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ECUACIONES

DIFERENCIALES:

Teoría y aplicaciones

por

Ricardo Oscar Grossi

Facultad de Ingeniería

Universidad Nacional de Salta

Avenida Bolivia 5150 - Salta.


A mi esposa Gladys
PRÓLOGO

La teoría de ecuaciones diferenciales constituye una herramienta formidable


para el planteo en términos matemáticos de diversos problemas originados en
la ingeniería, la física, la biología y varias otras ciencias que requieren del uso
de modelos matemáticos.
El análisis infinitesimal desarrollado por Newton y Leibniz proporcionó
una teoría imprescindible para el estudio de fenómenos físicos. Así, Newton,
Bernoulli y Euler, entre otros grandes matemáticos, comenzaron el estudio de
las primeras ecuaciones diferenciales entre las que se destacan la ecuación del
calor y la ecuación de ondas. Esto dio inicio a un tremendo desarrollo tanto
teórico como práctico de estas ecuaciones.
A efectos de que el ingeniero o el científico no matemático pueda aplicar
con confianza los procedimientos de la teoría de ecuaciones diferenciales es
importante que domine las técnicas de resolución correspondientes y que
tenga un mínimo de conocimiento de la teoría que las fundamenta.
El enorme desarrollo de la computación digital, actualmente pone a
disposición de los profesionales y científicos a equipos de gran capacidad y
sofisticados programas como son los paquetes de cómputo simbólico. Esta
situación provoca la discusión sobre la real necesidad de conocer los aspectos
teóricos y las técnicas de resolución de las ecuaciones diferenciales. La
respuesta a este tipo de cuestionamiento se encuentra claramente al tratar de
resolver problemas complejos de las ciencias actuales. El uso de software
como caja negra tiene inconvenientes tan serios que no es necesario exponer
situaciones concretas. Además, la resolución de un problema suele exigir el
uso de herramientas analíticas y numéricas y por lo tanto es necesario una
adecuada formación teórica para discernir que tipo de análisis debe hacerse,
que método debe aplicarse y que interpretación de los resultados
corresponde.
Este libro está destinado a ingenieros, físicos y especialistas en
matemática aplicada.
Se ha realizado un gran esfuerzo por exponer los distintos conceptos en
la forma más clara y simple posible, pero sin descuidar el rigor matemático.
Casi todos los teoremas y proposiciones se presentan con sus
correspondientes demostraciones, excepto las que son muy extensas y
técnicas, y que no contribuyen de manera clara a la comprensión del
resultado deseado.
El capítulo 1 es dedicado a los aspectos introductorios y en particular al
desarrollo de los conceptos y definiciones básicas. Se desarrollan aplicaciones
de las ecuaciones diferenciales en la construcción de modelos para el análisis
del crecimiento de poblaciones y el proceso de vaciado de recipientes entre
otras cuestiones.
En el segundo capítulo se estudian las ecuaciones diferenciales no lineales
de primer orden y los métodos más comunes para resolverlas. Se tratan las
ecuaciones separables, las homogéneas y las exactas. Se incluyen aplicaciones
a problemas de la geometría y de la mecánica elemental.
El tercer capítulo contiene la teoría y métodos de resolución de las
ecuaciones diferenciales lineales de primer orden. Se tratan las ecuaciones
homogéneas y las no homogéneas, mediante el desarrollo de métodos para
obtener las soluciones correspondientes. En particular se estudian las
ecuaciones de Bernoulli y de Riccati.
Las ecuaciones diferenciales lineales de orden mayor a uno se consideran
en el capítulo 4, con el desarrollo de métodos esenciales como son el de los
coeficientes indeterminados y el de variación de los parámetros.
El uso de métodos basados en desarrollos en series de potencias se trata
en el capítulo 5. El capítulo 6 contiene la teoría y métodos de resolución de
los sistemas de ecuaciones diferenciales. Se utiliza la notación vectorial y se
aborda la resolución de los sistemas con coeficientes constantes mediante la
teoría de autovalores y autovectores del álgebra lineal.
En el capítulo 7 se introduce la transformada de Laplace demostrándose
que se trata de una herramienta muy eficaz para la resolución de problemas
de valores iniciales que incluyen a ecuaciones diferenciales lineales.
El capítulo 8 contiene los elementos básicos de la teoría de problemas de
contorno. Se desarrollan los elementos básicos de la teoría de los problemas
de autovalores.
En el capítulo 9 se desarrollan los aspectos básicos de las series de
Fourier, y en el capítulo 10 se presenta una moderna teoría básica de las
ecuaciones diferenciales en derivadas parciales.
En cada capítulo se propone una lista de problemas que complementan
los desarrollos teóricos y prácticos. Así por ejemplo, en el capítulo 2 se
proponen más de 130 problemas destinados a complementar la teoría
correspondiente y a desarrollar en el lector habilidad y confianza en el
manejo de las ecuaciones diferenciales.
Este libro, tiene su origen en los cursos de análisis numérico y
matemática aplicada, dictados por el suscrito en la Facultad de Ingeniería
de la Universidad Nacional de Salta.
El autor desea expresar su agradecimiento a las autoridades de la
Facultad de Ingeniería por todo el apoyo recibido.
Este trabajo se benefició con la contribución del ingeniero Luis Zannier,
quien elaboró todos los gráficos y desarrolló algunos de los ejemplos que se
presentan. También realizó una minuciosa revisión y contribuyó con
sugerencias y críticas a mejorar la redacción de este libro.

Ricardo O. Grossi
Salta, 20 de marzo de 2012.
CONTENIDO

CAPÍTULO 1: Introducción a las ecuaciones diferenciales

1.1. Modelos matemáticos 1

1.2. Construcción de modelos con ecuaciones diferenciales 3

1.2.1. Introducción 3

1.2.2. Análisis del crecimiento y decrecimiento de poblaciones 6

1.2.3. Ley de enfriamiento de Newton 10

1.2.4. Vaciado de recipientes 12

1.3. Definiciones y terminología 15

1.4. Campos direccionales y curvas solución 23

1.5. Problemas de valores iniciales y problemas de contorno 28

1.6. Existencia y unicidad de soluciones 30

1.6.1. Problemas de valores iniciales de primer orden 30

1.6.2. Consideraciones sobre el teorema de existencia y unicidad 34

1.7. Ecuaciones diferenciales de primer orden autónomas 37

1.8. Aplicaciones de las ecuaciones diferenciales de primer orden 39

1.8.1. Aplicaciones a la geometría 39

1.8.1.1. Familias monoparamétricas de curvas 39


1.8.1.2. Descripción geométricas de curvas 41

1.8.1.3. Trayectorias ortogonales 45

1.8.2. Problemas de movimientos de cuerpos 48

1.8.3. Problemas de crecimiento y decrecimiento 52

1.8.4. Problemas de enfriamiento y calentamiento 54

1.8.5. Absorción y flujo de medicamentos a través del cuerpo 54

1.8.6. Problemas de especies que interactúan 54

1.8.7. Problemas sobre programas de ahorro y capitalización 55

1.9. Problemas 56

CAPÍTULO 2: Ecuaciones diferenciales de primer orden

2.1. Obtención de soluciones por integración directa 64

2.2. Ecuaciones diferenciales con variables separables 66

2.2.1. Método de resolución 66

2.2.2. Soluciones implícitas y soluciones singulares 70

2.2.3. Curvas integrales y curvas solución 73

2.2.4. Problemas de valores iniciales 76

2.2.5. La ecuación logística 78

2.3. Ecuaciones reducibles a ecuaciones con variables separables 79

2.3.1. Sustituciones lineales 79


2.3.2. Sustituciones no lineales 82

2.3.3. Sustituciones sucesivas 84

2.4. Ecuaciones diferenciales de primer orden homogéneas 87

2.4.1. Introducción 87

2.4.2. Método de resolución 89

2.4.3. Ecuaciones reducibles a homogéneas 93

2.5. Ecuaciones diferenciales exactas 97

2.5.1. Introducción 97

2.5.2. Determinación de factores integrantes 106

2.6. Aplicaciones 110

2.6.1. Aplicaciones a la geometría 110

2.6.2. Aplicaciones a la mecánica elemental 111

2.6.2.1. Movimiento con amortiguamiento viscoso 111

2.6.2.2. Movimiento con amortiguamiento newtoniano 114

2.7. Problemas 121

CAPÍTULO 3: Ecuaciones diferenciales lineales de primer orden

3.1. Introducción 135

3.2. El Método de Lagrange 142

3.3. Ecuaciones reducibles a lineales de primer orden 146


3.3.1. Ecuación de Bernoulli 146

3.3.2. Ecuación de Riccati 148

3.3.3. Otro tipo de ecuaciones que se reducen a lineales 151

3.4. Aplicaciones 152

3.4.1. Fechado con carbono 152

3.4.2. Capitalización continua 155

3.5. Problemas 157

CAPÍTULO 4: Ecuaciones diferenciales lineales de orden n

4.1. Introducción 163

4.2. Dependencia e independencia lineal de soluciones 168

4.2.1. Conceptos básicos 168

4.2.2. El determinante wronskiano 171

4.3. La solución general de la ecuación homogénea 181

4.4. La ecuación no homogénea 184

4.5. Determinación de una solución conociendo otra 189

4.6. Ecuación homogénea de orden n con coeficientes constantes 191

4.6.1. Introducción 191

4.6.2. La ecuación diferencial de segundo orden 191

4.6.3. La ecuación diferencial de n-ésimo orden 198


4.7. El método de los coeficientes indeterminados 208

4.8. El método de variación de parámetros 220

4.9. Problemas 224

CAPÍTULO 5: Soluciones de ecuaciones diferenciales mediante series

5.1. Introducción 231

5.2. Operaciones con series de potencias y principio de identidad 235

5.3. Desarrollos en series de potencias en puntos ordinarios 245

5.4. El método de Frobenius 251

5.4.1. Introducción 251

5.4.2. Ecuación de Cauchy-Euler 255

5.4.3. Desarrollo del método de Frobenius 259

5.4.4. Análisis de los casos especiales 269

5.4.5. Resolución de la ecuación de Bessel de orden cero 274

5.4.6. Resolución de la ecuación de Bessel de orden no nulo 278

5.5. Problemas 280

CAPÍTULO 6: Sistemas de ecuaciones diferenciales

6.1. Introducción 283

6.2. El método de eliminación 288


6.3. Sistemas lineales homogéneos de primer orden 289

6.4. Sistemas lineales no homogéneos 304

6.5. Sistemas lineales homogéneos con coeficientes constantes 306

6.5.1. Introducción 306

6.5.2. Autovalores reales 307

6.5.3. Autovalores complejos 313

6.5.4. Autovalores con multiplicidad y completos 319

6.5.5. Autovalores con multiplicidad y no completos 323

6.6. Sistemas lineales no homogéneos con coeficientes constantes 327

6.6.1. Introducción 327

6.6.2. Método de los coeficientes indeterminados 328

6.7. Método de variación de los parámetros 333

6.8. Problemas 340

CAPÍTULO 7: La transformada de Laplace

7.1. Introducción 344

7.2. Propiedad de linealidad de la transformada de Laplace 347

7.3. Tabla de transformadas de algunas funciones básicas 352

7.4. Cambio de escala y primer teorema del desplazamiento 353

7.5. Funciones seccionalmente continuas 357


7.6. Existencia de la transformada de Laplace 359

7.7. Transformada inversa de Laplace 366

7.7.1. Introducción 366

7.7.2. Propiedad de linealidad de la transformada inversa 368

7.7.3. Propiedad del cambio de escala 371

7.7.4. Descomposición en fracciones parciales 373

7.8. Transformadas de las derivadas de una función 377

7.8.1. Introducción 377

7.8.2. Transformadas de las derivadas de orden superior 380

7.9. Propiedades adicionales de la transformada de Laplace 383

7.9.1. Transformadas de integrales 383

7.9.2. Derivación de transformadas 385

7.10. Funciones escalón y funciones periódicas 388

7.11. Aplicación a la resolución de problemas de valores iniciales 395

7.12. El producto de transformadas de Laplace 398

7.12.1. Introducción 398

7.12.2. Determinación de trasformadas inversas 403

7.12.3. Problemas de valores iniciales 404

7.13. Aplicaciones de la transformada a las oscilaciones 406

7.13.1. Movimiento libre no amortiguado 406


7.13.2. Movimiento libre amortiguado 407

7.13.3. Oscilaciones forzadas no amortiguadas 410

7.13.4. Aplicación a los circuitos eléctricos 412

7.13.5. Análisis del comportamiento estático de vigas 413

7.14. Problemas 415

CAPÍTULO 8: Problemas de contorno para diferenciales ordinarias de


segundo orden

8.1. Introducción 427

8.2. Relación entre el problema no homogéneo y el homogéneo 432

8.3. Formas autoadjuntas 434

8.4. Problemas de autovalores 435

8.4.1. Introducción 435

8.4.2. Problemas de autovalores para la ecuación de segundo orden 438

8.5. Problemas 445

CAPÍTULO 9: Introducción a la teoría de las series de Fourier

9.1. Introducción 447

9.2. Series de Fourier de funciones de período 2π 450

9.3. Extensión del intervalo de desarrollo 459

9.4. Series de Fourier de senos y cosenos 467


9.4.1. Introducción 467

9.4.2. Extensiones pares e impares 469

9.5. Derivación e integración término a término 472

9.6. Problemas 477

CAPÍTULO 10: Ecuaciones diferenciales en derivadas parciales

10.1. Introducción 483

10.2. Notación compacta para las derivadas 485

10.3. Ecuaciones lineales y no lineales 486

10.4. Operadores elípticos de orden 2m 489

10.5. Resolución de ecuaciones en derivadas parciales 492

10.5.1. Introducción 492

10.5.2. El método de separación de variables 494

10.6. Análisis dinámico de una cuerda 498

10.7. Conducción del calor en estado estacionario 504

10.8. Problemas 508


CAPÍTULO 1

INTRODUCCIÓN A LAS ECUACIONES


DIFERENCIALES

1.1. Modelos matemáticos


En diversas ramas de las ciencias y de la ingeniería se originan problemas
que conducen al estudio del comportamiento de sistemas o procesos físicos.
Una etapa esencial para lograr el estudio mencionado, consiste en construir
un modelo analítico que simule el comportamiento del sistema real. La
modelación es un proceso en el cual se trata de estudiar un fenómeno natural
mediante la construcción de un modelo, el cual puede analizarse mediante
técnicas que son conocidas y que pueden usarse en forma confiable.
Para construir un modelo analítico se tienen en cuenta aquellos
parámetros y variables que deben ser representados de la manera más exacta
posible. Esto determina la complejidad de dicho modelo, el cual permite a su
creador predecir o explicar, con cierta aproximación, el comportamiento de
un determinado fenómeno o suceso. Así, dado un problema tomado del
mundo real, se construye un modelo matemático aplicando ciertas leyes e
imponiendo determinadas hipótesis. Al resolver el mismo, esto es al
determinar la o las soluciones, se obtienen resultados que al ser interpretados
permiten predecir o explicar cuestiones correspondientes al problema real
original. El objetivo de quien desarrolla un modelo es la construcción de una
herramienta que le permita explicar o predecir el fenómeno estudiado, sin
que resulten complejidades que puedan hacer imposible o muy engorroso el
análisis correspondiente.
Un paso esencial en el proceso de construcción de un modelo, lo
constituye la validación del mismo. Para someter a prueba al modelo se

1
2 Capítulo 1. Introducción a las ecuaciones diferenciales

deben resolver ciertos problemas particulares y confrontar si es posible, con


datos experimentales, lo que en principio, permite establecer ciertos
intervalos de validez del mismo.
Los modelos deben ser frecuentemente examinados a efectos de
reconsiderar las hipótesis en que se basaron y controlar las aproximaciones
matemáticas que son usadas en los cálculos numéricos. Cuando se encuentran
errores o deficiencias, los modelos se deben reemplazar por otros que resulten
adecuados.
Las cantidades que normalmente intervienen en los modelos matemáticos
se pueden agrupar en tres clases: las variables independientes, las variables
dependientes y los parámetros. Los dos primeros conceptos son muy
conocidos de los cursos de análisis matemático. En muchos problemas de
interés de la física y la ingeniería, la variable independiente suele ser el
tiempo. Los parámetros son cantidades que no cambian con las variables
independientes, pero cuyos valores se suelen ajustar o modificar de acuerdo
con aspectos específicos de la aplicación considerada. Por ejemplo, en el
estudio del comportamiento de un cuerpo que cae en un fluido que ofrece una
resistencia proporcional a la velocidad, el tiempo es la variable
independiente. Por otra parte, la posición, la velocidad y la aceleración del
cuerpo constituyen las variables dependientes. Finalmente, el coeficiente que
establece el grado de resistencia que ofrece el fluido es un parámetro.
Las hipótesis que conducen a un modelo relativamente simple
generalmente disminuyen las posibilidades de una correcta descripción del
comportamiento del sistema real. Dado que, en general el modelo
matemático no describe al problema físico en forma exacta, es importante
tener en cuenta que puede ser adecuado el encontrar la solución aproximada
de un modelo matemático relativamente complicado, que obtener la solución
exacta de un modelo simplificado. Para obtener dicha solución aproximada se
recurre a los algoritmos numéricos. Se denomina algoritmo a un
procedimiento que describe una cantidad finita de pasos, a realizar en un
cierto orden para la obtención de determinado objetivo. En el análisis
numérico, este objetivo consiste en la implementación de un procedimiento
1.2. Construcción de modelos 3

numérico para resolver determinado problema matemático. Los métodos


numéricos permiten la reformulación del modelo matemático de manera tal
que puede ser resuelto en forma aproximada, mediante una cantidad finita de
operaciones matemáticas. Se trata de una discretización del problema
original.
Los primeros planteos matemáticos han surgido como consecuencia de la
necesidad de resolver problemas prácticos, tales como, el cálculo de áreas y
volúmenes, problemas de navegación, etc. Los científicos y matemáticos
estudiaron diversos fenómenos presentes en la naturaleza, construyendo
modelos matemáticos que permitieron el análisis y determinación de ciertos
parámetros característicos. El uso y desarrollo de modelos matemáticos dio
origen a diversos métodos analíticos y numéricos. Entre los griegos ya
existían ciertas ideas sobre diversas cuestiones referentes a problemas sobre
la determinación de máximos y mínimos. Así, dos problemas clásicos de la
antigüedad son:
(i ) La determinación de la línea de longitud mínima que une a dos puntos
dados.
( ii ) La determinación de la curva que encierra un área máxima, entre todas
aquellas que tienen una longitud fija dada.
La aparición y posterior desarrollo del cálculo diferencial, permitieron un
tremendo avance en el campo de aplicación de la matemática. Finalmente, el
advenimiento de la computadora digital ha provocado una verdadera
revolución en el uso y desarrollo de los modelos matemáticos.

1.2. Construcción de modelos con ecuaciones diferenciales


1.2.1. Introducción
Los fenómenos naturales por lo general implican cambios, razón por la cual si
se desea describirlos mediante modelos matemáticos, es necesario el uso de
ecuaciones que involucren a funciones que reflejen dichos cambios. La
derivada de una función real de variable real f proporciona la tasa de
4 Capítulo 1. Introducción a las ecuaciones diferenciales

cambio, de los valores que ésta toma con respecto de la variable


independiente. Entonces, resulta intuitivamente claro que la descripción de
muchos fenómenos naturales y de ciertas leyes o principios, en general puede
concretarse mediante el planteo y resolución de ecuaciones que vinculen a
funciones y derivadas de las mismas. Las ecuaciones de este tipo se
denominan ecuaciones diferenciales.
Los siguientes son ejemplos de ecuaciones diferenciales:

d 2y ∂ 2u ∂ 2u
y ′ (x ) = 2x , (x ) + 4y (x ) = e ,x
(x, t ) + 8 (x, t ) = 0.
dx 2 ∂ x2 ∂ t2

A diferencia de las ecuaciones algebraicas, donde las incógnitas son


números, en las ecuaciones diferenciales las incógnitas son funciones. Sea, por
ejemplo, la ecuación diferencial
dP
dt
(t ) = kP (t ), (2.1)

donde k es una constante. Dado que la derivada de la función exponencial es


esencialmente ella misma, es natural proponer como solución a la función
definida por
P (t ) = ce kt , (2.2)

donde c denota una constante cualquiera. Si se reemplazan la función dada


por (2.2) y su derivada, en la ecuación diferencial (2.1) se obtiene:

dP
dt
( )
(t ) = ckekt = k ce kt = kP (t ) . (2.3)

Esto implica que la función definida por (2.2) satisface la ecuación diferencial
(2.1) y que la misma posee un número infinito de soluciones, una para cada
elección de la constante c.
Las ecuaciones diferenciales constituyen una de las herramientas
matemáticas de mayor trascendencia para resolver problemas originados en
la física y la ingeniería, ya que permiten construir modelos matemáticos que
expliquen el comportamiento de procesos físicos. Esto hace que los métodos
de resolución de las ecuaciones diferenciales resulten de gran interés para
matemáticos, científicos e ingenieros. En el caso de las ecuaciones
1.2. Construcción de modelos 5

diferenciales ordinarias, (ver la definición 1.3.1), se conocen las soluciones


analíticas de una gran variedad de ellas, pero lamentablemente también
existen otras que no pueden ser resueltas analíticamente. Este problema es
mucho mayor en el área de las ecuaciones diferenciales en derivadas
parciales. En estos casos generalmente se puede recurrir a la aplicación de
métodos numéricos.
La determinación de soluciones numéricas de ecuaciones diferenciales, es
una de las ramas del análisis numérico que mayor desarrollo ha
experimentado. Esto se debió a dos razones fundamentales:
(i ) El notable desarrollo tecnológico y la consecuente aparición de
problemas más sofisticados de las ciencias e ingeniería actuales.
(ii ) El extraordinario avance de la computación digital, en la
construcción de equipos y en el desarrollo y aplicación de programas de
computación.
Actualmente, existen varios paquetes de software científico para la
resolución numérica de ecuaciones diferenciales. Éstos constituyen programas
de probada generalidad, confiabilidad y eficiencia. No obstante, los mismos
no pueden resolver todo tipo de problemas y situaciones que involucren a
ecuaciones diferenciales. Por ello, aún cuando se tenga acceso a esos
programas, para lograr una correcta interpretación de los resultados, es
imprescindible poseer un conocimiento teórico de los distintos métodos
analíticos y numéricos y poseer información sobre las ventajas y desventajas
que los mismos presentan. En particular, es importante conocer que tipos de
errores pueden afectar a las soluciones numéricas que dichos programas
generan.
En el estudio del comportamiento de un sistema dado, el uso de
ecuaciones diferenciales tiene tres objetivos básicos:
(i ) Construir la o las ecuaciones diferenciales que describen el
comportamiento del sistema que se desea estudiar.
(ii ) Determinar las soluciones de dichas ecuaciones diferenciales ya sea de
manera exacta o aproximada.
(iii ) Realizar una correcta interpretación de las soluciones obtenidas.
6 Capítulo 1. Introducción a las ecuaciones diferenciales

Por otra parte, existen tres enfoques básicos para el estudio de las
soluciones de las ecuaciones diferenciales:
(a ) Enfoque analítico: se determinan fórmulas explícitas que proveen la
estructura de las soluciones y como consecuencia, describen el
comportamiento de las mismas.
(b ) Enfoque cualitativo: se obtiene información global sobre el
comportamiento de las soluciones, mediante el uso del análisis matemático y
sobre la base de resultados de existencia y unicidad, sin realizar
consideraciones previas sobre la estructura de las mismas. En este
procedimiento no se pretende obtener valores exactos de una solución sino
determinar, por ejemplo, el comportamiento de la misma cuando la variable
independiente tiende a infinito o estudiar la existencia de propiedades tales
como: monotonía, acotación, etc.
(c) Enfoque numérico: se aplican uno o varios métodos numéricos para
obtener aproximaciones adecuadas de las soluciones correspondientes.
Cada uno de estos enfoques tiene sus ventajas y desventajas y el estudio
de la teoría y la resolución de ecuaciones diferenciales proporcionan la
formación necesaria para poder determinar, frente a un problema dado,
cuales son los enfoques adecuados que deben aplicarse.

1.2.2. Análisis del crecimiento y decrecimiento de poblaciones


Se iniciará este estudio planteando un modelo elemental de crecimiento de
una población, que por ejemplo puede ser de insectos, de bacterias o de seres
humanos. El mismo se basa en la siguiente hipótesis:

La velocidad de crecimiento de la población es proporcional al tamaño de la


misma.

Se trata de una hipótesis muy simple ya que no se tienen en cuenta factores


que pueden ser importantes, tales como limitaciones de espacio y o de
recursos naturales. No obstante, la hipótesis impuesta es razonable para el
1.2. Construcción de modelos 7

caso de pequeñas poblaciones que se desarrollan en entornos muy grandes.


Las variables y parámetros involucrados son:
t: variable independiente que en este caso representa al tiempo.
P (t ) : variable dependiente que indica el número de individuos.
Tn : parámetro que representa la tasa de natalidad, la cual se supone
constante. Dicha tasa proporciona el número de nacimientos por unidad de
población y por unidad de tiempo.
Tm : parámetro que representa la tasa de mortalidad, la cual también se
supone constante y está dada por el número de muertes por unidad de
población y por unidad de tiempo.
Cabe destacar que las unidades que corresponden a las variables y
parámetros definidos, dependen del tipo de aplicación que se esté modelando.
Durante un intervalo de tiempo pequeño ∆t se produce una cantidad de
nacimientos dada aproximadamente por Tn P (t )∆t. A su vez, en el mismo
intervalo de tiempo se producen Tm P (t )∆t muertes. En consecuencia, la
variación en el número de individuos, que se produce en el intervalo ∆t, está
dada por:
∆P (t ) = (Tn − Tm ) P (t ) ∆t.

Si se divide miembro a miembro por ∆t y se recurre a la definición de


derivada de una función, al tomar límite para ∆t → 0 se obtiene la ecuación
diferencial:
dP
dt
(t ) = kP (t ), (2.4)

donde es k = Tn − Tm .
Se puede hacer un análisis del comportamiento del modelo a partir de
(2.4). Así, si en cierto instante t0 es P (t0 ) ≠ 0, la población no se mantiene
constante ya que es
dP
dt
(t ) = kP (t0 ) ≠ 0.
t =t
0

Por otra parte si es P (t0 ) > 0, k > 0 resulta P ′(t0 ) > 0 y esto indica que la
tasa de cambio de la población es positiva o sea que la población está
8 Capítulo 1. Introducción a las ecuaciones diferenciales

aumentando. A medida que t crece también lo hace P (t ) y


consecuentemente P ′(t ) aumenta, lo que implica que P (t ) crece más
rápidamente. Este análisis coincide con el comportamiento de la función que
es solución de la ecuación diferencial (2.4). En efecto, según se vio en el
apartado 1.2.1, la solución de (2.4) está dada por P (t ) = ce kt . Los valores de
las constantes c y k se determinan a partir de ciertos datos. Así, por
ejemplo, en el caso de una colonia de bacterias, si se conoce que en el
instante t = 0 horas, la población es de 5000 individuos y que después de 48
horas la misma se duplica, se puede plantear:

5000 = P (0) = c, 10000 = P (48) = ce 48k .

De aquí resulta que la población se incrementa con el tiempo de acuerdo con


la función definida por
P (t ) = 5000e (ln 2/48)t .

Tal como se dijo, el modelo planteado funciona bien para poblaciones


pequeñas. Para tener en cuenta al entorno donde la población se desarrolla y
a los recursos que por lo general son limitados, se debe construir un modelo
más sofisticado. Para ello consideremos las siguientes hipótesis:

(i ) Si la población es pequeña entonces, la razón de crecimiento es


proporcional al tamaño de la población.
(ii ) Si la población es demasiado grande como para ser soportada por el
entorno y los recursos disponibles, la población comienza a disminuir.

Las nuevas variables y parámetros involucrados son:


k : parámetro que representa la tasa de crecimiento para poblaciones
pequeñas. Esta constante se denomina constante intrínseca de crecimiento, y
mide la diferencia entre las tasas de nacimiento y muerte cuando no hay
sobrepoblación.
C S : parámetro que representa la cantidad de individuos que el entorno
puede soportar y se denomina constante de saturación o capacidad de carga.
1.2. Construcción de modelos 9

En términos de C S el modelo conjetura que la población crece si ésta es


inicialmente pequeña. O sea si es P (t ) < C S , entonces se verifica
dP
dt
(t ) kP (t ).
En cambio si es P (t ) > C S , de acuerdo con la condición ( ii ), resulta
P ′(t ) < 0. Para construir la ecuación diferencial correspondiente se plantea

dP
dt
(t ) = a (P,C S ) kP (t ),
donde a(P,C S ) denota una expresión analítica que debe reflejar el
comportamiento recién descrito. Entonces, cuando es P (t ) < C S , la expresión
de a(P,C S ) debe tomar un valor cercano a la unidad y si es P (t ) > C S , debe
tomar un valor negativo, para que resulte P ′(t ) < 0. Esto se logra con la
expresión
a (P,C S ) = 1 − P (t ) / C S .

En consecuencia la ecuación diferencial buscada es:

dP
dt
( )
(t ) = k 1 − P (t ) / C S P (t ). (2.5)

Este modelo se denomina modelo logístico de población y la ecuación


diferencial (2.5) ecuación logística. Nótese que si es P (t ) = 0, ∀t esta función
es solución de (2.5) y lo mismo ocurre con P (t ) = C S , ∀t. Éstas dos funciones
proporcionan las denominadas soluciones de equilibrio, porque en esos casos
la población es constante en todo tiempo. En rigor estas soluciones aportan
datos razonables. Así, P (t ) ≡ 0 implica que si la población inicial es cero
permanece nula en todo tiempo. En cambio si es P (t ) ≡ C S o sea si la
población es exactamente la asociada con la capacidad de soporte, la misma
permanece constante. El segundo miembro de (2.5) es positivo si la población
inicial es tal que 0 < P (t0 ) < C S lo que implica que es P ′(t0 ) > 0 y en
consecuencia la población está creciendo. En cambio si es P (t0 ) > C S el
segundo miembro de (2.5) es negativo lo que implica P ′(t0 ) < 0 y en
consecuencia la población está decreciendo. En el capítulo 2 se desarrollará el
10 Capítulo 1. Introducción a las ecuaciones diferenciales

método de separación de variables mediante el cual se pueden obtener las


soluciones de (2.5), lo que permitirá corroborar las conclusiones aquí
obtenidas y además obtener resultados adicionales.

1.2.3. Ley de enfriamiento de Newton


La denominada ley de enfriamiento de Newton establece que la temperatura
de un cuerpo varía de manera tal que la tasa de variación es proporcional a
la diferencia entre la temperatura del cuerpo y la del medio que lo circunda.
Si T (t ) denota el valor de la función que indica la temperatura del cuerpo a
medida que transcurre el tiempo t y Ta (t ) el valor de la función que indica
la temperatura del medio, de acuerdo con la ley enunciada, la tasa de cambio
de la temperatura del cuerpo es proporcional a la diferencia de temperaturas
dada por T (t ) − Ta (t ) y esto conduce al planteo de la ecuación diferencial:

dT
dt
(
(t ) = −k T (t ) −Ta (t ) ,) (2.6)

donde k > 0 es la constante de proporcionalidad. El signo negativo en el


segundo miembro se debe a que si es T (t ) > Ta (t ), entonces resulta T ′(t ) < 0,
y en consecuencia es T (t ) decreciente, tal como lo sugiere el fenómeno físico.
En el capítulo 2 se desarrollará un método que permitirá demostrar que
si Ta (t ) es constante, entonces la solución de la ecuación diferencial (2.6) es

( )
T (t ) = Ta + T (0) − Ta e −kt . (2.7)

De la expresión (2.7) se deduce que es

lim T (t ) = Ta ,
t →∞

independientemente del valor de temperatura inicial T (0).


Este modelo es razonable, por ejemplo en el caso en que se tiene un cubo
de hierro que está a la temperatura T (0) y luego es sumergido en un gran
recipiente lleno de agua cuya temperatura es menor. Al transcurrir el tiempo
el cuerpo comenzará a enfriarse, hasta que su temperatura sea igual a la del
agua. La situación es análoga si se coloca un pequeño recipiente con agua a
1.2. Construcción de modelos 11

80º C en una habitación. En cambio, si se coloca un gran trozo de metal


derretido, la temperatura de la habitación se verá modificada y debe
entonces, formularse un modelo que contemple el intercambio de calor entre
el metal y el ambiente que lo rodea. Para ello consideremos las siguientes
hipótesis:

(i ) La temperatura del cuerpo varía de manera tal que la tasa de variación


es proporcional a la diferencia entre la temperatura del cuerpo y la del medio
que lo circunda.
(ii ) El cambio en la energía calórica del cuerpo cuando su temperatura varía
del valor inicial T (0) a T (t ) está dado por
(
c T (0) − T (t ) . )
(iii ) El cambio en la energía calórica del ambiente, cuando su temperatura
varía del valor inicial Ta (0) a Ta (t ), está dado por

(
ca Ta (t ) − Ta (0) . )
Las constantes c y ca son positivas y dependen de las masas y propiedades
térmicas del cuerpo y del ambiente respectivamente. El principio de
conservación de la energía permite establecer que el calor total del sistema,
compuesto por el cuerpo y el medio permanece constante, lo que implica

( ) (
c T (t ) − T (0) + ca Ta (t ) − Ta (0) = 0, )
de donde se obtiene
c
Ta (t ) = Ta (0) −
ca
(
T (t ) − T (0) . ) (2.8)

Al reemplazar (2.8) en la ecuación diferencial (2.6) resulta

dT ⎛ c ⎞⎟ ⎛ c ⎞⎟
(t ) = −k ⎜⎜⎜1 + ⎟⎟T (t ) + k ⎜⎜⎜Ta (0) + T (0)⎟⎟ . (2.9)
dt ⎝⎜ ca ⎠⎟⎟ ⎝⎜ ca ⎠⎟⎟

En capítulo 2 se desarrollará un método de determinación de la solución


de la ecuación diferencial (2.9), la cual está dada por
12 Capítulo 1. Introducción a las ecuaciones diferenciales

cT (0) + caTa (0) (


ca T (0) − Ta (0) )e
⎛⎜ c ⎞⎟
−k ⎜⎜1+ ⎟⎟⎟t
T (t ) =
⎜⎜⎝ c ⎠⎟
+ a
. (2.10)
c + ca c + ca

De (2.10) se deduce que es


cT (0) + caTa (0)
lim T (t ) = .
t →∞ c + ca

Se observa que la temperatura del cuerpo tiende al valor dado por una
combinación lineal de los valores iniciales de la temperatura del mismo y la
del ambiente.

1.2.4. Vaciado de recipientes


Sea un recipiente con una forma geométrica usual, que contiene un líquido
que puede salir a través de un orificio ubicado en la parte inferior, cuyos
bordes están perfectamente pulidos y cuya sección es conocida. Si se supone
que no existe rozamiento y que el origen del eje de coordenadas coincide con
la posición del orificio, la velocidad de salida del líquido está dada por

v = 2gy m/s. (ver el problema 1.9.49).

Si A0 denota al área del orificio de salida, entonces A0 2gy indica el número


de metros cúbicos por segundo que salen por el mismo, o sea que el caudal
está dado teóricamente por A0 2gy m 3 /s. Como consecuencia de la
existencia de rozamiento, el chorro de líquido se contrae y entonces es
necesario introducir un factor de corrección c, que se determina
experimentalmente. Así, para orificios perfectamente pulidos se puede
adoptar c = 0, 60. Esto implica que en rigor el caudal está dado por

QA = cA0 2gy . (2.11)


0

Si V (y ) denota al volumen del líquido contenido en el depósito cuando el


nivel está dado por y = y(t ), entonces es
y
V (y ) = ∫ A (z ) dz,
0
1.2. Construcción de modelos 13

donde A(z ) denota el área de la sección transversal del recipiente a la altura


z, luego al derivar miembro a miembro resulta

dV
dy
( ) (
y (t ) = A y (t ) . )
Por otra parte, la variación del volumen respecto del tiempo viene dada por

dU
dt
(
(t ) = −QA0 y (t ) , ) (2.12)

donde U denota la función compuesta

U ( t ) = (V y )( t ) . (2.13)

El signo menos se incluyó porque a medida que transcurre el tiempo el


volumen debe disminuir. Al derivar la función compuesta (2.13) se obtiene

dU dV dy dy
dt
(
(t ) = dy (y ) dt (t ) = A y (t ) dt (t ),)
de donde al usar (2.11) y (2.12) resulta

(
A y (t ) ) dy
dt
(t ) = −cA 0
2gy (t ). (2.14)

Si es A(y(t )) ≠ 0, ∀t la ecuación (2.14) se reduce a

dy y (t )
(t ) = −k ,
dt (
A y (t ) )
donde es k = cA0 2g . Si el nivel de líquido en el instante en que se abre el
orificio de salida se denota por y 0 , resulta que el comportamiento del
sistema en estudio está dado por

dy
dt
( )
(t ) = F y (t ) , F (y ) = −k y / A (y ), k = cA0 2g , (2.15)

y (0) = y 0 . (2.16)

A continuación se realizan algunas consideraciones sobre la función que


compone el segundo miembro de (2.15).
14 Capítulo 1. Introducción a las ecuaciones diferenciales

(i ) Si A(y ) ≡ A con A constante, entonces la expresión

F (y ) = −k y / A,

define a una función que crece en forma monótona desde F (y 0 ) < 0 hasta

F (0) = −k 0 / A = 0.

Esto implica que la velocidad de descenso del nivel de líquido es máxima con
un valor elevado al inicio y tiende a cero al final del proceso. Por otra parte,
se observa que la derivada
dF k
dy
(y ) = − ,
2A y

no es finita en y = 0, lo que no se corresponde con una situación real, y su


origen se debe a las limitaciones del modelo matemático adoptado.

(ii ) Si A(y ) no es constante, como es el caso de un recipiente cónico


entonces A(0) toma el valor máximo Amax y el nivel y 0 es tal que A(y 0 ) = 0.
En consecuencia resulta que

F (y ) = −k y / A (y ) → −∞,

a medida que A(y ) → A(y 0 ) y es

F (0) = −k 0 / Amax = 0.

Esto implica al igual que en el caso anterior, que la velocidad de descenso del
nivel de líquido es máxima al inicio y tiende a cero al final del proceso.

(iii ) Si el recipiente es un cono invertido entonces, el nivel y 0 es tal que


A(y 0 ) toma el valor máximo, y es A(0) = 0. En consecuencia, se debe
analizar el comportamiento de la función definida por

F (y ) = −k y / A (y ) ,

cuando y → 0. En este caso también la velocidad de descenso del nivel de


líquido es máxima al inicio del proceso y tiende a cero al final del mismo.
1.3. Definiciones y terminología 15

Nota 1.2.1 El área de cada sección


transversal de los recipientes cónicos analizados en el apartado 1.2.4, viene
dada por

( )
2
A (y ) = π r (y ) .

En consecuencia, se debe determinar la expresión analítica de la función


definida por r = r (y ). En el caso del cono invertido si se conoce que para
y = yR el radio de la sección transversal es R, entonces por semejanza de
triángulos se tiene R / yR = r / y de donde resulta

r (y ) = Ry / yR .

De manera análoga se determina la expresión analítica de la función que


describe a r , para recipientes de otras formas geométricas clásicas.
En el capítulo 2 se presenta un método de resolución del tipo de
ecuaciones diferenciales involucrado en el apartado 1.2.4. También, una vez
presentado dicho método de resolución, se plantean diversos problemas sobre
vaciado de recipientes de distintas configuraciones geométricas en los cuales
se solicita la determinación exacta del tiempo de vaciado total o parcial.

1.3. Definiciones y terminología


En esta sección se introducen varias definiciones básicas de la teoría de
ecuaciones diferenciales.

1.3.1 Definición. Una ecuación diferencial es


una ecuación que vincula variables entre sí y derivadas de unas respecto de
las otras. Si las derivadas involucradas son derivadas parciales, la ecuación se
denomina ecuación diferencial en derivadas parciales, de lo contrario se
denomina ecuación diferencial ordinaria.
16 Capítulo 1. Introducción a las ecuaciones diferenciales

1.3.2 Definición. Se denomina orden de


una ecuación diferencial, al orden de derivación más alto de la función
incógnita. Se denomina grado de una ecuación diferencial al mayor exponente
de la derivada de máximo orden, una vez que la ecuación está expresada
como una ecuación algebraica racional y entera en la función incógnita y sus
derivadas.

En una ecuación diferencial ordinaria de orden n, se vinculan dos


variables y las derivadas sucesivas hasta la de orden n, siendo dichas
derivadas de una de las variables respecto de la otra, tal como se establece
rigurosamente en la definición siguiente.

1.3.3 Definición. Una expresión de la forma

( )
F x , y (x ) , y ′ (x ) ,..., y (n ) (x ) = 0, x ∈ I ⊂ , (3.1)

n +1
donde la función F : I × → es conocida se denomina ecuación
diferencial ordinaria de orden n. La incógnita es la función y : I → .

En la definición anterior denota al conjunto de los números reales y


n
al espacio euclídeo n − dimensional o sea el conjunto de todos los puntos
o vectores x = (x1, x 2 , …, x n ), donde (x1, x 2 , …, x n ) es un conjunto
n +1
ordenado de n números reales. El símbolo I × denota al producto
n +1
cartesiano de I y esto es:
I× n +1
{
= (a, b); a ∈ I , b ∈ n +1
},
n
y a su vez es = × …× .
Si es posible despejar y (n ), entonces se obtiene la forma explícita o
normal:

( )
y (n ) (x ) = f x , y (x ), y ′ (x ) , y ′′ (x ) ,..., y (n −1) (x ) , x ∈ I ⊂ , (3.2)
1.3. Definiciones y terminología 17

donde f es una función real de n + 1 variables tal que


n
f :I× → .

La ecuación (3.1) puede generalizarse para el caso en que las funciones


involucradas son vectoriales, esto es: la función incógnita está dada por
y:I → m
, con y = (y1, y2 , …, ym ) ,

y la ecuación diferencial de orden n por

( )
F x , y (x ) , y ′ (x ) ,..., y(n ) (x ) = 0, x ∈ I ⊂ , (3.3)

con F tal que


m (n +1) m
F:I× → .
En este caso se trata de un sistema de m ecuaciones diferenciales de orden
n. Si Fi denota la i − ésima componente de F dicho sistema se puede
escribir como un conjunto de ecuaciones escalares, esto es:

( )
Fi x , y (x ), y ′ (x ) ,..., y(n ) (x ) = 0, i = 1,2, …, m.

A su vez, la forma normal está dada por

( )
y(n ) (x ) = f x , y (x ) , y ′ (x ) , y ′′ (x ) ,..., y(n −1) (x ) , x ∈ I ⊂ , (3.4)

con f tal que


mn m
f :I× → .
En este capítulo se tratarán las ecuaciones dadas por las expresiones
(3.1) y (3.2), y en el capítulo 6 se estudiarán los sistemas de ecuaciones
diferenciales donde se considerarán ecuaciones del tipo (3.3) y (3.4).

Nota 1.3.1 La adopción de una buena notación


es relevante en el ámbito de la matemática. Esto es particularmente cierto en
el cálculo diferencial y en la teoría de ecuaciones diferenciales. Las notaciones
modernas aportan rigor y precisión, si bien en ciertos casos su uso conduce a
expresiones muy recargadas de símbolos. Por su parte, las notaciones
18 Capítulo 1. Introducción a las ecuaciones diferenciales

tradicionales producen expresiones analíticas más breves y concisas, pero


generalmente conducen a ambigüedades y abusos que dan lugar a
confusiones. En el análisis matemático, la notación tradicional pone énfasis
en las variables y comúnmente omite toda referencia a la función que vincula
a dichas variables. Así, si se tiene una función f dada por
y = f (x ) ,
en rigor la función derivada correspondiente está dada por f ′, ya que la letra
que representa a la función es f , mientras que tanto x como y representan
a las variables vinculadas por dicha función. No obstante, son comunes las
notaciones y ′ y dy / dx , en las cuales no se indican los argumentos ni cual
es la función involucrada, dato que debe obtenerse del contexto
correspondiente. En muchos casos estas notaciones resultan abreviadas en
exceso. Supóngase que se desea plantear una ecuación diferencial ordinaria de
primer orden que implique que la derivada de la función f sea igual a ésta.
Dicha ecuación en rigor debe escribirse como

f ′ ( x ) = f ( x ).

No obstante, en las ciencias aplicadas y la ingeniería es común el uso de


variables que representan a magnitudes con interpretación física y la
notación tradicional está muy arraigada siendo difícil su reemplazo. En dicha
notación la ecuación anterior se escribe como
y ′ ( x ) = y ( x ).
Más aún, en la teoría de ecuaciones diferenciales es común el uso de una
notación abreviada que no incluye los argumentos de las funciones
involucradas. Así, (3.1) y (3.2) comúnmente se expresan mediante

( ) ( )
F x , y, y ′,..., y (n ) = 0 y y (n ) = f x , y, y ′, y ′′,..., y (n −1) .

Una vez que se ha advertido sobre el uso de la notación clásica abreviada


y el cuidado que debe tenerse en su interpretación, la misma puede ser
usada, tal como se hizo en la definición 1.3.3, ya que es útil en desarrollos
analíticos extensos y en el planteo y desarrollo de ejercicios. Por ello, de aquí
en más se usará una u otra notación según resulte conveniente.
1.3. Definiciones y terminología 19

Ejemplo 1.3.1 En la siguiente tabla se indica el orden y


grado de varias ecuaciones diferenciales, de acuerdo con lo establecido en la
definición 1.3.2.

Ecuación diferencial Orden Grado


y ′ + 3xy = e x
1 1
y ′′ + 7y ′ + 7x = 0 2 1

( ) 2 2
1/2
y ′′ = y 3 + y ′ 4

(u ′′′) − (u ′′)
2 2
+ 3u = 0 3 2
1/4 2 4
y ′′ = ( 1 + y ′2 )

Resolver o integrar una ecuación diferencial significa hallar la o las


funciones que la satisfacen idénticamente en un cierto intervalo, tal como se
establece en la siguiente definición.

1.3.4 Definición. Sea la ecuación diferencial

( )
y (n ) (x ) = f x , y (x ) , y ′ (x ) , y ′′ (x ) ,..., y (n −1) (x ) . (3.5)

Se dice que la función Y es una solución de (3.5) en un intervalo I ⊂ , si


las funciones Y ′,Y ′′,...,Y (n ) existen en I y satisfacen la igualdad

( )
Y (n ) (x ) = f x ,Y (x ) ,Y ′ (x ),Y ′′ (x ) ,...,Y (n −1) (x ) , ∀x ∈ I .

La función Y se denomina solución explícita de (3.5) en I . La relación


g(x , y ) = 0, se dice que es una solución implícita de (3.5) en I , si define al
menos una función Y1 que sea una solución explícita en I .

El intervalo I donde se determina la solución de una ecuación


diferencial puede ser abierto, cerrado o semiabierto, según el caso. Por
ejemplo, en un problema de valores iniciales (ver la definición 1.5.1), dado
20 Capítulo 1. Introducción a las ecuaciones diferenciales

que se conoce el valor que toma la función incógnita en un punto dado x 0 , se


plantea la solución en un intervalo I = [x 0 , b ] con b > x 0 .
En general se considera al intervalo I como abierto, dado que una
ecuación diferencial involucra a derivadas y éstas son funciones definidas en
intervalos abiertos. Si el intervalo es cerrado en alguno de sus extremos,
entonces debe considerarse la derivada lateral correspondiente.

Ejemplo 1.3.2 Dada la ecuación diferencial

y ′′ − 7y ′ + 10y = 0,

la función definida por Y (x ) = e 5x , es solución para todo x ∈ (−∞, ∞). A su


vez, las funciones definidas por

Y1 (x ) = sen x , Y2 (x ) = cos x y Y3 (x ) = sen x + cos x ,

son soluciones de la ecuación diferencial

y ′′ + y = 0, ∀x ∈ (−∞, ∞).

Por otra parte, dada la ecuación yy ′ + x = 0, la relación

g (x , y ) = y 2 + x 2 − 16 = 0,

es una solución implícita en I = (−4, 4), ya que de ella resultan las dos
soluciones explícitas en I dadas por:

( ) ( )
1/2 1/2
Y1 (x ) = 16 − x 2 y Y2 (x ) = − 16 − x 2 .

Nota 1.3.2 Si c1 y c2 son constantes, entonces

Y (x ) = c1 cos 4x + c2 sen 4x ,

es una solución de la ecuación diferencial

y ′′ + 16y = 0, ∀x ∈ .
En efecto, dado que es
1.3. Definiciones y terminología 21

Y ′ (x ) = −4c1 sen 4x + 4c2 cos 4x , Y ′′ (x ) = −16c1 cos 4x − 16c2 sen 4x ,

al reemplazar en la ecuación diferencial se verifica lo afirmado. La expresión

Y (x ) = c1 cos 4x + c2 sen 4x ,

define a una familia biparamétrica de soluciones de la ecuación diferencial de


segundo orden dada. Por lo general una ecuación diferencial de orden n
posee una familia de soluciones que contiene n parámetros.

1.3.5 Definición. Una familia de funciones


dependiente de n parámetros

g (x , y, c1, c2 ,..., cn ) = 0,

se denomina la solución general de la ecuación diferencial

( )
y (n ) (x ) = f x , y (x ) , y ′ (x ) , y ′′ (x ) ,..., y (n −1) (x ) , (3.6)

si es una solución (explícita o implícita) de (3.6), para cada elección de


valores de los parámetros c1,..., cn , siempre que dicho conjunto de
parámetros no pueda reemplazarse por otro con menores elementos y tal que
representen al mismo conjunto de soluciones. Cualquier solución que se
obtenga al dar valores concretos a los parámetros c1,..., cn , se denomina una
solución particular de (3.6).

Ejemplo 1.3.3 Dada la ecuación diferencial


y ′′ (x ) = y (x ),
x +c2
se observa que la familia de funciones dadas por y(x ) = c1e satisface a la
misma pero no es la solución general, porque dicha familia puede expresarse
c
en función de un único parámetro. En efecto es y(x ) = c1e xe 2 = ce x , con
c
c = c1e 2 . Al tomar c = 4, resulta la solución particular Y (x ) = 4e x .
22 Capítulo 1. Introducción a las ecuaciones diferenciales

Ejemplo 1.3.4 Sea la función definida por

y (x ) = c1 + ln (c2x ) .

Se observa que en realidad no contiene dos constantes arbitrarias, ya que es

y (x ) = c1 + ln (c2x ) = (c1 + ln c2 ) + ln x = c + ln x ,

con c = c1 + ln c2 .

Existen ecuaciones diferenciales que tienen soluciones particulares que no


pueden obtenerse dando valores específicos a los parámetros de las
correspondientes soluciones generales. Esta situación conduce a la siguiente
definición.

1.3.6 Definición. Cuando una ecuación diferencial


posee una solución general que contiene una o varias constantes arbitrarias y
una o varias soluciones particulares, las cuales no pueden ser obtenidas
mediante ninguna selección de valores de las constantes mencionadas, se dice
que dichas soluciones particulares son soluciones singulares.

Algunos autores hablan de una solución general, reservando el término la


solución general para aquellos casos donde no existen soluciones singulares.

Ejemplo 1.3.5 Sea la ecuación diferencial


y ′ = x y,

cuya solución general está dada por

( )
2
Y (x ) = x 2 / 4 + c .

La función definida por Y1 (x ) ≡ 0 es también una solución, pero no es


posible obtenerla dando valores a c, luego es una solución singular.
1.4. Campos direccionales y curvas solución 23

1.4. Campos direccionales y curvas solución


El análisis del comportamiento de las soluciones de una ecuación diferencial,
se puede facilitar notablemente si se recurre a procedimientos gráficos.

