencia [9]. Lo que permite que los sistemas controlados
puedan tener el comportamiento que se desee en cuanto a
tiempo de respuesta y la respuesta que este pueda tener ante
diferentes entradas.
II. MARCO TEORICO:
1. CONTROLADOR PID DISCRETIZADO Y EN
TIEMPO DISCRETO
2. CONTROLADOR POR LGR
Este tipo de controlador realiza una compensación de la planta
para que se comporte con los parámetros de diseño que se
desean, al ser este controlador un compensador no reacciona
de manera muy adecuada ante perturbaciones lo cual lo
convierte en un controlador poco robusto, además de ser un
compensador el cual se basa en la planta, que si en algún
momento la planta llegase a variar alguno de sus parámetros
el controlador dejaría de funcionar ya que su base de cálculo
(la planta) cambio, lo que generaría un comportamiento no
deseado del sistema. Los parámetros de diseño deseados se
determinan observando el comportamiento de la planta en
lazo abierto. [2]
La ecuación en diferencias de un compensador por LGR se
calcula de la siguiente manera:
Si el polo se en cuenta entre 0.9 y 1:

El controlador PID esta formado por acciones proporcional,

integral y derivativa. La accion propocional es la que se
modifica para varial la velocidad con la que el sistema alcanza
la referencia ademas de dar la magnitud del error. La accion
derivativa es la que determina la velocidad con la cual se
compensa el error de la señal y la accion integral es la que nos
permite tener un error igual a cero en estado estacionario, Si el polo es menor a 0.9:
ademas de tener un comportamiento proporcional entre la
magnitud de esta accion y las oscilasiones. El PID en tiempo
discreto funciona de la misma manera que un PID en continuo
solo que su periodo de muestreo no puede ser tan pequeño[1]

El calculo de la ecucacion en diferencias de un controlador

PID con filtro es el siguiente:
3. CONTROLADOR POR ANULACION DE
PLANTA

El objetivo de este tipo de controladores es la anulación total

de la planta, por lo cual el comportamiento total del sistema
dependería exclusivamente del controlador. Entre mayor sea
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el orden de la planta a anular igualmente mayor debe ser el reducción del número de sensores que se necesitan para
orden del controlador, y debe ser la inversa de la planta para conocer el valor de los demás variables de estado, ya que estos
poderla anular. [3] observadores ayudan a estimar estos estados. [6]

El tiempo de muestreo de este tipo de controladores es un Para el cálculo del observador de estado es necesario conocer
décimo del tiempo deseado. las matrices A, B, C, D del sistema ya sea que se encuentren
en su forma canónica controlable u observable.
4. CONTROLADOR POR OSCILACIONES
MUERTAS La representación en diagramas de bloque del servosistema es
el siguiente:
El controlador por oscilaciones muertas lo que hace es anular
de manera parcial la planta. Las condiciones que necesita este
tipo de compensadores son dos: la primera es que la planta
controlada no debe ser derivador y la segunda es que ninguno
de los ceros de la función de transferencia en el dominio de Z
de la planta se puede cancelar con alguno de los ceros del
controlador. [4]

El tiempo de muestreo de este tipo de controladores es el

resultado de dividir el tiempo de establecimiento deseado
entre el orden del sistema.

5. CONTROLADOR POR COMPENSADOR EN

FRECUENCIA

Existen diferentes tipos de compensación. Las redes de atraso

III. PROCEDIMIENTO
y las redes de adelanto. Un compensador en atraso, tiene un
comportamiento parecido al de un controlador PI y su cálculo
se realiza de manera similar, el compensador en atraso aporta Después de hallar la función de trasnferencia de la planta, la
un polo y un cero en frecuencia con una separación la cual se funcion de la planta es:
determina a partir de un parámetro de diseño, el polo del
compensador generalmente se ubica a una frecuencia menor a
la del cero, produce una mejora notable en el estado
estacionario pero tiene un tiempo mayor en el transitorio de la
respuesta. [5]

El compensador en adelanto, tiene un aumento en el margen
de fase mediante el traslapo de la curva de fase del diagrama
de bode. Tiene una respuesta transitoria más rápida y una
variación pequeña de la precisión del sistema en su estado
estacionario. Para el diseño del compensador hay que saber
cuáles son los parámetros de diseño para así saber cuántas y
cuales redes deben ser utilizadas para cumplir con los
requerimientos.
El tiempo de muestreo de este tipo de controladores es un
treintavo del tiempo de establecimiento deseado.
Luego de haber identificado la planta, se porcede a realizar
los diferentes controladores en discreto:
1. CONTROLADOR PID DISCRETIZADO: Para
este controlador, lo primero que se hizo fue hallar un
controlador PID en continuo. Con un tiempo de
establecimiento de 5 seg y un cita 0.7 de se halla un
polinomio deseado y se hallan las constantes
proporcional, integral y derivativa del controlador.