1.4.1 Definición. La gráfica de una solución


de una ecuación diferencial se denomina curva solución. Por otra parte, una
curva C es una curva integral de una ecuación diferencial, si existe una o
varias funciones que son soluciones de dicha ecuación diferencial y cuyas
gráficas son segmentos de C .

La definición anterior implica que cualquier curva solución de una ecuación


diferencial es una curva integral, pero la proposición recíproca no
necesariamente es cierta.

Ejemplo 1.4.1 Dada la ecuación diferencial


y ′ = −x / y,

una solución implícita está dada por

x 2 + y 2 = 4,

la que representa a una circunferencia de centro en el origen y radio r = 2.


De esta ecuación algebraica se obtienen las funciones definidas por

Y1 (x ) = − 4 − x 2 y Y2 (x ) = 4 − x 2 .

Al derivar dichas funciones y reemplazar en la ecuación diferencial se


comprueba que son soluciones de la misma. Por otra parte, las gráficas de Y1
y Y2 , las cuales son curvas solución, son segmentos de la circunferencia antes
descrita y ello implica que la misma es una curva integral de la ecuación
diferencial. Nótese que en este caso la curva integral no es una curva
solución. En la figura 1.4.1 se muestran las curvas descritas.
24 Capítulo 1. Introducción a las ecuaciones diferenciales

a) Curva integral. b) Curva solución.

Figura 1.4.1. Curva integral y curva solución de la ecuación diferencial


y ′ = −x / y.

Dada la ecuación diferencial


y ′ = f (x , y ) , (4.1)

si la función definida por y = Y (x ) es una solución cuya gráfica pasa por el


punto (x 1, y1 ), entonces la derivada definida por Y ′(x ) en el punto x = x 1
toma el valor f (x 1, y1 ). Desde el punto de vista geométrico esto implica que
la pendiente de la recta tangente a la gráfica de la función Y en el punto
(x 1, y1 ) está dada por el valor f (x 1, y1 ). En conclusión, en ciertos puntos
(x , y ) ∈ 2
, el valor f (x , y ) determina la pendiente dada por Y ′(x ). Una
solución de la ecuación (4.1), es una función cuya gráfica tiene la pendiente
indicada en cada punto (x , y ). Por lo tanto, si por cada uno de esos puntos
se dibuja un pequeño segmento de recta que tenga la pendiente f (x , y ),
queda determinado un conjunto de segmentos que se denomina campo de
direcciones para la ecuación (4.1). En rigor no pueden trazarse segmentos de
2
recta que atraviesen cada punto (x , y ) ∈ , por ello debe seleccionarse un
conjunto finitos de puntos. Esto puede hacerse de la siguiente forma.
Supongamos que la función f está definida en el rectángulo

R= {(x, y ); x ∈ ⎡⎢⎣a,b ⎤⎥⎦ , y ∈ ⎡⎢⎣c, d ⎤⎥⎦ }.


1.4. Campos direccionales y curvas solución 25

Para aplicar el método gráfico sugerido se introduce una red o malla con
intervalos rectangulares de lados hx y hy respectivamente. Si se adoptan los
números naturales n y m, quedan definidas las longitudes
b −a d −c
hx = , hy = ,
n m
y los puntos de red
x i = a + ihx , i = 0,1,..., n,
y j = c + jhy , j = 0,1,..., m.

A través de cada punto (x i , yi ) se dibuja un segmento de recta corto con


pendiente f (x i , yi ). Si los puntos de la malla son suficientemente próximos
entre sí, se pueden dibujar las curvas integrales aproximadas de la ecuación
diferencial, mediante el trazado de curvas que atraviesen los puntos de la
malla de manera tal que los segmentos de recta asociados sean tangentes a
dichas curvas. Este procedimiento es particularmente útil para el análisis del
comportamiento de soluciones de una ecuación diferencial.

Figura 1.4.2. Campo de direcciones y curvas solución de y ′ = y 2 .


26 Capítulo 1. Introducción a las ecuaciones diferenciales

Lamentablemente el procedimiento indicado es muy laborioso para ser


ejecutado a mano. No obstante, existen varios paquetes de software científico
que trazan los campos de direcciones y las curvas soluciones correspondientes
con gran eficiencia y precisión. En las figuras 1.4.2 a 1.4.4 se muestran
ejemplos de campos de direcciones y de curvas solución.

Figura 1.4.3. Campo de direcciones y curvas solución de y ′ = sen(x − y ).

Figura 1.4.4. Campo de direcciones y curvas solución de y ′ = 5xy.


1.4. Campos direccionales y curvas solución 27

Existe otro procedimiento gráfico que se basa en el trazado de las


isoclinas. Dada una ecuación diferencial de la forma (4.1), se denomina
isoclina a toda curva de la forma f (x , y ) = c, con c ∈ , en la cual la
pendiente y ′(x ) es constante. Los puntos (x , y ) ∈ 2
por los cuales pasa una
solución con pendiente c son los puntos de la isoclina f (x , y ) = c.
En la construcción de un campo direccional a veces el trabajo puede
disminuirse si previamente se dibujan varias isoclinas. Por ejemplo, dada la
ecuación diferencial
y ′ = −y, (4.2)
las isoclinas son rectas dadas por

y = −c, con c ∈ .

Si se dibujan varias de estas rectas y sobre cada una de ellas se trazan


pequeños segmentos de rectas con pendiente r = −c, queda determinado un
campo de segmentos que permite el dibujo de curvas solución de la ecuación
dada.
En la figura 1.4.5 se muestran algunas isoclinas, un campo de direcciones
y algunas curvas solución correspondientes a la ecuación diferencial (4.2).

Figura 1.4.5. Campo de direcciones, isoclinas y curvas solución de y ′ = −y.


28 Capítulo 1. Introducción a las ecuaciones diferenciales

1.5. Problemas de valores iniciales y problemas de contorno


Cuando se resuelve un problema originado en la física o la geometría
mediante una ecuación diferencial, existen condiciones adicionales que son las
que permiten dar un valor definido a cada constante que contiene la solución
general. Estas condiciones se denominan condiciones iniciales o de contorno
según el caso.

1.5.1 Definición. Se denomina problema de valores iniciales


a una ecuación diferencial junto con condiciones para la función solución y
las derivadas de la misma, que deben ser satisfechas para un único valor de
la variable independiente. En el caso de una ecuación diferencial ordinaria de
orden n, un problema de valores iniciales consiste en la ecuación diferencial
( )
y (n ) (x ) = f x , y (x ),..., y (n −1) (x ) ,
con las condiciones

y (x 0 ) = c0 , y ′ (x 0 ) = c1 ,..., y (n −1) (x 0 ) = cn −1 ,

donde x 0 , c0 , c1,..., cn −1 ∈ \.

1.5.2 Definición. Se denomina problema de contorno a una


ecuación diferencial junto con condiciones para la función solución y sus
derivadas, que deben ser satisfechas para distintos valores de la variable
independiente. Para la ecuación diferencial de orden n, un problema de
contorno consiste en
( )
y (n ) (x ) = f x , y (x ),..., y (n −1) (x ) ,
con las condiciones:
y (x 0 ) = c0 , y (x 1 ) = c1,..., y (x n −1 ) = cn −1,
o condiciones similares sobre derivadas de la función y.
1.5. Problemas de valores iniciales y de contorno 29

En el caso de ecuaciones diferenciales en derivadas parciales las


definiciones 1.5.1 y 1.5.2 se extienden en forma directa. Existen problemas
donde intervienen tanto condiciones iniciales como condiciones de contorno,
los cuales se denominan problemas de contorno y de condiciones iniciales.

Ejemplo 1.5.1 Los siguientes son problemas de valores iniciales:

(i ) y ′′ − 8y ′ + 2y + 3x = 0, y (0) = 5, y ′ (0) = 3.

(ii ) y ′′′ + 9y ′′ − (y ′) + 12y = 4x 3 , y (0) = 0, y ′ (0) = 1, y ′′ (0) = 4.


2

∂2u ∂ 2u ∂u
(iii ) 2
( x, t ) − c2 2
( x, t ) = 0, u ( x, 0 ) = f ( x ),
∂t
( x, 0 ) = g ( x ) .
∂t ∂x

Ejemplo 1.5.2 Los siguientes son problemas de contorno:

3
(i ) y ′′ +
x
(y ′ − 6) = 0, y (0, 5) = 7, y (1) = 8.

d 2u
(ii ) (x ) + q (x ) = 0, u (0) = 0, u ′ (1) = 0.
dx 2

∂ 2u ∂2u
(iii ) 2
( x, y ) + ( x , y ) = 0, ∀ ( x, y ) ∈ D, u ( x, y ) ∂D = 0,
∂x ∂y 2

donde D denota un conjunto abierto y conexo (ver página 484), ∂D denota


su contorno y u(x , y ) denota los valores que debe tomar la función u en el
∂D

contorno, esto es:


u (x , y ) = 0, ∀ (x , y ) ∈ ∂D.
30 Capítulo 1. Introducción a las ecuaciones diferenciales

Ejemplo 1.5.3 Un ejemplo de problema de contorno


y de condiciones iniciales es el siguiente:

∂ 2u ∂ 2u
(x, t ) − c 2
(x, t ) = F (x, t ), ∀x ∈ (−L, L) , ∀t > 0,
∂t 2 ∂x 2
∂u
u (x , 0) = f (x ) , (x, 0) = g (x ), ∀x ∈ (−L, L),
∂t
u (0, t ) = 0, u (L, t ) = 0, ∀t > 0.

1.6. Existencia y unicidad de soluciones


1.6.1. Problemas de valores iniciales de primer orden
Existen diversas cuestiones teóricas que deben analizarse con respecto de las
soluciones de una ecuación diferencial. En primer lugar, cabe plantearse si
dada una ecuación diferencial, existe al menos una solución en un cierto
intervalo I . Esto conduce al problema de existencia de soluciones. Aún en el
caso en que dicha ecuación posea una solución, cabe preguntarse si no
existirán otras soluciones. Es necesario entonces, analizar que tipo de
condiciones adicionales deben especificarse para que la solución sea única.
Esto corresponde al problema de la unicidad de la solución.
Por otra parte, en muchos casos en que se determina la existencia y
unicidad de una solución de un problema de valores iniciales en un cierto
intervalo I , se hace necesario saber si es posible extender dicha solución
fuera de I . A veces interesa determinar que ocurre con la solución cuando la
variable independiente crece tendiendo a infinito. Estos casos corresponden al
problema de la extensión de la solución.
Otro aspecto relevante tiene que ver con la sensibilidad de la solución a
cambios en los datos iniciales. Así, dado el problema de valores iniciales

( )
y ′ (x ) = f x , y (x ) , y (x 0 ) = y 0 ,

es importante conocer cuánto cambia la solución si se alteran los datos f , x 0


e y 0 . Este tema corresponde a un capítulo importante que trata sobre la
1.6. Existencia y unicidad de soluciones 31

sensibilidad de la solución. El lector interesado puede consultar las


referencias [3] y [13].
Dada una ecuación diferencial es esencial que la misma tenga solución.
Además, si por ejemplo es de primer orden, se espera que la solución
contenga una constante, que pueda ser determinada mediante una condición
inicial. Lamentablemente esto no siempre es así y para demostrarlo es
suficiente con plantear las ecuaciones diferenciales siguientes:
2 2
⎛dy ⎞ ⎛dy ⎞
⎜⎜ (x )⎟⎟ + y 2 (x ) = 0, ⎜⎜ (x )⎟⎟ + 2 = 0.
⎜⎜⎝dx ⎟ ⎜⎜⎝dx ⎟
⎠⎟ ⎠⎟

La primera solamente posee la solución Y ≡ 0, la cual carece de una


constante arbitraria. La segunda carece de soluciones reales. A su vez, el
problema de condiciones iniciales

dy
( )
1/3

dx
(x ) = 3x y (x ) − 1 , y (0) = 1,

tiene más de una solución en el intervalo I = (−∞, ∞). En efecto, las


funciones definidas por Y1 (x ) ≡ 1, Y2 (x ) = 1 + x 3 y Y3 (x ) = 1 − x 3 son
soluciones del mismo, tal como puede comprobarse fácilmente.
Los ejemplos considerados ponen de manifiesto que dado un problema de
valores iniciales, el mismo no necesariamente posee solución y que si la posee
no necesariamente es única. Es necesario entonces, el desarrollo de teoría
que permita establecer bajo que condiciones se puede asegurar existencia y
unicidad de la solución.
Sea el problema de valores iniciales:

( )
y ′ (x ) = f x , y (x ) , y (x 0 ) = y 0 ,

donde f es continua ∀(x , y ) perteneciente a un cierto dominio D ⊂ \ 2 , y


donde (x 0 , y 0 ) ∈ D. De acuerdo con las definiciones 1.3.4 y 1.5.1, la función
definida por y = Y (x ) es una solución del problema de valores iniciales dado
en un intervalo I , si para todo x ∈ I se verifica:

(x,Y (x )) ∈ D, Y (x ) = y , 0 0
32 Capítulo 1. Introducción a las ecuaciones diferenciales

la función Y ′ existe y además es

( )
Y ′ (x ) = f x ,Y (x ) , ∀x ∈ I .

En el teorema siguiente se establecen condiciones sobre la función f , bajo las


cuales se garantiza que el problema de valores iniciales tiene solución única.

1.6.1 Teorema. Sea el problema de valores iniciales

( )
y ′ (x ) = f x , y (x ) , y (x 0 ) = y 0 , (6.1)

con las funciones f y ∂f / ∂y continuas para todos los puntos (x , y ) del


rectángulo cerrado D ⊂ \ 2 , dado por

D = ⎡⎢⎣a, b ⎤⎦⎥ × ⎡⎣⎢c, d ⎤⎦⎥ ,

y tal que contiene al punto (x 0 , y 0 ). Entonces, el problema (6.1) posee


solución única en un cierto intervalo abierto I que contiene al punto x 0 .

El teorema anterior permite asegurar que existe exactamente una función


definida por y = Y (x ) que satisface las siguientes propiedades:
1. Y es continua y admite derivada para todo x del intervalo I .

2. ( )
Se verifica Y ′ (x ) = f x ,Y (x ) para todo x de I .

3. Se satisface la condición Y (x 0 ) = y 0 .
La demostración del teorema 1.6.1 figura en varios libros incluso bajo
hipótesis menos exigentes. El lector puede consultar alguna de las siguientes
referencias: [9], [12], [13], [20], [37] y [46].

Ejemplo 1.6.1 Sea el problema de valores iniciales

(
y ′ (x ) = 8 + sen xy (x ) , ) y (0) = 3,
con (x , y ) pertenecientes al rectángulo
D = ⎡⎣⎢ 0,1⎤⎦⎥ × ⎡⎣⎢c, d ⎤⎦⎥ , con ⎡⎣⎢c, d ⎤⎥⎦ ⊂ (−∞, ∞) .
1.6. Existencia y unicidad de soluciones 33

Dado que es
∂f
∂y
(x, y ) = x cos (xy ),
resulta que f y ∂f / ∂ y son funciones continuas en D. En virtud del
teorema 1.6.1, se puede afirmar que el problema de valores iniciales dado
posee solución única en un intervalo I ⊂ [0,1].

Nota 1.6.1 Una conclusión importante que


produce el teorema de existencia y unicidad, es que las curvas solución de
una ecuación diferencial no tienen puntos en común. En efecto, supóngase
que dos curvas solución de la ecuación diferencial

( )
y ′ (x ) = f x , y (x ) ,

se unen en un punto (x 1, y1 ) perteneciente al rectángulo D, descrito en el


teorema 1.6.1. En ese caso, el problema de valores iniciales

( )
y ′ (x ) = f x , y (x ) , y (x 1 ) = y1,

tendría dos soluciones en un cierto intervalo I que contiene al punto x 1, y


esto contradice al teorema mencionado.
El teorema 1.6.1 establece condiciones suficientes para la existencia local
de la solución, ya que asegura que en un intervalo [x 0 − h, x 0 + h ], con
h > 0, el problema de valores iniciales dado admite solución única. En
muchos casos es posible extender el intervalo de validez del teorema
mencionado y en algunos, se logra su extensión a todo el eje x . Estos
resultados proporcionan información sobre la existencia global de soluciones.
Existen teoremas que aseguran que la solución puede ser extendida hacia
atrás y hacia delante, hasta que la curva solución toque los puntos frontera
de un conjunto acotado incluido en la región donde se verifica que f y
∂f / ∂y son continuas. El lector interesado en el tema de la extensión
descrita puede consultar las referencias [3] y [19].
34 Capítulo 1. Introducción a las ecuaciones diferenciales

Ejemplo 1.6.2 Sea el problema de valores iniciales

y ′ (x ) = y (x ) cos x , y (0) = 1,

con (x , y ) pertenecientes al rectángulo

D = ⎡⎢⎣ 0,1⎤⎥⎦ × ⎡⎢⎣c, d ⎤⎥⎦ , con ⎡⎢⎣c, d ⎤⎥⎦ ⊂ (−∞, ∞) .

De ∂ f / ∂y = cos x y 0 ≤ x ≤ 1 , resulta que f y ∂ f / ∂y son funciones


continuas en el conjunto D. En virtud del teorema 1.6.1, resulta que el
problema de valores iniciales dado posee solución única en un intervalo
I ⊂ [0,1]. Puede verificarse fácilmente que la solución del problema de
valores iniciales dado es la función definida por
Y (x ) = e sen x .

1.6.2. Consideraciones sobre el teorema de existencia y


unicidad
• Caso 1. Existencia de solución única para todo x .
En el problema de valores iniciales

y ′ (x ) = −3y (x ), y (x 0 ) = y 0 ,
son continuas las funciones definidas por
∂f
f (x , y ) = −3y y
∂y
(x, y ) = −3,
en el dominio S = (−∞, ∞) × (−∞, ∞). En consecuencia, el teorema 1.6.1
garantiza la existencia y unicidad de solución, en un entorno del punto
x = x 0 , para cualquier condición inicial y(x 0 ) = y 0 . No obstante, la solución
Y (x ) = y 0e
−3(x −x 0 )
,
está definida no sólo en un entorno de x = x 0 , sino para todo x real. Esto
demuestra que aunque el teorema 1.6.1 asegura existencia de solución en un
intervalo abierto que incluya a x 0 , la solución Y en rigor está definida
para todo valor de x .
1.6. Existencia y unicidad de soluciones 35

• Caso 2. Existencia de varias soluciones


Sea el problema de valores iniciales

2
y ′ (x ) = y (x ) , y (−2) = 3.
x
Dado que
∂f 2
∂y
(x , y ) = → ∞ cuando x → 0,
x

no es posible afirmar que por el punto (0, 0) pase sólo una curva solución de
la ecuación diferencial. En este caso las funciones definidas por
3 2
Y1 (x ) = x , Y2 (x ) ≡ 0 y Y3 (x ) = −x 2 ,
4
son soluciones de la ecuación diferencial. No obstante, sólo Y1 satisface la
condición inicial, esto es y(−2) = 3. Esto no está en contradicción con el
teorema de existencia y unicidad 1.6.1, dado que el mismo afirma que existe
solución única en algún entorno del punto x 0 = −2. No obstante, en otros
intervalos puede ser que no exista unicidad en la solución.
Por otra parte, para el problema de valores iniciales

y ′ (x ) = 4y 1/2 (x ) , y (0) = 0,

las funciones definidas por Y1 (x ) = 4x 2 y Y2 (x ) ≡ 0, son soluciones de la


ecuación diferencial pero, además, ambas satisfacen también la condición
inicial.
Esto demuestra que aún cuando no se verifique la hipótesis de
continuidad de la derivada ∂f / ∂y, pueden existir soluciones del problema
de valores iniciales, pero en ese caso no puede garantizarse la unicidad de la
solución.

• Caso 3. Existencia de solución única sólo en un entorno


Sea el problema de valores iniciales
1 2
y ′ (x ) =y (x ), y (0) = 2.
2
Se verifica fácilmente que la función definida por
36 Capítulo 1. Introducción a las ecuaciones diferenciales

−1
Y (x ) = 2 (c − x )

satisface a este problema para c = 1. Las funciones definidas por

1 2 ∂f
f (x , y ) = y y (x, y ) = y,
2 ∂y

son continuas en todo el dominio S = (−∞, ∞) × (−∞, ∞), y en particular,


en el rectángulo
D = ⎡⎢⎣−5, 5⎤⎥⎦ × ⎡⎢⎣−5, 5⎤⎥⎦ .

Como D contiene al punto (0, 2), el teorema 1.6.1 garantiza la


existencia de solución única, en algún intervalo abierto I que contiene al
punto x 0 = 0. En efecto, la función definida por
−1
Y (x ) = 2 (1 − x )

es la solución en cuestión. En el punto x = 1 dicha función no es continua,


lo que implica que en realidad no existe solución en el intervalo −5 < x < 5,
sino en un intervalo de menor longitud.

• Caso 4. Existencia de solución cuando f no es continua


Sea el problema de valores iniciales

4
y ′ (x ) = − y 2 (x ) , y (0) = 3.
x2
Es inmediato que la función definida por
−1
Y (x ) = −x (cx + 4) (6.2)

es solución de la ecuación diferencial para cualquier valor de la constante c.


Pero es imposible hallar un valor de c tal que se verifique la condición
inicial dada. Dado que la función definida por

f (x , y ) = −4y 2 / x 2 ,

no es continua en el punto (0, 3), el teorema de existencia y unicidad no


puede garantizar la existencia de una solución Y tal que Y (0) = 3. No
1.7. Ecuaciones autónomas 37

obstante, f tampoco es continua en el punto (0, 0) y sin embargo, existen


infinitas soluciones que verifican la condición inicial y(0) = 0, las que se
obtienen al dar valores arbitrarios a c y al reemplazar x = 0 en (6.2). Esto
demuestra que la continuidad de f es una condición suficiente pero no
necesaria para la existencia de solución.

1.7. Ecuaciones diferenciales de primer orden autónomas


Existe un tipo de ecuaciones diferenciales en las cuales la expresión analítica
de la función f no contiene explícitamente a la variable x . Esto permite un
tratamiento cualitativo que en general, no puede hacerse con las ecuaciones
en las cuales f contiene a la variable x y a la variable y.

1.7.1 Definición. Una ecuación diferencial ordinaria de primer


orden se denomina autónoma, cuando la función del segundo miembro f no
depende explícitamente de la variable independiente. En este caso es
(
y ′ (x ) = f y (x ) . ) (7.1)

Si existe un valor y 0 tal que es f (y 0 ) = 0, entonces la función definida por


Y = y 0 es solución de la ecuación diferencial y en particular, es una solución
de equilibrio (ver el apartado 1.2.2). La misma está definida para todo x tal
que −∞ < x < ∞, o sea está extendida al máximo.
El campo de direcciones de la ecuación diferencial (7.1) presenta
propiedades importantes que son fáciles de demostrar. Así, son iguales las
pendientes que corresponden a dos puntos diferentes x1 y x 2 con la misma
coordenada y, esto es:
f (x 1, y ) = f (x 2 , y ) = f (y ) .

Esto implica que el campo de direcciones de una ecuación autónoma es tal


38 Capítulo 1. Introducción a las ecuaciones diferenciales

que a lo largo de cada línea horizontal, los segmentos de pendientes son


paralelos. Esta característica permite obtener la cantidad deseada de
soluciones, a partir de una dada, mediante traslaciones de la gráfica
correspondiente. Esto se ilustra en el siguiente ejemplo.

Ejemplo 1.7.1 Sea la ecuación diferencial


y ′ = 8y (1 − y ) .

Se trata de una ecuación autónoma. En la figura 1.7.1 se muestra el campo


de direcciones correspondiente, donde se observa que a lo largo de cada línea
horizontal, los segmentos de pendientes son paralelos.
Existen dos soluciones de equilibrio, las cuales están dadas por

Y1 ≡ 0 y Y2 ≡ 1.

Un breve análisis cualitativo permite establecer que para 0 < y < 1 es


y ′ > 0 y, en consecuencia, las soluciones correspondientes son crecientes. En
cambio si es y < 0 o y > 1 resulta y ′ < 0 y las correspondientes soluciones
son decrecientes. Este comportamiento puede ser observado en la figura 1.7.1
donde también se muestran algunas curvas solución. Se observa que las
curvas que están en la región comprendida entre las dos rectas que son las
graficas de las soluciones de equilibrio, se mantienen acotadas permaneciendo
dentro de la banda. Esta característica puede explicarse fácilmente porque
las curvas solución no pueden tener puntos de contacto, tal como se
demostró en la nota 1.6.1. Por otra parte el comportamiento de las curvas
solución en entornos de los puntos que corresponden a las rectas y = 0 y
y = 1 es distinto. Así, por ejemplo para y ∈ (1 / 2, 3 / 2) las curvas solución
entran en una banda y permanecen en ella. En cambio para y ∈ (−1, −1 / 2)
las curvas solución salen de la banda correspondiente y permanecen fuera de
la misma. El análisis cualitativo realizado puede ser verificado mediante la
expresión analítica de la solución general que es
−1
Y ( x ) = ( 1 + ce −8x ) .
1.8. Aplicaciones 39

Figura 1.7.1. Campo de direcciones y curvas solución de y ′ = 8y(1 − y ).

1.8. Aplicaciones de las ecuaciones diferenciales de primer


orden
1.8.1. Aplicaciones a la geometría
1.8.1.1. Familias monoparamétricas de curvas
Dada una ecuación diferencial de primer orden, normalmente su solución
general contiene una constante arbitraria c, y al darle valores a la misma, se
genera un conjunto de funciones que graficadas producen lo que se denomina
una familia uniparamétrica de curvas solución. Cabe preguntarse si dada una
familia cualquiera de curvas, las mismas se corresponden con la solución
general de alguna ecuación diferencial. Estas consideraciones conducen a las
siguientes definiciones.
40 Capítulo 1. Introducción a las ecuaciones diferenciales

1.8.1 Definición. Una ecuación algebraica del tipo


f (x , y, c ) = 0, (8.1)

define a una familia monoparamétrica de curvas, si para cada valor de la


constante c en algún conjunto no vacío I ⊂ \, el conjunto de puntos (x , y )
que satisfacen la ecuación (8.1), determina una curva en el plano xy.

1.8.2 Definición. Si toda curva de la familia


monoparamétrica dada por la ecuación (8.1), es una curva integral de la
ecuación diferencial ordinaria de primer orden

F (x , y, y ′) = 0, (8.2)

entonces (8.2) es una ecuación diferencial para la familia (8.1).

Para determinar una ecuación diferencial que corresponda a una familia


de curvas como la (8.1), se deriva miembro a miembro en forma implícita
respecto de la variable x obteniéndose

∂f ∂f
∂x
(x, y, c) + ∂y (x, y, c ) y ′ = 0. (8.3)

Si la ecuación diferencial (8.3) efectivamente contiene al parámetro c,


entonces el mismo se elimina usando (8.1) y (8.3), procedimiento que
conduce a la ecuación diferencial buscada

F (x , y, y ′) = 0.

Ejemplo 1.8.1 Sean las familias de curvas ^ 1 y ^ 2


dadas respectivamente por

y = ax 3 , a ≠ 0, y x 2 + 3y 2 = b, b > 0.
1.8. Aplicaciones 41

Para obtener la ecuación diferencial que corresponde a la primera familia se


obtiene la expresión de y ′ y se elimina el parámetro a, mediante el uso de
la expresión de y, obteniéndose
dy 3y
= .
dx x
Por otra parte, si se deriva miembro a miembro a x 2 + 3y 2 = b, se obtiene
en forma directa la ecuación diferencial

dy x
=− .
dx 3y

1.8.1.2. Descripción geométrica de curvas


Cuando se trata de determinar una curva o familia de curvas, que posee una
determinada propiedad, en muchos casos se debe plantear una ecuación
diferencial. Se tratarán aquí aquellos problemas que involucran a la recta
tangente, la normal, la subtangente y la subnormal. Es necesario entonces,
determinar las ecuaciones de las rectas tangente y normal y las longitudes de
los segmentos correspondientes. En la figura 1.8.1, se muestra una curva Γ y
los segmentos de recta tangente, normal, subtangente y subnormal que
corresponden a un punto genérico (x 0 , y 0 ).
La pendiente de la recta tangente en dicho punto está dada por y ′(x 0 ) y
−1
la de la recta normal por − (y ′(x 0 )) . A su vez, las ecuaciones que
corresponden a la recta tangente y la recta normal son:

y − y 0 = y ′ (x 0 )(x − x 0 ) , (8.4)

( ) (x − x ).
−1
y − y 0 = − y ′ (x 0 ) 0
(8.5)

Para determinar las longitudes de los segmentos de recta tangente


comprendidos entre el punto de contacto (que por conveniencia se denota por
(x , y ) ) y los ejes coordenados, se consideran los puntos destacados en la
figura 1.8.2. Si AB designa la longitud de un segmento de recta AB se
42 Capítulo 1. Introducción a las ecuaciones diferenciales

puede plantear la condición


2 2
MP = y 2 + MN . (8.6)

y Γ

(x 0 , y 0 )

ϕ N
or
m
al
y
te
en
ng
Ta

ϕ
x1 Subtangente Subnormal x2 x

Figura 1.8.1. Segmentos de recta a partir de (x 0 , y 0 ).

De la figura 1.8.2 se deduce que es


y (x )
tg ϕ = = y ′ (x ) . (8.7)
MN

Para simplificar la notación, en la expresión (8.7) y en los desarrollos


analíticos que siguen se denotarán las funciones sin sus argumentos. De (8.6)
y (8.7) se obtiene
2
y2 ⎛ 1 ⎞
MP = y 2 + = y 2 ⎜⎜⎜1 + 2 ⎟⎟⎟,
y′ 2 ⎜⎝ y ′ ⎠⎟
o sea
1/2
⎛ 1 ⎞
MP = y ⎜⎜⎜1 + 2 ⎟⎟⎟ . (8.8)
⎜⎝ y ′ ⎠⎟
Por otra parte es

2 2 PR
QP = x 2 + PR y tg ϕ = = y ′,
x
de donde resulta
1.8. Aplicaciones 43

2
QP = x 2 + x 2y ′2 = x 2 1 + y ′2 , ( )
y entonces es

( )
1/2
QP = x 1 + y ′2 . (8.9)

y
B




ϕ Γ

AB ⎨




⎩ P ≡ (x, y)
A
ϕ

y
M
ϕ N

Q
T x
R

Figura 1.8.2. Segmentos de recta a partir de P = (x , y ).

Con respecto a la recta normal se tiene

2 2 NT
PT = y 2 + NT , tg ϕ = = y ′,
y

de donde resulta

( )
1/2
PT = y 1 + y ′2 . (8.10)

A su vez es
2 2
x
PB = x 2 + AB , tg ϕ = = y ′,
AB

obteniéndose
1/2
⎛ 1 ⎞
PB = x ⎜⎜⎜1 + 2 ⎟⎟⎟ . (8.11)
⎝⎜ y ′ ⎠⎟
44 Capítulo 1. Introducción a las ecuaciones diferenciales

Dado que es

y NT
tg ϕ = = y ′ y tg ϕ = = y ′,
MN y

resulta inmediato que las longitudes de los segmentos de recta subtangente y


subnormal vienen determinadas por

y
MN = . (8.12)
y′

NT = yy ′. (8.13)

Las expresiones (8.8) a (8.13) permiten obtener las siguientes conclusiones:


(i ) La longitud del segmento de recta tangente, comprendido entre el
punto de contacto (x , y ) y el punto de intersección con el eje x , está dado
por
1/2
⎛ 2⎞


(
y (x ) ⎜⎜⎜1 + 1 / y ′ (x ) ⎟⎟⎟

) .

(ii ) La longitud del segmento de recta tangente, comprendido entre el


punto de contacto (x , y ) y el punto de intersección con el eje y, está dado
por
1/2
⎛ 2⎞


(
x ⎜⎜⎜1 + y ′ (x ) ⎟⎟⎟

) .

(iii ) La longitud del segmento de recta normal, comprendido entre el


punto de contacto (x , y ) y el punto de intersección con el eje x , está dado
por
1/2
⎛ 2⎞


(
y (x ) ⎜⎜⎜1 + y ′ (x ) ⎟⎟⎟

) .

(iv ) La longitud del segmento de recta normal, comprendido entre el


punto de contacto (x , y ) y el punto de intersección con el eje y, está dado
por
1/2
⎛ 2⎞


(
x ⎜⎜⎜1 + 1 / y ′ (x ) ⎟⎟⎟

) .
1.8. Aplicaciones 45

(v ) La longitud del segmento de recta subtangente, está dado por

y (x ) / y ′ (x ) .

(vi ) La longitud del segmento de recta subnormal, está dado por

y (x ) y ′ (x ) .

En el capítulo 2 se resuelven varios problemas que involucran a los


resultados aquí obtenidos.

1.8.1.3. Trayectorias ortogonales


En geometría analítica, se demuestra que dos rectas no paralelas a los ejes
coordenados y de pendientes m1 y m2 , son perpendiculares si, y sólo si, se
verifica la relación
m1 = − 1 / m 2 .

En el caso de dos curvas C 1 y C 2 se dice que son ortogonales en un punto si,


y sólo si, sus correspondientes tangentes son perpendiculares en dicho punto.
A modo de ejemplo consideremos las familias de curvas ^ 1 y ^ 2 , dadas
respectivamente por

y = ax 3 , a ≠ 0, y x 2 + 3y 2 = b, b > 0.

En el ejemplo 1.8.1 se determinó que las ecuaciones diferenciales que


corresponden respectivamente a estas familias son

dy 3y dy x
= y =− .
dx x dx 3y

En un punto de contacto (x , y ), las pendientes de las curvas C 1 ∈ ^ 1 y


C 2 ∈ ^ 2 verifican la relación

dy dy ⎛ 3y ⎞⎛ x ⎞
⋅ = ⎜⎜⎜ ⎟⎟⎟ ⎜⎜⎜− ⎟⎟⎟ = −1.
dx (x ,y )∈C dx (x ,y )∈C ⎟ ⎜ 3y ⎠⎟
⎜⎝ x ⎠⎝
1 2

Esto implica que las curvas C 1 y C 2 son ortogonales.


46 Capítulo 1. Introducción a las ecuaciones diferenciales

1.8.3 Definición. Se dice que una curva es


una trayectoria ortogonal de una familia dada de curvas ^, si es ortogonal a
cada curva de ^. Cuando todas las curvas de una familia

f (x , y, c ) = 0, c ∈ \

cortan ortogonalmente a todas las curvas de otra familia

g (x , y, k ) = 0, k ∈ \,

se dice que las familias son, cada una, trayectorias ortogonales de la otra.

Dada una familia de curvas ^ 1 cuya ecuación diferencial es

dy
dx
( )
(x ) = f x, y (x ) , (8.14)

queda claro que la pendiente de cada curva de esta familia en cada punto
(x , y ), está dada por f (x , y ). Por otra parte, la correspondiente trayectoria
ortogonal, que pasa por el punto (x , y ), tiene como pendiente a −1 / f (x , y ),
correspondiéndole la ecuación diferencial

dy −1
(x) = . (8.15)
dx (
f x , y (x ) )
Si la función inversa de y existe y es derivable y se satisfacen las hipótesis
del teorema de derivación de funciones inversas, resulta

dx 1
dy
(y) =
dy
. (8.16)

dx
()x

De (8.15) y (8.16) se obtiene

dx
dy
(y ) = −f (x, y ). (8.17)

En conclusión: para determinar las trayectorias ortogonales de una


familia de curvas, en primer lugar se obtiene la correspondiente ecuación
1.8. Aplicaciones 47

diferencial (8.14). Luego, para determinar la ecuación que corresponde a la


familia ortogonal, simplemente se reemplaza dy / dx por −dx / dy en la
ecuación (8.14), de acuerdo con (8.17).

Ejemplo 1.8.2 Sea la familia de círculos

x 2 + y 2 = c2.

Al derivar implícitamente respecto de x se obtiene la ecuación diferencial

dy
x +y = 0,
dx
y al reemplazar dy / dx por −dx / dy resulta

dx
x −y = 0,
dy

de donde se deduce que la ecuación diferencial que corresponde a las


trayectorias ortogonales está dada por:

dy y
= .
dx x
La solución general de esta ecuación diferencial es la función definida por
Y (x ) = cx . Esto implica que la familia ortogonal a la de círculos con centro
en el origen, es la compuesta por las rectas que pasan por dicho punto.
En el caso en que se usan coordenadas polares r, θ, debe tenerse en
cuenta que es conveniente el uso de la tangente del ángulo ψ que forma el
radio vector con la recta tangente a la curva, ya que es
r
tg ψ = .
dr / d θ
En efecto, la expresión de tg ϕ, donde ϕ es el ángulo que la tangente a la
curva forma con el eje de abscisas, es mucho más compleja. (ver el problema
1.9.28).
Dadas dos curvas C 1 y C 2 , descritas respectivamente por r = f1(θ) y
r = f2 (θ), las mismas son ortogonales en un punto de intersección, si y sólo
si, se verifica
48 Capítulo 1. Introducción a las ecuaciones diferenciales

1
(tg ψ) =− ,
C1
(tg ψ) C2

o lo que es lo mismo
r −dr / d θ
= . (ver el problema 1.9.29).
dr / d θ r

En consecuencia, si una familia de curvas dada por r = f (θ) tiene la


ecuación diferencial
dr

(θ) = F (r, θ),
entonces al reemplazar el recíproco negativo del valor de la pendiente de la
recta tangente a la curva, resulta que la ecuación que corresponde a las
trayectorias ortogonales está dada por (ver el problema 1.9.30)

dr −r 2
(θ) = . (8.18)
dθ F (r , θ )

1.8.2. Problemas de movimientos de cuerpos


Los problemas de movimientos de partículas son bien conocidos de la física.
Así, si una masa puntual se desplaza a lo largo del eje x y se describe su
posición mediante la función x = x (t ), donde la variable t denota al tiempo,
la velocidad y la aceleración vienen dadas por:

dx
v (t ) = (t ), (8.19)
dt
dv d 2x
a (t ) = (t ) = 2 (t ) . (8.20)
dt dt
La segunda ley del movimiento de Newton implica el planteo de la ecuación

d 2x
(t ) = F (t ),
m
dt 2
donde m denota la masa de la partícula que se supone sometida a una
fuerza F (t ). Si esta fuerza es constante, esto es F (t ) = K , entonces la
1.8. Aplicaciones 49

ecuación anterior se resuelve directamente mediante un proceso de


integración reiterada. En efecto es

v (t ) = ∫ adt = at + c , 1

1
x (t ) = ∫ v (t )dt = 2 at
2
+ c1t + c2 ,

con a = K / m. Si se imponen las condiciones iniciales

v (0) = v0 , x (0) = x 0 ,
resultan
v (t ) = at + v 0 , (8.21)

1
x (t ) = at 2 + v0t + x 0 . (8.22)
2
En el caso de cuerpos con desplazamiento vertical con aceleración
gravitacional, el peso P es la fuerza ejercida por la gravedad y está dado por
P = mg con g = 9, 8 m/s2 .
Si se desea estudiar el movimiento vertical del cuerpo, es conveniente
introducir un eje vertical y con origen en un cierto nivel. En muchos casos,
es adecuado colocar el origen coincidente con el nivel donde se encuentra el
cuerpo en el instante inicial t = 0.
Si se adopta como dirección positiva la que corresponde al movimiento
ascendente y se ignora la resistencia del aire, se verifica:

dv
dt
(t ) = −g. (8.23)

El signo menos se debe a que el efecto de la gravedad hace disminuir la


velocidad. La velocidad y posición del cuerpo vienen dadas por:

v (t ) = −gt + v 0 , (8.24)

1
y (t ) = − gt 2 + v 0t + y 0 , 0 ≤ t ≤ t f , (8.25)
2
donde y 0 denota la posición en el instante inicial, v0 la velocidad inicial y t f
denota al instante en que el cuerpo regresa al nivel de partida.
50 Capítulo 1. Introducción a las ecuaciones diferenciales

El problema de un cuerpo en caída libre que parte del reposo, se puede


analizar mediante las ecuaciones (8.23) y (8.24) si se adecua el eje de
coordenadas y se tiene en cuenta que es v 0 = 0. Así, si el origen se coloca en
el punto de partida y se miden las distancias positivas hacia abajo, las
funciones que describen el comportamiento del cuerpo están dadas por:

dv 1 2
dt
(t ) = g, v (t ) = gt, y (t ) =
2
gt .

Si un cuerpo se lanza hacia arriba desde una cierta altura y 0 , por un


individuo que se encuentra en la parte superior de un edificio, (donde se
coloca el origen de la coordenada y ), las funciones que describen el
comportamiento del cuerpo están dadas por:

v (t ) = −gt + v 0 , (8.26)

1
y (t ) = − gt 2 + v 0t. (8.27)
2
Si el cuerpo se arroja de manera tal que no caiga sobre el edificio sino
que llegue hasta el nivel del suelo, debe tenerse en cuenta que a partir del
instante en que el cuerpo se desplaza debajo del nivel que corresponde a la
parte superior del edificio (donde se colocó el origen), las distancias medidas
son negativas y las velocidades también. En efecto, si y2 está más cerca del
nivel del suelo que y1, resulta y2 − y1 < 0 ya que ambas son negativas pero
es y2 > y1 . Luego es

(y 2
− y1 ) / (t2 − t1 ) < 0

y este cociente incremental conduce a una velocidad negativa.

Ejemplo 1.8.3 Supóngase que un cuerpo es


lanzado hacia arriba con una velocidad v 0 m/s, desde la parte superior de un
edificio y que se desplaza hasta al suelo circundante en la base del edificio
con velocidad v f m/s. Es posible determinar la altura h del edificio si se
tiene en cuenta lo siguiente. La velocidad del cuerpo está dada por
1.8. Aplicaciones 51

v (t ) = −9, 8t + v 0 .

El cuerpo asciende hasta que su velocidad es nula y si ese instante se denota


por tm resulta
0 = −9, 8tm + v0 ,

de donde se deduce que para tm = v 0 / 9, 8 seg, el cuerpo adquiere el máximo


desplazamiento positivo ym . Este desplazamiento está dado por

1
ym = y (tm ) = − gtm2 + v0tm .
2
A partir de este instante, el cuerpo se desplaza en caída libre y su velocidad
está dada por
v (t ) = −9, 8t
y el desplazamiento por
1
y (t ) = ym − gt 2 .
2
Por lo tanto, al llegar al nivel del suelo es

v f = −9, 8t f ,

de donde se deduce que para


vf
tf = − seg,
9, 8
el cuerpo recorrió la distancia

9, 8 2
y (t f ) = ym − t .
2 f
Nótese que efectivamente resulta tf > 0 dado que es v f < 0. En
consecuencia la altura del edificio está dada por

h = y (t f ) .

En los problemas 1.9.38 a 1.9.42 se tratan varios casos similares al


resuelto en el ejemplo anterior.
52 Capítulo 1. Introducción a las ecuaciones diferenciales

1.8.3. Problemas de crecimiento y decrecimiento


La ecuación diferencial
dy
= ky, (8.28)
dx
donde k es una constante, a pesar de su simpleza, es de fundamental
importancia dado que una gran variedad de modelos matemáticos pueden
construirse con la misma. Estos modelos son de utilidad para describir varios
fenómenos naturales entre los cuales cabe citar:

(i ) Crecimiento de poblaciones.
( ii ) Desintegración radiactiva.
( iii ) Reacciones químicas y mezclas.

El tema indicado en (i ) fue tratado en el apartado 1.2, no obstante, a


continuación se realizarán ciertas consideraciones adicionales.
En todos estos casos indicados por (i ) a (iii ), si y = f (x ) representa la
variable analizada, entonces la tasa de crecimiento y decrecimiento está dada
por la derivada y ′(x ). En general resulta de mayor interés el conocer la tasa
de crecimiento relativo k, la cual se define mediante la expresión

dy
crecimiento actual dx
(x )
k= = .
tamaño muestra y (x )

La información que proporciona k es más adecuada que la que da y ′(x ). En


efecto, si se conoce que en una población de bacterias de 1000 individuos se
produjo un crecimiento de 100 individuos, se trata de un aumento
importante, cosa que no ocurre si la población original es de un millón de
bacterias.
En el primer caso el incremento relativo es de

100
= 10−1
1000
o sea que se trata de un incremento del 10%. En el segundo caso es
1.8. Aplicaciones 53

100
= 1.10−4
106
lo que implica un incremento de sólo el 0, 01 %.
Si P = P(t ) es la función que da la población en cada tiempo t, y se
conoce que la misma está creciendo en forma continua a una tasa del 10%
resulta que la tasa de crecimiento relativo está dada por

dP
dt
(t ) / P (t ) = 10−1,
para cualquier t, pudiéndose entonces calcular k mediante la expresión

⎛dP ⎞
k = ⎜⎜⎜ (t ) / P (t )⎟⎟⎟ . (8.29)
⎜⎝ dt ⎠⎟ t =0

Dado que k es constante a medida que transcurre el tiempo, su


determinación es muy simple, pero ello en muchas aplicaciones, limita la
validez del modelo matemático. Así, en la predicción de la población de un
determinado país dentro de t años, el modelo puede proporcionar datos con
errores importantes.
Un modelo más realista debe tener en cuenta aspectos adicionales tales
como: existencia de epidemias, guerras, problemas económicos, etc.
De (8.29) y de la hipótesis de que k no varía a medida que transcurre el
tiempo, se obtiene la ecuación diferencial, que fue obtenida por otro
procedimiento en el apartado 1.2.2, y que está dada por:

dP
dt
(t ) = kP (t ),
cuya solución es
P (t ) = ce kt .

En los problemas 1.9.43 a 1.9.48 se plantean distintas cuestiones sobre el


tema.
En el apartado 3.4.1 se tratará con cierto detalle la desintegración
radiactiva que permite el fechado con carbono. El lector interesado en este
tema y otros fenómenos que son descritos por la ecuación (8.28), puede
consultar las referencias [4], [5], [12] y [46].
54 Capítulo 1. Introducción a las ecuaciones diferenciales

1.8.4. Problemas de enfriamiento y calentamiento


En el apartado 1.2.3 se desarrolló el modelo matemático que permite
determinar la evolución de la temperatura de un cuerpo inmerso en un cierto
medio. A su vez, en el capítulo 2 se presentarán el método de resolución del
tipo de ecuaciones diferenciales involucrado y se plantearán diversos
problemas.
El problema de enfriamiento y calentamiento es tratado en varios textos
(ver las referencias [12] y [33]). En particular, en la referencia [33] se trata un
problema de interés práctico como es el calentamiento y enfriamiento de
edificios.

1.8.5. Absorción y flujo de medicamentos a través del cuerpo


Para modelar el flujo de un medicamento a través del cuerpo humano, se
consideran a ciertas partes del mismo como compartimentos y se efectúa un
seguimiento del medicamento conforme entra y sale de cada uno de ellos.
Un medicamento que se ingiere por vía oral pasa al tracto
gastrointestinal, el cual se considera como el primer compartimento, luego
pasa al torrente sanguíneo, el cual se considera como el segundo
compartimento y lo hace a una tasa que es proporcional a la cantidad
presente en el primer compartimento. Estos supuestos permiten el planteo de
un sistema de dos ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden. En el
capítulo 6 se estudiarán los sistemas de ecuaciones diferenciales y los
métodos de resolución que permiten tratar entre otros, a problemas sobre el
tema de flujo de medicamentos. En la referencia [5] se desarrollan varias
cuestiones adicionales sobre el tema.

1.8.6. Problemas de especies que interactúan


Las especies animales no viven aisladas. La supervivencia o florecimiento de
una especie se basa sobre las estrategias de competencia, depredación y
cooperación.
1.8. Aplicaciones 55

Un modelo muy usado es el que se basa en la interacción de dos especies


donde una actúa como depredador y la otra como presa. En este caso se
supone que los integrantes de una de las especies se comen a los de la otra.
Se pueden plantear diversas hipótesis tales como:

• El número de encuentros entre presa y depredador es proporcional al


producto de las poblaciones.

• Sin presas que comer, disminuye la población de depredadores y sin


depredación crece la población de presas.

• La sobrepoblación produce una disminución de los coeficientes de tasas


de cambios.
Este tipo de hipótesis conduce al planteo de sistemas de ecuaciones
diferenciales ordinarias de primer orden.

En el capítulo 6 se desarrollará la teoría sobre sistemas de ecuaciones


diferenciales que permiten el tratamiento de problemas sobre la interacción
de especies.
En las referencias [4] y [5] se tratan varias cuestiones adicionales sobre
especies que interactúan.

1.8.7. Problemas sobre programas de ahorro y capitalización


El depósito de un monto de dinero en una cuenta bancaria, produce una
capitalización continua que depende del modo en que el interés se agrega a la
cuenta. Comúnmente, este tipo de problemas conduce al planteo de
ecuaciones diferenciales del mismo tipo que las usadas para el estudio del
crecimiento de poblaciones. En el apartado 3.4.2, se tratará el tema de la
capitalización continua. El lector interesado en este tema puede también
consultar la referencia [46].
56 Capítulo 1. Introducción a las ecuaciones diferenciales

1.9. Problemas
En los problemas 1 a 8 construir un campo direccional y algunas curvas
integrales para las correspondientes ecuaciones diferenciales.

1. y ′ = −5xy,

4 − 2x
2. y ′ = ,
3y 2 − 5
x2
3. y ′ = ,
1 − x 2 − y2
2
4. y ′ = 2
,
x −1
2
5. y ′ = (x + y + 5) ,

y −x
6. y ′ = ,
y +x

7. y ′ = y cos x ,

2y
8. y ′ = .
x

9. Aplicar la técnica de las isoclinas para obtener gráficas de soluciones de


las siguientes ecuaciones diferenciales:

(a ) y ′ = x − 1,
y
(b) y ′ = ,
x
(c) y ′ = y − x 2 ,

(d ) y ′ = y + x .

En los problemas 10 a 19 aplicar el teorema de existencia y unicidad


1.6.1, para establecer si los siguientes problemas de valores iniciales poseen
solución y si es única. Indicar en cada caso en que conjuntos se verifican las
1.9. Problemas 57

afirmaciones que se establezcan.


⎪⎪y ′ = x y,
10. ⎪⎨
⎪⎪y (0) = 0.
⎪⎩

⎪xy ′ = y,
11. ⎪⎨
⎩ ()

⎪y 1 = 0.


⎪( )
⎪ 4 −y y′ = x ,
12. ⎪⎨
2 2

⎩ ( )

⎪y 0 = 1.



⎪y ′ = 4x y ,
2 2

13. ⎨
⎩ ()

⎪y 1 = −1.



⎪y ′ = x − y,
14. ⎪⎨
⎩ ( )

⎪y 3 = 3.


⎪ −x

⎪y′ = ,

15. ⎨ y

⎩ ( )

⎪y 0 = 1.

⎧⎪
⎪y ′ = 9x (y − 1) ,
1/3

16. ⎪⎨
⎪⎪y (1) = 7.
⎩⎪

⎧⎪y ′ = 7xy 2/5 ,


17. ⎪⎨
⎪⎪y (0) = 0.
⎪⎩

⎧⎪y ′ = 7xy 2/5 ,


18. ⎪⎨
⎪⎪y (0) = −1,
⎪⎩

1
19. y′ = , y (a ) = 0. En este caso analizar si la función definida por
y2

( )
1/3
Y (x ) = 3 (x − a )
es efectivamente una solución.
58 Capítulo 1. Introducción a las ecuaciones diferenciales

20. Dado el problema de valores iniciales,

y ′ = 12x 2 (y − 1)
1/3
,

y (x 0 ) = y 0 ,

determinar:

a) Para que puntos (x 0 , y 0 ) existe al menos una solución.

b) Para que puntos existe una solución única en algún intervalo que
contenga a x 0 .

21. Dado el problema de valores iniciales del problema anterior analizar que
ocurre en el caso en que la condición inicial es y(0) = 1. Demostrar las
afirmaciones que se realicen.

22. Si la función u es una solución del problema de valores iniciales

y ′′ (x ) − 6y ′ (x ) + 13y (x ) = 0,

y (0) = 3,

y ′ (0) = −5,

determinar los valores que toman u ′′ y u ′′′, en el punto x = 0.

23. Sea el problema de valores iniciales

y ′ (x ) = − 1 − y 2 ,

y (0) = 1.

Demostrar que las funciones definidas por

Y1 (x ) ≡ 1

Y2 (x ) = sen(π / 2 − x ),

son soluciones del mismo. Explicar la razón de la no existencia de unicidad


en la solución.
1.9. Problemas 59

24. Una curva parte del origen hacia un punto (x , y ) del primer cuadrante.
Si el área debajo de la misma es un tercio del área que completa la del
rectángulo de vértices (0, 0),(x , 0),(x , y ) y (0, y ), determinar la ecuación
diferencial cuya solución es la función que describe dicha curva.

25. Considérese al rectángulo de área A que tiene como vértices a los


puntos (0, 0),(x , 0),(x , y ) y (0, y ). Supóngase que el punto (x , y ) se desplaza,
en el primer cuadrante sobre la curva descrita por la función y = f (x ) de
forma tal que la tasa de variación del área A respecto de x es proporcional
a A. Determinar la expresión analítica de la función f .

26. Determinar la ecuación diferencial que tiene como solución a la función


cuya gráfica es la curva tal que el área debajo de la misma y limitada por las
rectas x = a y x = x , es el doble de la longitud de la curva.

27. Sea una curva descrita por y = f (x ). Determinar los puntos (x 0 , 0) y


(0, y 0 ), donde la recta tangente a la curva en un punto (x , y ) corta a los ejes
coordenados. Determinar la longitud de los segmentos de recta tangente
comprendidos entre el punto de contacto (x , y ) y los puntos (x 0 , 0) y (0, y 0 ).

28. Demostrar que en coordenadas polares, la expresión de la tangente del


ángulo ψ que forma el radio vector con la recta tangente a la curva
r
r = f (θ) es tg ψ = .
dr / d θ
Usar la fórmula
tg ϕ − tg θ
tg ψ = tg (ϕ − θ ) = ,
1 + tg ϕ tg θ

donde ϕ es el ángulo que la tangente a la curva forma con el eje de abscisas.


dx dy
Luego aplicar las expresiones de y , obtenidas al derivar las funciones
dθ dθ
definidas por
x = r cos θ, y y = r sen θ.
60 Capítulo 1. Introducción a las ecuaciones diferenciales

29. Demostrar que dadas dos curvas C 1 y C 2 , descritas respectivamente


por
r = f1(θ) y r = f2 (θ),

las mismas son ortogonales en un punto de intersección, si y sólo si, se


verifica
1
(tg ψ) =− ,
C1
(tg ψ) C2

30. Demostrar que si una familia de curvas dada por r = f (θ) tiene la
ecuación diferencial
dr
= F (r, θ ),

entonces, al aplicar el procedimiento de reemplazo del recíproco negativo del
valor de la pendiente de la recta tangente a la curva, resulta que la ecuación
que corresponde a las trayectorias ortogonales está dada por

dr −r 2
= .
dθ F (r , θ )

31. Dada la curva definida por

x 3 + y 2 + 2x − 6 = 0,

obtener las ecuaciones de la recta tangente y la de la recta normal a la curva


en el punto (x , 3).

32. Obtener en el punto (1, 2) las ecuaciones de la recta tangente y de la


recta normal a la curva definida por

y 4 − 4x 4 − 6xy = 0.

33. Sea la curva dada por y = a 2 / x . Demostrar que el segmento de recta


tangente comprendido entre los ejes de coordenadas está dividido en dos
partes iguales por el punto de contacto (x 0 , y 0 ).
1.9. Problemas 61

34. Dada la espiral logarítmica r = aecθ , determinar el ángulo entre la recta


tangente y el radio vector polar en el punto de contacto (r , θ).

35. Dada la curva r 2 = a 2 cos 2θ, determinar el ángulo entre la recta


tangente y el radio vector polar en el punto de contacto (r , θ).

36. Sea el rectángulo dado por R = [0, a ]× [ 0, b ] con a > 0, b > 0. Se supone
que es a = 10 cm y b = b(t ) varía con velocidad constante de 4 cm/s.
Determinar con que velocidad varía cada diagonal y el área en el instante en
que es b = 30 cm.

37. Obtener en coordenadas polares, mediante un gráfico que muestre los


distintos segmentos, tal como se hizo en la figura 1.8.1 para coordenadas
rectangulares, a las expresiones de:

(i ) La longitud del segmento de recta tangente polar.

(ii ) La longitud del segmento de recta normal polar.

(iii ) La longitud del segmento de recta subtangente polar.

(iv ) La longitud del segmento de recta subnormal polar.

38. Si desde el suelo se lanza una piedra hacia arriba con velocidad inicial
v0 y se desprecia la resistencia del aire, determinar: la altura máxima
alcanzada por la piedra, el tiempo que transcurre y el tiempo de llegada al
suelo.

39. Un vehículo espacial desciende sobre la superficie de un planeta a una


velocidad de 1600 Km/h. La misma posee motores de retropropulsión que
permiten una desaceleración de 32.000 Km/h en cada hora. Determinar a
que altura sobre la superficie del planeta deben ser activados los motores
para que se produzca un descenso suave, esto es con v = 0.
62 Capítulo 1. Introducción a las ecuaciones diferenciales

40. Si desde el suelo se lanza una piedra hacia arriba con una velocidad
dada por v 0 = 49 m/s, y se desprecia la resistencia del aire, determinar
cuantos minutos deben transcurrir hasta que llegue al suelo.

41. Una piedra se lanza hacia arriba con una velocidad inicial dada por
v 0 = 10 m/s, desde la parte superior de un edificio. Si regresa al suelo
circundante a la base del edificio con velocidad v = 60 m/s, determinar:

(i ) La altura del edificio.

(ii ) La posición y la velocidad de la piedra cuando han transcurrido 1 y 4


segundos respectivamente.

(iii ) La velocidad de la piedra cuando está a 4 metros por encima del nivel
de partida.

42. Una bola de acero se lanza hacia arriba con una velocidad dada por
v 0 = 20 m/s, desde la parte superior de un edificio de 60 metros de altura. Si
se supone que la bola no cae sobre el techo sino en el suelo, determinar:

(i ) La altura máxima que alcanza la bola.


(ii ) El tiempo que demora la bola en llegar al suelo, en la base del edificio.

43. Un cultivo de bacterias se duplicó en el trascurso de 4 horas. Si se


supone que la tasa de crecimiento es constante, determinar el número de
bacterias que existirán luego de 12 horas.

44. Si la población de un país se duplica cada 50 años con tasa de


crecimiento constante, determinar cuantos años deben transcurrir para que
dicha población sea el triple de la original.

45. Si se supone que la población mundial crece a una tasa media del 2%
anual. Determinar el tiempo que debe transcurrir para que la misma se
duplique.
1.9. Problemas 63

46. Si se considera que en el año 1993 la población mundial era de 5,5 mil
millones de personas y que la misma aumentó a razón de 250.000 personas
por día, determinar cuál será la población en el año 2035.

47. Supóngase que un conjunto de animales crece a una tasa que es


proporcional a la cantidad presente. Si inicialmente hay dos ejemplares y al
transcurrir dos días hay tres, demostrar que la cantidad de animales en
función del tiempo está dada por
t /2
⎛3⎞
P (t ) = 2 ⎜⎜⎜ ⎟⎟⎟ .
⎜⎝ 2 ⎠⎟

Mediante dicha función, determinar cuántos animales existirán al transcurrir


10 días.

48. Una población de insectos crece en forma continua diariamente con una
tasa del 10% de la población existente. Si inicialmente hay 20.000 insectos,
determinar cuantos existirán a los 10 días y a los 30 días.

49. Demostrar que en el problema de vaciado de un recipiente, la velocidad


de salida del líquido por el orificio está dada por

v = 2gy m/s.

Sugerencia: realizar los pasos que se indican a continuación.

(i ) Tener en cuenta que al transcurrir el tiempo t desde que comienza el


proceso de vaciado, el nivel de líquido está dado por la función definida por
y = y(t ).

( ii ) Suponer que una partícula de líquido de masa m que cae por acción de
la gravedad a partir de y(t ), tiene determinadas energías potencial y cinética.
Igualar las expresiones de estas energías, suponiendo que no hay disipación de
energía.
CAPÍTULO 2

ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER


ORDEN

2.1. Obtención de soluciones por integración directa


La expresión general de la ecuación diferencial ordinaria de primer orden,
adopta una forma particularmente simple cuando la función del segundo
miembro es independiente de la variable y dado que se reduce a

y ′ (x ) = f (x ) . (1.1)

Si la función f es continua en todo un intervalo I = (a, b ), entonces se


satisfacen las condiciones del teorema de existencia y unicidad. Supongamos
además, que F es una primitiva de la función f en I y x 0 es un punto
arbitrario de I . Dado que f es continua en I , el segundo teorema
fundamental del cálculo establece que es
x

∫ f (t )dt = F (x ) − F (x ),
x0 0
para cada x ∈ I . (1.2)

Si se integran ambos miembros de (1.1) en el intervalo [x 0 , x ] resulta:


x x

∫ y ′ (t )dt = ∫ f (t )dt,
x0 x0

y al reemplazar (1.2) se obtiene

y (x ) − y (x 0 ) = F (x ) − F (x 0 ) , ∀x ∈ I ,

o sea que la solución está dada por


Y (x ) = F (x ) + c, c = y (x 0 ) − F (x 0 ) . (1.3)
En rigor esta función es la solución del problema de valores iniciales
y ′ (x ) = f (x ) , y (x 0 ) = y 0 ,

64
2.1. Integración directa 65

La gráfica de cada solución (1.3), para un valor dado de la constante c,


se obtiene trasladando verticalmente a la grafica de la función F en el valor
de c. Por cada punto de una cierta región en el plano pasa una curva
definida por (1.3), entonces en virtud del teorema de existencia y unicidad,
resulta claro que la expresión (1.3) contempla a todas las soluciones de (1.1).
Otro procedimiento para resolver la ecuación (1.1), consiste en usar
integrales indefinidas, esto es plantear:

Y (x ) = ∫ f (x )dx + c, c ∈ \.

Ejemplo 2.1.1 Sea el problema de valores iniciales

x
y′ = , y (2) = 3.
2
x +5

Si se integran ambos miembros de la ecuación diferencial se obtiene:

x
y (x ) = ∫ dx = x 2 + 5 + c.
2
x +5

De la condición inicial se obtiene c = 0, lo que implica que la solución del


problema de valores iniciales dado es

Y (x ) = x 2 + 5.

Nota 2.1.1 El método descrito puede aplicarse a


ecuaciones diferenciales de segundo orden del tipo

y ′′ (x ) = f (x ),

ya que al integrar dos veces en ambos miembros resulta:

Y (x ) = ∫ F (x )dx + c x + c ,
1 2

con
F (x ) = ∫ f (x )dx, c1, c2 ∈ \.
66 Capítulo 2. Ecuaciones diferenciales de primer orden

En el apartado 1.8.2, se consideraron problemas sobre movimientos de


cuerpos donde las ecuaciones involucradas son del tipo analizado en esta
sección.

Ejemplo 2.1.2 Sea la ecuación diferencial

2
y′ = 2
. (1.4)
x −1
Dado que la función del segundo miembro presenta discontinuidades en los
puntos x = −1 y x = 1, es conveniente dividir al intervalo I = (−∞, ∞), en
los siguientes subintervalos:

I 1 = (−∞, −1), I 2 = (−1,1) , I 3 = (1, ∞) .

Al integrar ambos miembros de la ecuación (1.4) se obtiene:

⎛ 2 ⎞⎟ ⎛ 1 1 ⎞⎟ x −1
Y (x ) = ∫ ⎝⎜⎜⎜⎜ x 2
⎟⎟dx + c =
− 1⎠⎟
∫ ⎝⎜⎜⎜⎜ x − 1 − x + 1⎠⎟⎟⎟dx + c = ln x + 1 + c. (1.5)

La expresión (1.5), para un valor dado de c, define a tres soluciones, las


cuales están dadas por:

x −1 1−x
Y1 (x ) = ln + c, ∀x ∈ I 1, Y2 (x ) = ln + c, ∀x ∈ I 2 y
x +1 x +1
x −1
Y3 (x ) = ln + c, ∀x ∈ I 3 .
x +1

2.2. Ecuaciones diferenciales con variables separables


2.2.1. Método de resolución
Existe un tipo de ecuación diferencial cuya expresión analítica permite
incluir en un miembro toda expresión que depende solamente de x mientras
que en el otro miembro se puede incluir toda expresión que involucre a y, tal
como se establece en la siguiente definición.
2.2. Ecuaciones separables 67

2.2.1 Definición. Una ecuación diferencial de primer orden

dy
dx
( )
(x ) = H x, y (x ) ,
se denomina con variables separables, si la función

H : D (H ) → \, D (H ) ⊂ \ 2 , H = H (x , y ),

puede expresarse como producto de una función que sólo depende de x y


otra que sólo depende de y, o sea si puede escribirse

dy
dx
( )
(x ) = g (x ) h y (x ) , ∀ (x, y ) ∈ D(H ). (2.1)

Es común el uso de la denominación ecuación separable, para este tipo


de ecuaciones. El teorema siguiente establece un procedimiento para hallar
una expresión implícita, que sea satisfecha por cualquier solución de una
ecuación diferencial de este tipo.

2.2.2 Teorema. Sea Y = Y (x ) una solución


cualquiera de la ecuación diferencial

dy
(
f y (x ) ) dx (x ) = g (x ), (2.2)

tal que Y ′ es continua en un cierto intervalo abierto I ⊂ \. Supongamos


que g y la función compuesta f D Y son continuas en I . Entonces, la
solución Y satisface la expresión implícita

(
F y (x ) = ) ∫ g (x )dx + c, ∀x ∈ I , (2.3)

donde F es cualquier primitiva de f y c una constante. Recíprocamente, si


la función Y satisface (2.3), entonces es una solución de (2.2).
68 Capítulo 2. Ecuaciones diferenciales de primer orden

Demostración
Dado que Y = Y (x ) es una solución de (2.2) resulta:

dY
( f D Y )(x ) dx (x ) = g (x ), ∀x ∈ I .
Dado que es F ′ = f , al reemplazar en la ecuación anterior se obtiene:

(F ′ D Y )(x )Y ′ (x ) = g (x ), ∀x ∈ I .
De acuerdo con la regla de derivación de funciones compuestas, la ecuación
anterior se puede expresar como

d (F D Y )
dx
(x ) = g (x ).
Al integrar ambos miembros respecto de x resulta:

(F D Y )(x ) = ∫ g (x )dx + c, ∀x ∈ I .
Pero entonces, la función Y satisface la expresión (2.3). Recíprocamente, si
Y satisface (2.3), al derivar ambos miembros respecto de x resulta:

d (F D Y )
dx
(x ) = g (x ), ∀x ∈ I .
Pero entonces es

(F ′ D Y )(x )Y ′ (x ) = ( f D Y )(x )Y ′ (x ) = g (x ), ∀x ∈ I ,
y esto implica que la ecuación (2.2) es satisfecha por Y en I .

Nota 2.2.1 La expresión implícita (2.3) puede


expresarse en términos de f al aplicar la igualdad

( f D Y )(x )Y ′ (x ) = g (x ),
ya que al integrar respecto de x en ambos miembros resulta:

∫ f (Y (x ))Y ′ (x )dx = ∫ g (x )dx + c.


2.2. Ecuaciones separables 69

Si se aplica el método de sustitución con y = Y (x ), dy = Y ′(x )dx se obtiene:

∫ f (y )dy = ∫ g (x )dx + c. (2.4)

Como la integral ∫ f (y )dy es una primitiva de f , la igualdad (2.4) es otra


forma de escribir a (2.3). Esta observación da origen a un procedimiento
mecánico de resolución que consiste en considerar a la derivada y ′ como
cociente de las cantidades dy y dx . Así, dada

dy
f (y ) (x ) = g (x ),
dx
se separan variables en la forma

f (y ) dy = g (x ) dx ,

y al integrar se obtiene:

∫ f (y )dy = ∫ g (x )dx + c.
Esta técnica, que en la práctica facilita los desarrollos analíticos, no es
rigurosa ya que se están separando dy y dx , procedimiento que en rigor es
incorrecto y además, se está integrando en un miembro respecto de y y en el
otro respecto de x .

Ejemplo 2.2.1 Sea la ecuación diferencial


xy ′ + y = y . 2

Si se supone que es x ≠ 0 y y 2 − y ≠ 0, al separar variables e integrar se


obtiene:
y′ dy dy 1
∫y 2
−y
dx = ∫ y −1 − ∫ y
= ∫ x dx + c .
1

Luego es
ln y − 1 − ln y = ln x + c1,

expresión que puede escribirse en la forma


70 Capítulo 2. Ecuaciones diferenciales de primer orden

y −1
ln
y
c
= ln x + ln e 1 = ln e 1 x , ( c
)
de donde es
y −1
= c2 x .
y
c
Dado que es c2 = e 1 > 0, resulta (y − 1) / y = cx , con c ∈ \ no nula. No
obstante, para c = 0 resulta Y1(x ) = 1, que también es solución.
De todo este análisis se concluye que la solución general de la ecuación
diferencial está dada por
1
Y (x ) = , c ∈ \.
1 − cx

Ejemplo 2.2.2 Sea la ecuación diferencial


x3
y′ = .
y2

Al separar variables e integrar se obtiene:

∫ y dy = ∫ x dx + c ,
2 3
1

de donde resulta:
y3 x4
= + c1 .
3 4
Luego, la solución general está dada por
1/3
⎛3 ⎞
Y (x ) = ⎜⎜⎜ x + c ⎟⎟⎟ , c ∈ \.
⎜⎝ 4 ⎠⎟

2.2.2. Soluciones implícitas y soluciones singulares


Cuando se obtiene una solución implícita g(x , y ) = 0 de un problema de
valores iniciales, puede ocurrir que ésta defina a una función que es solución
2.2. Ecuaciones separables 71

de la ecuación diferencial, pero que no satisface la condición inicial


correspondiente. En efecto, sea el problema de valores iniciales

y (x ) y ′ (x ) + x = 0, y (0) = 4.

Una solución implícita de la ecuación diferencial está dada por

x 2 + y 2 = 16,

de donde se obtienen las funciones definidas por

Y1 (x ) = 16 − x 2 y Y2 (x ) = − 16 − x 2 .

La primera de ellas satisface al problema de valores iniciales, pero la función


Y2 no satisface la condición inicial. En el apartado siguiente, en el ejemplo
2.2.4, se mostrará cómo obtener información a partir de la solución implícita
de un problema de valores iniciales.
Sea la ecuación con variables separables

dy
dx
(x ) = g (x ) h (y ) .
Para separar variables es necesario imponer la condición h(y ) ≠ 0. Pero si y 0
es raíz de la ecuación h(y ) = 0, la función definida por Y (x ) = y 0 es solución
de la ecuación diferencial. La misma puede no ser contemplada por la
solución general, dado que ésta se obtiene a partir de la ecuación
(1 / h )y ′ = g, tal como se demostró en el teorema 2.2.2. En ese caso
Y (x ) = y 0 es una solución singular.
Se observa que el proceso de división por un factor que se anula, hace
que se pierdan soluciones. También ocurre un fenómeno indeseado cuando se
multiplica por un factor que se anula, ya que en ese caso, se pueden agregar
soluciones que son falsas. En el ejemplo 2.2.1, al separar variables se supuso
que es y 2 − y ≠ 0 y x ≠ 0. Debe entonces analizarse si se perdieron
soluciones. Las funciones definidas por Y1 ≡ 1 y Y2 ≡ 0 son soluciones de la
ecuación diferencial xy ′ + y = y 2 . La primera de ellas está contemplada por
la solución general Y (x ) = 1 / (1 − cx ), pero la segunda no puede ser obtenida
dándole valores a c, tratándose entonces de una solución singular.
72 Capítulo 2. Ecuaciones diferenciales de primer orden

Ejemplo 2.2.3 Sea la ecuación diferencial


xy ′ − y = 0,

Si se restringe a x de manera que no tome el valor nulo resulta

y
y′ − = 0, ∀x ∈ (−∞, 0) y ∀x ∈ (0, ∞) .
x
Sea Y una solución no nula de la ecuación diferencial anterior. Como es
continua y no nula en algún punto, resulta no nula en todo un intervalo
abierto I , que contiene a ese punto y tal que
I ⊂ (−∞, 0) o I ⊂ (0, ∞) .
Luego la ecuación diferencial puede escribirse como

y′ 1
= , ∀x ∈ I .
y x

Al integrar resulta
dy dx
∫ y
= ∫ x
+ c1 .

Luego es

ln y = ln x + c1 = ln x + ln ec1 = ln c x ,

de donde se obtiene:
y =c x .

Toda función que verifica a esta ecuación no puede cambiar de signo en los
intervalos (−∞, 0) y (0, ∞). Por ello se la puede rescribir en la forma más
simple y = cx , donde la constante está definida por:

⎧⎪ec1 si es y > 0,

c = ⎪⎨ c
⎪⎪−e 1 si es y < 0.
⎪⎩
Como la solución Y1 ≡ 0 se perdió al separar variables, se puede considerar
que en la expresión de la solución Y = cx, la constante c puede tomar
también el valor c = 0. En ese caso la solución general está dada por

Y (x ) = cx con c ∈ \.
2.2. Ecuaciones separables 73

2.2.3. Curvas integrales y curvas solución


Los conceptos de curva solución y curva integral, dados en la definición
1.4.1, se pueden establecer, para el caso de las ecuaciones con variables
separables, de una forma más específica.

2.2.3 Definición. Sea la ecuación diferencial

dy
(
f y (x ) ) dx (x ) = g (x ). (2.5)

Supongamos que existe una función no constante H : D → \, con D ⊂ \ 2 ,


tal que para cualquier solución Y = Y (x ) de (2.5), cuya gráfica está dentro
de D, se verifica
( )
H x ,Y (x ) = C , (2.6)

para alguna constante C . Entonces, el conjunto de puntos en D, que


satisfacen la ecuación H (x , y ) = C , es una curva integral de (2.5). Si la
constante C no está especificada, entonces H (x , y ) = C , es la solución
general implícita de (2.5).

Se observa que las curvas integrales son curvas de nivel de la función H . De


acuerdo con el teorema 2.2.2, la ecuación de las curvas integrales
correspondientes a la ecuación diferencial (2.5), está dada por

H (x , y ) = F (y ) − ∫ g (x ) dx = c.

Ejemplo 2.2.4 Sea el problema de valores iniciales

5 − 3x
y′ = , y (2) = 4.
2y 2 − 8

Al resolver la ecuación diferencial resulta:


74 Capítulo 2. Ecuaciones diferenciales de primer orden

2 3 3
y − 8y = 5x − x 2 + c.
3 2
De la condición inicial se obtiene c = 20 / 3, y entonces es

2 3 3 20
y − 8y = 5x − x 2 + .
3 2 3
Se trata de una solución implícita de la cual no es simple obtener una
solución explícita, dado que se debe recurrir a la fórmula de determinación
de las raíces exactas de una ecuación de tercer grado. No obstante, se puede
obtener información mediante un procedimiento numérico, dándole valores a
la variable x para obtener los valores y(x ). De esta manera es posible
construir gráficamente a una curva solución.
En la figura 2.2.1 se muestra un campo de direcciones y algunas curvas
integrales de la ecuación diferencial dada. A su vez, en la figura 2.2.2 se
muestra la curva integral, sobre la cual se encuentra la curva solución
correspondiente al problema de valores iniciales dado. Al respecto debe
tenerse en cuenta que la gráfica de una solución, la cual es una función
derivable, no puede tener una recta tangente vertical, pero sí puede ocurrir
en la curva integral porque no necesariamente está dada por una función.

5 − 3x
Figura 2.2.1. Campo y curvas integrales de la ecuación y ′ = .
2y 2 − 8
2.2. Ecuaciones separables 75

Figura 2.2.2. Curva integral (línea de trazos) y curva solución (línea


continua) del problema de valores iniciales y ′ = (5 − 3x ) / (2y 2 − 8), y(2) = 4.

Ejemplo 2.2.5 Sea el problema de valores iniciales

yy ′ − x = 0, y (2) = 1.

Al separar variables e integrar se obtiene:

∫ ydy = ∫ xdx + c,
de donde es

y 2 / 2 − x 2 / 2 = c.

De la condición inicial resulta c = −3 / 2 y entonces la curva integral está


dada por la solución implícita
x 2 − y 2 = 3.

En la figura 2.2.3.a se muestra la curva integral mencionada. En las figuras


2.2.3.b y 2.2.3.c, se muestran las curvas solución de la ecuación diferencial.
La función definida por
Y (x ) = x 2 − 3,

es la solución del problema de valores iniciales dado, la cual está definida


∀x , x > 3. La gráfica correspondiente es la curva de la derecha de la figura
2.2.3.b.
76 Capítulo 2. Ecuaciones diferenciales de primer orden

(a) (b)

(c)
Figura 2.2.3. Curvas integrales y curvas solución de yy ′ − x = 0 y curva
solución del problema de valores iniciales yy ′ − x = 0, y(2) = 1.

2.2.4. Problemas de valores iniciales


Consideraremos aquí un criterio para encontrar la solución de un problema
de valores iniciales, de acuerdo con el signo que impone la correspondiente
condición inicial.

• Caso 1. Sea el problema de valores iniciales

dy
dx
(x ) = 5xy (x ), y (0) = 5.

Al separar variables e integrar resulta:

5 2
ln y (x ) = x + c1 .
2
2.2. Ecuaciones separables 77

Para determinar el valor de la constante, se debe tener en cuenta que la


función y es continua y toma el valor 5 en x 0 = 0. Esto implica que en todo
un entorno de x 0 = 0 esta función toma valores positivos, por lo tanto existe
h > 0, tal que es

5 2
ln y (x ) = ln y (x ) = x + c1, ∀x ∈ ⎡⎢⎣−h, h ⎤⎥⎦ .
2
Luego, si se despeja y resulta:

y (x ) = c2e (5/2)x , con c2 = e 1 .


2 c

De la condición inicial es 5 = c2e 0 o sea c2 = 5. En consecuencia, la solución


del problema dado es la función definida por

Y (x ) = 5e (5/2)x ,
2

la cual en rigor está definida para todo x ∈ ( −∞, ∞ ) .

• Caso 2. Sea el problema de valores iniciales

dy
dx
(x ) = 5xy (x ), y (0) = −4.

En este caso, con un razonamiento idéntico al empleado en el caso anterior,


se deduce que en un entorno de x 0 = 0, la función y toma valores negativos,
y en consecuencia es

5 2
(
ln y (x ) = ln −y (x ) = ) 2
x + c1, ∀x ∈ ⎡⎢⎣−h, h ⎤⎦⎥ .

2
De aquí resulta que es y(x ) = −c2e(5/2)x y al aplicar la condición inicial se
obtiene c2 = 4. En conclusión la solución del problema de valores iniciales
está dada por
Y (x ) = −4e (5/2)x , ∀x ∈ (−∞, ∞) .
2
78 Capítulo 2. Ecuaciones diferenciales de primer orden

2.2.5. La ecuación logística


En el apartado 1.2.2, se analizaron modelos matemáticos que describen la
variación de poblaciones y en los cuales interviene la ecuación diferencial

dP
dt
(
(t ) = k 1 − P (t ) / C S P (t ). ) (2.7)

Dicha ecuación responde a la forma general de la denominada ecuación


diferencial logística

dy
( )
2

dt
(t ) = ay (t ) + b y (t ) , a, b ∈ \, a ≠ 0, b ≠ 0. (2.8)

El matemático belga P.F. Verhulst (1804-1849), introdujo la ecuación


(2.8) en 1838 en un estudio sobre la población humana, donde usó el término
crecimiento logístico. Dada la importancia de la misma es conveniente
obtener la solución general correspondiente. Dado que (2.8) es una ecuación
diferencial con variables separables resulta:

dy
∫ ay + by 2
= t + c1 .

Si el integrando se descompone en fracciones parciales, la integral del primer


miembro está dada por:
dy 1 dy b dy 1 1
∫ ay + by 2
=
a∫ y a
− ∫ a + by = a ln y − a ln a + by .
Si se supone y > 0, a + by > 0, resulta:
dy 1 1 1
∫ ay + by 2
=
a
ln y − ln (a + by ) = ln y / (a + by ) ,
a a
( )
y en consecuencia es
1
a
(
ln y / (a + by ) = t + c1, )
o sea
y / (a + by ) = e
at +c2
= c3eat .
Al despejar y se obtiene la solución general:
a
Y (t ) = , c ∈ \. (2.9)
ce −at − b
2.3. Ecuaciones reducibles a separables 79

2.3. Ecuaciones reducibles a ecuaciones con variables


separables
2.3.1. Sustituciones lineales
Algunas ecuaciones diferenciales se pueden transformar mediante un proceso
de sustitución de funciones, de manera tal que en las expresiones analíticas
resultantes se pueden separar las variables. En este tipo de ecuaciones
diferenciales se encuentran las que son de la forma

dy
dx
(
(x ) = f ax + by (x ) + c , ) a, b, c ∈ \. (3.1)

El procedimiento de trasformación se basa en la introducción de una nueva


función incógnita definida por
v (x ) = ax + by (x ) + c.
Dado que es
dv dy
dx
(x ) = a + b (x ),
dx
al despejar dy / dx y reemplazar en (3.1) resulta la ecuación diferencial en
la nueva función incógnita v
dv
dx
(
(x ) = a + bf v (x ) . ) (3.2)

La ecuación (3.2) es separable y en consecuencia resulta

dv
∫ a + bf (v ) = x + c. (3.3)

Cabe destacar que la sustitución

v (x ) = ax + by (x ) + c,

también es adecuada para separar variables en toda ecuación de la forma

dy a
dx
(
(x ) = F (x )G ax + by (x ) + c − b . ) (3.4)

En efecto de
80 Capítulo 2. Ecuaciones diferenciales de primer orden

dy
b
dx
(
(x ) = bF (x )G ax + by (x ) + c − a, )
y de
dv dy
dx
(x ) = a + b (x ),
dx
resulta
1 dv
(x ) = F (x ) .
bG (v ) dx
Al integrar en ambos miembros se obtiene

1 dv
∫ bG (v ) dx (x )dx =∫ F (x )dx + c. (3.5)

Ejemplo 2.3.1 Sea la ecuación diferencial

y ′ = (x + y + 5) .
2

Si se introduce la función definida por v(x ) = x + y(x ) + 5, resulta

dv dy
dx
(x ) = 1 + dx (x ),
y al reemplazar en la ecuación dada se obtiene

dv
= 1 + v2.
dx
Al separar variables e integrar resulta

dv
∫ 1+v 2
= x + c,

de donde es arctg v = x + c, y en consecuencia resulta

v (x ) = tg (x + c ) .

Finalmente, al volver a las variables originales se obtiene la expresión


analítica de la solución buscada
Y (x ) = tg (x + c ) − x − 5.
2.3. Ecuaciones reducibles a separables 81

Ejemplo 2.3.2 Sea la ecuación diferencial


dy
= 2x + y.
dx
En este caso la sustitución v(x ) = 2x + y(x ), conduce a
dv dy
dx
(x ) = 2 + (x ),
dx
y al reemplazar en la ecuación dada resulta

dv
dx
(x ) = 2 + v (x ).
Si se separan variables y se integra, se obtiene:

dv
∫ v + 2 = x +c , 1
o sea ln v + 2 = x + c1 .

Si se supone que es v + 2 > 0, resulta


x +c1
v +2 =e = c2e x .

Al volver a las variables originales se obtiene

y (x ) = −2x − 2 + c2e x .

Si es v + 2 < 0, se debe plantear:

( )
ln − (v + 2) = x + c3 , ( )
o sea − v (x ) + 2 = c4e x ,

y al volver a las variables originales resulta

( )
− y (x ) + 2x + 2 = c4e x ,

de donde se obtiene la solución

Y (x ) = −2 − 2x − c4e x .

Nótese que al ser 2x + y + 2 < 0, necesariamente debe ser c4 > 0. En


conclusión, la solución general de la ecuación diferencial dada es:

⎪ x
⎪−2 − 2x + ce si 2x + y + 2 > 0,
Y (x ) = ⎨

⎪−2 − 2x − ce x si 2x + y + 2 < 0, c > 0.


82 Capítulo 2. Ecuaciones diferenciales de primer orden

Ejemplo 2.3.3 Sea la ecuación diferencial


y ′ (x ) = 4xe x +y
+ 6.
El segundo miembro responde a la forma general (3.4) con a = −6, b = 1, ya
que se puede expresar como

4xe 7 xe −6x +y + 6.
Luego se propone v = −6x + y para que las variables queden separadas.
Esto conduce a la solución, (ver el problema 2.7.43):

⎛ 4 ⎛1 ⎞⎞⎟
Y (x ) = 6x − ln ⎜⎜⎜c + e 7 x ⎜⎜⎜ − x ⎟⎟⎟⎟⎟ .
⎝⎜ 7 ⎝⎜ 7 ⎠⎟⎠⎟

2.3.2. Sustituciones no lineales


La sustitución dada por
v = x rys ,

con r , s ∈ \ no nulos, permite transformar en una ecuación con variables


separables a toda ecuación de la forma

dy y
dx
(
(x ) = x F x r y s . ) (3.6)

En efecto, al derivar respecto de x a la función definida por v = x r y s , es


v′ r y′
= +s .
v x y

Al reemplazar en (3.6) resulta una ecuación diferencial con variables


separables en la nueva función incógnita v. Finalmente, al separar variables
e integrar se obtiene

dv
∫v = ln x + c1 . (3.7)
(r + sF (v ))
Ver el problema 2.7.44.
2.3. Ecuaciones reducibles a separables 83

Ejemplo 2.3.4 Sea la ecuación diferencial


1 y
y′ = − .
y x

Para llevarla a la forma de (3.6) se plantea

1 y y
y′ = − = xy −2 − 1 .
y x x
( ) (3.8)

Luego si se propone v = xy −2 resulta

ln v = ln x − 2 ln y.

Al derivar respecto de x se obtiene

v′ 1 y′
= −2 .
v x y

Si de esta igualdad se despeja y ′ / y y se reemplaza en (3.8) resulta

v′ 1
= (3 − 2v ) .
v x
Al separar variables e integrar se obtiene

dv
ln x = ∫ v ( 3 − 2v ) + c1,
o lo que es igual
1 dv 2 dv
ln x = ∫
3 v
+ ∫
3 3 − 2v
+ c1 .

Luego es
1 1
ln x = ln v − ln 3 − 2v + ln c2 ,
3 3
de donde resulta

3 v
x = c3 ,
3 − 2v

Finalmente, al quitar los valores absolutos y reemplazar v = xy −2 se obtiene

3x 2y 2 − 2x 3 = c, c ∈ \.
84 Capítulo 2. Ecuaciones diferenciales de primer orden

2.3.3. Sustituciones sucesivas


En ciertos casos es necesario introducir una nueva función incógnita que
transforma a la ecuación diferencial dada en otra, cuya expresión permite
una nueva sustitución que finalmente la transforma en separable. Un ejemplo
típico es el de la ecuación diferencial

dy x +y
= .
dx x +1
Si se introducen las funciones definidas por z = x + 1, u = y − 1, dado que es
x = z − 1, de la regla de derivación de funciones compuestas, expresada de
manera informal es
du dy dx dy
dz
(z) =
dx dz
=
dx
(x ) .
Luego la ecuación diferencial se reduce a

du u
= 1+ .
dz z
Si ahora se aplica la sustitución racional w = u / z, resulta la ecuación

w ′ = 1 / z,
cuya solución es
w ( z ) = ln z + c1 .

Al volver a las variables originales se obtiene la solución

Y (x ) = 1 + (x + 1) ln (x + 1) + c (x + 1) , x ≠ 1, c ∈ \.

Ver el problema 2.7.51.

Ejemplo 2.3.5 Sea la ecuación diferencial


dy
dx
(
= x x 2 + 2y + 1 . )
En un primer paso la sustitución z = x 2 , conduce a
2.3. Ecuaciones reducibles a separables 85

dy
2x
dz
(
(z ) = x z + 2y (z ) + 1 , )
de donde es
dy 1
dz
( (
z ) = z + 2y (z ) + 1 .
2
)
A su vez la sustitución lineal v = z + 2y + 1, permite obtener

dv
dz
(z ) − 1 = v (z ).
Al integrar se obtiene
ln 1 + v = z + c1 .

Al volver a las variables originales se obtiene la solución

1
Y (x ) = −1 − x 2 + ce x ,
2
c ∈ \.
2

Ejemplo 2.3.6 Sea la ecuación diferencial


2
dy x
= 3 .
dx x +y
Si se hace z = x 3 / 3 resulta

dy dy dz dy
dx
(x ) = dz (z ) dx (x ) = dz (x ) x 2 .
Al reemplazar en la ecuación diferencial se obtiene

dy 1
(z ) = .
dz 3z + y (z )

Ahora es conveniente introducir la sustitución lineal dada por v = 3z + y,


dado que transforma la ecuación diferencial anterior en

dv 1
(z) = 3 + .
dz v (z )

Al separar variables e integrar se obtiene


86 Capítulo 2. Ecuaciones diferenciales de primer orden

3v − ln 3v + 1 = 9z + c2 .

Finalmente al volver a las variables originales se obtiene la solución general


implícita, la cual está dada por (ver el problema 2.7.52):

3x 3 + 3y + 1 = ce 3y , c ∈ \.

Ejemplo 2.3.7 Sea la ecuación diferencial

dy y sen x
= .
dx y + cos x

Si se divide miembro a miembro por sen x resulta

1 dy y
= .
sen x dx y + cos x

Si ahora se introduce z = − cos x , dado que es

dy dy dz dy
dx
(x) =
dz
(z ) (x ) =
dx dz
(z ) sen x
se obtiene:
dy y (z )
(z) = .
dz y (z ) − z

Si se aplica la sustitución racional v = y / z resulta

dv 1 v 2 − 2v
= .
dz z 1−v
Al resolver esta ecuación y volver a las variables originales se obtiene la
solución buscada, la cual está dada por (ver el problema 2.7.53):

Y (x ) = − cos x + cos2 x + c , c ∈ \.
2.4. Ecuaciones homogéneas 87

2.4. Ecuaciones diferenciales de primer orden homogéneas


2.4.1 Introducción
Otro tipo de ecuaciones diferenciales, que se pueden transformar en
ecuaciones con variables separables, son las denominadas ecuaciones
homogéneas.

2.4.1 Definición. Dada una función

f : D (f ) → , D (f ) ⊂ 2
,

se dice que es homogénea de grado n en la variable x y la variable y, si


existe un entero no negativo n, tal que se verifica

f (λx , λy ) = λn f (x , y ) ,

para todo λ ∈ y todo par (x , y ) para el que se verifica que f (x , y ) ∈ D( f )


y f (λx , λy ) ∈ D( f ).

Ejemplo 2.4.1 La función f definida por

f (x , y ) = 3xy 2 − y 3 ,

es homogénea de grado 3, dado que se verifica

(
f (λx , λy ) = 3λx λ 2y 2 − λ 3y 3 = λ 3 3xy 2 − y 3 . )
A su vez, la función f definida por

xy − x 2
f (x , y ) = ,
y2 − x 2

es homogénea de grado cero. En efecto, se verifica:

λλxy − λ 2x 2
f (λx , λy ) = = λ 0 f (x , y ) = f (x , y ) .
λ 2y 2 − λ 2x 2
88 Capítulo 2. Ecuaciones diferenciales de primer orden

2.4.2 Definición. Toda ecuación del tipo


y ′ = f (x , y ) ,

donde f es una función homogénea de grado cero se denomina ecuación


diferencial homogénea.

Nota 2.4.1 En los próximos capítulos se usará la


palabra homogénea para definir a otro tipo de ecuaciones. Esta inconsistencia
es histórica y la mayoría de los autores usan la definición 2.4.2. Es posible
evitar esta cuestión indicando simplemente que y ′ = f (x , y ) es una ecuación
diferencial cuyo segundo miembro es una función homogénea de grado cero.
Algunos autores utilizan otras notaciones para las ecuaciones
diferenciales ordinarias de primer orden, tal como

M (x , y ) + N (x , y ) y ′ = 0,

y en ese caso debe adecuarse la definición 2.4.2. La proposición siguiente


trata sobre esta cuestión.

2.4.3 Proposición. Para toda ecuación diferencial de


primer orden son equivalentes las siguientes expresiones analíticas:

(i ) y ′ = h (y / x ) ,

donde h = h(v ) es una función de una sola variable.

( ii ) y ′ = f (x , y ) ,

donde f es una función homogénea de grado cero.

( iii ) M (x , y ) + N (x , y ) y ′ = 0,

donde M y N son funciones homogéneas del mismo grado.


2.4. Ecuaciones homogéneas 89

Demostración
(i ) → (ii ). La función definida por

H (x , y ) = h (y / x )

es homogénea de grado cero dado que se verifica

H (λx , λy ) = h (λy / λx ) = h (y / x ) = H (x , y ), ∀λ ∈ .

(ii ) → (iii ). La ecuación y ′ = f (x , y ) se transforma en

M (x , y ) + N (x , y ) y ′ = 0,
al tomar
N (x , y ) ≡ 1, y M (x , y ) = −f (x , y ),

donde M y N son homogéneas del mismo grado, el cero.

(iii ) → (i ). Si se supone que en

M (x , y ) + N (x , y ) y ′ = 0,

las funciones M y N son homogéneas de grado m, entonces resulta

M (1, y / x ) = (1 / x ) M (x , y ) , M (x , y ) = x m M (1, y / x ) .
m

De igual forma se verifica que es

N (x , y ) = x m N (1, y / x ) .

Al reemplazar las expresiones de M y N en la ecuación diferencial resulta

−M (x , y ) −M (1, y / x )
y′ = = = h (y / x ) .
N (x , y ) N (1, y / x )

2.4.2. Método de resolución


Sea la ecuación diferencial homogénea
(
y ′ (x ) = f x , y (x ) .)
90 Capítulo 2. Ecuaciones diferenciales de primer orden

De acuerdo con la proposición 2.4.3, es

( ) ( )
y ′ (x ) = f x , y (x ) = f 1, y (x ) / x = h y (x ) / x . ( ) (4.1)

Entonces, es natural introducir una nueva función incógnita dada por

y (x )
v (x ) = .
x
Dado que es
dy dv
dx
(x ) = x dx (x ) + v (x ),
al reemplazar en (4.1) resulta

dv
x
dx
(x ) + v (x ) = f 1, v (x ) . ( ) (4.2)

La ecuación (4.2) se resuelve separando variables, proceso que conduce a

v′ dx
∫ f (1, v ) − v dx = ∫ x
+ c1 .

Si la integral
v′
∫ f (1, v ) − v dx
se denota con H (v ) resulta

H ( v ) = ln x + c1.

Si se hace c1 = − ln c, con c > 0, se obtiene

ln ( x / c ) = H ( v )
de donde resulta
x = ce H (v ).

Dado que la exponencial es positiva ∀x , se obtiene la solución


H (y /x )
x = ce , (4.3)

de donde en algunos casos se podrá despejar y como función de x , o bien x


como función de y.
Para analizar la presencia de soluciones singulares se debe tener en
2.4. Ecuaciones homogéneas 91

cuenta que en el procedimiento para resolver (4.2) se supuso f (1, v ) − v ≠ 0.


Si r1 es una raíz de la ecuación algebraica

f (1, v ) − v = 0, (4.4)

al reemplazar v = r1 en (4.2) se observa que es solución. En consecuencia, las


funciones definidas por
Yi (x ) = ri x , i = 1, … n,

donde las ri son raíces reales de la ecuación (4.4), pueden ser soluciones
singulares de (4.1), si las mismas no están contempladas por la solución
general (4.3).

Ejemplo 2.4.2 Sea la ecuación diferencial


x + y − 3xy y ′ = 0.
3 3 2

Es inmediato que es homogénea ya que se puede expresar como

1 + (y / x )
3

y′ = .
3 (y / x )
2

Si se aplica el método descrito resulta

1 − 2v 3
v ′x = .
3v 2
Al separar variables e integrar se obtiene

3v 2
∫ 1 − 2v 3 dv = ln x + c1,

de donde es
1
− ln 1 − 2v 3 = ln x + c1,
2
y al operar algebraicamente es

ln 1 − 2v 3 + 2 ln x = ln c2 ,

y es
92 Capítulo 2. Ecuaciones diferenciales de primer orden

2
ln x 1 − 2v 3 = ln c2 .

Al igualar argumentos de la función logaritmo resulta


2
x 1 − 2v 3 = c2 .

Si esta última igualdad se expresa en las variables originales se obtiene


2 3
x 1 − 2 (y / x ) = c2 ,

luego la solución general está dada por


1/3
⎛1 ⎞⎟
⎜⎝ 2
(
Y (x ) = ⎜⎜⎜ x 3 − cx ) ⎟⎟
⎠⎟
, con c ∈ .

Ejemplo 2.4.3 Sea la ecuación diferencial


y −x
y′ = .
y +x

Dado que es homogénea, si se hace v = y / x resulta

v −1
v ′x + v = ,
v +1
de donde es
v − 1 − v2 − v v2 + 1
v ′x = =− .
v +1 v +1
Si se separan variables y se integra en ambos miembros es

v +1 dx
−∫ dv = ∫ + c,
v2 + 1 x
de donde resulta
(
2
1 d v +1 dv dx)
2 ∫ 2
v +1
+∫ 2
v +1
= −∫
x
+ c.

Al efectuar las integraciones correspondientes es

1
ln v 2 + 1 + arctg v = − ln x + c,
2
2.4. Ecuaciones homogéneas 93

y al volver a las variables originales se obtiene la solución implícita

1
ln x 2 + y 2 + arctg (y / x ) = c, con c ∈ .
2

2.4.3. Ecuaciones reducibles a homogéneas


Toda ecuación de la forma
dy ⎛ a x + b y + c ⎞⎟
(x ) = f ⎜⎜⎜ 1 1 1 ⎟
⎟, (4.5)
dx ⎝⎜a2x + b2y + c2 ⎠⎟⎟

donde ai , bi , ci ∈ , puede ser resuelta al introducir las nuevas funciones z y


u tales que es:
x = z + h, y = u + k, con h, k ∈ .
En efecto, de
z = x − h, u = y − k ,
resulta la función definida por

u (z ) = y (z + h ) − k ,
cuya derivada es
du dy dx dy
dz
(z ) = dx (x ) dz (z ) = dx (x ).
Al reemplazar en la ecuación (4.5) se obtiene:

du ⎛ a z + b u + a h + b k + c ⎞⎟
(z ) = f ⎜⎜⎜ 1 1 1 1 1 ⎟
⎟. (4.6)
dz ⎝⎜a2z + b2u + a2h + b2k + c2 ⎠⎟⎟

Si el sistema de ecuaciones
a1h + b1k = −c1 , a2h + b2k = −c2 , (4.7)
admite solución para las incógnitas h y k, entonces la ecuación (4.6) se
reduce a:
du ⎛ a z + b u ⎞⎟
(z ) = f ⎜⎜⎜ 1 1 ⎟
⎟. (4.8)
dz ⎜⎝a2z + b2u ⎠⎟⎟
94 Capítulo 2. Ecuaciones diferenciales de primer orden

Dado que la ecuación (4.8) es homogénea se resuelve mediante la sustitución


v = u / z.
La posibilidad de resolución del sistema (4.7) depende del
comportamiento de las rectas dadas por:

a1x + b1y + c1 = 0 y a2x + b2y + c2 = 0.

Los distintos casos que pueden presentarse son los siguientes:

(a ) Las rectas de ecuaciones

a1x + b1y + c1 = 0 y a2x + b2y + c2 = 0


coinciden.
En este caso la ecuación (4.5) se reduce a

dy
dx
(x ) = f (1) = K1, K1 ∈ . (4.9)

La solución general de la ecuación diferencial (4.9) está dada por

Y (x ) = K 1x + K 2 , K1, K 2 ∈ .

(b) Las rectas de ecuaciones

a1x + b1y + c1 = 0 y a2x + b2y + c2 = 0,

se cortan en un punto (x 0 , y 0 ).
Si en (4.6) se adoptan h = x 0 y k = y 0 , dicha ecuación diferencial se
reduce a la homogénea
du ⎛ a z + b u ⎞⎟
(z ) = f ⎜⎜⎜ 1 1 ⎟
⎟.
dz ⎜⎝a2z + b2u ⎠⎟⎟

(c) Las rectas de ecuaciones

a1x + b1y + c1 = 0 y a2x + b2y + c2 = 0

son paralelas, esto es


a1 a2
= = λ.
b1 b2
2.4. Ecuaciones homogéneas 95

Si se introduce el cambio de variables u = λx + y, la ecuación diferencial


(4.5) se reduce a

du a ⎛ b u + c ⎞⎟
(x ) = 1 + f ⎜⎜⎜ 1 1⎟
⎟.
dx b1 ⎜⎝b2u + c2 ⎠⎟⎟

Si se separan variables y se integra en ambos miembros se obtiene

du
∫ a1 b1u + c1
= x + c. (4.10)
+ f( )
b1 b2u + c2

Ejemplo 2.4.4 Sea la ecuación diferencial

y −x +1
y′ = .
4y + x − 1

Dado que el sistema


y − x = −1, 4y + x = 1,

tiene la solución x 0 = 1, y 0 = 0, se adopta

z = x − 1, u = y,
y en consecuencia resulta
du u −z
= .
dz 4u + z
Si se propone v = u / z la ecuación anterior se transforma en

v −1
v ′z + v = .
4v + 1
Luego es
4v + 1 1
v′ 2
=− .
4v + 1 z

Al integrar respecto de z y luego operar algebraicamente se obtiene

− ∫
(
2
1 d 4v + 1
−∫ 2
dv ) dz
2 2
4v + 1 4v + 1
= ∫ z
+ c1 .
96 Capítulo 2. Ecuaciones diferenciales de primer orden

Si se determinan las correspondientes primitivas se obtiene

1 1
− ln 4v 2 + 1 − arctg 2v = ln z + c1 .
2 2
Al operar algebraicamente resulta

ln ( z 2 4v 2 + 1 ) + arctg 2v = c2 ,
y de v = u / z es

( ( 2
ln z 2 4 ( u / z ) + 1 )) + arctg 2 ( u / z ) = c . 2

Al volver a las variables originales se obtiene

⎛ 2⎛ 2 ⎞⎞
ln ⎜⎜ 4 ( x − 1 ) ⎜⎜ ( y 2 / ( x − 1 ) ) + 1 ⎟⎟
⎟⎟ + arctg 2y / ( x − 1 ) = c2 ,
⎟⎟
⎝ ⎝ ⎠⎠

o equivalentemente

(
ln 4y 2 ( x ) + ( x − 1 )
2
) + arctg 2y ( x ) / ( x − 1) = c, c ∈ .

Nota 2.4.2 El estudio de la trayectoria


de vuelo de un ave hacia un punto dado, cuando la misma es afectada por la
influencia del viento, conduce a un problema de valores iniciales con una
ecuación diferencial homogénea. En efecto, si se supone que un ave vuela con
velocidad v Km/h y el viento sopla con velocidad w Km/h, el problema de
valores iniciales correspondiente está dado por:

w 2
( )
1/2
y− x + y2
dy v
= ,
dx x

y (x 0 ) = 0.