6. CONTROLADOR POR SERVOSISTEMA

Es el controlador más robusto de todos, ya que su señal de

control es bastante fuerte lo que hace que la planta se
comporte de la manera que se desea teniendo en cuenta los
parámetros de diseño establecidos. Es un control que responde
rápido y se auto compensa para obtener un comportamiento
deseado óptimo. Además, el servosistema está compuesto por
observadores de estado, lo cual ayuda a la eliminación y
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𝑝𝑑 = (𝑧 − 𝑟𝑒 + 𝑗𝑖𝑚)(𝑧 + 𝑟𝑒 − 𝑗𝑖𝑚)

Donde:

La magnitud del número imaginario es:

|𝑧| = 𝑒 −𝑇𝜁𝑊𝑛

Y el ángulo es:

𝑎𝑛𝑔(𝑧) = 𝑇𝑊𝑑

Con la magnitud y el ángulo, se puede hallar la parte

Luego de hallar las constantes del controlador estas se
dircretizan por el metodo de Tustin y se hallan las
constantes q0, q1, y q2:
real y la parte imaginaria del número, una vez
hallado el polinomio deseado, se realiza el cálculo
del PID al igual del que se realiza en continuo,
teniendo en cuenta que el controlador se expresa de
la forma:

𝑘𝑖 ∗ 𝑇𝑚 𝑘𝑑
𝑞0 = 𝑘𝑝 + +
2 𝑇𝑚
Se hallan las constantes q0, q1 y q2 donde el
𝑘𝑖 ∗ 𝑇𝑚 2 ∗ 𝑘𝑑 controlador queda de la forma:
𝑞1 = − 𝑘𝑝 −
2 𝑇𝑚
2.25𝑒5 − 3.4𝑒5 𝑧 −1 + 1.3646𝑒5𝑧 −2
𝑘𝑑 𝐶(𝑧) =
𝑞2 = 1 − 0.3712 𝑧 −1 0.6288𝑧 −2
𝑇𝑚

Donde Tm es el tiempo de muestreo que se toma 30
veces mayor al tiempo de establecimiento deseado.
3. CONTROLADOR POR LGR: Para el controlador
por LGR, se discretiza la planta y se toma un cita
(0.7) y un tiempo de establecimiento deseado (8 seg),
el tiempo de muestreo se toma 10 veces mayor al
tiempo de establecimiento deseado. Se hallan los
polos y ceros de la planta:

El controlador hallado fue:

5.608𝑒6 + 9.904𝑒11 𝑧 −1 + 2.863𝑒6𝑧 −2

𝐶(𝑧) =
1 − 𝑧 −1

2. CONTROLADOR PID DISEÑO EN

DISCRETO: Para el PID en discreto, lo primero que
se debe hacer es la discretización de la planta, luego
se halla un polinomio deseado en discreto teniendo
en cuenta el cita (0.7) y el tiempo de establecimiento
(5 seg). Con estos se hallan Wn y Wd y el tiempo de
muestreo del sistema que se toma 10 veces el tiempo
de establecimiento del sistema.
Luego se toma:
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Para que el sistema tenga error en estado estable

Luego se halla el punto de prueba con la parte real e
imaginaria con el cita y el tiempo de establecimiento,
y se halla su respectivo ángulo. Para anular el
denominador de la planta en el numerador del
controlador se pone el mismo denominador de la
planta y solamente se tiene en cuenta el ángulo del
cero de la planta, del integrador puro y el del punto
de prueba. Se halla el ángulo beta y luego se halla
beta:
igual a cero, se pone un integrador, luego se pone un
adelanto para que el sistema pueda cumplir con el
tiempo de establecimiento y el cita deseados, durante
el diseño, se pudo ver que el adelanto no era
suficiente para cumplir con los requerimientos, por
lo que se pone un atraso y se logra el comportamiento
que se deseaba. El controlador obtenido fue:

𝛽 = 0.3656

Finalmente se evalúa el punto de prueba en la planta

para hallar la constante K:
Luego se discretiza el controlador por Tustin:
𝐾 = 0.6112

El controlador finalmente queda de la forma:

0.611 − 0.7747 𝑧 −1 + 0.2454𝑧 −2

𝐶(𝑧) =
1 − 1.35 𝑧 −1 0.3565𝑧 −2
5.
4. COMPENSADOR EN FRECUENCIA: Para el
compensador en frecuencia, se toma un cita de 0.7,
un tiempo de establecimiento de 6 seg y un tiempo
de muestreo de 30 veces el tiempo de
establecimiento. Luego se discretiza la planta:
CONTROLADOR POR ANULACION DE
PLANTA: Se toman los parámetros de control cita
(0.7) y un tiempo de establecimiento (4 seg), el
tiempo de muestreo se toma 10 veces el tiempo de
establecimiento del sistema, la planta discretizada
del sistema es:

Luego la función se pasa a continuo por Tustin

obteniendo:

Se diseña el controlador teniendo en cuenta lo

siguiente:
1
1 𝑒 −2
𝐶(𝑧) = ∗
𝐺𝑝(𝑧) 𝑧 − 1
Esta planta se monta en sisotool y se diseña el
compensador.
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Donde Gp(z) es la planta del sistema discretizada.
La función del controlador queda de la forma:

6.8716 − 9.5408 𝑧 −1 + 3.3117𝑧 −2

𝐶(𝑧) =
1 − 0.2161 𝑧 −1 − 0.7839𝑧 −2

6. CONTROLADOR POR OSCILACIONES

MUERTAS: Se toman los parámetros de control
cita (0.7) y un tiempo de establecimiento (4 seg), el
tiempo de muestreo se toma como el tiempo de
establecimiento deseado sobre el orden del sistema,
como la planta es de segundo orden, el tiempo de
muestreo es de 2 veces el tiempo de establecimiento
deseado, la función de la planta discretizada queda:

Luego se discretiza la planta tomando un tiempo de

El controlador por oscilaciones muertas es de la
muestreo de 10 veces el tiempo de estabilización
forma:
diseñado (3 seg):
1 𝑀(𝑧)
𝐶(𝑧) = ∗
𝐺𝑝(𝑧) 1 − 𝑀(𝑧)
Donde:

𝑀(𝑧) = (𝑧 + 0.292)𝑀1 ∗ 𝑧 −1

1 − 𝑀(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 )(1 + 𝑎1 ∗ 𝑧 −1 )

Se hallan las constantes M1 y a1:

Luego de discretizar la planta, se hallan las

constantes del servosistema y las constantes del
observador:

Se reemplazan en la ecuación y el controlador queda

de la forma:

𝐶(𝑧)
0.774 − 0.0236 𝑧 −1 − 0.0528𝑧 −2 + 0.0059𝑧 −3
=
0.5949 − 0.2867 𝑧 −1 − 0.2689𝑧 −2 − 0.0393𝑧 −3

7. SERVOSISTEMA EN TIEMPO DISCRETO: IV. SIMULACIONES:

Para el servosistema en tiempo discreto, lo primero 1. CONTROLADOR PID DISCRETIZADO
que se hace es obtener la representación de la planta
en espacio de estados: DIAGRAMA DE BLOQUES
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RESPUESTA DEL SISTEMA

SEÑAL DE CONTROL

SEÑAL DE CONTROL

3. CONTROLADOR POR LGR

DIAGRAMA DE BLOQUES

2. CONTROLADOR PID EN DISCRETO

RESPUESTA DEL SISTEMA
DIAGRAMA DE BLOQUES

RESPUESTA DEL SISTEMA

Laboratorio número 3 Tópicos avanzados de control

SEÑAL DE CONTROL 5. CONTROLADOR POR ANULACION DE

PLANTA

DIAGRAMA DE BLOQUES

RESPUESTA DEL SISTEMA

4. COMPENSADOR EN FRECUENCIA

DIAGRAMA DE BLOQUES

SEÑAL DE CONTROL
RESPUESTA DEL SISTEMA

6. CONTROLADOR OSCILACIONES
SEÑAL DE CONTROL MUERTAS

DIAGRAMA DE BLOQUES

RESPUESTA DEL SISTEMA

Laboratorio número 3 Tópicos avanzados de control

SEÑAL DE CONTROL
V. ANÁLISIS DE RESULTADOS:
Para los dos primeros controladores (PID discretizado y PID
diseño en discreto), se pudo ver que las constantes de control
obtenidas, eran muy grande y tanto en la simulación como en
la planta real, era muy necesario un saturador para evitar que
la señal de control volviera el sistema inestable. Estas señales
hacían oscilar la planta física ya que la señal de control
presentaba cambios muy bruscos.