En el problema 2.7.127 se dan ciertos detalles sobre el planteo y resolución


de este problema de valores iniciales.
2.5. Ecuaciones exactas 97

2.5. Ecuaciones diferenciales exactas


2.5.1 Introducción
En el subapartado 1.8.1.1, se analizó la posibilidad de construir la ecuación
diferencial que corresponde a una familia monoparamétrica de curvas
f (x , y ) = c. Se demostró que la misma está dada por

∂f ∂f dy
∂x
(x, y ) +
∂y
(x , y ) (x ) = 0.
dx

Cabe preguntarse ahora si dada una ecuación diferencial de la forma

dy
( ) (
M x , y (x ) + N x , y (x ) ) dx (x ) = 0, (5.1)

es posible identificar una función u = u(x , y ) tal que es


∂u ∂u
( )
M x , y (x ) =
∂x
(
x , y (x ) , ) (
N x , y (x ) =) ∂y
( )
x , y (x ) ,

ya que en ese caso resulta

dy ∂u ∂u dy
( ) (
M x , y (x ) + N x , y (x ) ) dx (x ) = ∂x (x, y (x )) + ∂y (x, y (x )) dx (x ) = 0.
En virtud de la regla de derivación de funciones compuestas, se puede
escribir la ecuación anterior en la forma

d
dx
( )
u x , y (x ) = 0, (5.2)

de donde resulta que la ecuación

( )
u x , y (x ) = c, con c ∈ ,

define en forma implícita a la solución general de la ecuación diferencial


(5.1) o la ecuación equivalente (5.2). Nótese que para pasar de la ecuación
(5.1) a la (5.2), es necesario que u(x , y ) = c, defina implícitamente a
y = y(x ) como una función derivable de x .
Estas consideraciones conducen al estudio de un nuevo tipo de
ecuaciones diferenciales. Para ello se considerará un rectángulo abierto
D = (a1, a2 ) × (b1, b2 ), a1, a2 , b1, b2 ∈ .
98 Capítulo 2. Ecuaciones diferenciales de primer orden

2.5.1 Definición. Dada una ecuación diferencial

( ) ( )
M x , y (x ) + N x , y (x ) y ′ (x ) = 0,

2
se dice que su forma es exacta en un rectángulo abierto D ⊂ , si existe
una función u = u(x , y ) que verifica;

∂u ∂u
∂x
(x, y ) = M (x, y ), ∂y
(x, y ) = N (x, y ), ∀ (x, y ) ∈ D,
y tal que la ecuación algebraica

u (x , y ) = C , con C ∈ ,

define implícitamente a y = Y (x ) en I = (a, b ) como una función derivable.

2.5.2 Proposición. Sea la ecuación diferencial

( ) ( )
M x , y (x ) + N x , y (x ) y ′ (x ) = 0, (5.3)

la cual es exacta y es

∂u ∂u
M (x , y ) = (x, y ), N (x , y ) = (x, y ), ∀ (x, y ) ∈ D ⊂ 2
.
∂x ∂y

Si existe una solución Y de (5.3) que está definida en un intervalo I = (a, b )


tal que el punto (x ,Y (x )) está en D para cada x ∈ (a, b ), entonces es Y
solución de la ecuación algebraica

u (x , y ) = C , (5.4)

para un cierto valor de la constante C .


Recíprocamente, si la ecuación (5.4) define implícitamente a Y como una
función derivable respecto de x , en un intervalo I = (a, b ), entonces es Y
solución de la ecuación diferencial (5.3) en I .
2.5. Ecuaciones exactas 99

Demostración
Supongamos que Y satisface la ecuación (5.3) en un intervalo I = (a, b ) tal
que el punto (x ,Y (x )) está en D para cada x ∈ (a, b ). Dado que es

∂u ∂u
M (x , y ) = (x , y ) y N (x , y ) = (x, y ),
∂x ∂y
resulta
∂u ∂u dY
∂x
(
x ,Y (x ) +
∂y
)
x ,Y (x )
dx
(
(x ) = 0, )
o lo que es igual
d
dx
((
u x ,Y (x ) = 0, ∀x ∈ I ,))
y esto implica
( )
u x ,Y (x ) = C , ∀x ∈ I .

Ahora supongamos que la ecuación (5.4) define implícitamente a Y


como una función derivable respecto de x , en un intervalo I = (a, b ).
Entonces es

(
u x ,Y (x ) = C . )
Si se deriva miembro a miembro respecto de x resulta

d ∂u ∂u dY
0=
dx
((
u x ,Y (x ) =
∂x
))
x ,Y (x ) +
∂y
(
x ,Y (x )
dx
)
(x ). ( )
Esto implica que la función Y es solución de la ecuación diferencial (5.3) en
el intervalo I .

Ejemplo 2.5.1 Sea la ecuación diferencial


2xy 3 + 3x 2y 2y ′ = 0.
Dado que es
d 2 3
dx
( )
x y = 2xy 3 + 3x 2y 2y ′,

la ecuación diferencial dada se reduce a


100 Capítulo 2. Ecuaciones diferenciales de primer orden

d 2 3
dx
(
x y = 0. )
Esto implica que es
x 2y 3 = C .

Por lo tanto, esta última ecuación algebraica proporciona la solución


implícita de la ecuación diferencial dada.

Nota 2.5.1 Con respecto a la definición 2.5.1, cabe


destacar que también se suele decir que la ecuación diferencial es exacta. La
expresión
y ′ = f (x , y ) ,

puede fácilmente ser planteada en la forma usada en la definición


mencionada, pero también existen otras formas las cuales se obtienen
mediante la expresión
h (x , y ) f (x , y ) − y ′h (x , y ) = 0,

donde h es una función arbitraria. Así por ejemplo, dada

y
y′ = − ,
2x
se puede expresar, entre otras, en las siguientes formas:

(i ) y + 2xy ′ = 0,

(ii ) y / x + 2y ′ = 0,

(iii ) y 2x + 2x 2yy ′ = 0,

(iv ) y 2 + 2xyy ′ = 0.

Evidentemente no todas las formas resultantes son exactas. En este caso sólo
la expresión (iv ) lo es. En efecto, por inspección se determina que existe

u (x , y ) = xy 2 ,
y es
2.5. Ecuaciones exactas 101

∂u ∂u
y 2 = M (x , y ) = (x , y ), y 2xy = N (x , y ) = (x, y ).
∂x ∂y

Esto sugiere, de acuerdo con la proposición 2.5.2, que la solución general de


esta ecuación diferencial está dada por

xy 2 = C .

En éste y en el ejemplo 2.5.1, las soluciones de las ecuaciones


diferenciales exactas fueron obtenidas en forma directa por inspección. Esto
en general no es posible, pero en el teorema de existencia y unicidad
siguiente se describe un método adecuado para la determinación de la
solución general de una ecuación diferencial exacta.

2.5.3 Teorema. Sean M , N , M x y M y


funciones reales de las variables x y y, tales que son continuas en un
2
rectángulo abierto D ⊂ . Entonces, la ecuación diferencial

( ) ( )
M x , y (x ) + N x , y (x ) y ′ (x ) = 0, (5.5)

tiene forma exacta en D si, y sólo si, se verifica:

∂M ∂N
∂y
(x, y ) = ∂x (x, y ), ∀ (x, y ) ∈ D. (5.6)

En ese caso, existe una función


u = u (x , y )
definida en D, tal que es
∂u
M (x , y ) = (x, y ), (5.7)
∂x
∂u
N (x , y ) = (x, y ). (5.8)
∂y

Demostración
(i ) Supóngase que la ecuación (5.5) tiene forma exacta en D. Entonces,
existe una función u = u(x , y ) tal que es
102 Capítulo 2. Ecuaciones diferenciales de primer orden

∂u ∂u
M (x , y ) = (x , y ) , N (x , y ) = (x, y ), ∀ (x, y ) ∈ D.
∂x ∂y

Al derivar a N respecto de x y a M respecto de y resulta:

∂M ∂ 2u ∂N ∂ 2u
∂y
(x, y ) =
∂x ∂y
(x, y ), ∂x
(x, y ) =
∂y ∂x
(x, y ).
Dado que por hipótesis ∂M / ∂y y ∂N / ∂x son continuas en D, las
∂ 2u ∂ 2u
funciones y también son continuas en D y en virtud del
∂x ∂ y ∂y ∂ x
teorema de Schwarz son iguales, esto es

∂ 2u ∂ 2u
∂x ∂y
(x, y ) =
∂y ∂x
(x, y ), ∀ (x, y ) ∈ D.
En consecuencia resulta

∂M ∂N
∂y
(x, y ) =
∂x
(x, y ), ∀ (x, y ) ∈ D.

(ii ) Supóngase que es

∂M ∂N
∂y
(x, y ) =
∂x
(x, y ), ∀ (x, y ) ∈ D.
En este caso, se debe demostrar que es posible construir una función u tal
que satisface las condiciones (5.7) y (5.8). Al integrar respecto de x ,
manteniendo y constante en ambos miembros de (5.7), resulta

u (x , y ) = ∫ M (x, y )dx + h (y ), (5.9)

donde ∫ M (x , y )dx es una notación para indicar una primitiva de M


respecto de la variable x . Además, h es una función arbitraria de la variable
y, que actúa como una constante arbitraria, ya que la función u dada por
(5.9) satisface la ecuación (5.7).
Dado que h es arbitraria, se selecciona de forma tal que la función u
satisfaga la condición (5.8), esto es
2.5. Ecuaciones exactas 103

∂u
N (x , y ) = (x, y ), ∀ (x, y ) ∈ D.
∂y

Luego, si se tiene en cuenta la expresión de u en (5.9), se obtiene

∂u ∂ dh
N (x , y ) = (x, y ) = ∂y ∫ M (x, y )dx + dy (y ), ∀x ∈ (a,b),
∂y

de donde resulta:

dh ∂
dy
(y ) = N (x , y ) −
∂y ∫ M (x, y )dx, ∀x ∈ (a,b) . (5.10)

Para demostrar que la función h existe, es suficiente con probar que el


segundo miembro de (5.10) depende sólo de la variable y, porque entonces se
puede determinar la expresión analítica de esta función, al integrar respecto
de y en ambos miembros de (5.10). Sea entonces la función definida por


( ) (
F x , y (x ) = N x , y (x ) −) ∂y ∫ M (x, y (x ))dx .
La misma está definida ∀(x , y ) ∈ D y en particular, como función de x está
definida en (a, b). Es suficiente con demostrar que F satisface la condición

∂F
∂x
(x, y ) = 0, ∀ (x, y ) ∈ D,
ya que entonces es
F = F (y ) .
Esto es inmediato ya que

∂F ∂ ⎛⎜ ∂ ⎞⎟ ∂N
∂x
(x, y ) = ⎜N (x , y ) −
∂x ⎜⎝ ∂y ∫ M (x, y )dx ⎠⎟⎟⎟ = ∂x
(x, y ) −
∂ ⎛ ⎞

∂y ∂x
(∫ M (x, y )dx ) = ∂∂Nx (x, y ) − ∂∂y ⎜⎝⎜⎜ ∂∂x ∫ M (x, y )dx ⎠⎟⎟⎟⎟ =
∂N ∂M
=
∂x
(x, y ) −
∂y
(x, y ) = 0, ∀ (x, y ) ∈ D.
Esto prueba que el segundo miembro de (5.10) no depende de x en el
intervalo (a, b ) luego, al integrar miembro a miembro respecto de y se
obtiene:
104 Capítulo 2. Ecuaciones diferenciales de primer orden

⎛ ∂ ⎞⎟
h (y ) = ∫ ⎜⎜⎝⎜⎜N (x, y ) − ∂y ∫ M (x, y )dx ⎠⎟⎟⎟dy.
Finalmente al reemplazar en (5.9) se obtiene

⎛ ∂ ⎞⎟
u (x , y ) = ∫ M (x, y )dx + ∫ ⎜⎜⎜⎝⎜N (x, y ) − ∂y ∫ M (x, y )dx ⎠⎟⎟⎟dy. (5.11)

Esta función verifica las condiciones (ver el problema 2.7.75):

∂u ∂u
∂x
(x, y ) = M (x, y ), ∂y
(x, y ) = N (x, y ), ∀ (x, y ) ∈ D.
Quedó demostrado que la función u es diferenciable en D y tal que
satisface las condiciones (5.7) y (5.8).

Nota 2.5.2 Del teorema 2.5.3 y de la proposición


2.5.2 resulta que la solución general de la ecuación diferencial (5.5) se obtiene
en forma implícita de la ecuación algebraica u(x , y ) = C .
La parte (ii ) del teorema 2.5.3, en rigor proporciona un método para
obtener en la práctica a la función u, el cual puede ser usado en lugar de
aplicar de memoria la expresión (5.11).

Ejemplo 2.5.2 Sea la ecuación diferencial

x 2 + y 2 + x + 2xyy ′ = 0.

De acuerdo con el teorema 2.5.3 es exacta, ya que se verifica:

∂M ∂N
∂y
(x, y ) =
∂x
(x, y ) = 2y.
Para determinar la función u se aplica el procedimiento descrito en el
teorema mencionado, lo que conduce a los siguientes pasos:
2.5. Ecuaciones exactas 105

∂u
∂x
(x, y ) = x 2 + y 2 + x,
x3 x2
u (x , y ) = ∫ M (x, y )dx + h (y ) = + xy 2 + + h (y ) ,
3 2
∂u dh dh
2xy =
∂y
(x , y ) = 2yx + (y ),
dy dy
(y ) = 0, h (y ) = c1,

x3 x2
u (x , y ) = + xy 2 + + c1 .
3 2
Al plantear u (x , y ) = c2 , resulta

x3 x2
+ xy 2 + + c1 = c2 .
3 2
La solución general de la ecuación diferencial dada, queda expresada en
forma implícita por la ecuación

x3 x2
+ xy 2 + = c.
3 2

Ejemplo 2.5.3 Sea la ecuación

( )
y cos x + 2xe y + sen x + x 2e y + 2 y ′ = 0.

Dado que es exacta se plantea

∂u
∂x
(x, y ) = y cos x + 2xey = M (x, y ) .
Luego es
u (x , y ) = ∫ M (x, y )dx + h (y ) = y sen x + x e
2 y
+ h (y ) .

Por otra parte es


∂u dh
sen x + x 2e y + 2 =
∂y
(x , y ) = sen x + x 2e y + (y ),
dy
de donde resulta
dh
dy
(y ) = 2 y h (y ) = 2y.
106 Capítulo 2. Ecuaciones diferenciales de primer orden

Entonces es
u (x , y ) = y sen x + x 2e y + 2y.

La solución general está dada en forma implícita por la ecuación

y sen x + x 2e y + 2y = c.

2.5.2. Determinación de factores integrantes


En ciertos casos una ecuación del tipo

M (x , y ) + N (x , y ) y ′ = 0, (5.12)

no posee forma exacta, pero existe una función w = w(x , y ) , tal que al
introducirla como factor en cada miembro de (5.12) resulta

w (x , y ) M (x , y ) + w (x , y ) N (x , y ) y ′ = 0,

la cual es una ecuación diferencial exacta. En este procedimiento, ya sugerido


en la nota 2.5.1, se introducen las soluciones que corresponden a la ecuación
w(x , y ) = 0. Por el contrario, cuando se divide por una función w = w(x , y ),
se pueden perder las soluciones correspondientes, tal como se indicó en el
apartado 2.2.2.

2.5.4 Definición. La función w = w(x , y ) se


denomina factor integrante de la ecuación diferencial

M (x , y ) + N (x , y ) y ′ = 0,

si la forma de la ecuación

w (x , y ) M (x , y ) + w (x , y ) N (x , y ) y ′ = 0, (5.13)
es exacta.
2.5. Ecuaciones exactas 107

Ejemplo 2.5.4 Sea la ecuación diferencial


−y + xy ′ = 0.

La forma de la misma no es exacta, sin embargo si se multiplica miembro a


miembro por
1
w (x , y ) =
x2
se transforma en
y 1
− 2
+ y ′ = 0,
x x
cuya forma es exacta.
La definición 2.5.4 permite afirmar que la ecuación (5.13) es exacta, si y
sólo si, se verifica

∂ ∂
∂y
(
w (x , y ) M (x , y ) =
∂x
) ( )
w (x , y ) N (x , y ) . (5.14)

Dado que M y N son conocidas, la función w debe satisfacer la ecuación


diferencial en derivadas parciales

∂w ∂M ∂w ∂N
M+ w− N− w = 0.
∂y ∂y ∂x ∂x

Al operar algebraicamente resulta:

1 ∂w 1 ∂w ∂M ∂N
N −M = − ,
w ∂x w ∂y ∂y ∂x

de donde es
∂ ∂ ∂M ∂ N
N
∂x
(ln w ) − M ∂y (ln w ) = ∂y − ∂x . (5.15)

Si bien este procedimiento tiene una gran dificultad, dado que en general la
resolución de (5.15) es un problema más complicado que el original, existen
casos en los que dicha ecuación diferencial puede resolverse con cierta
facilidad.

• Caso 1: El factor integrante depende únicamente de la variable x .


Si es w = w(x ) resulta
108 Capítulo 2. Ecuaciones diferenciales de primer orden

∂w
∂y
(x ) = 0,
y la ecuación (5.15) se reduce a
∂M ∂ N

d ∂y ∂x
dx
(
ln w (x ) = ) N
. (5.16)

Luego es
F (x ,y )dx
w (x ) = e ∫ , (5.17)
con
∂M ∂ N

∂y ∂x
F (x , y ) = . (5.18)
N

Ejemplo 2.5.5 Sea la ecuación diferencial

x + y 2 − 2xyy ′ = 0.
Dado que es

M (x , y ) = x + y 2 , N (x , y ) = −2xy,

resulta
∂M ∂N

∂y ∂x 4y −2
F (x , y ) = = = .
N −2xy x

De (5.16) se obtiene
d 2
dx
( )
ln w (x ) = − .
x
Luego, la expresión del factor integrante está dada por w(x ) = x −2 y es
exacta la ecuación

x + y 2 ⎛⎜ 2y ⎞⎟
− ⎜⎜ ⎟⎟y ′ = 0.
x2 ⎝ x ⎠⎟
2.5. Ecuaciones exactas 109

• Caso 2: El factor integrante depende únicamente de la variable y.


∂w
Si es w = w(y ) resulta (y ) = 0, y la ecuación (5.15) se reduce a
∂x
∂N ∂ M

d ∂x ∂y
dy
(
ln w (y ) ) =
M
. (5.19)

Luego es
G (x ,y )dy
w (y ) = e ∫ , (5.20)
con
∂N ∂ M

∂x ∂y
G (x , y ) = . (5.21)
M

Ejemplo 2.5.6 Sea la ecuación diferencial

(
2xy ln y + x 2 + y 2 y 2 + 1 y ′ = 0. )
Dado que es
M (x , y ) = 2xy ln y y N (x , y ) = x 2 + y 2 y 2 + 1,
resulta

∂N / ∂ x − ∂ M / ∂ y 2x − 2x (ln y + 1) 1
G (x , y ) = = =− .
M 2xy ln y y

Luego de (5.19) se obtiene

d
dy
( )
ln w (y ) = −1 / y.

En consecuencia, la expresión del factor integrante está dada por


w (y ) = e − ln y = 1 / y
y al multiplicar por w miembro a miembro la ecuación original se obtiene

2x ln y +
1 2
y
(
x + y 2 y 2 + 1 y ′ = 0. )
110 Capítulo 2. Ecuaciones diferenciales de primer orden

2.6. Aplicaciones
2.6.1. Aplicaciones a la geometría
En el subapartado 1.8.1.2, se determinaron las longitudes de los segmentos
de recta que corresponden a curvas que presentan determinadas propiedades
que involucran a los mismos. Ahora es posible plantear y resolver ecuaciones
diferenciales que permitan determinar las curvas que poseen ciertas
propiedades geométricas, tal como se muestra en los ejemplos siguientes.

Ejemplo 2.6.1 Determinar la curva para la cual la longitud


del segmento de recta normal comprendido entre el punto de contacto (x , y )
y el eje x es constante.

De acuerdo con lo indicado en el punto (iii ) del subapartado 1.8.1.2, es

y (x ) (1 + y ′ (x )) = a
2
con a ∈ \.

Se trata de una ecuación diferencial con variables separables. Al operar


algebraicamente se obtiene
a2 − y2
y′ = ± .
y
Al separar variables e integrar resulta
ydy
∫± a2 − y2
= ∫ dx + c .
1

Luego de
2
1 d a −y
− ∫
2
(= x + c1,
)
2 ± a2 − y2
se obtiene
± a 2 − y 2 = x + c1 .

La curva buscada es en rigor una familia de circunferencias, de ecuación

y 2 + (x + c1 ) = a 2 ,
2

o sea de centro en (−c1, y ) y radio a.


2.6. Aplicaciones 111

Ejemplo 2.6.2 Determinar la curva tal que en cada punto


(x , y ) la longitud del segmento de recta subtangente es igual a la mitad del
cuadrado de la abscisa x y además dicha curva pasa por el punto (2,1).
De acuerdo con lo indicado en el punto (v ) del subapartado 1.8.1.2, la
longitud del segmento de recta subtangente está dado por y(x ) / y ′(x ). Luego
debe plantearse el problema de valores iniciales

y 1
= x 2 , y (2) = 1.
y′ 2

Si se separan variables y se integra respecto de x resulta

1 dy 1
2∫ y ∫x
= 2
dx + c1,

y al obtener las primitivas correspondientes se tiene

1
ln y = −x −1 + c1.
2
Dado que la curva buscada debe pasar por el punto (2,1), la solución está
dada por la función definida por

Y (x ) = e1−2/x .

2.6.2. Aplicaciones a la mecánica elemental


2.6.2.1. Movimiento con amortiguamiento viscoso
En el apartado 1.8.2, se analizaron varios problemas de movimientos de
cuerpos. Los desarrollos presentados corresponden al modelo de Galileo el
cual presenta ciertas deficiencias, dado que no tiene en cuenta la resistencia
del aire. En experimentos que se han realizado con cuerpos de poca densidad
y superficies amplias y rugosas, se determinó que la resistencia del aire ejerce
una fuerza Fr sobre el cuerpo, que es proporcional al valor absoluto de la
velocidad, esto es Fr = k v , donde k es positiva y se denomina constante
de amortiguamiento viscoso. Este es el caso de un cuerpo esférico de material
plástico, que presenta perforaciones a lo largo de su superficie. En otras
112 Capítulo 2. Ecuaciones diferenciales de primer orden

palabras, la hipótesis de una relación lineal entre la fuerza de resistencia y la


velocidad es válida sólo para velocidades relativamente bajas. En el caso de
velocidades de magnitudes mayores, es necesario suponer que Fr es
proporcional a la velocidad elevada a alguna potencia, tal como se analiza en
el apartado siguiente.
Supongamos que el cuerpo se desplaza hacia arriba y que y denota la
distancia a lo largo de la vertical con la dirección positiva hacia arriba,
entonces la fuerza ejercida por el aire está dada por Fr = kv. Nótese que en
este caso es v > 0 y v = v. La suma de fuerzas que se aplican sobre el
cuerpo está dada por
∑F i
= −mg − Fr = −mg − kv.
i

En el caso en que el cuerpo cae desde una cierta altura, la fuerza de


resistencia del aire está dirigida hacia arriba y es

Fr = k v = k (−v ) = −kv,

ya que en este caso es v < 0 y v = −v. La suma de fuerzas que se aplican


sobre el cuerpo está dada por

∑F i
= −mg + Fr = −mg − kv.
i

Esto demuestra indica que en ambos casos la suma de fuerzas está dada por
−mg − kv, independientemente del signo de la velocidad. Si se aplica la
segunda ley de Newton resulta
d 2y dy
m 2
(t ) = −mg − k dt (t ).
dt
Si un cuerpo con las características mencionadas, se lanza verticalmente
hacia arriba desde el suelo con una velocidad inicial v 0 , entonces el problema
de valores iniciales que describe el comportamiento del cuerpo está dado por:

d 2y dy dy
m 2
(t ) = −mg − k dt (t ), y (0) = 0, dt
(0) = v0 . (6.1)
dt
Si se expresa (6.1) en términos de la velocidad se obtiene
2.6. Aplicaciones 113

dv k
dt
(t ) = −g − rv (t ) , v (0) = v 0 , r = .
m
(6.2)

Si se separan variables en la ecuación diferencial es


v′
= −1,
g + rv,
y al integrar respecto de t resulta

1 v ′dt

r g / r + v,
= −t + c1 .

De aquí es
⎛g ⎞
ln ⎜⎜⎜ + v ⎟⎟⎟ = −rt + c2 ,
⎜⎝ r ⎠⎟
luego se tiene
g
v (t ) = − + ce −rt .
r
De la condición inicial resulta
g ⎛ g⎞
v (t ) = − + ⎜⎜⎜v 0 + ⎟⎟⎟e −rt
r ⎜⎝ r ⎠⎟
o lo que es igual
mg ⎛⎜ mg ⎞⎟ −m t
k
v (t ) = − + ⎜⎜v 0 + ⎟⎟e . (6.3)
k ⎜⎝ k ⎠⎟

Para determinar la función de posición se reemplaza v(t ) por y ′(t ) en (6.3) y


se integra miembro a miembro en el intervalo (0, t ) lo que conduce a
t
⎛ k ⎞ t
⎜⎜− mg + ⎛⎜v + mg ⎞⎟⎟e −m x ⎟⎟dx = − mg x + ⎛⎜− m ⎞⎛
⎟ ⎜⎜v + mg ⎞⎟⎟e −m x .
k
t
y (t ) = ∫ ⎜⎜ k ⎜
⎜⎜⎝ 0 ⎟ ⎟ ⎜ ⎟
⎟⎟ ⎜⎜ 0 ⎟
0
⎝ k ⎠⎟ ⎠⎟⎟ k 0 ⎝⎜⎜ k ⎠⎝ k ⎠⎟ 0

En conclusión, la solución es la función definida por

mg ⎞⎟ ⎛⎜
k ⎞
mg m⎛ − t⎟
Y (t ) = − t + ⎜⎜⎜v0 + ⎟⎜
⎟⎜ 1 − e m ⎟⎟, 0 ≤ t ≤ tf , (6.4)
k k ⎝⎜ k ⎠⎟ ⎜⎝ ⎟⎟⎠

donde t f denota al instante en que el cuerpo llega al suelo.


Ver el problema 2.7.105 para la determinación de la altura máxima que
alcanza el cuerpo.
114 Capítulo 2. Ecuaciones diferenciales de primer orden

2.6.2.2. Movimiento con amortiguamiento newtoniano


Evidencias obtenidas de experimentos, demuestran que en objetos
relativamente densos, la resistencia del aire es proporcional al cuadrado de la
velocidad. Esta hipótesis permite modelar el comportamiento de una pelota
de material denso o el de un paracaidista.
Si se coloca el eje y con el sentido positivo hacia arriba y se supone que
el cuerpo asciende, en este caso sobre cuerpo actúan la fuerza de gravedad y
la de resistencia del aire dada por

( )
2
Fr = k v (t ) , (6.5)

donde la constante k es positiva y se denomina constante de


amortiguamiento newtoniano.
La fuerza ejercida por el aire está dada por (6.5) y su sentido es hacia
abajo. La suma de fuerzas que se aplican sobre el cuerpo está dada por

∑F i
= −mg − Fr = −mg − kv 2 .
i

En el caso en que el cuerpo cae desde una cierta altura, la fuerza de


resistencia del aire está dirigida hacia arriba y está dada por (6.5) pero la
suma de fuerzas que se aplican sobre el cuerpo ahora está definida por

∑F i
= −mg + Fr = −mg + kv 2 .
i

• Cuerpo que asciende.


Si se coloca el eje y con el sentido positivo hacia arriba y el origen
coincidente con el punto de partida del cuerpo que asciende, con velocidad
inicial v 0 , el problema de valores iniciales que describe el comportamiento
del mismo está dado por:
2
d 2y ⎛dy ⎞ dy
m 2 (t ) = −mg − k ⎜⎜⎜ (t )⎟⎟⎟ , y (0) = 0, (0) = v0 . (6.6)
dt ⎜⎝ dt ⎠⎟ dt

Si se expresa (6.6) en términos de la velocidad resulta


dv
( )
2
m
dt
(t ) = −mg − k v (t ) , v (0) = v0 . (6.7)
2.6. Aplicaciones 115

Si se introduce r = k / m la expresión de la ecuación diferencial se reduce a

dv
( )
2

dt
(t ) = −g − r v (t ) ,

cuyas variables se pueden separar. Luego es

dv
∫ g + rv 2
= −∫ dt + c1 . (6.8)

Si el miembro de la izquierda se expresa como

1 dv
r∫
,
2
( g /r ) + v2
y se aplica la fórmula
dx 1 ⎛x ⎞
∫b = arctg ⎜⎜⎜ ⎟⎟⎟ + c
2
+x 2
b ⎜⎝ b ⎠⎟
resulta
1
r
r / g arctg ( )
r / g v = −t + c1 .

Si se reemplaza la expresión de r resulta

m ⎛ k ⎞⎟

arctg ⎜⎜ v (t )⎟⎟⎟ = −t + c1 .
kg ⎜⎜⎝ mg ⎠⎟

De la condición inicial en (6.7) es


m ⎛ k ⎞⎟

c1 = arctg ⎜⎜ v 0 ⎟⎟⎟
kg ⎜⎜⎝ mg ⎠⎟

y en consecuencia resulta

⎛ ⎛ k ⎞⎟ ⎛ k ⎞⎟⎞⎟
m ⎜⎜ ⎜ ⎜
t= ⎜⎜arctg ⎜⎜⎜ v 0 ⎟⎟⎟ − arctg ⎜⎜ v (t )⎟⎟⎟⎟⎟⎟ . (6.9)
kg ⎜⎝ ⎜⎝ mg ⎠⎟ ⎝⎜⎜ mg ⎠⎟⎠⎟⎟

El cuerpo alcanza su altura máxima cuando es v(tm ) = 0, luego de (6.9) es

⎛ ⎛ k ⎞⎟⎞⎟
m ⎜⎜ ⎜
tm = ⎜⎜arctg ⎜⎜⎜ v 0 ⎟⎟⎟⎟⎟⎟ . (6.10)
kg ⎜⎝ ⎝⎜ mg ⎠⎟⎠⎟⎟

Además de (6.9) es
116 Capítulo 2. Ecuaciones diferenciales de primer orden

⎛ k ⎞⎟ ⎛ k ⎞⎟ kg
⎜ ⎜
arctg ⎜⎜ v (t )⎟⎟⎟ = arctg ⎜⎜ v 0 ⎟⎟⎟ − t,
⎜⎝⎜ mg ⎠⎟ ⎜
⎝⎜ mg ⎠⎟ m

y al despejar v(t ) resulta

⎛ ⎛ k ⎞⎟ ⎞
mg ⎜⎜ ⎜ kg ⎟⎟
v (t ) = tg ⎜arctg ⎜⎜ v0 ⎟⎟⎟ − t ⎟⎟ . (6.11)
⎜⎜
k ⎝ ⎝⎜⎜ mg ⎠⎟ m ⎠⎟⎟

Si en (6.11) se integra miembro a miembro respecto de la variable t, resulta

⎛ ⎛ k ⎞
mg ⎜⎜ ⎜⎜ ⎟⎞⎟ kg ⎟⎟
y (t ) =
k ∫ ⎝⎜⎜
tg ⎜arctg ⎜⎜ v ⎟ − t ⎟dt + c2 . (6.12)
⎜⎝ mg ⎠⎟⎟
0
m ⎠⎟⎟⎟

Si en la integral de (6.12) se introduce


⎛ k ⎞⎟ kg

z (t ) = arctg ⎜⎜ v 0 ⎟⎟⎟ − t,
⎜⎜⎝ mg ⎠⎟ m
resulta
m
y (t ) = − ∫ tg z dz + c ,2
k
y como es

∫ tg x dx = − ln ( cos x ) + c
se tiene
⎛ ⎛ ⎛ k ⎞⎟ ⎞⎞
m ⎜⎜ ⎜⎜ ⎜ kg ⎟⎟⎟⎟
y (t ) = ln ⎜⎜cos ⎜arctg ⎜⎜ v0 ⎟⎟⎟ − t ⎟⎟⎟⎟ + c2 .
k ⎝⎜ ⎝⎜⎜ ⎝⎜⎜ mg ⎠⎟ m ⎠⎟⎟⎠⎟⎟

La constante se determina de la condición inicial y(0) = 0 y es

⎛ ⎛ ⎛ k ⎞⎟⎟⎞⎞⎟
m ⎜⎜ ⎜⎜ ⎜
c2 = − ln ⎜⎜cos ⎜arctg ⎜⎜ v 0 ⎟⎟⎟⎟⎟⎟⎟⎟⎟,
k ⎜⎝ ⎜⎝⎜ ⎜⎜⎝ mg ⎠⎟⎠⎟⎟⎠⎟⎟

y en consecuencia, resulta
⎡ ⎛ ⎛ ⎛ k ⎞⎞ ⎛ ⎛ ⎞⎟⎞⎟⎞⎟⎤⎥
m ⎢ ⎜⎜ ⎜⎜ ⎜⎜ ⎟⎟⎞ kg ⎟⎟⎟⎟ ⎜⎜ ⎜⎜ ⎛ k
⎜⎜
y (t ) = ⎢ln ⎜⎜cos ⎜arctg ⎜ v ⎟− ⎟
t ⎟⎟ − ln ⎜⎜cos ⎜arctg ⎜ v ⎟⎟⎟⎟⎟⎟⎥ .
k ⎢ ⎜⎝ ⎜⎜⎝ ⎜⎝⎜ mg 0 ⎟⎟⎠ m ⎠⎟⎟⎟⎠⎟⎟ ⎜ ⎜⎜
⎝⎜⎜ mg 0 ⎠⎟⎟⎟⎟⎟⎟⎟⎟⎥
⎢⎣ ⎝ ⎝ ⎠⎠⎥⎦

Si se usa la identidad
2.6. Aplicaciones 117

⎛ ⎛ ⎞⎟ ⎞ ⎛ ⎛ k ⎞⎟⎞⎟ ⎛ kg ⎞⎟
⎜ ⎜ k kg ⎟⎟ ⎜ ⎜ ⎜
cos ⎜⎜arctg ⎜⎜ v 0 ⎟⎟⎟ − t ⎟⎟ = cos ⎜⎜arctg ⎜⎜ v 0 ⎟⎟⎟⎟⎟⎟ cos ⎜⎜ t ⎟⎟⎟ +
⎜⎜ ⎜

⎝ mg ⎠⎟ m ⎟
⎟ ⎜
⎜ ⎜

⎝ mg ⎠⎟ ⎟
⎟ ⎜

⎝ m ⎠⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
⎛ ⎛ k ⎞
⎜ ⎜ ⎟⎞⎟ ⎛ kg ⎞⎟

+ sen ⎜⎜arctg ⎜⎜ v 0 ⎟⎟⎟⎟⎟⎟ sen ⎜⎜ t ⎟⎟⎟,
⎜⎜ ⎜⎝⎜ mg ⎠⎟⎟⎟
⎝ ⎠ ⎝⎜⎜ m ⎠⎟

finalmente se obtiene la solución

⎡ ⎛ ⎛ kg ⎞⎟⎞⎟⎤
m ⎢ ⎜⎜ ⎜⎛⎜ kg ⎟⎞⎟ k ⎜ ⎥
Y (t ) = ⎢ ln ⎜⎜cos ⎜⎜ t ⎟⎟ + v0 sen ⎜⎜ t ⎟⎟⎟⎟ . (6.13)
k ⎢ ⎜⎝ ⎜⎝ m ⎠⎟ mg ⎜⎝⎜ m ⎠⎟⎟⎟⎟⎟⎥⎥
⎣ ⎠⎦

De (6.10) es
kg ⎛ k ⎞⎟

tm = arctg ⎜⎜ v0 ⎟⎟⎟,
m ⎜⎜⎝ mg ⎠⎟

si se tiene en cuenta un triángulo rectángulo de lados mg / k y v 0 y ángulo

kg / m tm se puede plantear

mg
⎛ kg ⎞⎟ ⎛ kg ⎞⎟ v0
⎜ k ⎜
cos ⎜⎜ t ⎟⎟ = y sen ⎜⎜ t ⎟⎟ = ,
⎜⎜⎝ m m ⎠⎟⎟ mg ⎜⎜⎝ m m ⎠⎟⎟ mg
2 2
v +
0
v +
0
k k

y al reemplazar en (6.13) se obtiene

⎡ ⎛ ⎞⎟⎤ ⎡ ⎛ ⎞⎟⎤
⎢ ⎜⎜ mg +v 2 k ⎥ ⎢ ⎜ v 02 ⎟⎟⎥
⎢ ⎜ ⎟⎟⎟⎥ ⎢ ⎜⎜⎜ 1 + ⎟⎥ ⎡ ⎛ ⎞⎤
m⎢ ⎜ k 0
mg ⎟⎟⎥ m ⎢ ⎜⎜ mg / k ⎟⎟⎟⎥ m ⎢ ⎜⎜ v 02 ⎟⎟⎥
Y (tm ) = ⎢ ln ⎜⎜⎜ ⎟⎟⎟⎥⎥ = k ⎢⎢ ln ⎜⎜ ⎥ = ⎢ ln ⎜ 1 + ⎟⎟⎥ .
⎟⎟ k ⎢ ⎜⎜⎝ mg / k ⎠⎟⎟⎥
k ⎢ ⎜⎜
⎢ ⎜⎜
mg ⎟⎟⎥ ⎢ ⎜⎜ v 02 ⎟⎟⎟⎥⎥ ⎢ ⎥⎦
v 02 + ⎟ ⎢ ⎜⎜ 1 + ⎟⎟⎥ ⎣
⎢ ⎝⎜
⎣ k ⎠⎟⎥⎦ ⎢⎣ ⎝ ⎜ mg / k ⎠⎥⎦⎟

Finalmente, la expresión de la altura máxima que alcanza el cuerpo se puede


escribir como

⎡ ⎛ 2 ⎞⎤

Y (tm ) =
m ⎢ ln ⎜⎜1 + kv0 ⎟⎟⎥ . (6.14)
⎢ ⎜⎜ ⎟⎥
2k ⎢⎣ ⎝ mg ⎠⎟⎟⎥

118 Capítulo 2. Ecuaciones diferenciales de primer orden

• Cuerpo que desciende.


Si se coloca el eje y con el sentido positivo hacia arriba y el origen
coincidente con el punto de partida del cuerpo que desciende, con velocidad
inicial nula, el problema de valores iniciales que describe el comportamiento
del mismo está dado por:
2
d 2y ⎛dy ⎞ dy
m 2
(t ) = −mg + k ⎜⎜⎜⎜ dt (t )⎟⎟⎟⎟ , y (0) = 0, dt
(0) = 0. (6.15)
dt ⎝ ⎠

En este caso tanto y(t ) como v(t ) son negativos. Si se expresa (6.15) en
términos de la velocidad resulta

dv
( )
2
m
dt
(t ) = −mg + k v (t ) , v (0) = 0. (6.16)

Si se introduce r = k / m la expresión de la ecuación diferencial se reduce a

dv
( )
2

dt
(t ) = −g + r v (t ) .

Dado que es una ecuación con variables separables, resulta

1 dv
− ∫
r g / r − v2
= ∫ dt + c .
1
(6.17)

Si en el miembro de la izquierda de (6.17) se aplica la fórmula

dx 1 x +b
∫b 2
−x 2
=
2b
ln
x −b
+ c,

se obtiene

mg mg
v+ v−
m k k −c = 1 m k +c .
t =− ln 1
ln 2
2k mg mg 2 kg mg
v− v+
k k

Para velocidades tales que es


mg
v<
k
resulta
2.6. Aplicaciones 119

⎛ mg ⎞⎟
⎜⎜
⎜ − v ⎟⎟⎟
1 m ⎜⎜ k ⎟⎟ + c .
t= ln ⎜ ⎟⎟
2 kg ⎜⎜ mg ⎟⎟
2
⎜⎜ + v ⎟
⎜⎝ k ⎠⎟

Como es v(0) = 0, resulta c2 = 0 y en consecuencia es

⎛ mg ⎞⎟
⎜⎜
⎜ − v (t ) ⎟⎟⎟
1 m ⎜⎜ k ⎟⎟ .
t= ln ⎜ ⎟⎟

2 kg ⎜ mg ⎟⎟
⎜⎝ k + v (t )⎠⎟⎟
⎜⎜

Luego se obtiene
mg
− v (t ) ⎛⎜
2⎜⎜⎜
kg ⎞⎟
t ⎟⎟⎟
k =e ⎝
⎜ m ⎠⎟

.
mg
+ v (t )
k
Al despejar v(t ) y tener en cuenta la relación
senh x −1 + e 2x
= ,
cosh x 1 + e 2x
resulta
⎛ ⎛ ⎞
⎛ ⎞⎟ ⎜⎜ ⎜ kg ⎟⎞⎟
⎜⎛
t ⎟⎟⎟⎟⎟⎟
⎞⎟
⎜⎜ senh ⎜⎜⎜
kg
⎜⎜⎜
2⎜⎜⎜ t ⎟⎟⎟
⎜ m ⎟⎟
⎠⎟

⎜⎝ m ⎟⎠⎟⎟
mg ⎜ 1 − e ⎝ ⎟⎟ mg ⎜⎜
v (t ) = ⎜⎜ ⎟ = − ⎜ ⎟⎟ .
⎟⎟ (6.18)
k ⎜⎜ ⎛⎜ kg ⎟⎟ ⎟

t ⎟⎟ ⎟ k ⎜⎜⎜ ⎛ kg ⎞⎟⎟
⎟ ⎜⎜ cosh ⎜⎜⎜
2⎜⎜⎜
⎜⎜⎝1 + e ⎜⎝ m ⎠⎟⎟ ⎟
⎟⎠ t ⎟⎟
⎟⎟
⎜⎜⎝ ⎜⎜⎝ m ⎠⎟⎟
⎟⎟⎠⎟

Si se integra (6.18) resulta


⎛ ⎛ ⎞
⎛ kg ⎞⎟
⎜ ⎜ ⎜ kg ⎟⎞⎟
senh ⎜⎜ t ⎟⎟dt d ⎜⎜cosh ⎜⎜ t ⎟⎟⎟⎟⎟⎟
mg ⎜⎝⎜ m ⎠⎟⎟ m

⎝⎜ ⎜⎝⎜ m ⎠⎟⎠⎟⎟
y (t ) = −
k ∫ ∫
+c = − +c =
⎛ kg ⎞⎟ k ⎛ kg ⎞⎟⎟
⎜ ⎜
cosh ⎜⎜ t ⎟⎟⎟ cosh ⎜⎜ t⎟
⎜⎜⎝ m ⎠⎟ ⎝⎜⎜ m ⎠⎟⎟
⎛ ⎛ ⎞
m ⎜⎜ ⎜ kg ⎟⎞⎟⎟⎟
=− ln ⎜cosh ⎜⎜ t ⎟⎟ + c.
k ⎝⎜⎜ ⎝⎜⎜ m ⎠⎟⎟⎠⎟⎟⎟

Dado que es y(0) = 0 resulta c = 0, y en consecuencia la solución es


120 Capítulo 2. Ecuaciones diferenciales de primer orden

⎛ ⎛ kg ⎟⎞⎞⎟
m ⎜⎜ ⎜
Y (t ) = − ln ⎜cosh ⎜⎜ t ⎟⎟⎟⎟⎟ . (6.19)
k ⎜⎝⎜ ⎜⎝⎜ m ⎠⎟⎟⎠⎟⎟

En el estudio del cuerpo que asciende se determinó que es


⎡ ⎛ 2 ⎞⎤
Y (tm ) =
m ⎢ ln ⎜⎜1 + v 0 ⎟⎟⎥ .
⎢ ⎜ ⎟⎥
2k ⎢⎣ ⎜⎝ mg / k ⎠⎟⎟⎥

A su vez, cuando el cuerpo desciende al llegar al suelo, resulta

Y (t f ) = −Y (tm ) ,

donde t f denota al tiempo que demora en llegar al suelo. En ese caso resulta

⎛ ⎛ kg ⎞⎟⎞⎟ ⎡ ⎛ 2 ⎞⎤


m ⎜⎜ ⎜
ln ⎜cosh ⎜⎜ t f ⎟⎟⎟⎟⎟⎟ = −
m ⎢ ln ⎜⎜1 + kv0 ⎟⎟⎥ ,
⎢ ⎜⎜ ⎟⎥
k ⎜⎝⎜ ⎜
⎜⎝ m ⎠⎟⎠⎟ ⎟ 2k ⎢⎣ ⎝ mg ⎠⎟⎟⎥

de donde es
2
⎛ ⎛ kg ⎞⎟⎞⎟ kv 02
⎜⎜ ⎜⎜ ⎟ ⎟
⎜⎜ cosh ⎜⎜ t f ⎟⎟
⎟ = 1 + .
⎝⎜ ⎜⎝ m ⎠⎟⎟⎠⎟⎟ mg

De la relación
cosh2 x = 1 + senh2 x ,
se obtiene
2
⎛ ⎛ kg ⎞⎟⎞⎟ kv 2
⎜ ⎜
1 + ⎜⎜senh ⎜⎜ t f ⎟⎟⎟⎟⎟⎟ = 1 + 0 ,
⎜⎜ ⎜⎝⎜ m ⎠⎟⎟⎟ mg
⎝ ⎠
y si se usa la identidad

(
argsenh x = ln x + x 2 + 1 , )
se obtiene
⎛ k ⎞⎟⎟ kg ⎛ k k ⎞⎟
⎜ ⎜
argsenh ⎜⎜v0 ⎟⎟ = t f = ln ⎜⎜v 0 + v 02 + 1⎟⎟⎟,
⎜⎝⎜ mg ⎠⎟ m ⎝⎜⎜ mg mg ⎠⎟

de donde es

m ⎛⎜⎜ k k ⎞⎟
tf = ln ⎜v 0 + v 02 + 1⎟⎟⎟ . (6.20)
kg ⎜⎜⎝ mg mg ⎠⎟
2.7. Problemas 121

Si se compara tm dado por (6.10) con t f dado por (6.20) se puede


determinar si el cuerpo demora menos al ascender que al descender. Para ello
debe comparar
⎛ k ⎞⎟

arctg ⎜⎜ v ⎟⎟
⎜⎜⎝ mg 0 ⎠⎟⎟

con la expresión
⎛ k k ⎞⎟

ln ⎜⎜v0 + v02 + 1⎟⎟⎟ .
⎜⎜⎝ mg mg ⎠⎟
Dado que las funciones

(
arctg x y ln x + x 2 + 1 , )
toman el mismo valor en x = 0 y que ∀x > 0 la derivada de la función
definida por

(
ln x + x 2 + 1 , )
supera a la derivada de arctg x , resulta la desigualdad

(
arctg x < ln x + x 2 + 1 , )
lo que implica que es tm < t f .
El resultado obtenido, indica que el cuerpo demora más tiempo en
descender que en ascender.

2.7. Problemas
En los problemas 1 a 16 obtener la correspondiente solución general de la
ecuación diferencial dada.
1. y ′ = 2y + 1, 2. xyy ′ = y 2 − y,

3. xy 2 + 3y 2 − x 2y ′ = 0, 4. 3y + x 4y ′ = 2xy,

2 y − 2y
5. 2xy 2 + x 2y ′ = y 2 , 6. y ′ = ,
x
122 Capítulo 2. Ecuaciones diferenciales de primer orden

( )
2
7. y ′ = 2xy 4 − y 2 , 8. y ′ = xye x ,

9. (cotg x ) y ′ + y + 3 = 0, 10. y ′ − xy y 2 − 4 = 0,

y y2 − 9
11. y ′ = y 2 − 1, 12. y ′ = − ,
x x2 −1

x 2 − xy − x + y
13. y ′ =
xy − y 2
, ( )
14. 3e x tg y + 1 − e x sec2 yy ′ = 0,

(
15. y − xy ′ = a 1 + x 2y ′ , ) 16. tg x sen2 y + cos2 x cotg yy ′ = 0.

En los problemas 17 y 32 obtener la expresión analítica de la solución


correspondiente de los siguientes problemas de valores iniciales:
17. y ′ = y 2 − 4, y (0) = −2,

(
18. y ′ = 2x 1 + y 2 , ) y (0) = −1,

19. y ′ = 4x 2e −y , y (0) = 4,

20. y ′ + 2y = yx 2 , y (0) = 1,

21. y ′ (x ) + h (x ) y (x ) = 0, y (0) = 1,
donde es
⎪⎧1, ∀x ∈ ⎡⎢ 0,1⎤⎥
h (x ) = ⎪⎨ ⎣ ⎦
⎪⎪0, ∀x > 1,
⎪⎩
22. xy ′ = y + 2x 2y, y (1) = 1,

dr
23. = r sen θ, r (π ) = −3,

24. y ′ + 1 = e −y , y (0) = 1,

( ) (
25. 4x y 2 + 2y + 1 + y ′ x 2 + 2 = 0, ) y (1) = −1,

2x
26. y ′ = , y (2) = 0,
1 + 2y
2.7. Problemas 123

27. y ′ = 9x (y − 1) , y (2) = −7,


1/3

28. y ′ = 9x (y − 1) , y (2) = 7,
1/3

29. y ′ = 7xy 2/5 , y (0) = 0,

30. y ′ = 7xy 2/5 , y (0) = −1,

y (0) = 1,
2
31. y ′ = e x y −2 ,

(
32. y ′ = 1 + sen x 1 + y 2 , ) y (0) = 1.

33. Obtener la solución general de la ecuación diferencial


dy
= x 1 − y 2 , ∀x ∈ (−1,1) .
dx
Además, obtener la solución (si existe) de los problemas de valores iniciales
que surgen al considerar dicha ecuación y las siguientes condiciones iniciales:
(a ) y (0) = 0; (b) y (0) = 0, 5;

(c) y (0) = −0, 7071068; (d ) y (0) = 3.

34. Demostrar que la solución general de la ecuación diferencial logística


dP
dt
( )
(t ) = k 1 − P (t ) / C S P (t ),
está dada por

( ( ) )
P (t ) = P (0)C S / P (0) + C S − P (0) e −kt .

Analizar los casos en que es


0 < P (0) < C S y P (0) > C S .
También analizar que ocurre cuando t → ∞.

En los problemas 35 a 40 obtener la solución general de las


correspondientes ecuaciones diferenciales, mediante el uso de una sustitución
lineal.
35. y ′ = 2 + y − 2x + 3,
124 Capítulo 2. Ecuaciones diferenciales de primer orden

36. y ′ = (x + y + 1) − 2,
2

37. y ′ = (x + y ) ln (x + y ) − 1,

38. y ′ = (8x + 2y + 1) ,
2

39. (2x − y ) + (4x − 2y + 3) y ′ = 0,


40. (x + 2y − 1) + 3 (x + 2y )y ′ = 0.

41. Determinar el valor de a que transforma a la ecuación diferencial


y ′ = ln x ln y + ln (axy ),
en otra a variables separables.

42. Usar la sustitución v = y / x para resolver la ecuación diferencial

(x 6
)
− 8x 3y 3 y ′ = x 5y + 2y 6 .

43. Obtener la solución general de la ecuación y ′(x ) = 4xe x +y + 6, tratada en


el ejemplo 2.3.3.

44. Demostrar que toda ecuación diferencial del tipo


dy y
dx
(x ) = x F x r y s , ( )
puede ser transformada en una ecuación con variables separables mediante la
sustitución v = x r y s .

En los problemas 45 a 47 obtener la solución general de las


correspondientes ecuaciones diferenciales, mediante el uso de una sustitución
del tipo v = x r y s .
1
45. y ′ = + y 2,
x2

46. y ′ = x − 3 y ,

47. y ′ = (2y + 1 / x ) .
2
2.7. Problemas 125

48. Usar la sustitución v = yx −n , con n adecuado para resolver a


1 − xy 2
y′ = .
2x 2y
49. Usar las sustituciones z = sen x , u = − cos y para resolver a
cos x cos x cos y
y′ = + .
sen y sen x sen y

50. Obtener la solución del problema de valores iniciales:

yy ′′ + (y ′) = 1, y (0) = 1, y ′ (0) = 0. Usar la sustitución y = v r .


2

51. Obtener la solución general de la ecuación


dy x +y
= ,
dx x +1
tratada en el apartado 2.3.3.

52. Usar las sustituciones z = x 3 / 3, v = 3z + y para resolver la ecuación


tratada en el ejemplo 2.3.6:
x2
y′ = .
x3 +y
53. Obtener la solución general de la ecuación tratada en el ejemplo 2.3.7:
dy y sen x
= ,
dx y + cos x

En los problemas 54 a 68 obtener la solución general de las


correspondientes ecuaciones diferenciales.
2x 2 + 2y 2
54. y ′ = , x ≠ 0,
xy

55. y + x 2 − y 2 − xy ′ = 0, x > 0,

x +y
56. y ′ = , y ≠ x , x ≠ 0,
x −y

57. xy ′ = y + 2 xy ,
126 Capítulo 2. Ecuaciones diferenciales de primer orden

58. xy 2y ′ = x 3 + y 3 ,

59. x (x + y ) y ′ + y (3x + y ) = 0,

x −y
60. y ′ = , y ≠ −x , x ≠ 0,
x +y

61. xy ′ = xe y /x + y,

62. (x y 2 2
)
− 1 y ′ + 2xy 3 = 0. Usar la sustitución v = y 1/n ,

63. x 2y ′ − y 2 − xy + x 2 = 0,

64. (x − 2y ) y ′ = 2x − y,
( ) (
65. x x 2 + 3y 2 y ′ = y 3x 2 + y 2 , )
66. (x 2
)
+ 2xy y ′ + 2xy + y 2 + 3x 2 = 0,

y 2x 3 cos x 2
67. y ′ = + ,
x y

y 2 +2xy
68. y ′ = .
x2

Aplicar el método desarrollado en el apartado 2.4.3, para obtener la


solución general de las ecuaciones diferenciales correspondientes a los
problemas 69 a 74.
dy 2 −x −y
69. = ,
dx x −y + 4

dy x −y + 3
70. = ,
dx x +y −5

dy x +y +1
71. = ,
dx 1 − 2x − 2y

dy x −y + 2
72. = ,
dx x +y −2

dy x +y +3
73. = ,
dx −3x + y − 1
2.7. Problemas 127

dy 3x − y + 1
74. = .
dx x +y + 3

⎛ ∂ ⎞⎟
75. Dada u (x , y ) = ∫ M (x, y )dx + ∫ ⎜⎜⎝⎜⎜N (x, y ) − ∂y ∫ M (x, y )dx ⎠⎟⎟⎟dy
demostrar que verifica:
∂u ∂u
∂x
(x, y ) = M (x, y ), ∂y (x, y ) = N (x, y ) .

En los problemas 76 a 86 obtener la solución general de las


correspondientes ecuaciones diferenciales.
x 2 − 2xy
76. y ′ = ,
x 2 + y2 + 1

(
77. x 3 + y 2x + x 2y + y 3 y ′ = 0, )
(
78. 3x 2 + 2y 2 + 4xy + 6y 2 y ′ = 0, )
⎛ y⎞
79. ⎜⎜⎜x 3 + ⎟⎟⎟ + y 2 + ln x y ′ = 0,
( )
⎜⎝ x ⎠⎟

⎛x ⎞
80. cos x + ln y + ⎜⎜⎜ + e y ⎟⎟⎟ y ′ = 0,
⎜⎝ y ⎠⎟

⎛ 2x 3y 2 ⎞ ⎜⎛ 2y x 2 1 ⎞⎟⎟
81. ⎜⎜⎜ − 4 ⎟⎟⎟ + ⎜⎜ 3 − 2 + ⎟⎟ y ′ = 0,
⎝⎜ y x ⎠⎟ ⎜⎝⎜ x y y ⎠⎟

82. (1 − sen x tg y ) + (cos x sec y )y ′ = 0,


2

83. (y 2
) (
+ 2xy + 1 + 2xy + x 2 + 2 y ′ = 0,)
dr
84. 2r sen t + 2t + r 2 cos t = 0,
dt

85. (x 2
)
+ y 2 − 2xyy ′ = 0,

1 + e x y + xe x y
86. y ′ = − .
xe x + 2
128 Capítulo 2. Ecuaciones diferenciales de primer orden

En los problemas 87 a 93 obtener la solución general de las


correspondientes ecuaciones diferenciales mediante el uso de un factor
integrante.
(
87. −2xy + 3x 2 − y 2 y ′ = 0, ) 88. 2y 2 + (2x + 3xy ) y ′ = 0,

89. (x 2
)
+ y 2 + x + xyy ′ = 0

(x )
+ y 2 + 1 − (xy + y ) y ′ = 0. Usar w = (x + 1) .
n
2
90.

( )
−1
91. yF (xy ) + xG (xy ) y ′ = 0. Usar w (x , y ) = yxF (xy ) − xyG (xy ) .

92. (xy + y ) + (x
2 2
)
+ 3xy y ′ = 0, 93. (y e2 2x
) ( )
+ 1 + 2ye 2x − e x y ′ = 0.

94. Dada la ecuación


M (x , y ) + N (x , y ) y ′ = 0,
demostrar que si se verifica que la expresión
⎛ ∂N ∂M ⎞⎟
⎜⎜
⎜⎝⎜ ∂x − ∂y ⎠⎟⎟ / (Mx − Ny ) ,

es una función del producto xy, esto es


⎛ ∂N ∂M ⎞⎟
⎜⎜ − ⎟⎟ / (Mx − Ny ) = F (xy ) ,
⎜⎜⎝ ∂x ∂y ⎠⎟
entonces la ecuación diferencial tiene un factor integrante w(xy ). Además,
obtener la expresión analítica de w(xy ).

95. Aplicar la teoría desarrollada en el problema anterior para obtener la


solución de la ecuación
⎛ ⎞ ⎛ 2 ⎞
⎜⎜3x + 6 ⎟⎟ + ⎜⎜ x + 3 y ⎟⎟ y ′ = 0.
⎟ ⎟
⎜⎝⎜ y ⎠⎟ ⎜⎝⎜ y x ⎠⎟

96. Resolver la ecuación

( )
4xy 2 + 3y + 3x 2y + 2x y ′ = 0,

mediante la determinación de un factor integrante del tipo w (x , y ) = x m y n .


2.7. Problemas 129

En los problemas 97 a 104 obtener las trayectorias ortogonales de las


familias de curvas que se describen.
97. xy = c, 98. y = cx 4 ,

99. y 2 = 4c (x + c ), 100. y = cx ,

101. x 2 + y 2 = 2cx , 102. x 2 + 2y 2 = c 2 ,

103. r = 2a sen θ, 104. r = a (1 − sen θ ) .

105. Determinar la altura máxima que alcanza el cuerpo analizado en el


subapartado 2.6.2.1.

106. Un paracaidista de masa m Kg se arroja desde un aeroplano que se


encuentra a H metros sobre el nivel del suelo y cae hacia la tierra por acción
de la fuerza de gravedad. Si se supone que el aire produce una fuerza de
resistencia proporcional a la velocidad F1 = k1v, cuando el paracaídas está
abierto y una fuerza F1 = k2v cuando aún no fue abierto, determinar el
tiempo que demora en llegar al suelo si el paracaídas fue abierto después de
transcurridos t1 segundos.

107. Una bola de 10 Kg masa se lanza hacia arriba desde la superficie de la


tierra con una velocidad inicial v 0 = 10 m/s. Determinar la altura máxima
que alcanza y el tiempo que transcurre si se tiene en cuenta la resistencia
atmosférica con constante k = 0, 02.

108. Un cuerpo esférico de 0, 5 Kg masa se lanza hacia arriba desde la


superficie de la tierra con una velocidad inicial v 0 = 20 m/s. Determinar el
tiempo que transcurre hasta que retorna al suelo y la altura máxima que
alcanza. Usar k = 0, 001.

109. Un paracaidista de masa 80 Kg se arroja desde un aeroplano que se


encuentra a 5.000 metros sobre el nivel del suelo y cae hacia la tierra por
130 Capítulo 2. Ecuaciones diferenciales de primer orden

acción de la fuerza de gravedad. Se supone que el aire produce una fuerza de


resistencia proporcional a la velocidad
F1 = k1v con k1 = 15 Ns/m,

cuando el paracaídas está abierto y una fuerza F2 = k2v con k2 = 105 Ns/m
cuando aún no fue abierto. Determinar el tiempo que demora en llegar al
suelo si el paracaídas fue abierto después de transcurridos t1 = 80 segundos.

Mediante la resolución de los problemas 110 a 112 determinar la


velocidad inicial o de escape que debe tener un vehículo espacial para escapar
de la atracción gravitatoria.

110. Obtener la expresión de g(t ) aplicando la ley de gravitación de Newton


que establece que la fuerza de atracción de la tierra sobre un cuerpo de masa
m es proporcional a dicha masa e inversamente proporcional al cuadrado de
la distancia del cuerpo al centro del planeta. Usar y = y(t ) para denotar la
distancia desde el cuerpo a la superficie terrestre, R el radio de la tierra y g
la aceleración de la gravedad.

111. Aplicar la ley de Newton F = ma, para obtener la ecuación diferencial


d 2y
(t ) = −R g / (y (t ) + R) .
2
2
2
dt
Expresarla en términos de v(t ) y aplicar la regla de derivación de funciones
compuestas para eliminar la variable t demostrando que es
dv dv
dt
(t ) = v (y ) (y ) .
dy
Resolver la ecuación diferencial resultante para obtener las expresiones de
v(t ), y(t ) y de la altura máxima posible.

112. Obtener la expresión de la velocidad de escape que debe tener un


cuerpo para escapar a la atracción gravitatoria mediante la aplicación de la
expresión de la velocidad obtenida en el problema anterior. Tener en cuenta
que g = 9, 8 m/s2 y R = 6378.103 m.
2.7. Problemas 131

113. Un cuerpo cae libremente desde una altura muy grande H hacia la
tierra. Si se desprecia el efecto de la resistencia del aire, determinar: (i ) la
velocidad con que llega a la superficie terrestre. (ii ) la velocidad indicada
cuando es H = 3R donde R denota el radio de la tierra. (iii ) la velocidad
indicada cuando la altura es tan grande que puede considerarse infinita.

114. Sean dos planetas de radios R1 y R2 respectivamente pero de igual


masa M . Si el volumen del planeta de radio R1 es la mitad del volumen del
otro planeta, determinar la relación existente entre las velocidades de escape.
Usar la ley de gravitación
GM
g= 2
, donde G = 6, 67.10−11
R
es la constante gravitacional universal. Usar sistema MKS.

115. Determinar el tiempo de vaciado de un recipiente cuya forma es un


cilindro recto y su superficie lateral es paralela al eje de ordenadas.

116. Determinar el tiempo de vaciado de un recipiente cuya forma es un


cilindro recto y su superficie lateral es paralela al eje de abscisas.

117. Sea un recipiente que es un cono invertido cuya arista forma un ángulo
de 60 grados con el eje de abscisas y contiene un líquido que está a un nivel
tal que la altura correspondiente, medida a partir del vértice del mismo, es
h0 = 30 cm. Si en el vértice existe un orificio de radio 1 cm, determinar:
(i ) el tiempo de vaciado total.
(ii ) el tiempo t1 necesario para que el volumen correspondiente V1 sea la
mitad del volumen original V0 .

118. Sea un recipiente que es un cono invertido de altura h0 cm y está lleno


de agua. Si en el vértice hay un tapón que al quitarlo hace que en T
segundos el nivel del líquido sea de hT cm, determinar el tiempo de vaciado.
132 Capítulo 2. Ecuaciones diferenciales de primer orden

119. Determinar el tiempo de vaciado del recipiente descrito en el problema


118, si es h0 = 490 cm, T = 3600 seg y hT = 280 cm.

120. Sea un recipiente en forma de cilindro recto vertical cuya base tiene un
radio r = 91, 44 cm y contiene agua hasta el nivel dado por H = 274, 32 cm.
Si en la base posee un tapón de radio ra = 2, 54 cm, determinar el tiempo de
vaciado.

121. Determinar la curva tal que la pendiente de la recta tangente en un


punto cualquiera (x , y ), toma un valor que es la mitad del que corresponde a
la pendiente de la recta que va del punto (x , y ) al origen de coordenadas.

122. Determinar la curva tal que el segmento de recta normal en un punto


(x , y ), comprendido entre dicho punto de contacto y el punto de intersección
con el eje x , sea cortado por el eje y en dos partes iguales.

123. Hallar la curva tal que la longitud del segmento de recta tangente en
un punto genérico (x , y ) y que está comprendido entre los ejes coordenados,
sea constante.

124. Hallar la curva tal que la longitud del segmento de recta tangente
comprendido entre el punto de contacto (x , y ) y el eje x , sea igual a la
distancia entre dicho punto y el origen de coordenadas.

125. Hallar la curva tal que el segmento de recta tangente comprendido


entre el punto de contacto (x , y ) y el eje x , sea dividido en dos partes
iguales por el punto de intersección de dicho segmento con el eje y.

126. Hallar la curva tal que la longitud del segmento de recta subtangente
sea el doble de la abscisa del punto de contacto (x , y ).
2.7. Problemas 133

127. Sea un ave que vuela hacia un punto determinado con velocidad
v Km/h mientras sopla un viento de w Km/h. Se supone que el ave parte

del punto (x 0 , 0) con x 0 > 0 y que en el caso en que su trayectoria de vuelo


no es afectada por el viento, la misma es descrita por una curva en el primer
cuadrante que culmina en el punto (0, 0) donde se ubica el lugar hacia donde
desea descender. Si el viento sopla en dirección paralela al eje de ordenadas
la trayectoria del ave se verá afectada y dependiendo de la relación w / v la
misma podrá llegar a su objetivo o no.
Supóngase que la trayectoria está dada por las ecuaciones paramétricas
x = x (t ), y = y (t ) ,
de manera tal que en cada instante t el ave se ubica en la posición
(x (t ), y(t )). Si ϕ es el ángulo que forma la recta que va del punto de
posición del ave (x (t ), y(t )) al origen con el eje de abscisas, resulta que la
componente de velocidad del ave en la dirección x está dada por
−v cos ϕ.
Por esta razón se puede plantear
dx
dt
(t ) = −v cos ϕ.
De igual forma se obtiene
dy
dt
(t ) = −v sen ϕ + w.
Mediante las formulas desarrolladas obtener:

(i ) El problema de valores iniciales que describe la trayectoria del ave.

( ii ) Determinar si el ave llega a su objetivo en el caso en que es w < v.

( iii ) Analizar que ocurre si es w > v.

En los problemas 128 a 132 determinar las correspondientes soluciones


generales.
128. cos y ′ = 0,
134 Capítulo 2. Ecuaciones diferenciales de primer orden


129. ey = 1,

130. ey = x ,

131. tg y ′ = 0,

132. tg y ′ = x .

En los problemas 133 a 137 determinar las soluciones de las ecuaciones


diferenciales que verifican las condiciones que se establecen para x → ∞.

133. x 3 sen yy ′ = 2,
π
con la condición y → cuando x → ∞.
2

134. x 2y ′ + cos 2y = 1,
10π
con la condición y → cuando x → ∞.
3

135. x 3y ′ − sen y = 1,
con la condición y → 5π cuando x → ∞.

136. x 2y ′ + sen 2y = 1,
11
con la condición y → π cuando x → ∞.
4

137. x 2y ′ cos y − 1 = 0,
16
con la condición y → π cuando x → ∞.
3
CAPÍTULO 3

ECUACIONES DIFERENCIALES LINEALES DE


PRIMER ORDEN

3.1. Introducción
Las ecuaciones diferenciales lineales constituyen una clase que se caracteriza
porque en sus expresiones analíticas, la función incógnita y sus derivadas no
están afectadas por potencias, ni están multiplicadas entre sí. Son
particularmente interesantes, porque sus soluciones generales siempre pueden
ser determinadas y verifican importantes propiedades.

3.1.1 Definición. Sea la ecuación diferencial

( )
y (n ) (x ) = f x , y (x ),..., y (n −1) (x ) .

Se dice que la misma es lineal, cuando f es una función lineal en las


variables y, y ′, y ′′,..., y (n −1), o sea cuando puede escribirse en la forma:

A0 (x ) y (n ) (x ) + A1 (x ) y (n −1) (x ) + … + An (x ) y (x ) = B (x ) .

En este capítulo se analizará la ecuación diferencial lineal de primer orden

A (x ) y ′ (x ) + B (x ) y (x ) = C (x ) ,

y también las ecuaciones más importantes que pueden reducirse a este tipo.
Si se verifica la condición A(x ) ≠ 0, ∀x ∈ I , donde I es el intervalo de
trabajo, la ecuación anterior se reduce a

dy
dx
(x ) + P (x ) y (x ) = Q (x ) .
135
136 Capítulo 3. Ecuaciones lineales de primer orden

En el caso particular en que es Q(x ) = 0, ∀x ∈ I , la ecuación resultante


se denomina ecuación homogénea o reducida. Con respecto a esta
denominación es conveniente recordar el comentario realizado en la nota
2.4.1. En el teorema siguiente se analiza la existencia y unicidad de la
solución de un problema de valores iniciales que involucra una ecuación
diferencial lineal homogénea de primer orden. En el mismo se denota por
C (I ) al conjunto de las funciones continuas en el intervalo I . Esta notación
permite indicar que una función f : → es continua en I al imponer que
f ∈ C (I ), es decir que la misma es un elemento del conjunto C (I ).

3.1.2 Teorema. Sea el problema de valores iniciales

dy
dx
(x ) + P (x ) y (x ) = 0, ∀x ∈ I , (1.1)

y (x 0 ) = y 0 , (1.2)
donde I = (a, b) ⊂ , x 0 ∈ I , y 0 ∈ y P ∈ C (I ). Entonces, existe una y sólo
una función y = Y (x ) que satisface al problema (1.1)-(1.2) en el intervalo I
y está definida por
x
− ∫x0 P (t )dt
Y (x ) = y 0 e . (1.3)

Demostración
(i ) En una primera etapa se supone que es y(x ) > 0, ∀x ∈ I . Dado que (1.1)
es una ecuación diferencial con variables separables resulta

y′ x dy x
= −P (x ), ∫ = −∫ P (t ) dt + c, ∀x ∈ I .
y x0 y x0

Nótese que se han usado como primitivas o antiderivadas a las


correspondientes funciones integrales, las cuales existen porque P y y −1 son
continuas en (x 0 , x ). Luego es
x
ln y (x ) − ln y (x 0 ) = −∫ P (t ) dt + c.
x0
3.1. Introducción 137

Al aplicar la condición (1.2) resulta


x0
ln y 0 = ln y 0 − ∫ P (t )dt + c,
x0

lo que implica c = 0. En consecuencia es


x x
− ∫x0 P (t )dt − ∫x0 P (t )dt
Y (x ) = e
ln y 0
e = y0 e ,

y esta es la expresión (1.3).

(ii ) Si se supone que Y es una función que está dada por la expresión (1.3),
al derivar miembro a miembro respecto de x resulta:
x x
− ∫ P (t )dt − ∫ P (t )dt
dY d ⎛⎜ ⎞
( )
x

dx
(x ) = y 0 e x0
dx
⎜⎜⎝−∫x P (t )dt ⎠⎟⎟⎟ = y 0 e
0
x0
−P (x ) = −P (x )Y (x ) .

Por lo tanto la función Y satisface la ecuación diferencial

y ′ (x ) + P (x ) y (x ) = 0,
y la condición
x
∫x0 P (t )dt
0

Y (x 0 ) = y 0 e = y0 .

Para demostrar la unicidad de la solución obtenida, se supone que u = u(x )


es otra solución del problema de valores iniciales (1.1)-(1.2). Sea entonces la
función definida por
A(x )
v (x ) = u (x )e
con
x
A (x ) = ∫ P (t )dt.
x0

Si se deriva miembro a miembro respecto de x resulta

v ′ (x ) = u ′ (x )e
A(x )
+ u (x )e
A(x )
A′ (x ) = e
A(x )
(u ′ (x ) + u (x ) P (x )) = 0, ∀x ∈ I ,
dado que u es solución de la ecuación diferencial (1.1) en I . Pero entonces,
la función v es constante en I , y en consecuencia, resulta
A(x 0 )
v (x ) = v (x 0 ) = u (x 0 )e = u (x 0 ) = y 0 , ∀x ∈ I .
138 Capítulo 3. Ecuaciones lineales de primer orden

Por lo tanto es
A(x )
u (x )e = y 0 , ∀x ∈ I ,

lo que finalmente implica


−A(x )
u (x ) = y 0e = Y (x ) , ∀x ∈ I .

Para completar la demostración es necesario eliminar la hipótesis


adicional impuesta en el punto (i ). Dicha condición puede producir la
pérdida de soluciones. Concretamente esto podría ocurrir cuando es
Y (x ) ≤ 0, pero ello no es así dado que la expresión (1.3) contempla a todos
los casos, ya que el valor inicial puede ser y 0 ≤ 0.

Ejemplo 3.1.1 Sea la ecuación diferencial


xy ′ + y = 0.

Si se restringe a x de manera que no tome el valor nulo resulta

y
y′ + = 0, ∀x ∈ (−∞, 0) y ∀x ∈ (0, ∞) .
x
Sea Y una solución no nula de la ecuación diferencial anterior. Como es
continua y no nula en algún punto, resulta no nula en todo un intervalo
abierto I , que contiene a ese punto y tal que
I ⊂ (−∞, 0) o I ⊂ (0, ∞) .
Luego la ecuación diferencial puede escribirse como

y′ 1
=− , ∀x ∈ I .
y x

En este caso, en lugar de aplicar la fórmula (1.3) se integra directamente


respecto de x y se obtiene

ln y = − ln x + c1 = − ln x + ln ec1 = ln ec1 / x , ( )
y de aquí resulta
ec1
y = .
x
3.1. Introducción 139

Toda función y = Y (x ) que satisfaga la igualdad anterior no puede cambiar


de signo en el intervalo (−∞, 0) ni en (0, ∞). Esto permite expresar dicha
igualdad de la siguiente forma
c
Y (x ) =
x
con c = ±ec1 .
Si es x > 0 y c > 0 la función solución Y toma valores positivos y lo
mismo ocurre si es x < 0 y c < 0. En cambio si x y c tienen signos
opuestos, la función Y toma valores negativos. En todos los casos posibles
resulta
Y ( x ) = ec1 / x .

Por lo tanto, la curva integral de la ecuación diferencial

xy ′ + y = 0,

está compuesta por las distintas ramas de hipérbola que existen en los cuatro
cuadrantes, tal como se muestra en la figura 3.1.1. Allí también pueden verse
las distintas curvas solución.

Figura 3.1.1. Curva integral y curvas solución de xy ′ + y = 0.


140 Capítulo 3. Ecuaciones lineales de primer orden

En el teorema siguiente se analiza la existencia y unicidad de la solución


de un problema de valores iniciales que involucra una ecuación diferencial
lineal de primer orden completa o no-homogénea. El mismo proporciona una
solución única para el problema de valores iniciales mencionado, en todo un
intervalo I . Esta es una diferencia notable con el teorema de existencia y
unicidad 1.6.1 del problema de valores iniciales analizado en el capítulo 1.

3.1.3 Teorema. Sea el problema de valores iniciales

dy
dx
(x ) + P (x ) y (x ) = Q (x ), ∀x ∈ I , (1.4)

y (x 0 ) = y 0 , (1.5)
donde I = (a, b ) ⊂ , x 0 ∈ I , y 0 ∈ y P, Q ∈ C (I ). Entonces, existe una y
sólo una función y = Y (x ) que satisface al problema (1.4)-(1.5) en el
intervalo I y está dada por
x x t
− ∫x0 P (t )dt − ∫x0 P (t )dt x ∫x0 P (z )dz
Y (x ) = y 0 e +e ∫ Q (t )e dt. (1.6)
x0

Demostración
(i ) Sea u = u(x ) tal que satisface al problema (1.4)-(1.5) y
A(x )
v (x ) = u (x )e
con
x
A (x ) = ∫ P (t ) dt.
x0

Al derivar se obtiene

v ′ (x ) = u ′ (x )e
A(x )
+ u (x )e
A(x )
A′ (x ) = e
A(x )
(u ′ (x ) + u (x ) P (x )) = e ( )Q (x ). Ax

Al integrar en (x 0 , x ) resulta
x A(t )
v (x ) − v (x 0 ) = ∫ e Q (t )dt.
x0

Dado que es
3.1. Introducción 141

A(x 0 )
v (x 0 ) = u (x 0 )e = y0 ,
resulta
−A(x ) −A(x ) x A(t )
u (x ) = y 0 e +e ∫ e Q (t ) dt,
x0

y ésta es la expresión (1.6), quedando demostrado que toda solución del


problema de valores iniciales (1.4)-(1.5) es de la forma (1.6).

(ii ) Si se supone que u satisface a (1.6), resulta

−A(x ) −A(x ) x A(t )


u (x ) = y 0 e +e ∫ e Q (t ) dt.
x0

Al derivar respecto de x se obtiene

(−P (x )) + e (−P (x )) ∫ Q (t )e ( )dt + e


−A(x ) −A(x ) x −A(x ) A(x )
u ′ (x ) = y 0 e Q (x )e
At
=
x0

−A(x ) −A(x ) x A(t )


= −y 0e P (x ) − e P (x ) ∫ Q (t )e dt + Q (x ) .
x0

Luego es
⎛ ⎞
⎜ −A(x ) ⎜⎛⎜ ∫x0 P (z )dz ⎟⎞⎟⎟⎟
t
x
u ′ (x ) + P (x ) ⎜⎜e
⎜ ⎜⎜y 0 + ∫x Q (t )e dt ⎟⎟⎟⎟ = Q (x ) ,

⎝⎜ ⎜⎝ 0
⎠⎟⎟⎠⎟

y esto implica que u satisface la ecuación diferencial (1.4). Finalmente, dado


que u satisface la condición
u (x 0 ) = y 0 ,

queda demostrado que dicha función satisface al problema de valores iniciales


(1.4)-(1.5).

Nota 3.1.1 Los teoremas 3.1.2 y 3.1.3 establecen que


todas las soluciones de las ecuaciones (1.1) y (1.4) están dadas
respectivamente por (1.3) y (1.6). Esto implica que las ecuaciones
diferenciales (1.1) y (1.4) no poseen soluciones singulares. La expresión (1.6),
cuando la ecuación diferencial correspondiente se usa para modelar el
comportamiento de un sistema, permite describir con precisión la
142 Capítulo 3. Ecuaciones lineales de primer orden

dependencia de la respuesta del sistema a los datos iniciales y a la entrada


Q. Así, el primer término de (1.6) representa la respuesta a los datos
iniciales (en este caso representados por y 0 ) y es la solución del problema de
valores iniciales
dy
dx
(x ) + P (x ) y (x ) = 0, y (x 0 ) = y0 .
Por otra parte, el segundo término de (1.6) representa la respuesta a la
entrada Q, y es la solución del problema de valores iniciales

dy
dx
(x ) + P (x ) y (x ) = Q (x ), y (x 0 ) = 0.

3.2. El método de Lagrange


En la práctica en lugar de memorizar la expresión (1.6), es conveniente
aplicar un desarrollo ideado por Lagrange. Los pasos a seguir son los
siguientes:

(i ) Se supone que u = u(x ) es una solución particular de la ecuación


homogénea
dy
dx
(x ) + P (x ) y (x ) = 0 .
Ello implica que es

u′ − P (x )dx
= −P (x ), ln u = −∫ P (x ) dx , u (x ) = e ∫ .
u
Nótese que no se incluye la constante de integración dado que u es una
solución particular. Además, se reemplazó ln u = ln u ya que se puede
suponer que es u > 0, tal como se hizo en la demostración del teorema 3.1.2.

( ii ) Se propone como solución de la ecuación no homogénea

dy
dx
(x ) + P (x ) y (x ) = Q (x ),
3.2. Método de Lagrange 143

a la función definida por Y = uv, donde v debe ser determinada. Al derivar


y reemplazar en la ecuación diferencial anterior se obtiene

u ′v + uv ′ + P (x ) uv = Q (x ),
de donde es
( )
uv ′ + v u ′ + P (x ) u = Q (x ) .

Dado que u es una solución particular de la ecuación homogénea resulta

v ′u = Q (x ) .
Al integrar se obtiene:

Q (x ) ∫ P (x )dx
∫ v ′dx = ∫ u (x ) dx + c, v (x ) = ∫ Q (x )e dx + c.

De las expresiones obtenidas para u y v se obtiene la solución


− P (x )dx − P (x )dx ∫ P (x )dx dx .
Y (x ) = u (x ) v (x ) = ce ∫ +e ∫ ∫ Q (x )e (2.1)

Nota 3.2.1 El método de Lagrange proporciona


la solución general de la ecuación diferencial (1.4) y la misma está dada por
(2.1). Al dar valores a la constante c, se obtienen soluciones cuyas gráficas
son curvas solución de (1.4), las cuales no se tocan en punto alguno del
intervalo I , tema ya tratado en la nota 1.6.1 para las ecuaciones no lineales.
En efecto, sean c1 y c2 dos constantes de valores distintos que aplicados en
(2.1) permiten obtener las soluciones Y1 y Y2 respectivamente. Al restar
miembro a miembro las expresiones correspondientes se obtiene:
− P (x )dx
Y1 (x ) −Y2 (x ) = (c1 − c2 )e ∫ , ∀x ∈ I . (2.2)

La función exponencial en (2.2) no se anula en ningún punto de I y al ser


c1 ≠ c2 resulta
Y1 (x ) ≠ Y2 (x ) , ∀x ∈ I .
144 Capítulo 3. Ecuaciones lineales de primer orden

Ejemplo 3.2.1 Sea la ecuación diferencial


y ′ − y − x 2 = 0.

Si se plantea la ecuación homogénea y ′ − y = 0, es inmediato que una


solución particular de la misma es u(x ) = e x . Si ahora se introduce Y = uv,
al derivar y reemplazar en la ecuación no homogénea resulta

v ′u + (u ′ − u ) v = x 2 ,
de donde es
x2 x2
v′ = = x .
u e
Al integrar se obtiene
v (x ) = ∫xe
2 −x
dx + c.
Si se integra por partes en el segundo miembro resulta

(
v (x ) = −e −x x 2 + 2x + 2 + c.)
La solución general de la ecuación diferencial está dada por

( ( ) ) (
Y (x ) = u (x ) v (x ) = e x −e −x x 2 + 2x + 2 + c = − x 2 + 2x + 2 + ce x . )

Ejemplo 3.2.2 Dada la ecuación diferencial

xy ′ + (1 − x ) y = e 2x , ∀x ∈ I = (0, ∞) ,

al dividir por x resulta


1−x e 2x
y′ + y= .
x x
La correspondiente ecuación homogénea es
1−x
u′ + u = 0,
x
y al separar variables e integrar se obtiene

u′ 1−x du 1−x
u
=−
x
, ∫ u
= −∫
x
dx , ln u = − ln x + x .

Luego, una solución particular de la ecuación homogénea es


3.2. Método de Lagrange 145

ex
u (x ) = e x −ln x = .
x
Si se propone como solución de la ecuación no homogénea a Y = uv resulta

⎛ ⎛1 − x ⎞⎟ ⎞⎟ e 2x
v ′u + v ⎜⎜⎜u ′ + ⎜⎜⎜ ⎟u⎟ = ,
⎜⎝ ⎜⎝ x ⎠⎟⎟ ⎠⎟⎟ x
de donde es
e 2x
v ′u = .
x
Al integrar se obtiene
v = e x + c.
En consecuencia la solución buscada está dada por:

ex x e 2x ce x
Y (x ) = u (x ) v (x ) =
x
(
e +c =
x
+
x
)
.

Ejemplo 3.2.3 Sea el problema de valores iniciales

y ′ − 3y = e 2x , y (0) = 3.

Para aplicar el método de Lagrange se propone Y = uv, con u(x ) = e 3x , que


es una solución particular de la ecuación homogénea
y ′ − 3y = 0.

Luego al obtener y ′ = u ′v + uv ′, y reemplazar en la ecuación no homogénea


resulta
v ′u + (u ′ − 3u ) v = e 2x ,
de donde es
e 2x
v′ = = e −x .
u
Al integrar se obtiene

∫ v (x )dx = ∫ e dx + c, v (x ) = −e −x + c.
−x

Finalmente es
(
Y (x ) = e 3x −e −x + c . )
146 Capítulo 3. Ecuaciones lineales de primer orden

La condición inicial implica que se debe verificar

y (0) = 3 = (−1 + c ) ,

de donde es c = 4. En consecuencia, la solución del problema de valores


iniciales propuesto está dada por

Y (x ) = −e 2x + 4e 3x .

3.3. Ecuaciones reducibles a lineales de primer orden


3.3.1. Ecuación de Bernoulli
Se denomina así a la ecuación diferencial no lineal de la forma

dy
P0 (x ) (x ) + P1 (x ) y (x ) = R (x ) y n (x ), (3.1)
dx
donde el exponente n puede ser cualquier número real. En los casos en que
es n = 0 o n = 1, la ecuación (3.1) es lineal, por ello se excluirán del
análisis. Si es P0 (x ) ≠ 0, ∀x ∈ I ⊂ , entonces (3.1) se reduce a

dy
dx
(x ) + P (x ) y (x ) = Q (x ) y n (x ), n ∈ , n ≠ 0, n ≠ 1, ∀x ∈ I . (3.2)

Dado que es n ≠ 1 se introduce la función z definida por

z (x ) = y 1−n (x ) . (3.3)

Al derivar respecto de x en (3.3) se obtiene:

dz dy
dx
(x ) = (1 − n ) y −n (x ) dx (x ) . (3.4)

Por otra parte al multiplicar la ecuación (3.2) por (1 − n )y −n se obtiene:

dy
(1 − n ) y (x ) dx (x ) + P (x )(1 − n ) y (x ) = Q (x )(1 − n ) .
−n 1−n
(3.5)

Al reemplazar las expresiones de z y de dz / dx en (3.5), resulta

dz
dx
(x ) + P (x )(1 − n ) z (x ) = Q (x )(1 − n ) . (3.6)
3.3. Ecuaciones reducibles 147

La ecuación (3.6) es lineal de primer orden en la nueva función incógnita z .


En la práctica es conveniente realizar el procedimiento siguiente:
(i ) Se propone a Y = uv como solución de (3.2).
(ii ) Se reemplaza Y y su derivada en (3.2) para obtener
u ′v + v ′u + P (x ) uv = Q (x ) u n v n .

(iii ) Se factorean u y v, esto es

( ) ( )
v u ′ + P (x ) u + u v ′ − Q (x ) u n −1v n = 0.

(iv ) Se plantean las ecuaciones diferenciales que se obtienen al igualar a cero


cada factor de la ecuación obtenida en el paso anterior, las cuales son:

u ′ (x ) + P (x ) u (x ) = 0 y v ′ (x ) − Q (x ) u n −1 (x ) v n (x ) = 0.

(v ) Se determinan las soluciones de las ecuaciones diferenciales anteriores.

Ejemplo 3.3.1 Sea la ecuación diferencial

−xy ′ + y = ay 2 , a ∈ .
Para x ≠ 0, es
1 a
−y ′ + y = y2.
x x
La aplicación de los pasos (i ) - (v ) antes descritos conduce a:

⎛ u⎞ ⎛ a ⎞ a 2
v ⎜⎜⎜−u ′ + ⎟⎟⎟ + u ⎜⎜⎜−v ′ − uv 2 ⎟⎟⎟ = 0, v′ + v u = 0,
⎜⎝ x⎠⎟ ⎝⎜ x ⎠⎟ x
du dx
∫ dx = ∫ dx , ln u (x ) = lnx , u (x ) = x .
u x

dv
v ′ (x ) = −av 2 , ∫v 2
= − ax + c1, v −1 (x ) = ax + c2 .

Finalmente se obtiene
x
Y (x ) = u (x ) v (x ) = ,c ∈ .
ax + c
148 Capítulo 3. Ecuaciones lineales de primer orden

Ejemplo 3.3.2 Sea la ecuación diferencial

y x
y′ + = 3.
2x y

Al aplicar los pasos correspondientes al método antes explicado, resulta

⎛ u⎞
v ⎜⎜⎜u ′ + ⎟⎟⎟ + u v ′ − xv −3u −4 = 0,
( )
⎜⎝ 2x ⎠⎟

de donde se obtienen
u ′ + u / 2x = 0 y v ′ − xv −3u −4 = 0.

Una solución particular de la primera ecuación diferencial es

u (x ) = x −1/2 ,

y al reemplazar en la segunda es

v 3 (x ) v ′ (x ) = x 3 .

Si se integra resulta

1 4 1
v (x ) = x 4 + c1 .
4 4
Finalmente se obtiene la solución
1/4
⎛ c⎞
Y (x ) = ⎜⎜⎜x 2 + 2 ⎟⎟⎟ .
⎜⎝ x ⎠⎟

3.3.2. Ecuación de Riccati


La ecuación que se trata en este apartado corresponde a una clase de
ecuaciones diferenciales que en ciertos casos pueden ser reducidas a
ecuaciones de Bernoulli. Se denomina ecuación de Riccati a toda ecuación
diferencial que responde a la forma general

dy
P0 (x ) (x ) + P1 (x ) y (x ) = Q0 (x ) y 2 (x ) + Q1 (x ) . (3.7)
dx
3.3. Ecuaciones reducibles 149

Si es P0 (x ) ≠ 0, para todo x del intervalo de trabajo I , entonces (3.7) se


reduce a
dy
dx
(x ) = P (x ) + Q (x ) y (x ) + R (x ) y 2 (x ) , ∀x ∈ I ,

con
Q1 (x ) P1 (x ) Q0 (x )
P (x ) = , Q (x ) = − y R (x ) = .
P0 (x ) P0 (x ) P0 (x )

En el próximo teorema se desarrolla un método de fácil aplicación para


resolver la ecuación diferencial (3.7), pero en el mismo existe una dificultad
básica ya que es necesario conocer una solución particular de dicha ecuación.

3.3.1 Teorema. Sea u1 = u1 (x ) una solución particular


de la ecuación de Riccati

dy
dx
(x ) = P (x ) + Q (x ) y (x ) + R (x ) y 2 (x ) . (3.8)

Entonces, la sustitución
y (x ) = u1 (x ) + v (x ),

donde v debe determinarse, convierte a (3.8) en una ecuación de Bernoulli


con n = 2.

Demostración
Si se deriva respecto de x a la función dada por

y (x ) = u1 (x ) + v (x )
se obtiene
dy du dv
dx
(x ) = dx1 (x ) + dx (x )
y al reemplazar en (3.8) resulta
150 Capítulo 3. Ecuaciones lineales de primer orden

du1 dv
dx
(x ) + dx (x ) = P (x ) + Q (x )(u (x ) + v (x )) +
1
(3.9)
(
+R (x ) u (x ) + 2u1 (x )v (x ) + v (x ) .
2
1
2
)
Dado que es
du1
dx
(x ) − P (x ) − Q (x ) u (x ) − R (x ) u (x ) = 0,
1
2
1

la ecuación (3.9) se reduce a

dv
dx
( )
(x ) + −Q (x ) − 2u1 (x ) R (x ) v (x ) = R (x ) v 2 (x ),
que es una ecuación de Bernoulli con n = 2.

Ejemplo 3.3.3 Sea la ecuación diferencial

y ′ = −y + y 2 cos2 x + sen2 x .

Al aplicar la sustitución y = u1 + v, indicada en el teorema 3.3.1, resulta

u1′ + v ′ = − (u1 + v ) + (u1 + v ) cos2 x + sen2 x ,


2

y al operar algebraicamente se obtiene

( )
v ′ = −v + 2u1v + v 2 cos2 x .

Por inspección en la ecuación diferencial dada se observa que la función


definida por u1 (x ) ≡ 1 es solución y en consecuencia, es

(
v ′ (x ) = −v (x ) + 2v (x ) + v 2 (x ) cos2 x , )
y se observa que es una ecuación de Bernoulli, si se hace

( )
v ′ (x ) + 1 − 2 cos2 x v (x ) = v 2 (x ) cos2 x .

La solución general de esta ecuación diferencial está dada por

⎛ x ⎞−1
v ( x ) = −e sen x cos x ⎜⎜⎜ ∫ e sen t cos t cos2 tdt + c ⎟⎟⎟ , c ∈ . Ver el problema 3.5.31.
⎝ 0 ⎠
3.3. Ecuaciones reducibles 151

Ejemplo 3.3.4 Sea la ecuación diferencial


y ′ = x 2 + y2.

A pesar de tener una expresión analítica simple, esta ecuación diferencial no


puede resolverse por ninguno de los métodos hasta aquí desarrollados. No
obstante, se trata de una ecuación de Riccati, pero lamentablemente no
puede aplicarse el teorema 3.3.1, dado que no se conoce una solución
particular. Es necesario entonces recurrir a un método numérico para
determinar soluciones que verifiquen determinadas condiciones iniciales.

3.3.3. Otro tipo de ecuaciones que se reducen a lineales


Sea la ecuación diferencial de la forma

dy
dx
(x ) + P (x ) y (x ) = Q (x ) y (x ) ln y (x ) . (3.10)

Si se introduce una nueva función definida por v(x ) = ln y(x ), dado que es

dv dy
dx
(x) =
dx
(x ) / y (x ),
la ecuación (3.10) se reduce a

dv
y (x ) (x ) + P (x ) y (x ) = Q (x ) y (x ) v (x ),
dx
de donde se obtiene la ecuación diferencial lineal de primer orden en la nueva
función incógnita v :

dv
dx
(x ) + P (x ) = Q (x ) v (x ) . (3.11)

Ejemplo 3.3.5 Sea la ecuación diferencial

xy ′ − 4x 2y + 2y ln y = 0.

Al dividir por x ≠ 0 e introducir v = ln y, resulta


152 Capítulo 3. Ecuaciones lineales de primer orden

2
v′ + v = 4x .
x
Esta última es una ecuación lineal de primer orden cuya solución puede
hallarse mediante el método de Lagrange. Así, si se propone v = uw, resulta

uw ′ + w (u ′ + 2u / x ) = 4x .

La ecuación homogénea correspondiente es

u ′ + (2 / x )u = 0,

con solución particular dada por u = x −2 . Luego es

w ′u = 4x ,

y al remplazar u se tiene
w ′ = 4x 3 ,
que integrada da
w = x 4 + c,
de donde es

(
v = uw = x 4 + c x −2 . )
Finalmente, de v(x ) = ln y(x ) resulta que la solución general de la ecuación
diferencial dada es

Y (x ) = e x +cx −2
2
.

3.4. Aplicaciones
3.4.1. Fechado con carbono
El estadounidense Willard Libby (1908-1980) ideó el procedimiento de
fechado por carbono. La clave del mismo reside en el hecho de que una
proporción constante de átomos de carbono en cualquier ser vivo está
formada por el isótopo radiactivo C 14 del carbono. Este elemento se produce
por la radiación cósmica a la que está expuesto el nitrógeno que se encuentra
en la parte superior de la atmósfera. El C 14 es radiactivo y tiene una vida
3.4. Aplicaciones 153

media aproximada de 5570 años. Por otra parte, existe también el carbono
C 12 que es un elemento estable y cuyo contenido en la atmósfera se ha
mantenido prácticamente constante. La proporción de C 14 en los seres vivos
permanece constante dado que el contenido del mismo en la atmósfera, es
aproximadamente constante y los seres vivos absorben en forma continua
carbono del aire o consumen materias vivientes que contienen la misma
razón C 14 / C 12 . Además, esta razón permanece constante en la atmósfera
porque aunque el C 14 se descompone lentamente, aproximadamente la
misma cantidad se repone en forma continua por la conversión de nitrógeno
a C 14 por el bombardeo de los rayos cósmicos en la parte superior de la
atmósfera.
Durante el tiempo trascurrido desde la creación del planeta este proceso
de desintegración y reposición se convirtió en un proceso estable. Dado que
las células vivas absorben C 12 y C 14 en la proporción en que están presentes
en el ambiente, resulta que en una célula viva la razón C 14 / C 12 , es
constante. No obstante, cuando un organismo muere, su metabolismo de
carbono se detiene y el proceso de desintegración radiactiva reduce su
contenido de C 14 . En consecuencia, la razón C 14 / C 12 , decrece en forma
exponencial a medida que decae el contenido de C 14 . Al determinar el valor
de la tasa de decrecimiento se puede estimar el tiempo que ha transcurrido
desde la muerte del organismo.
Si Q(t ) denota la cantidad de carbono C 14 presente en el instante t, y
k la constante de desintegración del C 14 la ley de desintegración radiactiva
se puede expresar mediante la ecuación diferencial

dQ
dt
(t ) = −kQ (t ).
Toda solución de esta ecuación tiene la forma

Q (t ) = Q (0)e −kt .

Para determinar la cantidad presente de carbono C 14 en el instante t, es


necesario conocer la cantidad inicial y el valor de la constante k . Dado que
para ningún valor finito de t se anula Q(t ), no se puede hablar de tiempo
154 Capítulo 3. Ecuaciones lineales de primer orden

total de vida de una sustancia radiactiva. No obstante, es posible determinar


el tiempo necesario para que se desintegre una fracción del contenido
original.
Frecuentemente se adopta el tiempo T que denota la denominada vida
media de la sustancia, que es el tiempo que debe transcurrir para que se
verifique
Q (T )
= 0, 5.
Q (0)

Este valor se determina al plantear

Q (t ) Q (0)e −kT 1
= = .
Q (0) Q (0) 2

En efecto de aquí resulta


1
e −kT = ,
2
de donde es

− ln (1 / 2) ln (2)
T = = .
k k
Dado que determinaciones experimentales han arrojado como valor de la
vida media del C 14 a 5570 años, resulta que el valor de la constante de
desintegración radiactiva está dada por

ln (2) ln (2)
k= = = 0, 0001244429.
T 5570

Ejemplo 3.4.1 Supóngase que en un laboratorio


se determinó que determinado fósil contiene la milésima parte de la cantidad
de C 14 original. Determinar la edad del fósil.
Dado que es
Q (0)
Q (t ) = Q (0)e −kt = ,
1000
3.4. Aplicaciones 155

resulta
ln (1000) ln (1000)
t= = = 55.511 años.
k 0, 00012444

Cabe destacar que esta edad está en el límite de exactitud del método,
dado que la técnica funciona bien hasta un fechado de 50.000 años, porque el
análisis químico necesario para determinar la cantidad de C 14 remanente se
complica notablemente. Técnicas más sofisticadas basadas en el uso de
aceleradores de partículas, permiten extender el proceso hasta la
determinación de edades que llegan hasta los 100.000 años.

3.4.2. Capitalización continua


Si se deposita una cantidad de dinero P0 en una cuenta bancaria que
produce interés a una razón constante r anual, se puede determinar la
cantidad de dinero existente al transcurrir t años si se establece como se va
a calcular el interés. Si éste se compone anualmente, el valor existente en la
cuenta, esto es P0 , debe multiplicarse por 1 + r al final de cada año. En
consecuencia, al transcurrir t años el monto P de la cuenta está dado por

P (t ) = P0 (1 + r ) .
t

En cambio si el interés se añade en forma semestral, el valor P0 debe ser


multiplicado por (1 + r / 2) cada seis meses. En este caso es

P (t ) = P0 (1 + r / 2) ,
2t

donde el exponente se debe a que la acreditación de intereses se hace dos


veces al año. En forma análoga se determina que si el interés se acredita n
veces al año resulta

P (t ) = P0 (1 + r / n ) ,
nt
(4.1)

Si se realiza una capitalización continua, procedimiento que implica que


156 Capítulo 3. Ecuaciones lineales de primer orden

n → ∞ en (4.1), y dado que

lim (1 + r / n ) = e r ,
n

n →∞

resulta

P (t ) = lim P0 (1 + r / n ) = P0e rt .
nt

n →∞

Es inmediato que la función definida por

P (t ) = P0e rt ,

es solución del problema de valor inicial

dP
dt
(t ) = rP (t ), P (0) = P0 . (4.2)

La ecuación diferencial (4.2) permite interpretar al parámetro r ya que es

dP
r=
dt
(t ) / P (t ),
lo que implica que r es el cambio relativo de P (t ) por unidad de tiempo.

Ejemplo 3.4.2 Supóngase que se desea obtener un


monto de 20.000 pesos en el transcurso de 10 años mediante un único
depósito en una cuenta bancaria que tiene un interés del 6% anual con
capitalización continua. Para determinar el monto original que debe
depositarse, se tiene
P (t ) = P0 e 0,06t .

Dado que debe verificarse la condición


P (10) = 20.000,
resulta
0,06(10)
20.000 = P0 e
de donde es

20.000
P0 = 0,06(10)
= 10.976, 20.
e
3.5. Problemas 157

3.5. Problemas
En los problemas 1 a 12 obtener la solución general de cada ecuación
diferencial.
y
1. y′ + = 3x , 2. y ′ + xy = x ,
x
y y
3. y′ + = x 2 − 1, 4. y ′ + = senx ,
x x +1
5. y ′ = x 3 − 2xy, 6. y ′ − 7y = x ,

7. x 2y ′ + 2x 3y = e x , 8. y ′ = y + 2 cos x ,

9. y ′ + (cotg x ) y = x cosec x , 10. y ′ = 2xy + 1,

2
11. y′ + y = x − 1, 12. y ′ − x 2y − x = −1.
x

13. Obtener la solución de la siguiente ecuación diferencial

y ′ − xy = f (x ) ,

donde es

⎪1, ∀x ≤ 0,
f (x ) = ⎪


⎪0, ∀x > 0.

En los problemas 14 a 19 obtener la solución de cada problema de


valores iniciales.
14. y ′ − 2xy = x , y (0) = 1, 15. xy ′ + y = 0, y (1) = 3,

16. y ′ − 2xy = 1, y (0) = 4, 17. xy ′ + 2y = 8x 2 , y (1) = 3,

1 + 2x 2
18. (x + 2) y ′ + 4y = , y (−1) = 2,
x (x + 2)
3

1 sen x
19. (x − 1) y ′ + 3y = + , y (0) = 1.
(x − 1) (x − 1)
3 2
158 Capítulo 3. Ecuaciones lineales de primer orden

20. Dada la ecuación diferencial lineal de primer orden


dy
dx
(x ) + P (x ) y (x ) = Q (x ),
demostrar que puede resolverse mediante el método de los factores
integrantes en ecuaciones diferenciales exactas. Usar el caso en que el factor
integrante depende solo de la variable x .

21. Resolver la ecuación diferencial


dy
dx
(x ) + P (x ) y (x ) = Q (x ),
mediante el uso del factor integrante obtenido en el problema anterior.

En los problemas 22 a 26 obtener la solución general de cada ecuación


diferencial.
3 y 5 2 3 y
22. y′ − y = 2xy −1, 23. y ′ = − x y , 24. y′ + = x 2y 3 ,
2x x 2 x

x2
25. xy ′ + y = 3x y , 26. xy ′ = y + ,
y2

27. Demostrar que la ecuación diferencial

y ′ = ex + ey ,

es de Bernoulli y luego resolverla. (Usar z = e y ).