En el controlador por LGR, las constantes de control

obtenidas fueron más pequeñas, y se pudo ver que en la
simulación la señal de control no necesitaba saturador, pero
en la planta física era necesario. Como el tiempo de
7. CONTROLADOR POR SERVOSISTEMA establecimiento que se había diseñado era muy lento, las señal
de control algunas veces variaba a pesar de que el error en la
DIAGRAMA DE BLOQUES planta no fuera muy grande, lo que generaba pequeñas
oscilaciones en la planta.

En el compensador de frecuencia, se realizaron dos

controladores, uno con un tiempo de establecimiento de 3 seg
y uno de 6 seg, donde se observó que el controlador con
tiempo de 3 seg, la planta respondía rápidamente ante la
referencia dada pero al llegar a la referencia, esta comenzaba
RESPUESTA DEL SISTEMA a oscilar. Cuando se tomó el tiempo de 6 seg, las constantes
dieron un poco más pequeñas y a pesar de que la planta física
respondía más lento, esta no presentaba oscilaciones.

En anulación de planta y oscilaciones muertas las constantes

de control fueron pequeñas así como la señal de control
obtenida en la simulación, además en la planta física no se
presentaron problemas de oscilaciones y el error en la planta
no fue muy grande.

En el servosistema, las constantes de control dieron un poco

más grandes que las obtenidas en LGR, anulación de planta y
oscilaciones muertas, pero en la simulación, la señal de
control no era significativamente grande. En la planta física,
no se presentaron problemas de oscilaciones y el error no fue
muy grande.

SEÑAL DE CONTROL
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VI. CONCLUSIONES [10] unicauca, 2010.networks [en línea] disponible en:
ftp://ftp.unicauca.edu.co/Facultades/FIET/DEIC/Materias/Si
Los controladores en discreto, permiten controlar un sistema stemas%20Dinamicos/An%E1lisis%20de%20sistemas%20d
e interactuar con este a partir de diferentes interfaces gráficas, in%E1micos.pdf
una conexión entre lo físico y lo digital, con los diferentes tipo
de controladores que existen en discreto podemos lograr [11] Observadores de estados, 2003, Ricardo Julian Mantz
variaciones en la respuesta transitoria de nuestro sistema ya .networks [en línea] disponible en
sea aumentar o disminuir nuestra respuesta transitoria tener http://catedra.ing.unlp.edu.ar/electrotecnia/controlm/electron
una mayor o menor cantidad de oscilaciones así como su ica/archivos/apuntes/observadores.pdf
magnitud, entre todos los tipos de control en discreto el mas
robusto de todos es el servosistema , es el que cumple de
manera más rápida y precisa, además que anula por completo [12] Servomecanismos o servosistemas 2012,Jorge Luis
las oscilaciones, además que gracias a los observadores de Orue, networks [en línea] disponible en
estado con los que se diseñan podemos estimar los demás https://es.scribd.com/doc/83287229/Servomecanismos-o-
estados de nuestro sistema ayudándonos a reducir el número servosistemas
de sensores que se necesitan para conocer estas variables.

VII. REFERENCIAS:

[1] K. Benjamin C, Sistemas de Control Automatico, Cap

10, pag 665: Prentice Hall, Septima Edición.

[2] K. Ogata, Ingeniería de Control Moderna, Cap 6: Pearson,

Prentice Hall, Tercera Edición.

[3] K. Ogata, Solving Control Engineering Problems wuth

Matlab, Prentice--Hall, 1994.

[4] K. Ogata, Modern （Ogata，2010） Control Engineerig,

Prentice Hall, 2010.

[5] B. Kuo, Automatic （kuo，2009）Control System,

Wiley, 2009.

[6] Franco Mejía Edison, Controlador self-tuning orientado a

sistemas dinámicos, （Franco，2004）
.

[7] Universidad nacional, método del espacio de estado,

bioingeniería, 2008. （nacional，2008）

[8] Universitas Miguel Hernández, 2008.networks [en línea]

disponible en:
http://repositorio.innovacionumh.es/Proyectos/P_19/Tema_5
/UMH_05.htmLinealidad

[9] Steeve Erasmo Toledo Chojolán, DISEÑO DE

CONTROLADORES PID EN TIEMPO DISCRETO, Y
ANÁLISIS DE RESPUESTA UTILIZANDO
HERRAMIENTAS COMPUTACIONALES, 2007