28. Obtener la solución del problema de valores iniciales

3y
y′ + = x 2y 2 , y (1) = 2.
x
29. Resolver la ecuación diferencial

−2
y′ = y + (x − 1),
x
mediante el método deducido en el problema 20.
3.5. Problemas 159

30. Demostrar que si u = u(x ) es una solución de la ecuación diferencial


lineal de primer orden
dy
dx
(x ) + P (x ) y (x ) = Q (x ),
entonces la solución general está dada por Y (x ) = u(x ) + cv(x ), donde c ∈
y v es una solución no trivial de la ecuación homogénea asociada.

31. Obtener la solución general de la ecuación diferencial considerada en el


ejemplo 3.3.3.

dq dy
32. Sea la ecuación diferencial
dy
(y ) (x ) + p (x ) q (y ) = r (x ) .
dx
Demostrar que la misma se transforma en una ecuación diferencial lineal de
primer orden si se realiza la sustitución z = q(y ).
Resolver con este procedimiento las siguientes ecuaciones diferenciales:

2 ⎛ 2⎞ 1
(i ) e y ⎜⎜⎜2yy ′ + ⎟⎟⎟ = 2 ,
⎜⎝ ⎟
x⎠ x

y′ 1 3
(ii ) − =− .
(1 + y )
2
x (1 + y ) x2

33. Demostrar que la solución general de la ecuación diferencial

dy
a
dx
(x ) + by (x ) = 0,
con a, b ∈ es Y (x ) = e rx con r ∈ y que en cambio
dy
dx
(x ) + by (x ) = 0,
ax

tiene como solución a Y (x ) = x r con r ∈ .

34. Un cubo de hierro está a la temperatura Tc = 25ºC y es sumergido en


un recipiente que contiene un líquido cuya temperatura es Ta = 0ºC . Si al
transcurrir 20 minutos la temperatura del cuerpo es de Tc = 15ºC ,
160 Capítulo 3. Ecuaciones lineales de primer orden

determinar cuantos minutos deben transcurrir para que se encuentre a


Tc = 5ºC . Aplicar la ley de enfriamiento de Newton para modelar el
comportamiento del sistema lo que conduce a la ecuación

dTc
dt
(t ) = −k (T (t ) −T (t )).
c a

35. Un cuerpo se enfría al aire libre que está a la temperatura de


Ta = 30 ºC . Si la temperatura del cuerpo desciende de 100 ºC a 70 ºC en 15
minutos, determinar cuanto tiempo debe transcurrir para que su temperatura
sea de 40 ºC .

36. Supóngase que se descubre un cadáver que se encuentra a la


temperatura de T0 ºC , y que la temperatura del ambiente es de Ta ºC . Si
en el instante t1 se realizó una segunda medición de la temperatura del
cuerpo obteniéndose el valor T1 ºC , determinar el tiempo que transcurrió
desde que se produjo el deceso.

37. Si a las 12 hs a.m, se descubre un cadáver que se encuentra a la


temperatura de T0 = 34, 5 ºC , mientras que la temperatura del ambiente es
de Ta = 16 ºC . Si al transcurrir una hora la temperatura del cuerpo
descendió a 33, 7 ºC , determinar la hora en que se produjo el deceso.

38. Considérese una población P(t ) de peces de un lago, medida en


toneladas. Si se adopta como unidad de tiempo el año y se determina que la
tasa de variación de la población es proporcional al número de peces
existente y que se produce una tasa de captura Tc en toneladas/año,
determinar que ocurre con la población a medida que transcurre el tiempo
cuando es P(0) = Tc / k . Analizar que ocurre cuando es P (0) > Tc / k y
cuando es P (0) < Tc / k .
3.5. Problemas 161

39. Considérese la población P (t ) de peces descrita en el problema anterior.


Suponer que no hay captura pero que existe superpoblación. Incluir en el
modelo matemático un término que contemple la tasa de mortalidad
mediante la suma a la tasa de mortalidad natural Tm , de un término CP(t ),
donde C es una constante no negativa. Estas consideraciones permiten
modelar el comportamiento que se observa en la práctica donde a medida
que la población crece en un hábitat estable, la tasa de mortalidad suele
crecer mucho más rápido de lo que indica el término Tm P(t ).

40. Considérese la población P (t ) de peces descrita en el problema anterior.


Suponer que existe una tasa de captura Tc . Analizar la evolución de la
población para a = 1, b = −1 / 12, Tc = 5 / 3. Luego analizar que ocurre con
la población de peces cuando la tasa de captura es Tc = 4 toneladas por año.

41. En un antiguo cementerio se determinó que los huesos existentes


contienen la sexta parte del isótopo C 14 que existe en los habitantes
actuales. Determinar la edad del poblado a que perteneció el cementerio.

42. Supóngase que una muestra de sustancia radiactiva de 5 grs de masa


tiene una vida media de 1600 años. Determinar la cantidad residual que
existirá dentro de 900 años. Además, determinar el tiempo que ha
trascurrido cuando la masa existente sea de 2 grs.

43. Supóngase que se determinó que un fósil vegetal contiene el 60% del
isótopo C 14 que poseen los especimenes actuales de igual masa. Determinar
la edad aproximada de la muestra fosilizada.

Para resolver los problemas 44 y 45 considerar el siguiente desarrollo:


Sea un tanque que contiene una solución que consiste en la mezcla de un
soluto y un solvente, como es el caso de sal y agua. Supóngase que la
solución con una concentración de ce gramos de soluto por litro de solvente
162 Capítulo 3. Ecuaciones lineales de primer orden

entra al tanque a una tasa de re litros por segundo y que la solución dentro
del tanque se mantiene completamente mezclada por medio de un
agitamiento constante. Por otra parte supóngase que la solución drena del
tanque a una tasa de rs litros por segundo. La cantidad de soluto que fluye
hacia dentro del tanque durante ∆t segundos es de rece ∆t gramos. Además,
se supone que parte de la cantidad de soluto que drena del tanque depende
de la concentración cs (t ) del soluto en la solución en el instante t, la cual
está dada por cs (t ) = x (t ) / V (t ), donde x (t ) denota la cantidad de soluto
dentro del tanque y V (t ) el volumen de mezcla en el tanque en el instante t.
La variación ∆x que se produce en un intervalo ∆t está dada por

∆x ≅ rece ∆t − rscs ∆t.


Luego es ∆x / ∆t ≅ rece − rscs . Al tomar límite, suponiendo continuidad y
derivabilidad resulta la ecuación diferencial
dx x (t )
(t ) = rece − rs .
dt V (t )
Además, debe considerarse que el volumen de la mezcla está dado por

V (t ) = V (0) + (re − rs ) t.

44. Un tanque de 1000 litros contiene 20 grs de sal disuelta en 400 litros de
agua. Se vierte una mezcla que contiene 0,5 grs de sal por litro de agua a
razón de 5 litros por minuto. Por otra parte se drenan del tanque 3 litros por
minuto de mezcla.
Determinar la cantidad x (t ) de sal y la concentración de sal K (t ) en
cada instante t.

45. Un tanque de 500 litros contiene 10 grs. de sal disuelta en 200 litros de
agua. Se vierte una mezcla que contiene 0,25 grs. de sal por litro de agua a
razón de 4 litros por minuto. Por otra parte se drenan del tanque 2 litros por
minuto de mezcla. Determinar la cantidad x (t ) de sal y la concentración de
sal K (t ) en cada instante t.
CAPÍTULO 4

ECUACIONES DIFERENCIALES LINEALES DE


ORDEN N

4.1. Introducción
Sea la ecuación diferencial lineal de orden n

A0 (x ) y (n ) (x ) + A1 (x ) y (n −1) (x ) + … + An (x ) y (x ) = B (x ) . (1.1)

De acuerdo con la definición 3.1.1, en este tipo de ecuaciones


diferenciales, la linealidad está caracterizada por el hecho que y y sus
derivadas figuran en (1.1) como factores algebraicos de grado 1 y no
aparecen multiplicados entre sí.
A los efectos de desarrollar una teoría básica, se supone que las funciones
A0 , A1, …, An y B son continuas en un cierto intervalo I ⊂ . Si es
A0 (x ) ≡ 0 la ecuación resulta de orden n − 1, no obstante, puede ocurrir que
solamente sea A0 (x ) = 0 en determinados puntos. En ese caso, dichos puntos
se denominan puntos singulares.
Dado que los coeficientes de la ecuación (1.1) son variables, en general
no puede resolverse explícitamente en términos de funciones elementales, aún
en el caso más simple en que es n = 2. Un método para tratar este tipo de
ecuaciones, las cuales incluso pueden presentar puntos singulares, se basa en
el uso de series de funciones, tema que será desarrollado en el capítulo 5.
Si es A0 (x ) ≠ 0, ∀x ∈ I , se puede reducir la ecuación (1.1) a la
denominada forma canónica:

y (n ) (x ) + P1 (x ) y (n −1) (x ) + … + Pn (x ) y (x ) = R (x ) , (1.2)

donde P1, …, Pn , y R son continuas en el intervalo de trabajo, esto es

163
164 Capítulo 4. Ecuaciones lineales de orden n

Pi , R ∈ C (I ), i = 1, 2, …, n, I = (a, b) ⊂ ,

donde C (I ) denota al conjunto de las funciones continuas en el intervalo I .


En el caso en que es R(x ) ≡ 0 la ecuación se denomina ecuación
homogénea y en caso contrario ecuación no homogénea. Así, la ecuación
homogénea asociada a (1.2) es

y (n ) (x ) + P1 (x ) y (n −1) (x ) + … + Pn (x ) y (x ) = 0. (1.3)

Cabe recordar que el significado del término homogénea es diferente del


usado para la ecuación diferencial no lineal de primer orden, tratada en la
sección 2.4, tal como se indicó en la nota 2.4.1.
Si los coeficientes de la ecuación (1.2) son constantes, existen métodos
que permiten obtener todas las soluciones. Este tema se tratará en la sección
4.6. En el teorema siguiente se trata el problema de existencia y unicidad de
un problema de valores iniciales que involucra a la ecuación (1.2).

4.1.1 Teorema. Dada la ecuación diferencial lineal de orden n

y (n ) + P1 (x ) y (n −1) + … + Pn (x ) y = R (x ),
con
Pi , R ∈ C (I ), i = 1, 2, …, n, I = (a, b) ⊂ ,

existe, una y sólo una, función Y que es solución de dicha ecuación en I y


además, satisface las condiciones iniciales:

y (x 0 ) = y 0 , y ′ (x 0 ) = y1, y ′′ (x 0 ) = y2 , …, y (n −1) (x 0 ) = yn −1,


donde
x 0 ∈ I , yi ∈ , i = 0,1, , n − 1.

Demostración
Se supone que es n = 2, luego el problema de valores iniciales
correspondiente está dado por

y ′′ (x ) + P1 (x ) y ′ (x ) + P2 (x ) y (x ) = R (x ) , y (x 0 ) = y 0 , y ′ (x 0 ) = y1 . (1.4)
4.1. Introducción 165

Si se introduce la variable z = y ′ el problema de valores iniciales (1.4) se


transforma en otro que involucra al sistema de ecuaciones de primer orden

⎧⎪y ′ (x ) = z (x ), y (x ) = y ,
⎪⎪ 0 0
⎨ (1.5)
⎪⎪z ′ (x ) = R (x ) − P (x ) z (x ) − P (x ) y (x ), z (x ) = y .
⎩⎪ 1 2 0 1

El teorema de existencia y unicidad 1.6.1, se generaliza realizando una


demostración totalmente análoga, para el caso del problema de valores
iniciales que involucra al sistema:

⎪y ′ (x ) = F (x , y, z ), y (x 0 ) = y 0 ,





⎩ ( )

⎪z ′ x = G (x , y, z ), z (x 0 ) = z 0 .

La aplicación de ese resultado para (1.5), demuestra lo afirmado en el


presente teorema. En el caso de orden n, se realiza una generalización de la
demostración para orden dos. Los detalles pueden consultarse en la referencia
[46] y otra demostración más técnica en la referencia [9].

Ejemplo 4.1.1 Sea el problema de valores iniciales

x (x − 2) y ′′′ + 8xy ′′ − 5x 2y ′ + 2y sen x = x + 7,

y (x 0 ) = 4, y ′ (x 0 ) = 2, y ′′ (x 0 ) = 9.

Si se escribe la ecuación diferencial en forma canónica resulta, de acuerdo con


la notación usada en la ecuación (1.2) se obtiene

8 −5x 2 sen x x +7
P1 (x ) = , P2 (x ) = , P3 (x ) = y R (x ) = .
x −2 x −2 x (x − 2) x (x − 2)
Se observa que las funciones definidas por

8 −5x
P1 (x ) =y P2 (x ) = ,
x −2 x −2
son continuas en todo intervalo que no contenga al punto x = 2. Además, la
función definida por
(
P3 (x ) = 2 sen x / x 2 − 2x , )
166 Capítulo 4. Ecuaciones lineales de orden n

es continua en todo intervalo que no contenga al punto x = 0, ni al punto


x = 2 y la función definida por

(
R (x ) = x + 7 / x 2 − 2x , )
no está definida para x < −7 y no es continua en los puntos x = 0 y x = 2.
No obstante, es continua en los intervalos [−7, 0),(0, 2) y (2, ∞). Dado que
las funciones P1, P2 y P3 también son continuas en estos mismos intervalos,
del teorema 4.1.1 se deduce que si por ejemplo se adopta x 0 ∈ (−7, 0),
entonces existe una y sólo una, solución del problema de valores iniciales
dado, en todo el intervalo I = (−7, 0). Situaciones análogas se producen si se
adopta x 0 ∈ (0, 2) o x 0 ∈ (2, ∞).
La ecuación homogénea de orden n dada por (1.3) posee una propiedad
muy importante que se conoce como Principio de Superposición, el cual
establece que cualquier combinación lineal de soluciones de dicha ecuación es
también una solución de la misma. Esta afirmación se demuestra en el
teorema siguiente.

4.1.2 Teorema. Sean y1, y2 , …, yn , n soluciones de la


ecuación diferencial homogénea

y (n ) + P1 (x ) y (n −1) + … + Pn (x ) y = 0, (1.6)

en el intervalo I = (a, b). Entonces, la combinación lineal

c1y1 + c2y2 + … + cn yn , (1.7)

es también una solución en I , para todo conjunto de constantes c1, c2 , …, cn .

Demostración
Sea la función definida por

Y (x ) = c1y1 (x ) + c2y2 (x ) + … + cn yn (x ) .

Si se deriva respecto de x hasta


4.1. Introducción 167

obtener Y (n ) y se reemplaza en la ecuación diferencial (1.6) se obtiene

( )
c1y1(n ) + c2y2(n ) + … + cn yn(n ) + P1 (x ) c1y1(n −1) + c2y2(n −1) + … + cn yn(n −1) + … +

(
+Pn (x )(c1y1 + c2y2 + … + cn yn ) = c1 y1(n ) + P1 (x ) y1(n −1) + … + Pn (x ) y1 + )
(
+ … + cn yn(n ) + P1 (x ) yn(n −1) + … + Pn (x ) yn = 0,)
lo que demuestra que la función Y es también solución de la ecuación
diferencial (1.6).

Ejemplo 4.1.2 Dada la ecuación diferencial


y ′′′ − y ′′ − 12y ′ = 0,

se demuestra fácilmente, mediante la derivación y el reemplazo en la


ecuación, que las funciones definidas por

y1 (x ) ≡ 1, y2 (x ) = e 4x , y 3 (x ) = e −3x ,

son soluciones de la misma en I = (−∞, ∞). Entonces, el teorema 4.1.2


permite afirmar que para cualquier valor de las constantes c1, c2 , c3 , la
función definida por

Y (x ) = c1 + c2e 4x + c3e −3x ,

es también solución en el intervalo I .

4.1.3 Definición. Se dice que el conjunto de


funciones {y , y , …, y },
1 2 n
es un conjunto fundamental de soluciones de la
ecuación diferencial homogénea (1.6) en el intervalo I = (a, b), si cada
solución de dicha ecuación en I , se puede escribir como una combinación
lineal de las funciones y1, y2 , …, yn , como en (1.7). En este caso se dice que
(1.7) es la solución general de (1.6) en I .
168 Capítulo 4. Ecuaciones lineales de orden n

Cabe destacar que si bien el teorema 4.1.2 afirma que la combinación


lineal c1y1 + c2y2 + … + cn yn es solución de la ecuación diferencial (1.6), no
queda claro si ésta es la solución general. En la sección 4.3 se tratará esta
cuestión.

4.2. Dependencia e independencia lineal de soluciones


4.2.1. Conceptos básicos
Sea el problema de valores iniciales

y ′′ − 2y ′ + y = 0, y (0) = 3, y ′ (0) = 1.

Las funciones definidas por


y1 (x ) = e x , y2 (x ) = xe x ,

son soluciones de la ecuación diferencial, luego también lo es la función Y


dada por
Y (x ) = c1e x + c2xe x .

Para lograr que esta función satisfaga las condiciones iniciales se obtiene

Y ′ (x ) = (c1 + c2 )e x + c2xe x ,

y se plantean las condiciones

Y (0) = 3, Y ′ (0) = 1,

de donde se obtiene c1 = 3 y c2 = −2. En consecuencia, la función definida


por
Y (x ) = 3e x − 2xe x ,

satisface al problema de valores iniciales dado.


Cabe destacar, que para que el procedimiento seguido tenga éxito, por
ejemplo, en un problema de valores iniciales del tipo

y ′′ (x ) + P1 (x ) y ′ (x ) + P2 (x ) y (x ) = 0, y (x 0 ) = y 0 , y ′ (x 0 ) = y1 ,

las dos soluciones y1 y y2 , deben poseer una propiedad esencial que permita
4.2. Dependencia e independencia lineal 169

que el sistema
c1y1 (x 0 ) + c2y2 (x 0 ) = y 0 ,

c1y1′ (x 0 ) + c2y2′ (x 0 ) = y1,

tenga solución independientemente de los valores en las condiciones iniciales.


La propiedad indicada se denomina independencia lineal y la misma se define
a continuación para el caso general en que se tiene un conjunto de n
funciones.

4.2.1 Definición. Sean y1, y2 , …, yn , n funciones


definidas en un intervalo I = (a, b). Se dice que y1, y2 , …, yn son linealmente
independientes en I , si la condición

c1y1 (x ) + c2y2 (x ) + … + cn yn (x ) = 0, ∀x ∈ I ,

implica que es c1 = c2 = … = cn = 0. En el caso contrario, se dice que


y1, y2 , …, yn son linealmente dependientes en I .

Ejemplo 4.2.1 Las funciones y1 y y2 definidas por

y1 (x ) = e x , y2 (x ) = e −2x ,

son linealmente independientes dado que de acuerdo con la definición 4.2.1,


si las mismas fueran linealmente dependientes, entonces una debería ser
múltiplo de la otra. Dado que en este caso es

y1 ex
= = e 3 x , ∀x ∈ ,
y2 e −2 x

resulta claro que dichas funciones son linealmente independientes en todo .


Una situación totalmente análoga se presenta con los pares de funciones
definidas por:
(a ) y1 (x ) = x + 1, y2 (x ) = x 2 , ∀x ∈ ,
170 Capítulo 4. Ecuaciones lineales de orden n

(b ) y1 ( x ) = x , y2 ( x ) = x , ∀x ∈ ,
x −1
(c ) y1 (x ) = 1, y2 (x ) = ln , ∀x ∈ I = (1, ∞) .
x +1
Por otra parte, las funciones definidas por

y1 (x ) = sen 2x , y2 (x ) = sen x cos x ,

verifican la condición
y1 (x ) sen 2x
= ≡ 2, ∀x ∈ ,
y2 (x ) sen x cos x

lo que implica que son linealmente dependientes en todo el conjunto .

Ejemplo 4.2.2 Las funciones definidas por

y1 (x ) = x , y2 (x ) = x 2 , y 3 (x ) = 1 − 8x 2 ,

son linealmente independientes en I = (−∞, ∞). En efecto, supóngase que


existen constantes c1, c2 y c3 tales que se verifica

( )
c1x + c2x 2 + c3 1 − 8x 2 = 0, ∀x ∈ I .

En particular para x = 0 se obtiene c3 = 0. Para x = 1 resulta

c1 + c2 = 0

y para x = 2 es
2c1 + 4c2 = 0.

De esto resulta que es c1 = c2 = 0. La anulación de las tres constantes


implica la independencia lineal de las funciones dadas.

Ejemplo 4.2.3 Las funciones definidas por


y1 (x ) = e , y2 (x ) = 2e , y 3 (x ) = e −x ,
x x

son linealmente dependientes en I = (−∞, ∞) . En efecto, se verifica que es


4.2. Dependencia e independencia lineal 171

c1e x + 2c2e x + c3e −x = 0, ∀x ∈ I ,

si las constantes toman los valores:

c1 = 2, c2 = −1, c3 = 0.

4.2.2. El determinante wronskiano


En ciertos casos es posible demostrar que n funciones dadas son linealmente
dependientes en un cierto intervalo I , al hallar valores no triviales de los
coeficientes ci tales que verifican la condición

c1y1 (x ) + c2y2 (x ) + … + cn yn (x ) = 0, ∀x ∈ I .

Esto es lo que se hizo en el ejemplo 4.2.3. Pero en muchos casos no es fácil la


determinación de los valores de dichas constantes. Además, si se desea
demostrar que n funciones dadas son linealmente independientes, se debe
probar que no se pueden hallar valores no todos nulos de los coeficientes ci y
esto no siempre es fácil de lograr de una forma directa. Afortunadamente el
denominado determinante wronskiano facilita notablemente el trabajo para
obtener información sobre la dependencia lineal de funciones. Para justificar
la definición de dicho determinante, se considerarán funciones que son a su
vez soluciones de la ecuación diferencial lineal homogénea

y (n ) + P1 (x ) y (n−1) + … + Pn (x ) y = 0.

Para desarrollar la justificación mencionada es suficiente con tratar a la


ecuación lineal homogénea de segundo orden

y ′′ (x ) + P1 (x ) y ′ (x ) + P2 (x ) y (x ) = 0. (2.1)

Para obtener la solución general de (2.1), cabe preguntarse si siempre posee


dos soluciones y1 y y2 , que sean linealmente independientes. A los efectos de
investigar esto, se seleccionan y1 y y2 tales que satisfacen respectivamente
las siguientes condiciones iniciales:

y1 (x 0 ) = 1, y1′ (x 0 ) = 0, y2 (x 0 ) = 0, y2′ (x 0 ) = 1. (2.2)


172 Capítulo 4. Ecuaciones lineales de orden n

Si Pi ∈ C (I ), i = 1, 2, y x 0 ∈ I = (a, b) ⊂ , en virtud del teorema de


existencia y unicidad 4.1.1, se sabe que existen las funciones y1 y y2 . Para
investigar si son linealmente independientes se observa que es imposible que
se verifique una relación del tipo

y1 (x ) = cy2 (x ) ,

con c ∈ , dado que en ese caso, en virtud de las condiciones iniciales


impuestas en (2.2), debe verificarse

y1 (x 0 ) = 1 = cy2 (x 0 ) = 0,

y esto no es posible cualquiera sea el valor de la constante c. En conclusión,


dichas funciones son linealmente independientes.
Ahora que se sabe que efectivamente existen dos soluciones que son
linealmente independientes, cabe preguntarse si en la combinación lineal
c1y1 + c2y2 , están contempladas todas las soluciones de la ecuación diferencial
(2.1). Nótese que si y1 y y2 fueran linealmente dependientes se verificaría

y1 = cy2 y c1y1 + c2y2 = cc1y2 + c2y2 = ky2 , con k = cc1 + c2 .

Se observa que en dicha combinación lineal se habría perdido una constante


y esto no concuerda con lo esperado para la solución general de la ecuación
de segundo orden (2.1), la cual debe contener dos constantes arbitrarias.
Este razonamiento induce a pensar que si y1 y y2 son linealmente
independientes, entonces la función definida por la combinación lineal

Y (x ) = c1y1 (x ) + c2y2 (x )

es la solución general de (2.1). Para obtener este resultado es necesario


establecer una propiedad que involucra al denominado determinante
wronskiano.
Dado el problema de valores iniciales

y ′′ (x ) + P1 (x ) y ′ (x ) + P2 (x ) y (x ) = 0, (2.3)

y (x 0 ) = y 0 , y ′ (x 0 ) = y1, (2.4)
4.2. Dependencia e independencia lineal 173

si y1 y y2 son soluciones de la ecuación diferencial (2.3), entonces la función


definida por
Y (x ) = c1y1 (x ) + c2y2 (x ) ,
es solución del problema (2.3)-(2.4), siempre que c1 y c2 satisfagan al
sistema de ecuaciones lineales
c1y1 (x 0 ) + c2y2 (x 0 ) = y 0 ,

c1y1′ (x 0 ) + c2y2′ (x 0 ) = y1 .
Para ello el determinante de este sistema debe ser no nulo, hecho que pone
de manifiesto la importancia del determinante
y1 (x 0 ) y2 (x 0 )
.
y1′ (x 0 ) y2′ (x 0 )

Estas consideraciones justifican la definición siguiente del denominado


determinante wronskiano, el cual debe su nombre al matemático polaco
Joseph Marie Wronski (1778-1853). En rigor dicha definición se establece
para funciones f1, f2 , …, fn cualesquiera, las cuales deben admitir derivadas
hasta las de orden n − 1, pero no tienen porque ser soluciones de una
ecuación diferencial.

4.2.2 Definición. Dadas las funciones


fi : D → , D ⊂ , i = 1, 2, …, n,
las cuales admiten derivadas hasta las de orden n − 1, en un intervalo
I ⊂ D, se denomina wronskiano de f1, f2 , …, fn al determinante de orden n
dado por
f1 (x ) f2 (x ) … fn (x )
f1′(x ) f2′(x ) … fn′ (x )
W ( f1, f2 , …, fn )(x ) = . (2.5)

f1(n −1) (x ) f2(n −1) (x ) … fn(n −1) (x )


174 Capítulo 4. Ecuaciones lineales de orden n

Se usa también la notación W ( f1, f2 , …, fn ) o W (x ) , de acuerdo con la


intención de destacar las funciones correspondientes o el punto en el cual el
determinante se evalúa.
Para entender la relación existente entre el wronskiano y la dependencia
o independencia lineal de un conjunto de funciones, se establece el siguiente
teorema.

4.2.3 Teorema. Si las funciones


fi : D → , D ⊂ , i = 1, 2, …, n,

admiten derivadas hasta las de orden n − 1 en un intervalo I ⊂ D, y si son


linealmente dependientes en I , entonces el wronskiano de f1, f2 , …, fn , es nulo
para todo x ∈ I .

Demostración
Supóngase que se verifica

c1 f1 (x ) + c2 f2 (x ) + … + cn fn (x ) = 0, ∀x ∈ I ,

con las constantes ci no todas nulas. Entonces, al derivar sucesivamente


miembro a miembro se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones algebraicas:

c1 f1 (x ) + c2 f2 (x ) + … + cn fn (x ) = 0,
c1 f1′(x ) + c2 f2′(x ) + … + cn fn′ (x ) = 0,
(2.6)
c1 f1(n −1) (x ) + c2 f2(n −1) (x ) + … + cn fn(n −1) (x ) = 0, ∀x ∈ I ,

donde fi(k ) denota la derivada de orden k de fi . El determinante de los


coeficientes del sistema (2.6) es el wronskiano W ( f1, …, fn ) . Como el sistema
es homogéneo tiene solución no trivial, si y sólo si, su determinante de
coeficientes es nulo. Dado que por hipótesis no todas las ci son nulas, resulta

W ( f1, f2 , …, fn )(x ) = 0, ∀x ∈ I .
4.2. Dependencia e independencia lineal 175

Ejemplo 4.2.4 Sean las funciones definidas por

f1 (x ) = sen2 x , f2 (x ) = 1 − cos 2x .

Las mismas son linealmente dependientes en , ya que se verifica

f1 (x ) sen2 (x ) 1
= = , ∀x ∈ .
f2 (x ) 1 − cos 2x 2

Por otra parte, si se plantea el correspondiente determinante wronskiano


resulta

sen2 x 1 − cos 2x
W ( f1, f2 )(x ) =
2 sen x cos x 2 sen 2x
( )
= 2 sen 2x sen2 x − 1 + cos2 x = 0, ∀x ∈ .

Ejemplo 4.2.5 De acuerdo con lo demostrado


en el ejemplo 4.2.3, las funciones definidas por

f1 (x ) = e x , f2 (x ) = 2e x , f3 (x ) = e −x

son linealmente dependientes en I = (−∞, ∞) . Por otra parte es:

ex 2e x e −x
W ( f1, f2 , f3 )(x ) = e x 2e x −e −x = 0, ∀x .
ex 2e x e −x

Se verifica así lo afirmado en el teorema 4.2.3.

4.2.4 Corolario. Si el wronskiano de n funciones f1, f2 , …, fn ,


derivables en I = ( a, b ), es no nulo en algún punto x 0 ∈ I , entonces dichas
funciones son linealmente independientes en I .

Demostración
Supongamos que es
176 Capítulo 4. Ecuaciones lineales de orden n

W ( f1, f2 , …, fn )(x 0 ) ≠ 0, x 0 ∈ I ,

entonces las funciones f1, f2 , …, fn son linealmente independientes en I . En


efecto, si las funciones f1, f2 , …, fn fueran linealmente dependientes en I , de
acuerdo con el teorema 4.2.3 resultaría

W ( f1, f2 , …, fn )(x ) = 0, ∀x ∈ I .

Nota 4.2.1 El corolario 4.2.4 permite demostrar


que las funciones f1, f2 , …, fn , son linealmente independientes en I , con sólo
probar que es

W ( f1, f2 , …, fn )(x 0 ) ≠ 0, para algún x 0 ∈ I .

El teorema 4.2.3 establece que una condición necesaria para la dependencia


lineal de las funciones
f1, f2 , …, fn ,

en un intervalo I , es que su wronskiano se anule en todo punto de I . No


obstante, la condición no es suficiente. En efecto, la proposición recíproca en
general no es válida, esto es si

W ( f1, f2 , …, fn )(x ) = 0, ∀x ∈ I ,

ello no implica que las funciones involucradas son linealmente dependientes


en I . En otras palabras, si las funciones
f1, f2 , …, fn ,
son linealmente independientes en I , ello no implica que sea
W ( f1 , f2 , …, fn )(x ) ≠ 0, ∀x ∈ I ,
tal como se demuestra en el ejemplo siguiente.

Ejemplo 4.2.6 Sean las funciones definidas por

f1 (x ) = x 3 y f2 ( x ) = x .
3
4.2. Dependencia e independencia lineal 177

Las mismas son linealmente independientes ∀x ∈ (−∞, ∞) . En efecto sea

3
c1x 3 + c2 x = 0, ∀x ∈ I ,

ecuación que para x = −1 y x = 1 conduce al sistema

−c1 + c2 = 0, c1 + c2 = 0,

cuya solución es c1 = c2 = 0. No obstante, para x ≥ 0 es

x3 x3
W ( f1, f2 )(x ) = = 0,
3x 2 3x 2
y para x < 0 es
x3 −x3
W ( f1, f2 )(x ) = = 0.
3x 2 − 3x 2
En conclusión, es
W ( f1 , f2 )(x ) = 0, ∀x ∈ I = (−∞, ∞),

y sin embargo las funciones f1 y f2 son linealmente independientes en I .

Ejemplo 4.2.7 Sean las funciones definidas por

f1 (x ) = e ax y f2 (x ) = ebx , a, b ∈ , a ≠ b.
Dado que es
eax ebx
W ( f1, f2 )(x ) = = eaxebx (b − a ) ≠ 0, ∀x ∈ ,
aeax bebx

resulta que las funciones f1 y f2 son linealmente independientes


∀x ∈ I = (−∞, ∞) .

Ejemplo 4.2.8 Las funciones e 5x , e 8x


y e −2x son linealmente independientes ∀x ∈ I = (−∞, ∞) . En efecto el
wronskiano está dado por
178 Capítulo 4. Ecuaciones lineales de orden n

e 5x e 8x e −2 x 1 1 1
W ( f1, f2 , f3 )(x ) = 5e 5x
8e 8x
−2e −2 x 5 x 8 x −2 x
=e e e 5 8 −2 ≠ 0, ∀x .
5x 8x −2 x
25e 64e 4e 25 64 4

Dado que el wronskiano resultó ser no nulo para cualquier valor de x , se


deduce que las funciones e 5x , e 8x y e −2x son linealmente independientes
∀x ∈ I = (−∞, ∞) .

Nota 4.2.2 El teorema 4.2.3 y el


corolario 4.2.4 junto con los ejemplos 4.2.4 a 4.2.8 ofrecen un panorama claro
sobre la relación existente entre la dependencia lineal de funciones y la
anulación o no del wronskiano. Esto puede resumirse en las siguientes
afirmaciones:

(i ) Si las funciones f1, f2 , …, fn son linealmente dependientes en


I , entonces W ( f1, f2 , …, fn )(x ) = 0, ∀x ∈ I , (ver el teorema 4.2.3).

(ii ) Si W ( f1, f2 , …, fn )(x 0 ) ≠ 0, x 0 ∈ I , entonces las funciones


f1, f2 , …, fn son linealmente independientes en I , (ver el corolario 4.2.4).

(iii ) Si W ( f1, f2 , …, fn )(x ) = 0, ∀x ∈ I , ello no implica que las


funciones f1, f2 , …, fn sean linealmente dependientes en I , (ver el ejemplo
4.2.6).
Estas conclusiones implican, tal como se indicó en la nota 4.2.1, que no
se posee la proposición recíproca de (i ) . Es necesario entonces analizar bajo
que hipótesis adicional se puede lograr que la anulación del wronskiano
implique la dependencia lineal de las funciones. Afortunadamente esto se
logra en forma automática, cuando se trabaja con funciones y1, y2 , …, yn , que
a su vez son soluciones de una ecuación diferencial lineal homogénea de
orden n. En el teorema siguiente se demuestra lo afirmado.
4.2. Dependencia e independencia lineal 179

4.2.5 Teorema. Sean y1, y2 , …, yn , n soluciones de la


ecuación diferencial
y (n ) + P1 (x ) y (n −1) + … + Pn (x ) y = 0,
donde
Pi ∈ C (I ), i = 1, 2, …, n, con I = (a, b ) ⊂ .

Entonces, las funciones y1, y2 , …, yn son linealmente independientes en I , si y


sólo si, se verifica
W (y1, y2 , …, yn )(x ) ≠ 0, ∀x ∈ I .

Demostración
(i ) Si el wronskiano de las n funciones

y1, y2 , …, yn ,

es no nulo en todo punto del intervalo I = (a, b), entonces dichas funciones
son linealmente independientes en I . Esta afirmación se basa en lo
demostrado en el corolario 4.2.4.
(ii ) Supóngase que las soluciones dadas por las funciones y1, y2 , …, yn , son
linealmente independientes en I y que es

W (y1, y2 , …, yn )(x ) = 0,

para algún punto x = x 0 ∈ I . Sea el sistema de ecuaciones lineales

c1y1 (x 0 ) + c2y2 (x 0 ) + … + cn yn (x 0 ) = 0,
c1y1′ (x 0 ) + c2y2′ (x 0 ) + … + cn yn′ (x 0 ) = 0, (2.7)

c1y1(n −1) (x 0 ) + c2y2(n −1) (x 0 ) + … + cn yn(n −1) (x 0 ) = 0,

donde yi(k ) (x 0 ) denota la derivada de orden k de la función yi , evaluada en


el punto x 0 . El determinante del sistema de ecuaciones lineales (2.7) es
exactamente el wronskiano antes indicado y la condición

W (y1, y2 , …, yn )(x 0 ) = 0,
180 Capítulo 4. Ecuaciones lineales de orden n

implica que el sistema (2.7) admite infinitas soluciones no triviales. Sea


c1, c2 , …, cn , una de dichas soluciones, entonces es posible construir la función
Y definida por
Y ( x ) = c1y1 ( x ) + c2y2 ( x ) + … + cn yn ( x ), (2.8)

la cual satisface las condiciones


(n −1)
Y (x 0 ) = Y ′ (x 0 ) = … = Y (x ) = 0.
0

Esto implica que la función Y , definida por (2.8), satisface al problema de


valores iniciales:

y (n ) + P1 (x ) y (n −1) + … + Pn (x ) y = 0,
(n −1)
y (x 0 ) = y ′ (x 0 ) = … = y (x ) = 0.
0

El teorema de existencia y unicidad 4.1.1, permite afirmar que la solución


correspondiente es
Y (x ) = 0, ∀x ∈ I .
Pero entonces se verifica

c1y1 (x ) + c2y2 (x ) + … + cn yn (x ) = 0, ∀x ∈ I ,

con las constantes ci no todas nulas. Esto implica que las funciones
y1, y2 , …, yn , son linealmente dependientes en el intervalo I = (a, b) ,
afirmación que contradice a la hipótesis. Esta contradicción se originó al
suponer que es
W (y1, y2 , …, yn )(x ) = 0,

en algún punto x = x 0 ∈ I .
Queda así demostrado que es

W (y1, y2 , …, yn )(x ) ≠ 0, ∀x ∈ I .

Nota 4.2.3 Nótese que de la demostración del teorema


4.2.5, se deduce que el determinante W (y1, y2 , …, yn ) no puede ser nulo en
ningún punto de I , dada la arbitrariedad de x 0 ∈ I . Existe otra forma de
4.3. La ecuación homogénea 181

demostrar que el determinante W (y1, y2 , …, yn ), o es idénticamente nulo o no


se anula en punto alguno de I , mediante la aplicación de la denominada
fórmula de Abel. Ver el problema 4.9.4.

4.3. La solución general de la ecuación homogénea


A continuación se demuestran propiedades de la ecuación diferencial lineal de
orden n, entre las que se destaca la no existencia de soluciones singulares.
Este conjunto de propiedades facilita notablemente el estudio de este tipo de
ecuaciones diferenciales con respecto a las no lineales, analizadas en los dos
primeros capítulos.

4.3.1 Teorema. Sean y1, y2 , …, yn , n soluciones linealmente


independientes de la ecuación diferencial

y (n ) + P1 (x ) y (n −1) + … + Pn (x ) y = 0, (3.1)

en un cierto intervalo I = (a, b), donde Pi ∈ C (I ), i = 1, 2, …, n. Si Y es una


solución cualquiera de (3.1), entonces existen constantes c1, c2 , …, cn ∈ ,
tales que es
Y (x ) = c1y1 (x ) + c2y2 (x ) + … + cn yn (x ) , ∀x ∈ I . (3.2)

Consecuentemente, la combinación lineal c1y1 + c2y2 + … + cn yn , es la


solución general de (3.1) en I .

Demostración
Sea Y una solución cualquiera de (3.1) y x 0 un punto arbitrario de I . Si se
denota por Y0 al valor que toma la función Y en x 0 , por Y1 al valor que
toma la derivada Y ′ en ese punto, y así siguiendo, se tienen las siguientes
condiciones:
182 Capítulo 4. Ecuaciones lineales de orden n

(n −1)
Y (x 0 ) = Y0 , Y ′ (x 0 ) = Y1, …, Y (x ) = Y
0 n −1
. (3.3)

Con las soluciones y1, y2 , …, yn de (3.1) se puede construir la función U


definida por la combinación lineal

U (x ) = c1y1 (x ) + c2y2 (x ) + … + cn yn (x ) , ∀x ∈ I . (3.4)

Por otra parte, se pueden adoptar valores de c1, c2 , …, cn , tales que la función
(n −1)
U y sus derivadas U ′, …, U toman en el punto x = x 0 respectivamente
los valores Y0 , Y1, …, Yn −1, definidos en las condiciones (3.3). Para ello es
suficiente con plantear el sistema

c1y1 (x 0 ) + c2y2 (x 0 ) + … + cn yn (x 0 ) = Y0 ,
(3.5)
(n −1) (n −1) (n −1)
c1y1 (x ) + c y
0 2 2 (x ) + … + c y
0 n n (x ) = Y0 n −1
.

El determinante del sistema (3.5) es

W (y1, y2 , …, yn )(x 0 ) ,

o sea el wronskiano de las funciones y1, y2 , …, yn , evaluado en x = x 0 . Dado


que dichas funciones son por hipótesis, soluciones linealmente independientes
de (3.1), resulta que se verifica

W (y1, y2 , …, yn )(x ) ≠ 0, ∀x ∈ I ,

y en particular para x = x 0 . Esto implica que el sistema (3.5) posee solución


única. Dado que se tienen dos funciones Y y U , que son soluciones del
problema de valores iniciales compuesto por la ecuación diferencial (3.1) y las
condiciones iniciales
(n −1)
y (x 0 ) = Y0 , y ′ (x 0 ) = Y1, …, y (x ) = Y
0 n −1
,

de acuerdo con el teorema de existencia y unicidad, es


Y (x ) = U (x ) , ∀x ∈ I ,
o sea que se verifica

Y (x ) = c1y1 (x ) + c2y2 (x ) + … + cn yn (x ) , ∀x ∈ I .
4.3. La ecuación homogénea 183

Nota 4.3.1 El teorema 4.3.1 permite demostrar en forma


directa las siguientes afirmaciones:

(i ) El conjunto {y1, y2 , …, yn } , es un conjunto fundamental de soluciones de


la ecuación (3.1) en I = (a, b).

(ii ) La ecuación (3.1) no posee soluciones singulares.

(iii ) Todo conjunto de n + 1 soluciones de la ecuación (3.1), necesariamente


es linealmente dependiente.

Ejemplo 4.3.1 Sea el problema de valores iniciales

y ′′ + y = 0,
y (0) = 1,
y ′ (0) = 2.

Se observa que las funciones definidas por

y1 (x ) = sen x , y2 (x ) = cos x ,

son soluciones de la ecuación diferencial. Además, es

sen x cos x
W (y1, y2 )(x ) = = −1, ∀x ∈ I = (a, b ) .
cos x − sen x

Luego y1 y y2 son soluciones linealmente independientes, en cualquier


intervalo I .
Como es P1 (x ) ≡ 0, P2 (x ) ≡ 1, las funciones P1 y P2 son continuas en I ,
y en consecuencia la solución general es

c1 sen x + c2 cos x , ∀x ∈ I , c1, c2 ∈ .

Al reemplazar en las condiciones iniciales se obtiene como solución del


problema de valores iniciales dado a la función definida por

Y (x ) = 2 sen x + cos x .
184 Capítulo 4. Ecuaciones lineales de orden n

4.4. La ecuación no homogénea


Sea la ecuación diferencial lineal no homogénea de orden n

y (n ) + P1 (x ) y (n −1) + … + Pn (x ) y = R (x ) , (4.1)

y sea L el operador diferencial que aplicado a la función y, produce la


combinación lineal
y (n ) + P1 (x ) y (n −1) + … + Pn (x ) y,
esto es:
L (y ) = y (n ) + P1 (x ) y (n −1) + … + Pn (x ) y.

El uso de este operador permite simplificar notablemente la notación y los


correspondientes desarrollos analíticos. Así, la ecuación (4.1) puede ahora
escribirse en la forma
L (y )(x ) = R (x ) .

El operador L posee importante propiedades entre las que se destaca la


linealidad. En efecto, dadas las funciones y1 , y2 y las constantes c1 , c2 resulta

L (c1y1 + c2y2 ) =

dn d n −1
= (c y
1 1
+ c2y2 ) + P1 (x ) (c y
1 1
+ c2y2 ) + … + Pn (x )(c1y1 + c2y2 ) =
dx n dx n −1
= c1L (y1 ) + c2L (y2 ) .

De igual forma se generaliza esta propiedad para el caso de n sumandos

⎛ n ⎞ n
L ⎜⎜⎜∑ ci yi ⎟⎟⎟ = ∑ ci L (yi ) . (4.2)
⎜⎝ i =1 ⎠⎟ i =1

En el teorema siguiente se demuestra la relación existente entre las


soluciones de la ecuación (4.1) y las de la correspondiente ecuación
homogénea. Se muestra como hallar la solución general de la ecuación

L (y ) = R (x ),
4.4. La ecuación no homogénea 185

si se conoce una solución particular de esta ecuación y la solución general de


la ecuación homogénea. La función que es la solución general de la ecuación
homogénea, se denomina solución o función complementaria de la no
homogénea y se denota por Yc .

4.4.1 Teorema. Sea la ecuación diferencial lineal no


homogénea

L (y ) = y (n ) + P1 (x ) y (n −1) + … + Pn (x ) y = R (x ) , (4.3)
con
Pi , R ∈ C (I ) , I = (a, b ) ⊂ .

Sea Yp una solución particular en I y sean y1, y2 , …, yn soluciones


linealmente independientes de la ecuación homogénea asociada. Entonces, la
solución general de la ecuación (4.3) es

Yp (x ) + Yc (x ) = Yp (x ) + c1y1 (x ) + … + cn yn (x ) , ∀x ∈ I , ci ∈ . (4.4)

Demostración
Sea Y cualquier solución distinta de Yp de la ecuación (4.3). Dado que el
operador L es lineal resulta

( ) ( ) ( )
L Y (x ) −Yp (x ) = L Y (x ) − L Yp (x ) = 0, ∀x ∈ I .

Esto implica que la función Yc definida por

Yc (x ) = Y (x ) −Yp (x ) ,

es una solución de la ecuación homogénea asociada a (4.3) y en virtud del


teorema 4.3.1, resulta que existen constantes c1, c2 , …, cn , tales que es

Yc (x ) = c1y1 (x ) + … + cn yn (x ), ∀x ∈ I .

Dada la arbitrariedad de la solución Y resulta que la solución general de la


ecuación no homogénea es
186 Capítulo 4. Ecuaciones lineales de orden n

Yp (x ) + c1y1 (x ) + … + cn yn (x ) , ∀x ∈ I .

Nota 4.4.1 Para resolver la ecuación no homogénea (4.3)


es conveniente seguir el siguiente procedimiento:

(i ) Hallar la solución general Yc de la ecuación homogénea asociada.

(ii ) Hallar una solución particular Yp de la ecuación (4.3).

(iii ) Hallar la solución general Y de la ecuación (4.3), como la suma de


la solución particular Yp y la solución complementaria Yc , esto es

Y = Yp + Yc .

El procedimiento indicado tiene éxito si puede determinarse una solución


particular Yp de la ecuación
L (y )(x ) = R (x ) .

En esto reside la dificultad del procedimiento indicado. El denominado


método de los coeficientes indeterminados es especialmente adecuado para
determinar dicha solución particular, en los casos en que los coeficientes de la
ecuación (4.3) son constantes y la función que figura en el segundo miembro
tiene una expresión analítica compuesta por una combinación lineal de
polinomios, funciones exponenciales y funciones circulares. Por otra parte,
existe otro método que puede ser aplicado aún en los casos donde el método
de los coeficientes indeterminados no puede ser usado. El mismo se denomina
método de variación de los parámetros. Los dos métodos mencionados se
desarrollan en detalle en las secciones 4.7 y 4.8.

Ejemplo 4.4.1 Sea la ecuación diferencial

y ′′ − 2y ′ = e x sen x .

La ecuación homogénea tiene como solución general a


Yc = c1 + c2e 2x .
4.4. La ecuación no-homogénea 187

Por otra parte, la función definida por

Yp = −0, 5e x sen x ,

es una solución particular de la ecuación dada.


De acuerdo con el procedimiento descrito en la nota 4.4.1, la solución
general de la ecuación diferencial dada es

Y (x ) = c1 + c2e 2x − 0, 5e x sen x .
El siguiente teorema establece el principio de superposición para
ecuaciones no homogéneas.

4.4.2 Teorema. Sean Yp con i = 1, 2, …, m,


i

soluciones particulares en el intervalo I = (a, b) de la correspondiente


ecuación diferencial lineal no homogénea

y (n ) + P1 (x ) y (n −1) + … + Pn (x ) y = Ri (x ) , (4.5)

para i = 1, 2, …, m. Entonces, la función definida por


m
Yp = ∑Yp ,
i
i =1

es una solución particular de la ecuación


m
y (n ) + P1 (x ) y (n −1) + … + Pn (x ) y = ∑ R (x ), i
(4.6)
i =1

en el intervalo I .

Demostración
Si se considera el caso n = m = 2, se tiene

Yp = Yp + Yp ,
1 2

función que reemplazada en la ecuación diferencial (4.6) con n = m = 2,


conduce a
188 Capítulo 4. Ecuaciones lineales de orden n

Yp′′+ P1 (x )Yp′ + P2 (x )Yp =

(
= Yp + Yp
1
)′′ + P (x )(Y +Y )′ + P (x )(Y +Y ) =
2
1 p1 p2 2 p1 p2

= (Y ′′ + P (x )Y ′ + P (x )Y ) + (Y ′′ + P (x )Y ′ + P (x )Y ) =
p1 1 p1 2 p1 p2 1 p2 2 p2

= R1 (x ) + R2 (x ) .

En forma totalmente análoga se desarrolla la demostración para una


ecuación diferencial lineal de orden n.

Ejemplo 4.4.2 La función definida por


Yp (x ) = x 2
1

es una solución particular de la ecuación diferencial

y ′′′ − 2y ′′ − y ′ + 2y = 2x 2 − 2x − 4.

A su vez, la función definida por

Yp (x ) = 2e −2x
2

es una solución particular de la ecuación diferencial

y ′′′ − 2y ′′ − y ′ + 2y = −24e −2x .

Finalmente, las funciones definidas por

Y1 (x ) = e −x , Y2 (x ) = e x y Y3 (x ) = e 2x ,

constituyen un conjunto fundamental de soluciones de la homogénea

y ′′′ − 2y ′′ − y ′ + 2y = 0.

Entonces, de acuerdo con los teoremas 4.4.1 y 4.4.2, se puede afirmar que la
solución general de la ecuación no homogénea

y ′′′ − 2y ′′ − y ′ + 2y = 2x 2 − 2x − 4 − 24e −2x ,

es la función definida por la combinación lineal

Y (x ) = c1e −x + c2e x + c3e 2x + x 2 + 2e −2x .


4.5. Determinación de una solución conociendo otra 189

4.5. Determinación de una solución conociendo otra en la


ecuación de segundo orden
Un resultado de gran interés en la determinación de soluciones de la
ecuación diferencial lineal de segundo orden, lo constituye el método que
permite, cuando se conoce una solución de la misma, hallar otra que sea
linealmente independiente. Sea la ecuación diferencial

y ′′ (x ) + P1 (x ) y ′ (x ) + P2 (x ) y (x ) = 0, (5.1)

y sea y1 una solución no nula en un cierto intervalo I donde las funciones


P1 y P2 son continuas. Se trata entonces de obtener otra solución y2 de
(5.1), que sea linealmente independiente de y1 . Para ello se propone
y2 = uy1, (5.2)
y se trata de determinar la expresión de u. Al derivar en (5.2) es

y2′ (x ) = u (x ) y1′ (x ) + u ′ (x ) y1 (x ) ,

y2′′(x ) = u (x ) y1′′(x ) + u ′′ (x ) y1 (x ) + 2u ′ (x ) y1′ (x ) .

El reemplazo de las expresiones de y2 , y2′ y y2′′ en (5.1) conduce a

( ) ( )
u y1′′ + P1 (x ) y1′ + P2 (x ) y1 + u ′ 2y1′ + P1 (x ) y1 + u ′′y1 = 0,

y dado que y1 es solución de (5.1), la ecuación anterior se reduce a

(
u ′′y1 + u ′ 2y1′ + P1 (x ) y1 = 0. )
Como además y1 es no nula en I , se pueden separar variables obteniéndose

u ′′ (x ) y1′ (x )
= −2 − P1 (x ) .
u ′ (x ) y1 (x )

Al integrar en ambos miembros es

ln u ′ (x ) = −2 ln y1 (x ) − ∫ P1 (x ) dx ,

donde la constante de integración no se consideró porque se está buscando


una solución particular y por esto también se puede suponer
u ′ (x ) > 0, y1 (x ) > 0,
190 Capítulo 4. Ecuaciones lineales de orden n

de donde resulta

− P (x )dx e
− ∫ P1 (x )dx
( ) + ln e ∫ 1
−2
ln u ′ (x ) = ln y1 (x ) = ln .
y12 (x )
Luego es
− P1 (x )dx
e ∫
u ′ (x ) = ,
y12 (x )

y al integrar nuevamente se obtiene


− P1 (x )dx
e ∫
u (x ) = ∫ dx .
y12 (x )

Finalmente resulta
− P1 (x )dx
e ∫
y2 (x ) = y1 (x ) ∫ dx . (5.3)
y12 (x )

Para analizar la independencia lineal de y1 y y2 , se plantea

− P1 (x )dx
y1 (x ) y2 (x ) e ∫
W (y1, y2 ) (x ) = = y1 (x ) y1′ (x ) ∫ dx +
y1′ (x ) y2′ (x ) y12 (x )
− P1 (x )dx − P1 (x )dx
e ∫ e ∫
+y12 (x ) − y1 (x ) y1′ (x ) ∫ dx .
y12 (x ) y12 (x )

Al operar algebraicamente se obtiene


− P1 (x )dx
W (y1, y2 )(x ) = e ∫ ≠ 0, ∀x ∈ I ,

lo que demuestra que las funciones y1 y y2 son linealmente independientes


en el intervalo I .

Ejemplo 4.5.1 Sea la ecuación diferencial


xy ′′ + 3y ′ = 0,

la cual posee como solución a y1 (x ) ≡ 1. Para encontrar la otra solución


linealmente independiente, de acuerdo con (5.3) se plantea
4.6. Ecuaciones con coeficientes constantes 191

3
− ∫ x dx
e 1
y2 (x ) = ∫ dx = ∫e
−3lnx
dx =∫ x −3dx = − .
1 2x 2
En consecuencia, la solución general está dada por

Y (x ) = c1 + c2x −2 .

4.6. Ecuaciones homogéneas de orden n con coeficientes


constantes
4.6.1. Introducción
Sea la ecuación diferencial lineal homogénea de orden n

y (n ) + a1y (n −1) + … + an y = 0, ai ∈ . (6.1)

Dado que los coeficientes de (6.1) son constantes, se verifica la hipótesis de


continuidad del teorema de existencia y unicidad 4.1.1 en I = (−∞, ∞), de
donde resulta que la ecuación (6.1) tiene soluciones definidas para todo
x ∈ I . Si se pueden determinar n soluciones y1, y2 , …, yn de (6.1) que sean
linealmente independientes en I , entonces de acuerdo con los resultados de
la sección 4.3, se puede expresar la solución general en la forma
c1y1 + … + cn yn ,
con las ci arbitrarias. Para determinar dichas soluciones es conveniente
tratar en primer término a la ecuación de segundo orden y luego generalizar
los resultados.

4.6.2. La ecuación diferencial de segundo orden


Sea la ecuación diferencial

y ′′ (x ) + a1y ′ (x ) + a 2y (x ) = 0, a1, a 2 ∈ . (6.2)

Se puede obtener una solución de esta ecuación al observar que las derivadas
de la función e rx con r ∈ , son múltiplos de ésta; luego si se la reemplaza
192 Capítulo 4. Ecuaciones lineales de orden n

en (6.2) resulta

( )
r 2e rx + a1re rx + a2e rx = e rx r 2 + a1r + a2 = e rx P (r ) = 0, (6.3)

donde es
P (r ) = r 2 + a1r + a2 .

Dado que es e rx ≠ 0, ∀x , queda claro que (6.3) se satisface, si y sólo si r es


una raíz de la ecuación algebraica

r 2 + a1r + a2 = 0. (6.4)

La ecuación (6.4) se denomina ecuación característica y el polinomio P se


conoce como polinomio característico.
Los casos siguientes surgen de acuerdo con las raíces que puede poseer la
ecuación (6.4).

• Raíces reales y distintas


Las raíces r1 y r2 de (6.4) son reales y distintas si, y sólo si, se verifica
a12 − 4a2 > 0 y esto conduce a las soluciones definidas por

y1 (x ) = e 1 y y2 (x ) = e 2 .
rx rx

4.6.1 Proposición. Si las raíces r1 y r2 de la


ecuación característica (6.4) son reales y distintas, entonces la función
definida por
Y (x ) = c1e 1 + c2e 2 ,
rx rx

es la solución general de la ecuación diferencial (6.2) en I = (−∞, ∞) .

Demostración
Dado que es
y1 (x ) e1
rx
(r1 −r2 )x
= =e ≠ 0, ∀x ∈ I = (−∞, ∞),
y2 (x ) e
r2 x
4.6. Ecuaciones con coeficientes constantes 193

resultan y1 y y2 linealmente independientes en I . En consecuencia, en


virtud del teorema 4.3.1 la solución general de (6.2) en I , es

Y (x ) = c1e 1 + c2e 2 .
rx rx

Ejemplo 4.6.1 Dada la ecuación diferencial


y ′′ + y ′ − 2y = 0,

su ecuación característica r 2 + r − 2 = 0 tiene las raíces r1 = −2 y r2 = 1.


En consecuencia, e −2x y e x forman un conjunto fundamental de soluciones
para la ecuación dada y la solución general queda definida por

Y (x ) = c1e −2x + c2e x .

• Raíces reales y repetidas


Las raíces r1 y r2 de (6.4) son reales y repetidas si, y sólo si, se verifica

a12 − 4a2 = 0.
En este caso es
r1 = r2 = −a1 / 2

y sólo se obtiene la solución


y1 (x ) = e
−a1x /2
.

4.6.2 Proposición. Si las raíces r1 y r2


de la ecuación característica (6.4) son reales y repetidas, entonces la función
definida por
Y (x ) = e 1 (c1 + c2x ) ,
rx

es la solución general de la ecuación diferencial (6.2) en I = (−∞, ∞) .


194 Capítulo 4. Ecuaciones lineales de orden n

Demostración
De acuerdo con el método desarrollado en la sección 4.5 es

e ∫ e ∫
− a1dx − a1dx

y2 (x ) = y1 (x ) ∫ ∫
−a1x /2 −a1x /2
dx = e dx = xe .
y12 (x )
( )
2
−a1x /2
e

Dado que para r1 = −a1 / 2, es

W (y1, y2 )(x ) = e ≠ 0, ∀x ∈ I = (−∞, ∞) ,


2r1x

resulta que las funciones y1 y y2 son linealmente independientes en I .


En virtud de lo demostrado, puede afirmarse que la solución general
buscada está dada por

Y (x ) = e 1 (c1 + c2x ) .
rx

Ejemplo 4.6.2 Dada la ecuación diferencial

y ′′ − 2y ′ + y = 0,

su ecuación característica es
r 2 − 2r + 1 = 0,

cuyas raíces son r1 = r2 = 1. Entonces, la solución general está dada por

Y (x ) = e x (c1 + c2x ) .

• Raíces complejas y distintas


Las raíces r1 y r2 de (6.4) son complejas y distintas, si y sólo si, se verifica
a12 − 4a2 < 0. Si estas raíces se denotan con

r1 = a + ib, r2 = a − ib, a, b ∈ ,

es deseable que la solución general sea de la forma

Y (x ) = c1e 1 + c2e 2 ,
rx rx

pero entonces debe explicarse el significado de las expresiones


4.6. Ecuaciones con coeficientes constantes 195

(a +ib )x (a−ib )x
y1 (x ) = e y y2 (x ) = e .

Se trata de funciones de variable real que toman valores en el campo


complejo . Una función
F : D (F ) → , D (F ) ⊂ ,

asocia cada x ∈ D ( F ) con un complejo dado por

F (x ) = u (x ) + iv (x ) . (6.5)

Las funciones reales de variable real u y v, se denominan parte real e


imaginaria respectivamente, de la función F . Si estas funciones son
derivables la derivada de F , simplemente se obtiene mediante

F ′ (x ) = u ′ (x ) + iv ′ (x ), (6.6)

y de igual forma con las derivadas de orden superior. Luego puede ser
reemplazada en la ecuación diferencial lineal de segundo orden. Al respecto
se dice que F satisface dicha ecuación diferencial si sus partes real e
imaginaria la satisfacen.
Sea la función

F (x ) = e rx , con r = c + id , c, d ∈ . (6.7)

Sobre la base de la conocida fórmula de Euler

e ix = cos x + i sen x ,

se define a la función F mediante

F (x ) = e rx = u (x ) + iv (x ) = ecx cos dx + iecx sen dx . (6.8)

Esta función posee la importante propiedad

dF
dx
(x ) = re rx . (6.9)

En efecto es

dF de rx du dv
dx
(x) =
dx
=
dx
(x ) + i dx (x )
con
196 Capítulo 4. Ecuaciones lineales de orden n

du dv
dx
(x ) = e cx (c cos dx − d sen dx ),
dx
(x ) = ecx (c sen dx + d cos dx ).
Luego es

dF
dx
(x ) = ecx ⎡⎢⎣(c cos dx − d sen dx ) + i (c sen dx + d cos dx )⎤⎥⎦ =
= (c + id )e cx (cos dx + i sen dx ) = re rx .

A partir de (6.9) se obtienen las derivadas de orden superior de F . Luego


dada la función definida por

Y (x ) = e rx con r ∈ ,

resulta que si reemplazan Y ,Y ′ y Y ′′ en la ecuación (6.2) es

Y ′′ (x ) + a1Y ′ (x ) + a2Y (x ) = e rx P (r ) = 0, (6.10)

si y sólo si, es r raíz de la ecuación característica

r 2 + a1r + a2 = 0.

Si las raíces de dicha ecuación son r1 = a + ib y r2 = a − ib, entonces las


funciones definidas por
y1 (x ) = e 1 ,
rx

y
y2 (x ) = e 2 ,
rx

son soluciones de
y ′′ (x ) + a1y ′ (x ) + a2y (x ) = 0, a1, a 2 ∈ .

La solución general de dicha ecuación diferencial está dada por

Y (x ) = c1e 1 + c2e 2 = c1e ax (cos bx + i sen bx ) +


rx rx

+c2e ax (cos bx − i sen bx ) = (6.11)


= (c1 + c2 )e cos bx + i (c1 − c2 )e sen bx ,
ax ax

donde las constantes c1 y c2 ahora pueden tomar valores complejos. Luego


si se adoptan c1 = c2 = 1 / 2 resulta la solución

Y1 (x ) = e ax cos bx , (6.12)
4.6. Ecuaciones con coeficientes constantes 197

y si se adoptan c1 = 1 / 2i, c2 = i / 2, resulta otra solución dada por

Y2 (x ) = e ax sen bx . (6.13)

La utilidad del resultado obtenido radica en que nos interesa trabajar en


el campo de los números reales, esto es generar soluciones reales deducidas a
partir de las soluciones definidas por funciones que toman valores en el
campo complejo. El procedimiento realizado para obtener las soluciones
dadas por (6.12) y (6.13) demuestra el resultado que se establece en la
siguiente proposición.

4.6.3 Proposición. Si la ecuación característica de la


ecuación diferencial

y ′′ (x ) + a1y ′ (x ) + a2y (x ) = 0,

posee un par de raíces complejas conjugadas dadas por r1 = a + ib y


r2 = a − ib, con b ≠ 0, entonces la solución general en I = (−∞, ∞), está
dada por

Y (x ) = eax (c1 cos bx + c2 sen bx ) .

Demostración
Ya fue demostrado que las funciones definidas por

y1 (x ) = eax cos bx y y2 (x ) = eax sen bx ,

son soluciones de la ecuación diferencial dada. Por otra parte, es

y1 (x ) eax cos bx
= = f (x ) ≠ 0, ∀x ∈ I = (−∞, ∞) .
y2 (x ) eax sen bx

Esto implica que las funciones y1 y y2 son linealmente independientes en I


y que la solución general está dada por

Y (x ) = eax (c1 cos bx + c2 sen bx ) en I = (−∞, ∞) .


198 Capítulo 4. Ecuaciones lineales de orden n

Ejemplo 4.6.3 Dada la ecuación diferencial


y ′′ + y = 0,

su ecuación característica es r 2 + 1 = 0, la cual posee las raíces r1 = −i y


r2 = i. Entonces, la solución general está dada por la función definida
mediante
Y (x ) = c1 cos x + c2 sen x .

Ejemplo 4.6.4 Sea el problema de valores iniciales

y ′′ − 4y ′ + 5y = 0, y (0) = 1, y ′ (0) = 5.

El polinomio característico es

P (r ) = r 2 − 4r + 5,

y sus ceros son r1 = 2 + i y r2 = 2 − i. En consecuencia, la solución general


está definida por
Y (x ) = e 2x (c1 cos x + c2 sen x ) .

Al reemplazar en las condiciones iniciales resulta c1 = 1, c2 = 3, por lo tanto,


la solución del problema de valores iniciales dado está dada por

Y (x ) = e 2x (cos x + 3 sen x ) .

4.6.3. La ecuación diferencial de n-ésimo orden


Sea la ecuación diferencial homogénea de orden n

y (n ) + a1y (n −1) + … + an y = 0, ai ∈ . (6.14)

Siguiendo un procedimiento análogo al realizado para las ecuaciones de


segundo orden, si se reemplaza en (6.14) la función e rx resulta

( )
e rx r n + a1r n −1 + … + an = e rx P (r ) = 0, (6.15)

donde
4.6. Ecuaciones con coeficientes constantes 199

P (r ) = r n + a1r n −1 + … + an ,

es el polinomio característico.
Dado que es e rx ≠ 0, ∀x queda claro que (6.15) se satisface, si y sólo si, el
valor de r es una raíz de la ecuación característica

r n + a1r n −1 + … + an = 0. (6.16)

A continuación se analizan los casos que pueden presentarse de acuerdo


con las raíces de la ecuación (6.16).

• Raíces reales y distintas.


Si las raíces ri , i = 1, 2, …, n de (6.16) son reales y distintas se obtienen las
soluciones
y1 (x ) = e 1 , y2 (x ) = e 2 , …, yn (x ) = e n .
rx rx rx

De acuerdo con lo analizado para la ecuación de segundo orden, es de esperar


que si estas funciones son linealmente independientes, con ellas se pueda
construir la solución general de la ecuación diferencial (6.14). En efecto esto
es así tal como se demuestra en la siguiente proposición.

4.6.4 Proposición. Si las raíces ri , i = 1,2, …, n


de la ecuación característica (6.16) son reales y distintas, entonces la función
definida por
Y (x ) = c1e 1 + c2e 2 + … + cne n ,
rx rx rx

es la solución general de la ecuación diferencial (6.14) en el intervalo


I = (−∞, ∞) .

Demostración
En este caso el wronskiano está dado por
200 Capítulo 4. Ecuaciones lineales de orden n

rx rx r x
e1 e2 … en 1 1 … 1
r1x r2 x rn x
r1e r2e … rne r1 r2 … rn
W (x ) =
rx rx rx
= e 1 e 2 …e n ,

r1n −1e 1
rx
r2n −1e 2
rx
… rnn −1e n
r x
r1n −1 r2n −1 … rnn −1

donde aparece el determinante de Vandermonde cuyo desarrollo es

V = (r2 − r1 )(r3 − r1 ) …(rn − r1 ) …(rn − rn −1 ) .

Dado que es ri ≠ rj resulta

W (y1, y2 , …, yn )(x ) = e 1 e 2 …e n V ≠ 0, ∀x ∈ I = (−∞, ∞) .


rx rx r x

Consecuentemente, las funciones yi son linealmente independientes en I y


la solución general es la función definida por

Y (x ) = c1e 1 + c2e 2 + … + cne n .


rx rx r x

Ejemplo 4.6.5 Dada la ecuación diferencial

y ′′′ + 2y ′′ − 5y ′ − 6y = 0,

es
P (r ) = r 3 + 2r 2 − 5r − 6,

y los ceros de este polinomio son r1 = −1, r2 = 2 y r3 = −3. En consecuencia,


la solución general está dada por

Y (x ) = c1e −x + c2e 2x + c3e −3x .

• Raíces reales y repetidas.


Si las raíces de (6.16) son reales pero no todas distintas, y se tiene en cuenta
el desarrollo realizado para este mismo caso en ecuaciones de orden dos,
resulta obvio que si, por ejemplo, es r1 = r2 , entonces los dos primeros
rx rx rx
términos de la expresión c1e 1 + c2e 2 + … + cne n , deben ser reemplazados
4.6. Ecuaciones con coeficientes constantes 201

rx rx
por c1e 1 + xc2e 1 .
En otras palabras, si r1, es una raíz de multiplicidad m de (6.16), es de
esperar que m soluciones de (6.14) estén dadas por las funciones
rx rx rx
e 1 , xe 1 , …, x m −1e 1 .
Esto efectivamente es así y la demostración puede ser consultada en la
referencia [10]. Allí se demuestra que las funciones definidas por
rx
x ke 1 con 0 ≤ k ≤ m − 1, (6.17)

son m soluciones distintas de la ecuación (6.14).


Las funciones indicadas en (6.17) son linealmente independientes, tal
como se demuestra en la proposición siguiente.

rx
4.6.5 Proposición. Las m soluciones x ke 1 con
0 ≤ k ≤ m − 1, de la ecuación diferencial (6.14), son linealmente
independientes en I = (−∞, ∞) .

Demostración
Las funciones 1, x , x 2 , …, x n son linealmente independientes, para todo x ∈ .
En efecto si se plantea
c1 + c2x + … + cn +1x n = 0,

y se deriva miembro a miembro resulta

c1 + c2x + … + cn +1x n = 0,
c2 + c3x + … + ncn +1x n−1 = 0,

n(n − 1)…cn +1x n−n = 0, ∀x ∈ .

Esto implica
cn +1 = cn = … = c1 = 0.
Si ahora se plantea la condición
202 Capítulo 4. Ecuaciones lineales de orden n

(c 1 )
+ c2x + … + cm x m −1 e 1 = 0, ∀x ∈ I = (−∞, ∞),
rx

resulta
c1 + c2x + … + cn +1x n = 0
rx rx rx
y en consecuencia las funciones e 1 , xe 1 , …, x m −1e 1 , son linealmente
independientes, para todo x ∈ I .

Ejemplo 4.6.6 Dada la ecuación diferencial


y (IV ) − 3y ′′ + 2y ′ = 0,

el polinomio característico
P(r ) = r 4 − 3r 2 + 2r ,

tiene los ceros r1 = 0, r2 = −2 y r3 = r4 = 1. En consecuencia, la solución


general está dada por

Y (x ) = c1 + c2e −2x + c3e x + c4xe x .

En el teorema siguiente se generalizan los resultados anteriores. La


demostración correspondiente puede ser consultada en la referencia [10].

4.6.6 Teorema. Sean r1, r2 , …, rs ceros distintos del polinomio


característico de la ecuación diferencial (6.14), donde ri tiene multiplicidad
mi de forma tal que es m1 + m2 + … + ms = n. Entonces, las n funciones
rx rx m1 −1 r1x rx rx m2 −1 r2x rx rx ms −1 rs x
e 1 , xe 1 , …, x e , e 2 , xe 2 , …, x e , …, e s , xe s , …, x e ,

son soluciones de la ecuación diferencial (6.14) y además, son linealmente


independientes en I = (−∞, ∞) .
4.6. Ecuaciones con coeficientes constantes 203

• Raíces complejas y distintas.


Sea el polinomio característico

P (r ) = r n + a1r n −1 + … + an , (6.18)

entonces para cualquier r ∈ se verifica

P (r ) = P (r ),

donde r denota al conjugado de r . En efecto, dado que todos los


coeficientes del polinomio son reales, al tomar complejos conjugados en
ambos miembros de (6.18) y aplicar las propiedades básicas de los números
complejos resulta

P (r ) = r n + a1r n−1 + … + an = r n + a1r n−1 + … + an =

= r n + a1r n−1 + … + an = P (r ) .

De esto se deduce que si r1 es una raíz de la ecuación característica, entonces


su conjugado r1 también lo es. Por lo tanto, las raíces complejas se
presentan en pares conjugados.
Sobre la base de lo desarrollado para ecuaciones de segundo orden, es
inmediata la demostración de la siguiente proposición.

4.6.7 Proposición. Si el polinomio característico


(6.18) posee un par de ceros que son complejos conjugados, no repetidos,
dados por r1 = a + ib y r2 = a − ib, con b ≠ 0, entonces la parte
correspondiente de la solución general de la ecuación diferencial (6.14) está
dada por

eax (c1 cos bx + c2 sen bx ) .

Ejemplo 4.6.7 Dada la ecuación diferencial


y ′′′ + 4y ′′ + 13y ′ = 0,
204 Capítulo 4. Ecuaciones lineales de orden n

es
P (r ) = r 3 + 4r 2 + 13r ,
cuyos ceros son

r1 = 0, r2 = −2 − 3i y r3 = −2 + 3i.

Consecuentemente, la solución general está dada por

Y (x ) = c1 + e −2x (c2 cos 3x + c3 sen 3x ) .

• Raíces complejas múltiples.


Según se vio en el caso anterior, si r1 ∈ es una raíz de la ecuación
característica, entonces su conjugado r1 también lo es, o sea que las raíces
complejas se presentan en pares conjugados. En el caso en que r1 tiene
multiplicidad m1, entonces el polinomio característico puede escribirse
mediante el producto

P (r ) = (r − r1 ) Q (r ) ,
m1

donde Q denota un polinomio de grado n − m1 y tal que Q(r1 ) ≠ 0.


Si se consideran los complejos conjugados y se aplican las propiedades
correspondientes resulta

P (r ) = (r − r1 ) Q (r ) = (r − r1 ) Q (r ) = (r − r1 ) Q (r ) = P (r ) .
m1 m1 m1

Esto demuestra que si r1 tiene multiplicidad m1, entonces r1 es también raíz


de multiplicidad m1 . Luego se tiene un conjunto de 2m1 soluciones de la
ecuación diferencial (6.14) que están dadas por funciones que toman valores
en el campo complejo. Entonces, y de acuerdo con lo demostrado para la
ecuación diferencial de segundo orden, si por ejemplo r = a + ib es raíz de
multiplicidad m, las m funciones definidas por
(a +ib)x
x ke con 0 ≤ k ≤ m − 1, (6.19)
4.6. Ecuaciones con coeficientes constantes 205

son soluciones linealmente independientes de la ecuación diferencial (6.14).


En otras palabras el teorema 4.6.6 sobre las soluciones de la ecuación
diferencial cuando hay raíces reales múltiples, se verifica también cuando las
raíces son complejas. De forma análoga a lo realizado para la ecuación de
segundo orden, si se aplica la fórmula de Euler se demuestra fácilmente que
las funciones dadas en (6.19) pueden ser reemplazadas por las 2m funciones
linealmente independientes que toman valores en el campo real:

eax cos bx , xeax cos bx , x 2eax cos bx , …, x m −1eax cos bx ,

eax sen bx , xeax sen bx , x 2eax sen bx , …, x m −1eax sen bx .

Este resultado se resume en la proposición siguiente donde se establece la


expresión analítica de la parte de la solución que corresponde a un par de
raíces complejas con multiplicidad.

4.6.8. Proposición. Si la ecuación característica


de la ecuación diferencial

y (n ) + a1y (n−1) + … + any = 0, (6.20)

posee un par de raíces complejas conjugadas

r1 = a + ib y r2 = a − ib

con b ≠ 0 y con multiplicidad m, entonces la parte correspondiente de la


solución general de la ecuación diferencial está dada por

( )
Y12 = eax ⎢⎡ A1 + A2x + … + Am x m −1 cos bx +

( )
+ B1 + B2x + … + Bm x m −1 sen bx ⎤⎥ ,

donde
Ai , Bi ∈ .
206 Capítulo 4. Ecuaciones lineales de orden n

Nota 4.6.1 El resultado del


teorema anterior puede generalizarse considerando que si r1 tiene
multiplicidad m1, entonces r1 es también raíz con multiplicidad m1, de
forma tal que si el polinomio característico P de la ecuación diferencial
(6.20) tiene s ceros distintos, entonces los mismos pueden enumerarse de la
siguiente forma
r1, r1, r2 , r2 , …, rj , rj , r2 j +1, …, rs ,

donde es
rk = ak + ibk ,
con
k = 1, 2, …, j, y bk ∈ , bk ≠ 0.

Nótese que si hay j pares de raíces complejas, entonces en la lista la


siguiente raíz real tiene como subíndice a 2 j + 1 y los ceros r2 j +1, …, rs , son
todos reales.
En virtud de lo indicado, si rk tiene multiplicidad mk resulta

2 (m1 + m2 + … + m j ) + m2 j +1 + … + ms = n.

A éstos ceros corresponden las soluciones linealmente independientes


rx rx m1 −1 r1x rx rx m1 −1 r1x rx rx ms −1 rs x
e 1 , xe 1 , …, x e , e 1 , xe 1 , …, x e , …, e s , xe s , …, x e .

Finalmente, al aplicar en cada término la definición de la función


exponencial en el campo complejo, se demuestra que toda solución de la
ecuación diferencial (6.20) es una combinación lineal de las n funciones
dadas por:
a1x a1x m1 −1 a1x
e cos b1x , xe cos b1x , …, x e cos b1x ,
a1x a1x m1 −1 a1x
e sen b1x , xe sen b1x , …, x e sen b1x ,

rx rx ms −1 rs x
e s , xe s , …, x e .

Los detalles de la demostración pueden ser consultados en la referencia


[10].
4.6. Ecuaciones con coeficientes constantes 207

Ejemplo 4.6.8 Dada la ecuación diferencial


(IV )
y + 4y ′′ + 4y = 0,

es
P (r ) = r 4 + 4r 2 + 4,

cuyos ceros son

r1 = −i 2 y r2 = i 2,

ambos con multiplicidad m = 2.


De acuerdo con el análisis realizado previamente y lo establecido en la
proposición 4.6.8, es inmediato que la solución general de la ecuación
diferencial está dada por

Y (x ) = (A1 + A2x ) cos 2x + (B1 + B2x ) sen 2x .

Ejemplo 4.6.9 Sea la ecuación diferencial


(IV )
y + 4y ′′′ + 8y ′′ + 8y ′ + 4y = 0.

El polinomio característico es

P (r ) = r 4 + 4r 3 + 8r 2 + 8r + 4,

cuyos ceros son fáciles de determinar si se lo escribe como

( )
2
P (r ) = r 2 + 2r + 2 .

Los mismos están dados por

r1 = −1 − i, r2 = −1 − i, r3 = −1 + i y r4 = −1 + i.

Consecuentemente la solución general está dada por

Y (x ) = e −x (A1 + A2x ) cos x + (B1 + B2x ) sen x .


208 Capítulo 4. Ecuaciones lineales de orden n

4.7. El método de los coeficientes indeterminados


Este método permite, en ciertos casos, determinar una solución particular de
la ecuación
y (n ) + a1 (x ) y (n −1) + … + an (x ) y = R (x ) . (7.1)

Los casos en los cuales el método puede ser aplicado corresponden a una
función R cuya expresión analítica es una combinación lineal de funciones
de alguno de los siguientes tipos:
(i ) Polinomio en x de grado m con m ∈ , donde denota al conjunto
de los números naturales.

( ii ) Función exponencial eax con a ∈ .

( iii ) Función circular sen bx o cos bx con b ∈ .

Un ejemplo de función R para la cual se puede aplicar el método es la


definida por
( )
R (x ) = 2 − 8x 3 e 2x − 5x 7 sen 2x .

Nótese que las derivadas de esta función son funciones de las mismas clases
de las descritas en (i ) a (iii ) . Esta es la razón de la restricción del método a
esos tipos de funciones.
A continuación se describe el procedimiento para cada uno de los casos
que pueden presentarse.

Caso 1. R es un polinomio de grado m.


Sea la función definida por

R (x ) = cm x m + cm−1x m−1 + … + c1x + c0 , ci ∈ . (7.2)

Dado que las derivadas de esta función son polinomios de grado menor que
m, es lógico proponer como solución particular de la ecuación diferencial
(7.1) a la función dada por

Yp (x ) = Am x m + Am −1x m −1 + … + A1x + A0 . (7.3)


4.7. El método de los coeficientes indeterminados 209

El reemplazo de (7.3) y sus derivadas en el primer miembro de (7.1) conduce


a un polinomio de grado m cuyos coeficientes involucran a los Ai de (7.3).
A su vez, al igualar coeficientes de igual potencias de x , con los del
polinomio dado por (7.2), queda planteado un sistema de ecuaciones lineales
que permite determinar los coeficientes Ai .
Cabe destacar que el método falla si en el primer miembro resulta un
polinomio que es incompleto respecto de (7.2). Por ejemplo, si en (7.1) es
an = 0, al reemplazar (7.3) en (7.1) el término Am x m no va a figurar en el
primer miembro de esa ecuación, mientras que el segundo contendrá el
término cm x m . Este inconveniente se supera si se incrementa en una unidad
el grado del polinomio propuesto, esto es
(
Yp (x ) = x Am x m + Am −1x m −1 + … + A1x + A0 . ) (7.4)
Nótese que en (7.4) no se usa un término constante tal como ocurre en (7.3),
dado que la inclusión de ese término no aporta información alguna y debe
observarse que el mismo, en este caso particular, es una solución de la
ecuación homogénea asociada a (7.1).
Con un razonamiento análogo se concluye que si es

an = an −1 = … = an −s +1 = 0 con an −s ≠ 0,

se debe proponer

(
Yp (x ) = x s Am x m + Am −1x m −1 + … + A1x + A0 . ) (7.5)

Ejemplo 4.7.1 Sea la ecuación diferencial


y ′′ − y ′ − 2y = 4x 2 .

La ecuación homogénea correspondiente tiene como ecuación característica a


r 2 − r − 2 = 0, cuyas raíces son r1 = −1 y r2 = 2, en consecuencia, es

Yc (x ) = c1e −x + c2e 2x .

En este caso, si se propone


Yp (x ) = A2x 2 + A1x + A0 ,
210 Capítulo 4. Ecuaciones lineales de orden n

al derivar y reemplazar en la ecuación diferencial resulta

2A2 − (2A2x + A1 ) − 2 (A2x 2 + A1x + A0 ) = 4x 2 .

Si se igualan términos se obtiene el siguiente sistema

−2A2 = 4, 2A2 + 2A1 = 0,


2A2 − A1 − 2A0 = 0,

cuya solución es A0 = −3, A1 = 2, A2 = −2. Luego es

Yp (x ) = −2x 2 + 2x − 3.

En consecuencia, la solución general de la ecuación diferencial dada es

Y (x ) = c1e −x + c2e 2x − 2x 2 + 2x − 3.

Ejemplo 4.7.2 Sea la ecuación diferencial


y ′′ + y ′ = 8.

Dado que la ecuación homogénea correspondiente tiene como ecuación


característica a r 2 + r = 0, cuyas raíces son r1 = 0 y r2 = −1, resulta

Yc (x ) = c1 + c2e −x .

Si se propone Yp (x ) = A, al derivar y reemplazar en la ecuación diferencial se


observa que no es posible determinar el valor de dicha constante. Se observa
también que en la ecuación diferencial el coeficiente de y es nulo. Por ello,
de acuerdo con (7.4), se debe plantear Yp (x ) = Ax . Al reemplazar las
derivadas primera y segunda de Yp se obtiene A = 8. En consecuencia, la
solución general de la ecuación diferencial dada es

Y (x ) = c1 + c2e −x + 8x .

Caso 2. R es una función exponencial


Si el segundo miembro de la ecuación (7.1) está dado por
4.7. El método de los coeficientes indeterminados 211

R (x ) = ce rx , con c, r ∈ ,

es lógico proponer Yp (x ) = Ae rx . No obstante, en este caso también pueden


surgir problemas. En efecto, sea la ecuación de segundo orden

y ′′ (x ) + a1y ′ (x ) + a2y (x ) = R (x ), (7.6)


rx
con R(x ) = ce 1 , c, r1 ∈ . Si se propone la función definida por

Yp (x ) = Ae 1 ,
rx
(7.7)

y si se reemplazan Yp y sus derivadas en (7.6), se obtiene


rx
( )
Ae 1 r12 + a1r1 + a2 = ce 1 ,
rx

de donde resulta
c
A= 2
. (7.8)
r + a1r1 + a2
1

El valor de A dado por (7.8) hace que (7.7) sea una solución particular de
(7.6), excepto en el caso en que el valor r1 coincida con una raíz de la
ecuación característica de la ecuación homogénea asociada a (7.6). Si se
determinan las raíces r1 y r2 de dicha ecuación característica resulta como
solución de la ecuación diferencial homogénea la denominada función
complementaria la cual está definida por

Yc (x ) = c1e 1 + c2e 2 .
rx rx
(7.9)

Se observa que si se propone (7.7), se usa una función que figura en la


expresión de la solución general de la ecuación homogénea asociada a (7.6).
Una situación análoga se presentó en el ejemplo 4.7.2, donde al proponer la
función dada por Yp (x ) = A, ésta figura en la expresión de la solución
Yc (x ) = c1 + c2e −x .

Estas consideraciones permiten elaborar la siguiente regla práctica:


Cuando se propone una solución particular Yp de (7.1) debe verificarse que
la misma no contenga ningún término que figure en la expresión de la
función complementaria Yc .
212 Capítulo 4. Ecuaciones lineales de orden n

Con la ecuación (7.6) el problema se supera proponiendo a

Yp (x ) = Axe 1 .
rx
(7.10)

En este caso, si se reemplazan Yp y sus derivadas en (7.6) se obtiene

(( )
Ae 1 x r12 + a1r1 + a2 + (2r1 + a1 ) = ce 1 ,
rx
) rx

de donde resulta
c
A= . (7.11)
2r1 + a1

Un nuevo inconveniente surge si se anula el denominador en (7.11) y


esto ocurre cando es r1 = −a1 / 2, o sea cuando r1 es raíz doble de la
ecuación característica antes mencionada. No obstante, si se plantea

Yp (x ) = Ax 2e 1 ,
rx
(7.12)

resulta

( ( )
Ae 1 x 2 r12 + a1r1 + a 2 + 2x (2r1 + a1 ) + 2 = ce 1 ,
rx
) rx

y ahora es
A = c / 2. (7.13)

Nota 4.7.1 Nótese que en el caso de


existencia de raíz doble, en la ecuación característica correspondiente a la
ecuación (7.6), la solución general de la ecuación homogénea correspondiente
es

Yc (x ) = (c1 + c1x )e 1 ,
rx

y si se la compara con la función definida por (7.10) se observa que coinciden


rx
en el término xe 1 , verificándose la validez de la regla práctica arriba
expuesta. Esta regla puede entonces generalizarse de la forma que se indica a
continuación.
4.7. El método de los coeficientes indeterminados 213

Cuando cualquier término de la solución propuesta Yp para la ecuación


diferencial (7.1), coincide con algún término de la función complementaria
correspondiente Yc , se debe reemplazar Yp por xYp . Si esta última
expresión también contiene algún término de la función complementaria Yc ,
se debe proponer x 2Yp . Si la situación subsiste, se debe continuar hasta
proponer x sYp , donde s es el menor entero no negativo tal que en dicha
expresión no aparece ningún término que figura en la función
complementaria.

Ejemplo 4.7.3 Sea la ecuación diferencial

y ′′ − 3y ′ + 2y = 2e −4x .

La ecuación homogénea correspondiente tiene como ecuación característica a


r 2 − 3r + 2 = 0, cuyas raíces son r1 = 1 y r2 = 2. Luego es

Yc (x ) = c1e x + c2e 2x .

En este caso si se propone Yp (x ) = Ae −4x al derivar y reemplazar en la


ecuación diferencial resulta 30Ae −4x = 2e −4x de donde es A = 1 / 15 y en
consecuencia es Yp (x ) = e −4x / 15. La solución general buscada es

1 −4 x
Y (x ) = c1e x + c2e 2x + e .
15

Ejemplo 4.7.4 Sea la ecuación diferencial

y ′′ − y ′ − 2y = 5e 2x .

La ecuación homogénea correspondiente tiene como ecuación característica a


r 2 − r − 2 = 0, cuyas raíces son r1 = −1 y r2 = 2. Luego es

Yc (x ) = c1e −x + c2e 2x .
214 Capítulo 4. Ecuaciones lineales de orden n

En este caso se observa que si se propone Yp (x ) = Ae 2x , la exponencial e 2x


figura en la expresión de la función complementaria Yc . De acuerdo con lo
establecido en la regla de la nota 4.7.1, se debe proponer

Yp (x ) = Axe 2x
y en ese caso resulta

Yp′ (x ) = Ae 2x (1 + 2x ), Yp′′(x ) = 4Ae 2x (x + 1) .

Al reemplazar Yp y sus derivadas en la ecuación diferencial se obtiene


A = 5 / 3 y en consecuencia es
5 2x
Yp (x ) = xe .
3
De todo esto se concluye que la solución general de la ecuación diferencial
dada está definida por

5
Y (x ) = c1e −x + c2e 2x + xe 2x .
3

Caso 3. R es una función seno o coseno circular


Sea la ecuación diferencial de segundo orden (7.6) con

R (x ) = c sen bx , c, b ∈ .

Si se propone
Yp (x ) = A sen bx ,
al derivar se obtiene

Yp′ (x ) = Ab cos bx , Yp′′(x ) = −Ab 2 sen bx ,

y el reemplazo en (7.6) conduce a

−Ab 2 sen bx + a1 (Ab cos bx ) + a 2 (A sen bx ) = c sen bx .

Si se igualan términos queda planteada la ecuación Ab cos bx = 0, que


conduce a la condición A = 0. Este inconveniente se supera si se propone
4.7. El método de los coeficientes indeterminados 215

Yp (x ) = A sen bx + B cos bx , A, B ∈ . (7.14)

No obstante, el método falla si en (7.14) figura algún término que a su vez


está en la expresión de la solución general de la ecuación homogénea asociada
a (7.6). En este caso y en coincidencia con la regla antes establecida, la
propuesta debe ser

(
Yp (x ) = x s A sen bx + B cos bx , ) (7.15)

con s el menor entero no negativo tal que los términos de (7.15) no figuren
en algún término de la solución general de la ecuación homogénea
correspondiente a (7.6).
Si es R(x ) = cos bx se propone la misma función dada por (7.14). En el
caso de la ecuación de orden n, (7.1) el procedimiento es totalmente análogo
al descrito.

Ejemplo 4.7.5 Sea la ecuación diferencial

y ′′ + 3y ′ + 2y = 2 cos 3x .

La ecuación homogénea correspondiente tiene como ecuación característica a

r 2 + 3r + 2 = 0,

cuyas raíces son r1 = −1 y r2 = −2. Luego es

Yc (x ) = c1e −x + c2e −2x .

Si se propone
Yp (x ) = A cos 3x + B sen 3x ,

al derivar y reemplazar en la ecuación diferencial resulta

(−7A + 9B ) cos 3x + (−9A − 7B ) sen 3x = 2 cos 3x,


de donde se obtiene el sistema
−7A + 9B = 2,
7A + 9B = 0,
216 Capítulo 4. Ecuaciones lineales de orden n

cuya solución es
−7 9
A= ,B = .
65 65
Luego resulta
−7 9
Yp (x ) = cos 3x + sen 3x ,
65 65
y la solución general de la ecuación dada está definida por

7 9
Y (x ) = c1e −x + c2e −2x − cos 3x + sen 3x .
65 65

Caso 4. R es una combinación lineal de funciones


Cuando R es una combinación lineal de las funciones correspondientes a los
casos anteriores, es importante tener en cuenta al principio de superposición.
Sea
L (y ) = y (n ) + a1y (n −1) + … + an y = R1 (x ) + R2 (x ) , (7.16)

donde R1 y R2 son funciones del tipo descrito en algunos de los casos 1 a 3.


Si se plantean
L (y ) = R1 (x ) y L (y ) = R2 (x ) ,

y se determinan las soluciones particulares Yp y Yp en virtud del principio


1 2

de linealidad, se obtiene

(
L Yp + Yp
1 2
) = L (Y ) + L (Y ) = R (x ) + R (x ).
p1 p2 1 2

Esto implica que la función


Yp = Yp + Yp ,
1 2

es una solución particular de la ecuación (7.16). Esto demuestra que en la


práctica es conveniente descomponer el problema original en

L (y ) = R1 (x ) y L (y ) = R2 (x ) ,

y proponer por separado las correspondientes soluciones particulares.


4.7. El método de los coeficientes indeterminados 217

Ejemplo 4.7.6 Sea la ecuación diferencial

y ′′ + 7y ′ + 10y = e −x + 5e −2x .

La ecuación homogénea correspondiente tiene como ecuación característica a


r 2 + 7r + 10 = 0,

cuyas raíces son r1 = −2 y r2 = −5. Luego es

Yc (x ) = c1e −2x + c2e −5x .

Ahora es conveniente considerar por separado a los dos términos del segundo
miembro. Así para
R1 (x ) = e −x ,
se propone
Yp (x ) = Ae −x .
1

Dado que en la solución de la homogénea figura la función e −2x , para la


función
R2 (x ) = 5e −2x ,
se propone
Yp (x ) = Bxe −2x .
2

Luego es

Yp (x ) = Ae −x + Bxe −2x ,

y al derivar y reemplazar en la ecuación diferencial resulta

4Ae −x + 3Be −2x = e −x + 5e −2x ,


de donde se obtiene
A = 1 / 4, B = 5 / 3.
Entonces es
1 −x 5 −2x
Yp (x ) = e + xe
4 3
y la solución general está definida por

1 5
Y (x ) = c1e −2x + c2e −5x + e −x + xe −2x .
4 3
218 Capítulo 4. Ecuaciones lineales de orden n

Ejemplo 4.7.7 Sea la ecuación diferencial

y ′′ + 4y ′ + 4y = 8x 2 − 5 cos x .

La ecuación homogénea correspondiente tiene como ecuación característica a

r 2 + 4r + 4 = 0,

cuyas raíces son r1 = −2 y r2 = −2. Luego es

Yc (x ) = (c1 + c2x )e −2x .

Al considerar por separado a los dos términos del segundo miembro de la


ecuación diferencial dada para
R1 (x ) = 8x 2 ,
se propone
Yp (x ) = Ax 2 + Bx + C ,
1

y para
R2 (x ) = 5 cos x ,
se propone

Yp (x ) = E cos x + F sen x .
2

Al derivar las funciones propuestas y reemplazar en las correspondientes


ecuaciones diferenciales resulta
A = 2, B = −4,C = 3, E = −3 / 5 y F = −4 / 5.
En consecuencia resulta

Yp (x ) = 2x 2 − 4x + 3,
1

y es

3 4
Yp (x ) = − cos x − sen x .
2
5 5
Al sumar todas las soluciones obtenidas resulta que la solución general está
dada por

3 4
Y (x ) = (c1 + c2x )e −2x − cos x − sen x + 2x 2 − 4x + 3.
5 5
4.7. El método de los coeficientes indeterminados 219

Nota 4.7.2 De acuerdo con los desarrollos


anteriores, es evidente que el método de los coeficientes indeterminados
puede aplicarse a una larga lista de expresiones analíticas del segundo
miembro de la ecuación diferencial lineal de orden n, tal como se muestra en
la siguiente tabla.

Tabla 4.7.1. Método de los coeficientes indeterminados.


Propuesta de soluciones particulares.

R (x ) Yp (x )

m m

∑c x . i
i
x s ∑ Ai x i .
i =0 i =0

Ceax . x s Aeax .

C sen bx + D cos bx . (
x s A sen bx + B cos bx . )

eax (C sen bx + D cos bx ) . (


x seax A sen bx + B cos bx . )
m m
e rx ∑ ci x i x se ax ∑ Ai x i
i =0 i =0

⎛m ⎞ ⎛m m ⎞
⎜⎜⎜∑ ci x i ⎟⎟⎟ (Csenbx + Dcosbx ) . x s ⎜⎜⎜∑ Ai x i senbx + ∑ Bi x i cosbx ⎟⎟⎟ .
⎜⎝ i =0 ⎠⎟ ⎜⎝ i =0 i =0 ⎠⎟

⎛ n ⎞ ⎛N ⎞
⎜⎜ c x i ⎟⎟e rx sen bx + x s ⎜⎜⎜∑ Ai x i ⎟⎟⎟e rx sen bx +
⎜⎜⎝∑ i ⎠⎟⎟ ⎜⎝ i =0 ⎠⎟
i =0
⎛m ⎞ ⎛ N ⎞
+⎜⎜⎜∑ di x i ⎟⎟⎟e rx cos bx . +x s ⎜⎜⎜∑ Bi x i ⎟⎟⎟e rx cos bx , N = max (n, m ) .
⎜⎝ i =0 ⎠⎟ ⎝⎜ i =0 ⎠⎟
220 Capítulo 4. Ecuaciones lineales de orden n

En la tabla 4.7.1 se muestran las distintas expresiones analíticas de la


función R de la ecuación (7.1) y las correspondientes funciones que deben
proponerse para usar el método mencionado. Si bien algunas expresiones
involucran a otras como casos particulares, se las incluyó a efectos de
facilitar el uso de la tabla.
El parámetro s es el menor entero no negativo tal que ningún término
de la función propuesta Yp figura en la expresión de la solución general de la
ecuación homogénea correspondiente. Cuando R es una suma de funciones
dadas por la tabla mencionada, se adopta como Yp a la suma de las
correspondientes funciones que figuran en la tabla pero el valor del
parámetro s debe ser determinado por separado para cada sumando.

4.8. El método de variación de parámetros


Este método permite determinar una solución particular de la ecuación

y (n ) + P1 (x ) y (n −1) + … + Pn (x ) y = R (x ) , (8.1)

a partir de la solución general de la ecuación homogénea asociada, esto es la


función complementaria definida por

Yc (x ) = c1y1 (x ) + c2y2 (x ) + … + cn yn (x ) .

Nótese que la ecuación (8.1) tiene coeficientes variables. En principio el


método siempre puede aplicarse, salvo que las integrales que quedan
planteadas en el procedimiento correspondiente no puedan evaluarse. La idea
básica del método consiste en obtener una solución particular Yp de la
ecuación (8.1) en un intervalo I = (a, b) donde las funciones Pi y R son
continuas. Para ello se propone

Yp (x ) = u1 (x ) y1 (x ) + u2 (x ) y2 (x ) + … + un (x ) yn (x ) , (8.2)

y se trata de determinar las expresiones analíticas que definen a las funciones


ui . A los efectos de generar las n ecuaciones necesarias para determinar las
n funciones incógnitas ui , se deriva la expresión (8.2) obteniéndose
4.8. El método de variación de parámetros 221

( ) (
Yp′ (x ) = u1 (x ) y1′ (x ) + … + un (x ) yn′ (x ) + u1′ (x ) y1 (x ) + … + un′ (x ) yn (x ) . )
Al derivar nuevamente aparecen las derivadas segundas de las funciones
ui , pero esto puede evitarse imponiendo la condición

u1′ (x ) y1 (x ) + … + un′ (x ) yn (x ) = 0. (8.3)

De igual forma, previo a determinar las expresiones de las derivadas

Yp′′, Yp′′′, …, Yp(n −1),

se imponen las n − 2 condiciones adicionales que involucran a las funciones


ui′ y están dadas por:

u1′ (x ) y1′ (x ) + … + un′ (x ) yn′ (x ) = 0,

u1′ (x ) y1′′(x ) + … + un′ (x ) yn′′ (x ) = 0,


(8.4)

u1′ (x ) y1(n −2) (x ) + … + un′ (x ) yn (n −2) (x ) = 0.

Dado que con (8.3) y (8.4) se tiene un sistema de n − 1 ecuaciones resta


obtener una ecuación adicional, lo cual se logra mediante la condición sobre
la función Yp , la cual debe satisfacer la ecuación diferencial (8.1). Al
imponer las condiciones (8.4) y reemplazar Yp y sus derivadas en (8.1)
resulta

(u ′ (x ) y (x ) + … + u ′ (x ) y (x )) + (u (x ) y (x ) + … + u (x ) y (x )) +
1 1
(n −1)
n
(n −1)
n 1 1
(n )
n
(n )
n

+P (x ) (u (x ) y
1 1 (x ) + … + u (x ) y (x )) + … +
1
(n −1)
n
(n −1)
n

+P (x ) (u (x ) y (x ) + … + u (x ) y (x )) = R (x ) .
n 1 1 n n

Si se sacan como factores comunes a u1, u2 , …, un −1 y un se obtiene

(u ′ (x ) y
1 1
(n −1)
(x ) + … + u ′ (x ) y
n
(n −1)
n (x )) + u (x ) (y (x ) + P (x ) y
1 1
(n )
1 1
(n −1)
(x ) + … +
) (
… + Pn (x ) y1 (x ) + … + un (x ) yn (n ) (x ) + P1 (x ) yn (n −1) (x ) + … + Pn (x ) yn (x ) = )
= R (x ) .
Dado que las funciones y1, y2 , …, yn , son soluciones de la ecuación homogénea
222 Capítulo 4. Ecuaciones lineales de orden n

la ecuación anterior se reduce a

u1′ (x ) y1(n −1) (x ) + … + un′ (x ) yn(n −1) (x ) = R (x ) . (8.5)

Por lo tanto, el sistema que permite obtener las derivadas de las funciones
ui está dado por

u1′ (x ) y1 (x ) + … + un′ (x ) yn (x ) = 0,

u1′ (x ) y1′ (x ) + … + un′ (x ) yn′ (x ) = 0,

u1′ (x ) y1′′ (x ) + … + un′ (x ) yn′′ (x ) = 0,


(8.6)

(n −2)
u1′ (x ) y1(n −2) (x ) + … + un′ (x ) yn (x ) = 0,
u1′ (x ) y1(n −1) (x ) + … + un′ (x ) yn(n −1) (x ) = R (x ) .
Una condición suficiente para la existencia de una solución del sistema
(8.6) es que el determinante de los coeficientes sea no nulo para todo
x ∈ I = (a, b). Ese determinante es el wronskiano W (y1, y2 , …, yn ), el cual no
se anula en I , dado que las funciones y1, y2 , …, yn , son linealmente
independientes en dicho intervalo.
El sistema (8.6) puede ser fácilmente resuelto mediante el método de
Cramer el cual permite obtener

R (x )Wi (x )
ui ′ (x ) = , i = 1, 2, …, n, (8.7)
W (y1, y2 , …, yn )(x )

donde Wi denota al determinante que se construye con los elementos del


wronskiano W (y1, y2 , …, yn ), reemplazando la i − ésima columna por la
columna (0, 0, …,1)T .
Si en ambos miembros de (8.7) se integra respecto de x , se obtiene

R (x )Wi (x )
ui (x ) =
∫ W (y , y ,…, y )(x ) dx,
1 2 n
i = 1,2, …, n. (8.8)

Las constantes de integración se ignoran dado que se busca una solución


particular de (8.1).
4.8. El método de variación de parámetros 223

Finalmente, al reemplazar (8.8) en (8.2) resulta


n
R (x )Wi (x )
Yp (x ) = ∑ y (x ) ∫ W (y , y ,…, y )(x ) dx.
i =1
i
1 2 n

El procedimiento realizado permite demostrar que es posible obtener una


solución particular de la ecuación (8.1) mediante el uso de las soluciones
linealmente independientes de la ecuación homogénea y la función del
segundo miembro de la ecuación (8.1), tal como se detalla en el teorema
siguiente.

4.8.1 Teorema. Si la ecuación diferencial

y (n ) + P1 (x ) y (n −1) + … + Pn (x ) y = R (x ) ,

donde las funciones Pi , i = 1, …, n y R son continuas en I = (a, b ), tiene


como función complementaria a

Yc (x ) = c1y1 (x ) + c2y2 (x ) + … + cn yn (x ),

entonces una solución particular de la ecuación diferencial en I está dada


por
n
R (x )Wi (x )
Yp (x ) = ∑ y (x ) ∫ W (y , y ,…, y )(x ) dx.
i =1
i
1 2 n
(8.9)

Nota 4.8.1 En el caso particular en que es


n = 2, la función (8.9) se reduce a

y2 (x ) R (x ) y1 (x ) R (x )
Yp (x ) = −y1 (x )
∫ W (y1, y2 )
dx +y2 (x )
∫ W (y1, y2 )
dx . (8.10)

Ver el problema 4.9.51.


224 Capítulo 4. Ecuaciones lineales de orden n

Ejemplo 4.8.1 Sea la ecuación diferencial

y ′′ + y = cosec x .

La ecuación homogénea correspondiente tiene como ecuación característica a

r 2 + 1 = 0,

cuyas raíces son r1 = −i y r2 = i. Luego es

Yc (x ) = c1 cos x + c2 sen x .

Por otra parte es

cos x sen x
W (y1, y2 ) = = 1.
− sen x cos x

De (8.10) se obtiene directamente la solución particular

Yp (x ) = − cos x ∫ sen x cosec xdx + sen x ∫ cos x cosec xdx =


= −x cos x + sen x ln ( sen x ).

4.9. Problemas
1. Dadas las funciones definidas por

⎧⎪ x 3 , ∀x ≥ 0,

y1 ( x ) = x 3 y y2 ( x ) = ⎨ 3
⎪⎪ −x , ∀x < 0,
⎪⎩
(i ) Demostrar que el wronskiano correspondiente es idénticamente nulo.
( ii ) Demostrar que si es a < 0 < b, entonces el conjunto { y1, y2 } es
linealmente independiente en el intervalo I = ( a, b ).
( iii ) Demostrar que los resultados de los puntos ( i ) y ( ii ) no contradicen
al teorema 4.2.5.

2. Dada la ecuación diferencial x 2y ′′ − 4xy ′ + 6y = 0, demostrar las


siguientes afirmaciones:
(i ) Las funciones definidas por y1(x ) = x 2 y y2 (x ) = x 3 satisfacen a la
ecuación en I = ( −∞, ∞ ).
4.9. Problemas 225

(ii ) El conjunto { x 2 , x 3 } es un conjunto fundamental de soluciones en los


intervalos I 1 = (−∞, 0) y I 2 = (0, ∞).

3. Dada la ecuación diferencial

y ′′ + P1 ( x ) y ′ + P2 ( x ) = 0,

con P1, P2 ∈ C (I ), I = (a, b) y las funciones y1 y y2 , soluciones de la


ecuación y tales que verifican las condiciones

y1 ( x 0 ) = 1, y1′ ( x 0 ) = 0, y2 ( x 0 ) = 0, y2′ ( x 0 ) = 1 con x 0 ∈ I .

Demostrar las siguientes afirmaciones:


(i ) Las funciones y1 y y2 son linealmente independientes en I .
(ii ) Toda solución arbitraria Y de la ecuación diferencial puede expresarse
en la forma
Y ( x ) = Y ( x 0 ) y1 ( x ) + Y ′ ( x 0 ) y2 ( x ) .

(iii ) Dado el problema de valores iniciales compuesto por la ecuación


diferencial en cuestión junto con las condiciones iniciales

y ( x 0 ) = k0 , y ′ ( x 0 ) = k1,

obtener la solución del mismo como una combinación lineal de y1 y y2 .

4. Dada la ecuación homogénea de grado n

y (n ) + P1 ( x ) y (n −1) + … + Pn ( x ) y = 0,

demostrar la denominada fórmula de Abel sobre el wronskiano:

W ( y1, y2 , …, yn )( x ) = W ( x 0 )e ∫
P1 (x )dx
, (ver el teorema 6.3.5 donde se

demuestra esta fórmula para un sistema de ecuaciones diferenciales).

5. Demostrar que las funciones definidas por y1 ( x ) = x 2 y y2 ( x ) = x 3 ,


son soluciones del problema de valores iniciales
226 Capítulo 4. Ecuaciones lineales de orden n

1 2 3
x y ′′ − xy ′ + y = 0, y ( 0 ) = y ′ ( 0 ) = 0.
4 2
Explicar porque el resultado no contradice al teorema de existencia y
unicidad.

6. Sean las funciones y1, y2 ∈ C (I ), I = (a, b) y supóngase que el


wronskiano verifica la condición W (y1, y2 )(x ) ≠ 0, ∀x ∈ I . Demostrar que la
ecuación
y y1 y2
1
y ′ y1′ y2′ = 0,
W ( y1, y2 )
y ′′ y1′′ y2′′

se puede escribir de la siguiente forma


y ′′ + P1 ( x ) y ′ + P2 ( x ) = 0,
con P1, P2 ∈ C (a, b), siendo { y1, y2 } un conjunto fundamental de soluciones
en I .

En los problemas 7 a 15 obtener la solución general de cada ecuación


diferencial.
7. y ′′ + 2y ′ − y = 0, 8. y ′′ + y ′ + y = 0,

9. y (4) − y ′′′ − 3y ′′ + 5y ′ − 2y = 0, 10. y (4) + 2y ′′ + y = 0,

11. 3y ′′′ + 5y ′′ + 10y ′ − 4y = 0, 12. y (4) − y = 0,

13. y ′′′ + 3y ′′ + 3y ′ + y = 0,

14. y (4) − 8y ′′′ + 26y ′′ − 40y ′ + 25y = 0,

15. y (4) − y ′′′ − 9y ′′ − 11y ′ − 4y = 0.

16. Dado el problema de valores iniciales


x 2y ′′ − 4xy ′ + 6y = 0, y ( 0 ) = k0 , y ′ ( 0 ) = k1,
determinar para que valores de las constantes k 0 y k1, existe solución. Si es
k 0 = k1 = 0, explicar que ocurre con las funciones y1 = x 2 y y2 = x 3 .
4.9. Problemas 227

17. Dado el problema de valores iniciales

x 2y ′′ − 4xy ′ + 6y = 0, y ( x 0 ) = k0 , y ′ ( x 0 ) = k1,

con x 0 ≠ 0, k0 , k1 ∈ , demostrar las siguientes afirmaciones:


(i ) El problema dado admite infinitas soluciones en el intervalo
I = (−∞, ∞).
( ii ) El problema dado tiene solución única en los intervalos I 1 = (−∞, 0) y
I 2 = (0, ∞).

18. Dada la ecuación diferencial

x 2y ′′ − 4xy ′ + 6y = 0,

con el conjunto con { x 2 , x 3 } como conjunto fundamental en I 1 = (−∞, 0) y


I 2 = (0, ∞), demostrar que la función definida por

⎧⎪c x 2 + c x 3 , ∀x ≥ 0,
y ( x ) = ⎪⎨ 1 2 2
⎪⎪d1x + d2x 3 , ∀x < 0,
⎪⎩
con c1, c2 , d1, d2 ∈ , es una solución de la ecuación dada en el intervalo
I = (−∞, ∞) si, y sólo si, es c1 = d1.

19. Dada la ecuación diferencial

y ′′ + P1 ( x ) y ′ + P2 ( x ) y = 0,

con P1, P2 ∈ C (I ), I = (a, b), y el conjunto fundamental de soluciones


{y1, y2 } en I , demostrar que si se verifica
y1 ( x1 ) = y1 ( x 2 ) = 0, para x1, x 2 ∈ I ,

entonces resulta que existe al menos un x ∈ (x1, x 2 ) tal que es y2 ( x ) = 0.

20. Sea el problema de valores iniciales

A0 ( x ) y ′′ + A1 ( x ) y ′ + A2 ( x ) y = 0, y ( x 0 ) = k0 , y ′ ( x 0 ) = k1,

donde es A0 , A1, A2 ∈ C (I ), I = ( a, b ) , x 0 ∈ I .
228 Capítulo 4. Ecuaciones lineales de orden n

Demostrar las siguientes afirmaciones:


(i ) Si el problema de valores iniciales tiene más de una solución en I ,
entonces es A0 (x ) = 0, para algún x ∈ I .
( ii ) Si es k1 = k2 = 0 y el problema de valores iniciales resultante posee
una solución no trivial, entonces existe un x ∈ I , tal que es A0 (x ) = 0.

En los problemas 21 a 34 plantear la expresión analítica correspondiente


de la solución particular que se obtiene con el método de los coeficientes
indeterminados:
21. y ′′ + y ′ + 2y = e x + cos3x + x 2 + 2, 22. 2y ′′ + 5y ′ = 9xe −x cosx ,

23. y ′′ − 7y ′ + 12y = 2e 3x ,

24. y (4) − 2y ′′ + y = e x + e −x + 5 ( sen x + cos x ) ,

25. y ′′′ + 2y ′′ − y ′ − 2y = e x + x 2 ,

26. 4y ′′ + 4y ′ + y = e −x /2 ( 3 + 5x + 16x 2 ),

27. y ′′ − 4y ′ + 4y = x 3e 2x + xe 2x , 28. y ′′ + 4y = x 2 sen 2x ,

29. y ′′′ − y ′′ = 12x 2 + 6x , 30. y ′′ + y = x cos x ,

31. y ′′′ − 4y ′ = x + 5 cos x + 2e −2x , 32. y ′′ + y = cos x ,

33. y ′′ − 4y ′ + 4y = (e 2x + 3 ) ( sen x + 5 ) , 34. y ′′ − 4y ′ + 5y = 2x 2e x .

En los problemas 35 y 40 obtener la solución general de la ecuación


diferencial correspondiente.
35. y ′′ − 2y ′ + y = x 2 − x − 3, 36. y ′′ − 4y ′ + 5y = 2e 2x cos x ,

37. 4y ′′ + 36y = cosec 3x , 38. y ′′′ − y ′′ + y ′ − y = x 2 + x ,

39. y ′′ − 6y ′ + 9y = 25e x sen x , 40. y ′′ − 2y ′ − 3y = 4x − 5 + 6xe 2x .

41. Demostrar que la función y = Y (x ) es una solución de la ecuación


diferencial
4.9. Problemas 229

ay ′′ ( x ) + by ′ ( x ) + cy ( x ) = e rx F ( x ) , a, b, c, r ∈ ,
si y sólo si, es
y = u ( x )e rx ,

donde la función u es solución de la ecuación diferencial

au ′′ ( x ) + p ( r ) u ′ ( x ) + p ( r ) u ( x ) = F ( x ),
donde es
p ( x ) = ax 2 + bx + c

el polinomio característico de la ecuación homogénea


ay ′′ ( x ) + by ′ ( x ) + cy ( x ) = 0.

42. Sea la integral y = ∫ eax P ( x )dx donde es

P (x ) = a 0 + a1x + … + am x m , am ≠ 0.

Demostrar que es y = u(x )eax con u solución de la ecuación diferencial

u ′ ( x ) + au ( x ) = P ( x ) ,

la cual tiene como solución particular a

u p ( x ) = A0 + A1x + … + Am x m .

Además, demostrar que es

∫ eax P ( x )dx = ( A0 + A1x + … + Am x m )eax + c,

donde c es una constante de integración y los coeficientes Ai se obtienen


igualando coeficientes de 1, x , x 2 , …, en ambos miembros de la ecuación

u p′ ( x ) + au p ( x ) = P ( x ) .

43. Aplicar el método desarrollado en el problema anterior para obtener las


expresiones de las siguientes integrales.

(i ) ∫ ex ( 4 + x )dx, ( ii ) ∫ e 3x ( −14 + 30x + 27x 2 )dx,


( iii ) ∫ x 3e2x dx .
230 Capítulo 4. Ecuaciones lineales de orden n

En los problemas 44 a 50 obtener la solución del correspondiente


problema de valores iniciales.

44. y ′′ − 7y ′ + 10y = 100x , y ( 0 ) = 0, y ′ ( 0 ) = 5,

45. y ′′ − 5y ′ + 6y = e −x ( 12x − 7 ), y ( 0 ) = 0, y ′ ( 0 ) = 0,

46. y ′′′ + y = 5x , y ( 0 ) = 1, y ′ ( 0 ) = 0, y ′′ ( 0 ) = 0,

47. y ′′ + y ′ − 2y = 5e −x sen 2x , y ( 0 ) = 1, y ′ ( 0 ) = 0,

48. y ′′ − 4y ′ + 5y = 2x 2e x , y ( 0 ) = 2, y ′ ( 0 ) = 3,

49. y ′′ − 4y = ( 1 + x + x 2 )e 2x , y ( 0 ) = 2, y ′ ( 0 ) = 1,

50. y ′′ − 64y = 16, y ( 0 ) = 1, y ′ ( 0 ) = 0.

51. Deducir las fórmulas del método de variación de los parámetros para el
caso de la ecuación lineal de segundo orden.

En los problemas 52 a 54 obtener la solución la solución general de la


ecuación diferencial correspondiente mediante la aplicación del método de
variación de parámetros.

52. y ′′ − 2 tg xy ′ = 1, 53. y ′′ − y = e 2x ,

54. y ′′′ − 3y ′ + 2y = sen (e x ) .

En los problemas 55 y 56 obtener la solución la solución general de la


ecuación diferencial correspondiente mediante la aplicación del método de
variación de parámetros. Usar el hecho que el conjunto { y1, y2 } que se da en
cada caso, es un conjunto fundamental de soluciones de la ecuación
homogénea correspondiente.

55. x 2y ′′ − xy ′ + y = x , {y1, y2 } = { x , x ln x },

{y1, y2 } = {e x }.
2 2 2
56. xy ′′ − y ′ − 4x 3y = 16x 3e x , , e −x
CAPÍTULO 5

SOLUCIONES DE ECUACIONES
DIFERENCIALES MEDIANTE SERIES

5.1. Introducción
En el capítulo 4 se demostró que la determinación de la solución general de
una ecuación diferencial lineal con coeficientes constantes, se basa en la
construcción de un conjunto fundamental de soluciones de la ecuación
homogénea correspondiente y este problema se reduce a la determinación de
las raíces de una ecuación algebraica. Lamentablemente no existe un
procedimiento similar para resolver ecuaciones diferenciales lineales con
coeficientes variables. Estas generalmente ofrecen dificultades en su
resolución, ya que no pueden expresarse sus soluciones en términos de
funciones elementales, tales como polinomios, funciones racionales, funciones
trigonométricas y funciones exponenciales. Un ejemplo típico lo constituye la
famosa ecuación diferencial de Bessel

x 2y ′′ (x ) + xy ′ (x ) + x 2y (x ) = 0.

Un método adecuado para tratar este tipo de ecuaciones suele ser el de las
series de potencias. Básicamente se trata de generalizar el método de los
coeficientes indeterminados. Para ello se propone una función dada por una
serie de potencias del tipo

Y (x ) = ∑ an x n ,
n =0

se deriva término a término hasta el orden requerido y se reemplazan las


series que corresponden a la función Y y las derivadas de ésta, en la
ecuación diferencial. Luego se trata de determinar los coeficientes an . Previo

231
232 Capítulo 5. Soluciones de ecuaciones diferenciales mediante series

al desarrollo en detalles de este método, es conveniente recordar ciertas


definiciones y propiedades de las series de potencias.

5.1.1 Definición. Una serie de la forma


∑ a (x − x ) ,
n
n 0
(1.1)
n =0

donde x 0 , a 0 , a1, …, an , … ∈ , se denomina serie de potencias en x − x 0 . Se


dice que la serie (1.1) converge para un valor dado de x , si existe el límite
N

∑ a (x − x ) .
n
lim n 0
(1.2)
N →∞
n =0

De lo contrario, esto es si el límite no es finito, se dice que para el valor de x


dado, la serie (1.1) diverge.

Toda serie de potencias en x − x 0 converge si es x = x 0 , ya que en ese


caso todas las potencias que figuran en (1.1) son nulas. Existen series que
convergen sólo para ese valor de x , no obstante, si una serie de potencias
converge para algún x ≠ x 0 , entonces el conjunto de todos los valores para
los cuales converge forma un intervalo. Concretamente, para cualquier serie
de potencias como la (1.1), se verifica una de las siguientes proposiciones:
(i ) La serie converge sólo para x = x 0 .
( ii ) La serie converge para todo x ∈ .
( iii ) Existe un real positivo r , tal que la serie converge si es
x − x 0 < r y diverge si es x − x 0 > r .
El número r se denomina radio de convergencia y el intervalo
I = (x 0 − r , x 0 + r ), se denomina intervalo de convergencia.
Generalmente el comportamiento de la serie en los extremos del intervalo
I no puede predecirse. Puede ocurrir que la serie sea convergente en los dos
extremos del intervalo, en uno solo o en ninguno. Un procedimiento para
obtener el radio de convergencia es mediante el límite
5.1. Introducción 233

r = lim an / an +1 ,
n →∞

cuando este límite existe. Si el límite no existe, se utilizan otros


procedimientos. Ver por ejemplo la referencia [1], tomo I. Dado que para
cada valor de x , para el cual la serie de potencias (1.1) converge se obtiene
un número, queda determinada una función x → f (x ), denominada suma de
la serie, la cual está definida para todos los valores de x del intervalo de
convergencia de la serie. Es decir que toda serie de potencias con un radio de
convergencia positivo, define una función sobre su intervalo de convergencia
I , que está dada por

f (x ) = ∑ an (x − x 0 ) , ∀x ∈ I .
n

n =0

En este caso se dice que la serie es una representación en serie de potencias


de la función f en el intervalo I . Por ejemplo, la serie de potencias

1 + x + x2 + x3 +…
tiene como suma a la función definida por

1
f (x ) = , ∀x ∈ I = (−1,1) .
1−x
Para obtener la función suma antes indicada se puede recurrir al
desarrollo en serie de Taylor

∞ f (n ) (x 0 )
(x − x ) ,
n
∑ n! 0
n =0

el cual es válido cuando la función f admite derivadas de todos los órdenes


en el punto x 0 . Son conocidas las representaciones en serie de potencias de
las funciones elementales. Las siguientes son las más conocidas y usadas en
los cursos de análisis matemático:

xn x2 x3
ex = ∑ = 1+x + + + …, x ∈ (−∞, ∞) , (1.3)
n =0 n ! 2! 3!

(−1) x
n
2n +1

x3 x5
sen x = ∑ =x− + − …, x ∈ (−∞, ∞) , (1.4)
(2n + 1) !
n =0 3! 5!
234 Capítulo 5. Soluciones de ecuaciones diferenciales mediante series

(−1) x
n
2n

x2 x4
cos x = ∑ = 1− + − …, x ∈ (−∞, ∞) , (1.5)
(2n ) !
n =0 2! 4 !

(−1)
n +1
∞ xn x2 x3
ln (1 + x ) = ∑ =x− + − …, x ∈ (−1,1) , (1.6)
n =1 n 2 3

(−1)
n
∞ x 2n +1 x3 x5
arctg x = ∑ =x− + …, x ∈ ⎡⎢⎣−1,1⎤⎦⎥ . (1.7)
n =0 2n + 1 3 5

En el teorema siguiente se indica como se comporta la serie (1.1) de


acuerdo con el valor del radio de convergencia r .

5.1.2 Teorema. Sea una serie de potencias


∑ a (x − x ) ,
n
n 0
n =0

y r su radio de convergencia dado por

an
r = lim . (1.8)
n →∞ a n +1

Entonces, se verifica:

(i ) Si es r = 0, la serie diverge para toda x ≠ x 0 .

(ii ) Si r ∈ (0, ∞) , la serie converge ∀x tal que x − x 0 < r, pero diverge


∀x tal que x − x 0 > r .

(iii ) Si el límite que define a r es infinito, la serie converge ∀x ∈ .

Demostración
Los detalles de esta demostración pueden ser consultados, por ejemplo en la
referencia [1], tomo I.
5.2. Operaciones con series 235

Ejemplo 5.1.1 Dada la serie de potencias


∑ 2 n (x − 1) ,
n
n 2

n =0

resulta
an = 2n n 2 ,
y en consecuencia es

an 2n n 2 1
r = lim = lim = .
(n + 1)
2
n →∞ an +1 n →∞
2 n +1 2

Por lo tanto la serie dada converge para todo x , tal que

1
x −1 < .
2

5.2. Operaciones con series de potencias y principio de


identidad
Dadas dos series de potencias
∞ ∞

∑ a (x − x ) ∑ b (x − x ) ,
n n
n 0
y n 0
n =0 n =0

con radios de convergencia positivos, se define la suma como la serie de


potencias que se obtiene sumando término a término, esto es
∞ ∞ ∞

∑ a (x − x ) + ∑ bn (x − x 0 ) = ∑ (an + bn )(x − x 0 ) .
n n n
n 0
n =0 n =0 n =0

Esto se verifica para toda x que corresponde al intervalo común de


convergencia de las dos series sumandos. Concretamente si es

f (x ) = ∑ an (x − x 0 ) ,
n

n =0

con radio de convergencia r1 y



g (x ) = ∑ bn (x − x 0 ) ,
n

n =0
236 Capítulo 5. Soluciones de ecuaciones diferenciales mediante series

con radio de convergencia r2 , entonces resulta



f (x ) + g (x ) = ∑ (an + bn )(x − x 0 ) ,
n
(2.1)
n =0

con radio de convergencia r = min {r1, r2 } .


El producto de estas series de potencias se realiza mediante el
denominado producto de Cauchy, que está dado por:

⎛∞ n ⎞⎛ ∞ n⎞ ∞
⎜⎜⎜∑ an (x − x 0 ) ⎟⎟⎟ ⎜⎜⎜∑ bn (x − x 0 ) ⎟⎟⎟ = ∑ cn (x − x 0 ) ,
n
(2.2)
⎜⎝ n =0 ⎟⎠⎝⎜ n =0 ⎟⎠ n =0

con
n
cn = ∑ akbn −k . (2.3)
k =0

Los coeficientes cn se determinan al desarrollar el producto considerando


sólo una cantidad finita de términos, al aplicar luego la propiedad
distributiva y finalmente al agrupar términos. La serie resultante converge
para toda x en el intervalo común de convergencia abierto de las series
factores.
Puede ocurrir que el radio de convergencia de la serie resultante de una
suma o un producto de series, sea mayor que el de las series originales.
El cociente de dos series de potencias que representen respectivamente a
las funciones f y g conducirá a un desarrollo en serie de potencias en el
punto x 0 si es g(x 0 ) ≠ 0. El radio de convergencia puede ser menor que el de
las series que representan a f y g. No existe una fórmula manejable para
obtener la serie de potencias que representa al cociente f / g. No obstante, se
puede recurrir al producto de Cauchy para obtener los coeficientes de la serie
de potencias que representa al cociente f / g mediante el producto f .(1 / g ),
o sea de manera indirecta recurriendo a un producto de series de potencias.
En el teorema siguiente se demuestra que una función representada por
una serie de potencias, tiene derivadas de todos los órdenes en el intervalo de
convergencia, y las series de derivadas proporcionan representaciones en serie
de las derivadas correspondientes de la función.
5.2. Operaciones con series 237

5.2.1 Teorema. Sea una función f tal que


admite la siguiente representación en serie de potencias

f (x ) = ∑ an (x − x 0 ) ,
n

n =0

con r radio de convergencia positivo. Entonces, f tiene derivadas de todos


los órdenes para todo x tal que es x − x 0 < r . Dichas derivadas se obtienen
derivando término a término la serie correspondiente, esto es:

f ′ (x ) = ∑ nan (x − x 0 )
n −1
, ∀x tal que x − x 0 < r,
n =1


(k )
(x ) = ∑ n (n − 1)…(n − k + 1)a (x − x )
n −k
f n 0
, ∀x tal que x − x 0 < r .
n =k

Además, si se integra término a término se obtiene la serie de potencias para


la integral de f :
∞ an
f (x )dx = ∑ (x − x )
n +1
∫ n =1 n +1 0
+ c, ∀x tal que x − x 0 < r , donde c es una

constante de integración.

Demostración
Los detalles de esta demostración pueden ser consultados en la referencia
[1], tomo I.

Nota 5.2.1. El teorema anterior permite derivar


las series término a término, previo a su reemplazo en los términos de una
ecuación diferencial. Pero debe tenerse en cuenta que el n -ésimo término de
la serie de potencias en x − x 0 , que representa a la función solución, es un
múltiplo constante de (x − x 0 )n . Al obtener las correspondientes series de
derivadas, los términos n − ésimos son múltiplos constantes respectivamente
de
238 Capítulo 5. Soluciones de ecuaciones diferenciales mediante series

n −1 n −2 n −m
(x − x )
0
, (x − x 0 ) , …, (x − x 0 ) .

En consecuencia, al reemplazar en la ecuación diferencial, aparecerán series


cuyos términos n − ésimos son los indicados, siendo necesario un corrimiento
de subíndices para que todos esos términos generales sean múltiplos de
(x − x 0 )n . Para ello se puede recurrir al siguiente procedimiento. Para
cualquier entero no negativo m la serie de potencias

∑ a (x − x )
n −m
n 0
,
n =n 0

se puede escribir como



ak +m (x − x 0 ) ,
k

k =n 0 −m

lo cual se logra haciendo k = n − m. Al usar nuevamente la notación n para


el índice de suma resulta

an +m (x − x 0 ) .
n

n =n 0 −m

Cuando una función f está definida por una serie de potencias en x − x 0


con radio de convergencia r > 0, entonces dicha serie es la de Taylor de f
alrededor de x 0 , tal como lo establece el teorema siguiente.

5.2.2 Teorema. Si la serie de potencias


∑ a (x − x ) ,
n
n 0
n =0

tiene un radio de convergencia positivo, entonces se verifica:

f (n ) (x 0 )
an = .
n!

Demostración
En virtud del teorema 5.2.1 se puede plantear
5.2. Operaciones con series 239


(k ) n −k
f (x ) = ∑ n (n − 1)…(n − k + 1)a (x − x ) n 0
, ∀x tal que x − x 0 < r .
n =k

Si se hace x = x 0 se obtiene
(k )
f (x ) = k (k − 1)…1a
0 k
= k ! ak .

Si en esta igualdad se realiza un cambio de notación resulta


(n )
f (x ) 0
an = , n = 0,1, 2, …
n!

Del teorema 5.2.2 se deduce el de unicidad de las series de potencias,


denominado principio de identidad, el cual es esencial para la aplicación del
método de las series de potencias.

5.2.3 Teorema. Si se verifica la igualdad


∞ ∞

∑ a (x − x ) = ∑ bn (x − x 0 ) , ∀x ∈ (a, b ) ,
n n
n 0
n =0 n =0

con x 0 ∈ (a, b ) , entonces resulta

an = bn , ∀n ≥ 0.

Por otra parte si es


∑ a (x − x ) = 0, ∀x ∈ (a, b ) , con x 0 ∈ (a, b ) ,


n
n 0
n =0

entonces es
an = 0, ∀n ≥ 0.

Demostración
Las series
∞ ∞

∑ a (x − x ) ∑ b (x − x )
n n
n 0
y n 0
,
n =0 n =0
240 Capítulo 5. Soluciones de ecuaciones diferenciales mediante series

representan a una misma función f para toda x ∈ (a, b). Pero entonces, en
virtud del teorema 5.2.2, es

f (n ) (x 0 )
an = bn = , n = 0,1, 2, …
n!
Si se toma bn = 0, ∀n resulta la segunda parte de la tesis.

Ejemplo 5.2.1 Sea la ecuación diferencial

y ′ + 6y = 0 .

Si se plantean las series de potencias tales que es


∞ ∞
Y (x ) = ∑ an x n y Y ′ (x ) = ∑ nan x n −1,
n =0 n =1

y se reemplazan en la ecuación diferencial resulta


∞ ∞

∑ na x n
n −1
+ 6∑ an x n = 0.
n =1 n =0

Ahora se trata de comparar los coeficientes de las dos series, pero para ello es
necesario producir un corrimiento en el índice de una de las series.
Concretamente, si se hace k = n − 1, es n = k + 1, y se obtiene
∞ ∞

∑ na x n
n −1
= ∑ (k + 1) ak +1x k .
n =1 k =0

Al cambiar la notación k por n resulta


∞ ∞

∑ (n + 1)a n +1
x n + 6∑ an x n = 0.
n =0 n =0

Ahora se puede hacer


∑ ((n + 1)a n +1 )
+ 6an x n = 0,
n =0

y resulta claro que si dicha igualdad se verifica en algún intervalo, entonces


por el principio de identidad dado en el teorema 5.2.3, resulta

(n + 1)a n +1
+ 6an = 0, ∀n ≥ 0.
5.2. Operaciones con series 241

De aquí resulta
−6
an +1 = a , ∀n ≥ 0,
n +1 n
que es la denominada relación de recurrencia, ya que permite calcular los
coeficientes an , n = 1, 2, 3 … en términos del coeficiente a 0 .
Así es
6 62 63
a1 = − a 0 , a 2 = a0, a3 = − a,
1 2.1 3.2.1 0
y por el principio de inducción sobre n resulta

6n
an = (−1)
n
a , ∀n ≥ 1.
n! 0
Luego la solución buscada está definida por
∞ ∞
6n ∞ n 6
n
Y (x ) = ∑ an x n = ∑ (−1) a 0x n = a 0 ∑ (−1)
n
xn =
n =0 n =0 n! n =0 n !
(−6x )
n

= a0 ∑ .
n =0 n!

Finalmente, si se usa el desarrollo de e x dado por (1.3), resulta que la


solución buscada está definida por

Y (x ) = a 0e −6x .

Ejemplo 5.2.2 Sea la ecuación diferencial

(1 + x ) y ′ − 8y = 0.
Si se propone la serie de potencias tal que es

Y (x ) = ∑ an x n ,
n =0

resulta

xY ′ (x ) = ∑ nan x n .
n =1
242 Capítulo 5. Soluciones de ecuaciones diferenciales mediante series

El reemplazo de las series correspondientes a Y y xY ′ en la ecuación


diferencial conduce a
∞ ∞ ∞

∑ nan x n −1 + ∑ nan x n − 8∑ an x n = 0.
n =1 n =1 n =0

El corrimiento de índices en la primera serie conduce a la expresión


∞ ∞ ∞

∑ (n + 1)a x n + ∑ nan x n − 8∑ an x n = 0,
n +1
n =0 n =0 n =0

de donde resulta
8 −n
an +1 = a , ∀n ≥ 0.
n +1 n
De esta fórmula surgen los coeficientes

8 8.7 8.7.6 8.7.6.5


a1 = a ,a = a ,a = a ,a = a , …,
1 0 2 2.1 0 3 3.2.1 0 4 4.3.2.1 0
8.7.6.5.4.3.2
a8 = a , a = 0, a10 = 0, …
8.7.6.5.4.3.2.1 0 9
Luego es
∞ ⎛ 8.7x 2 8.7.6x 3 8 ! x 8 ⎞⎟⎟
Y (x ) = ∑ an x n = a 0 ⎜⎜⎜1 + 8x + ⎟⎟ = a 0 (1 + x ) ,
8
+ +…+
n =0 ⎜⎝ 2! 3! 8! ⎠
de acuerdo con el desarrollo del binomio de Newton.

Nota 5.2.2 En el ejemplo 5.2.1


se usó la serie de potencias de la función exponencial la cual es válida para
todo x . A su vez, en el ejemplo 5.2.2 se obtuvo como solución una suma
finita, la cual corresponde al desarrollo de

(1 + x )
8
.
En muchos casos, la aplicación del método conduce a series de potencias
no conocidas y por ello es necesario recordar el teorema 5.1.2, el cual
establece como se determina el radio de convergencia. En el ejemplo
siguiente se aplica este resultado.
5.2. Operaciones con series 243

Ejemplo 5.2.3 Sea la ecuación diferencial


(x − 5) y ′ + 2y = 0 .
Si se plantean series de potencias tales que es

Y (x ) = ∑ an x n ,
n =0

y

Y ′ (x ) = ∑ nan x n −1,
n =1

y luego se reemplazan estas expresiones en la ecuación diferencial, resulta


∞ ∞
(x − 5) ∑ na x n
n −1
+ 2∑ an x n = 0,
n =1 n =0

de donde se obtiene
∞ ∞ ∞

∑ na x n
n
− 5∑ nan x n −1 + 2∑ an x n = 0.
n =1 n =1 n =0

Si en la primera serie se inicia el índice desde el valor nulo y se produce un


corrimiento en el índice de la segunda serie, resulta
∞ ∞ ∞

∑ na x n
n
− 5∑ (n + 1) an +1x n + 2∑ an x n =
n =0 n =0 n =0

(
= ∑ nan − 5 (n + 1) an +1 + 2an x n = 0. )
n =0

Al aplicar el principio de identidad, (ver el teorema 5.2.3), se obtiene

nan − 5 (n + 1)an +1 + 2an = 0,

de donde es
n +2
an +1 = an , ∀n ≥ 0.
5 (n + 1)

Los primeros términos son

2 3 3 4 4
a1 = a ,a = a = a ,a = a = 3 a0,…
5 0 2 5.2 1 52 0 3 5.3 2 5
Por inducción se demuestra que es
244 Capítulo 5. Soluciones de ecuaciones diferenciales mediante series

n +1
an = a 0 , ∀n ≥ 1,
5n
y en consecuencia resulta
∞ ∞
n +1
Y (x ) = ∑ an x n = a 0 ∑ n
xn.
n =0 n =0 5
De acuerdo con el teorema 5.1.2 el radio de convergencia de esta serie es

(n + 1)a 0
an 5 5n +1 (n + 1)
n
r = lim = lim = lim = 5.
n →∞ an +1 n →∞
(n + 2)a0 n →∞ 5n (n + 2)
5n +1
De lo anterior se deduce que dicha serie converge para todo x ∈ (−5, 5) y
diverge si es x > 5.

Ejemplo 5.2.4 Sea la ecuación diferencial

x 2y ′′ + xy ′ + y = 0.
Si se plantea

Y (x ) = ∑ an x n ,
n =0

se determinan las series de derivadas y se reemplazan en la ecuación


diferencial, se obtiene
∞ ∞ ∞
x 2 ∑ n (n − 1)an x n −2 + x ∑ nan x n −1 + ∑ an x n = 0.
n =2 n =1 n =0

Si en las dos primeras series se inicia el índice desde el valor nulo resulta

∑ (n (n − 1) + n + 1)a x n
n
= 0,
n =0

de donde es
(n 2
)
+ 1 an = 0,
lo que implica
5.3. Desarrollo en puntos ordinarios 245

a 0 = 0, a1 = 2a 0 = 0, …, an = 0, …

En este caso el método falla al tratar de encontrar la solución, que está


definida por

Y ( x ) = c1 cos ( ln x ) + c2 sen ( ln x ).

Cabe destacar que esta solución puede ser obtenida mediante el método
de Frobenius, el cual se desarrollará en la sección 5.4.

5.3. Desarrollos en series de potencias en puntos ordinarios


El ejemplo 5.2.4 pone de manifiesto que el método de las series de potencias
no siempre es adecuado para hallar las soluciones de una ecuación diferencial.
Es necesario entonces, desarrollar teoría adicional que permita determinar en
que casos el método no funciona. Esto conduce a la definición de punto
ordinario y punto singular y al teorema que establece como se comportan las
soluciones en entornos de dichos puntos.
Si bien el método de las series de potencias es aplicable a las ecuaciones
lineales de primer orden, resulta de mayor interés en las ecuaciones lineales
de segundo orden.
El punto central en esta cuestión es que el comportamiento de las
soluciones de una ecuación del tipo

y ′′ (x ) + P1 (x ) y ′ (x ) + P2 (x ) y (x ) = 0,

en un entorno de un punto x = a, depende del comportamiento de las


funciones P1 y P2 en dicho entorno, y las mismas se consideran con un buen
comportamiento cuando son analíticas en el punto en cuestión.
Recuérdese que una función f es analítica en un punto x 0 , si en un
intervalo abierto que contenga a dicho punto, es f la suma de una serie de
potencias con radio de convergencia positivo. En la definición siguiente se
establecen los conceptos de punto ordinario y punto singular.
246 Capítulo 5. Soluciones de ecuaciones diferenciales mediante series

5.3.1 Definición. Sea la ecuación diferencial

A (x ) y ′′ (x ) + B (x ) y ′ (x ) + C (x ) y (x ) = 0, (3.1)

donde los coeficientes son funciones analíticas de x . Si se divide por A(x )


resulta
y ′′ (x ) + P1 (x ) y ′ (x ) + P2 (x ) y (x ) = 0, (3.2)

con
P1 (x ) = B (x ) / A (x ), P2 (x ) = C (x ) / A (x ) .

Un punto x = x 0 se denomina punto ordinario de la ecuación (3.2) o de la


equivalente (3.1), si las funciones P1 y P2 son analíticas en dicho punto.
En el caso contrario se dice que x = x 0 es un punto singular.

Ejemplo 5.3.1 El punto x = 0 es un punto


ordinario de la ecuación diferencial

(1 − x ) y ′′ − 2xy ′ + 2y = 0.
2

Esto es consecuencia del hecho que las funciones definidas por


−2x 2
P1 (x ) = 2
y P2 (x ) =
,
1−x 1− x2
admiten desarrollos en serie de potencias que son convergentes para todo x
tal que x < 1. Ver el problema 5.5.14.

Ejemplo 5.3.2 El punto x = 0 es un punto ordinario


de la ecuación diferencial
xy ′′ + sen xy ′ + xy = 0,

a pesar de que el término que multiplica a la derivada segunda se anula en


dicho punto. En este caso lo que ocurre es que se verifica
5.3. Desarrollo en puntos ordinarios 247

senx 1⎛ x3 x5 ⎞ x2 x4
P1 (x ) = = ⎜⎜⎜x − + − …⎟⎟⎟ = 1 − + −…
x x ⎜⎝ 3! 5! ⎠⎟ 3! 5!

En el siguiente teorema se establecen condiciones bajo las cuales se puede


garantizar que el método de las series de potencias puede determinar las
soluciones de una ecuación diferencial lineal de segundo orden.

5.3.2 Teorema. Sea la ecuación diferencial

A (x ) y ′′ (x ) + B (x ) y ′ (x ) + C (x ) y (x ) = 0, (3.3)

donde los coeficientes

P1 (x ) = B (x ) / A (x ) y P2 (x ) = C (x ) / A (x ) ,

son funciones analíticas en un punto x = x 0 . Entonces, (3.3) tiene dos


soluciones linealmente independientes dadas por
∞ ∞

( ) ( )
n n
Y1 (x ) = ∑ an x − x 0 y Y2 (x ) = ∑ bn x − x 0 . (3.4)
n =0 n =0

El radio de convergencia de las series (3.4) es al menos tan grande como la


distancia del punto ordinario x = x 0 al punto singular más cercano (real o
complejo) de la ecuación diferencial (3.3).

Demostración
Los detalles de esta demostración pueden ser consultados en las referencias
[3] o [10].

Nota 5.3.1 Cuando los coeficientes de una ecuación diferencial


lineal no son polinomios en x sino funciones analíticas, el procedimiento
antes usado en los ejemplos 5.2.1 a 5.2.4, se aplica de igual forma, al
desarrollar en serie de potencias los coeficientes de la ecuación diferencial.
Este procedimiento se muestra en el ejemplo siguiente, donde se resuelve un
problema de valores iniciales.
248 Capítulo 5. Soluciones de ecuaciones diferenciales mediante series

Ejemplo 5.3.3 Sea el problema de valores iniciales

( )
y ′′ + e x y ′ + 1 + x 2 y = 0, y (0) = 1, y ′ (0) = 0.

Las funciones definidas por

P1 (x ) = e x y P2 (x ) = 1 + x 2 ,

son funciones analíticas para todo x , entonces el punto x = 0 es un punto


ordinario y en virtud del teorema 5.3.2, la ecuación diferencial dada tiene
una solución del tipo

Y (x ) = ∑ an x n ,
n =0

que converge para toda x . Si se usa el desarrollo (1.3) para la función e x , y


se reemplazan las series que corresponden a Y y sus derivadas, se obtiene
∞ ⎛ x2 x3 x4 x5 ⎞ ∞
∑ n (n − 1)a x n −2
+ ⎜⎜⎜1 + x + + + + + …⎟⎟⎟ ∑ nan x n −1 +
⎜⎝ ⎠⎟ n =1
n
n =2 2 6 24 120

(
+ 1 + x2 )∑a x n
n
= 0.
n =0

Al efectuar los productos indicados, sacar factores comunes los coeficientes


de potencias semejantes de x e igualar a cero, se obtiene el sistema
algebraico siguiente
a 0 + a1 + 2a2 = 0,
2a1 + 2a2 + 6a 3 = 0,

1
a 0 + a1 + 3a2 + 3a 3 + 12a 4 = 0,
2
7
a + a2 + 4a 3 + 4a 4 + 20a 5 = 0,
6 1
1 4 3
a + a + a + 5a 4 + 5a 5 + 30a 6 = 0, …
24 1 3 2 2 3
Para obtener la solución de este sistema, previamente se recurre a las
condiciones iniciales las cuales conducen a

Y (0) = a 0 = 1, Y ′ (0) = a1 = 0.
5.3. Desarrollo en puntos ordinarios 249

Entonces es
1 1 1 11
a2 = − , a 3 = , a 4 = 0, a 5 = − , a6 = ,…
2 6 120 720
En consecuencia, la solución del problema de valores iniciales dado está dada
por:

x2 x3 1 5 11 6
Y (x ) = 1 − + − x + x +…
2 6 120 720

Ejemplo 5.3.4 El punto x = 0 es un punto


singular de la ecuación diferencial

xy ′′ (x ) + 2y ′ (x ) + xy (x ) = 0. (3.5)

En efecto la función definida por P1 (x ) = 2 / x , no está definida en el origen.


Esto implica un potencial problema al tratar de aplicar el método de las
series de potencias. Es interesante investigar e identificar el tipo de problema
que puede presentarse. Si se propone

Y (x ) = ∑ an x n
n =0

y se reemplaza en la ecuación diferencial se obtiene


∞ ∞ ∞
x ∑ n (n − 1)an x n −2 + 2∑ nan x n −1 + x ∑ an x n = 0.
n =2 n =1 n =0

Si se producen corrimientos adecuados en los índices de las series resulta


∞ ∞ ∞

∑ (n + 1) na x n + 2∑ (n + 1) an +1x n + ∑ an −1x n = 0.
n +1
n =1 n =0 n =1

Luego es

( )
2a1 + ∑ ⎡⎢ (n + 1) n + 2 (n + 1) an +1 + an −1 ⎤⎥ x n = 0.
⎣ ⎦
n =1

De aquí se obtiene
−an −1
a1 = 0, y an +1 = , ∀n ≥ 0.
(n + 1)(n + 2)
250 Capítulo 5. Soluciones de ecuaciones diferenciales mediante series

Es inmediato que a 3 = 0, a 5 = 0, … y que es

a0 a2 a0 a0
a2 = − , a4 = − = , …, an = ± , n = 2, 4, 6, …
2.3 4.5 5.4.3.2.1 (n + 1) !
Finalmente se obtiene
⎛ x2 x4 ⎞ a ⎛ x3 x5 ⎞ sen x
Y (x ) = a 0 ⎜⎜⎜1 − + − …⎟⎟⎟ = 0 ⎜⎜⎜x − + − …⎟⎟⎟ = a 0 . (3.6)
⎜⎝ 3! 5! ⎟⎠ x ⎝⎜ 3! 5! ⎟⎠ x

No obstante, es fácil demostrar (ver el problema 5.5.15) que la solución


general de la ecuación diferencial en estudio está dada por

sen x cos x
Y (x ) = c1 + c2 . (3.7)
x x

Nota 5.3.2 La expresión analítica de la solución


general (3.7) de la ecuación diferencial (3.5), pone en evidencia que la
solución (3.6) que proporciona el método de las series de potencias, no puede
producir el término cos x / x y esto se debe a que esa función no está
definida en el origen. El otro término de la solución general es obtenido con
el método mencionado porque la función sen x / x se puede definir en el
origen adjudicándole el valor 1, dado que es
lim sen x / x = 1.
x →0

Cabe destacar que el método de Frobenius que se desarrolla en la sección


siguiente, permite obtener las dos soluciones mencionadas. Ver el problema
5.5.16. El procedimiento aplicado en el ejemplo 5.3.3, se puede usar en el
caso de ecuaciones no homogéneas. Así, si se tiene la ecuación diferencial

L (y )(x ) = R (x ) ,

con R analítica en x 0 , se desarrolla a esta función en serie de potencias, y


luego se igualan coeficientes de las correspondientes potencias de ambos
miembros de la ecuación. Esto permite obtener una solución particular. Ver
el problema 5.5.17.
5.4. El método de Frobenius 251

5.4. El método de Frobenius


5.4.1 Introducción
En la sección 5.3 se estableció que un punto x = x 0 es un punto singular de
la ecuación
y ′′ (x ) + P1 (x ) y ′ (x ) + P2 (x ) y (x ) = 0,

si una o ambas funciones Pi no son analíticas en dicho punto. En ese caso, el


método de las series de potencias no es aplicable y es necesario desarrollar
teoría adicional al respecto.
Una gran cantidad de ecuaciones diferenciales que son de gran
importancia en las aplicaciones poseen puntos singulares. Dado que la
cantidad de estos puntos suele ser pequeña, cabe plantearse si es posible
ignorarlos y simplemente aplicar desarrollos en puntos regulares.
Lamentablemente esto no es posible dado que, los puntos singulares
determinan las características principales de las soluciones de la ecuación
diferencial. En un entorno de un punto singular las soluciones generalmente
experimentan cambios bruscos. Por otra parte, en problemas físicos, la
presencia de esquinas o bordes marcados, conducen al origen de puntos
singulares en las ecuaciones diferenciales que se usan para modelar dichos
problemas. Estas situaciones en el modelado de sistemas físicos, obligan a
estudiar con detalle el comportamiento de las soluciones en entornos de
puntos singulares. Es evidente entonces, que los puntos singulares no pueden
simplemente ser evitados, sino que los mismos deben ser objeto de un
cuidadoso estudio.
En el ejemplo 5.3.4 se puso de manifiesto que el método de las series de
potencias no proporciona al término cos x / x , de la solución general porque
esta función no está definida en el origen. No obstante, la misma puede ser
representada mediante el siguiente desarrollo

cos x ⎛ x2 x4 ⎞
= x −1 ⎜⎜⎜1 − + − …⎟⎟⎟ . (4.1)
x ⎜⎝ 2! 4 ! ⎠⎟
252 Capítulo 5. Soluciones de ecuaciones diferenciales mediante series

El desarrollo en (4.1) permite intuir que cuando x = 0 es un punto singular


de la ecuación diferencial, puede ser adecuado el intentar hallar la solución
mediante el planteo de una serie de funciones tal que es

Y (x ) = x r ∑ an x n ,
n =0

donde r es un número real. Consecuentemente, dicho desarrollo en general


no es una serie de potencias. Como primer paso en el desarrollo del método
sugerido, es necesario definir el concepto de punto singular regular.

5.4.1 Definición. Sea la ecuación diferencial

y ′′ (x ) + P1 (x ) y ′ (x ) + P2 (x ) y (x ) = 0, (4.2)

tal que x 0 es un punto singular. Entonces, se dice que dicho punto es


singular regular si las funciones definidas por

(x − x ) P (x ) y (x − x 0 ) P2 (x ) ,
2
0 1

son analíticas en x = x 0 . En el caso contrario, se dice que es un punto


singular irregular.

La definición anterior se basa en que para desarrollar una teoría


razonable que permita la resolución de la ecuación (4.2), en el entorno de un
punto singular, es necesario considerar los casos en que las singularidades de
las funciones P1 y P2 no son muy severas o sea son singularidades débiles.
Para entender como puede establecerse en forma rigurosa este concepto, es
conveniente el análisis de ciertas cuestiones que surgen cuando existen
puntos singulares. Si las funciones P1 y P2 que son los coeficientes de la
ecuación diferencial (4.2) tienen a x = 0 como punto singular, entonces los
correspondientes desarrollos en serie de funciones son del tipo:
5.4. El método de Frobenius 253

b−2 b−1
P1 (x ) = … + 2
+ + b0 + b1x + b2x 2 + …, (4.3)
x x
c−2 c−1
P2 (x ) = … + 2
+ + c0 + c1x + c2x 2 + …. (4.4)
x x
En rigor al menos uno de los coeficientes con subíndice negativo debe ser no
nulo, para que x = 0 sea punto singular. Ahora si se plantea el desarrollo

Y (x ) = x r ∑ an x n , (4.5)
n =0

cabe preguntarse si la existencia del punto singular afecta la determinación


de dos soluciones linealmente independientes. Para comenzar a entender esta
cuestión es adecuado considerar la ecuación

p q
y ′′ (x ) + c
y ′ (x ) + y (x ) = 0, (4.6)
x xd
donde p, q ∈ son no nulos y c, d ∈ . En primer lugar se observa que el
punto x = 0 es punto singular irregular para c > 1 o d > 2. Sea c = 2 y
d = 3. Si se propone la serie (4.5), se obtienen las correspondientes series de
derivadas y se efectúan los reemplazos en (4.6), resulta
∞ ∞

∑ a (n + r )(n + r − 1) x
n
n +r −2
+ p ∑ an (n + r ) x n +r −3 +
n =0 n =0

+q ∑ an x n +r −3
= 0.
n =0

Si se explicitan los primeros términos se obtiene

(r (r − 1)a x + a r (r + 1) x + …) +
0
r −2
1
r −1

+p (ra x + a (r + 1) x + …) +
0
r −3
1
r −2
(4.7)
+q (a x + a x + …) = 0.
0
r −3
1
r −2

En el desarrollo (4.7) el monomio x r −3 , contiene a la menor potencia y dado


que el coeficiente que multiplica a dicho monomio debe anularse, se verifica

pr + q = 0.

Esto implica que hay un único valor posible de r para el cual puede existir
una solución en serie del tipo (4.5). Es decir que el método falla en la
254 Capítulo 5. Soluciones de ecuaciones diferenciales mediante series

posibilidad de proporcionar dos soluciones linealmente independientes de la


ecuación (4.6) con c = 2 y d = 3.
En el caso en que es c = 1 y d ≤ 2, la aplicación del método conduce a
∞ ∞

∑ a (n + r )(n + r − 1) x
n
n +r −2
+ p ∑ an (n + r ) x n +r −2 +
n =0 n =0

+q ∑ an x n +r −d
= 0.
n =0

Si se explicitan los primeros términos se obtiene

(r (r − 1)a x + a r (r + 1) x + …) +
0
r −2
1
r −1

+p (ra x + a (r + 1) x + …) +
0
r −2
1
r −1
(4.8)
+q (a x 0
+a x + …) = 0.
r −d
1
r −d +1

En el desarrollo (4.8) el monomio x r −2 contiene a la menor potencia,


cualquiera sea el valor de d, entre los propuestos. En el caso en que es
d = 2, como el coeficiente que multiplica a dicho monomio debe anularse,
resulta la ecuación algebraica

r (r − 1) + pr + q = 0. (4.9)

De la ecuación (4.9) se obtienen dos raíces, lo que sugiere la posibilidad de


que se obtengan las dos soluciones buscadas con el método propuesto.
Por otra parte, se observa que las condiciones c = 1 y d ≤ 2, son las
requeridas en la definición 5.4.1 para que el punto x = 0 sea singular
regular. Esto proporciona cierta justificación de dicha definición.

Ejemplo 5.4.1 El punto x = 0 es un punto singular


regular de la ecuación diferencial

2x 2y ′′ + x (2x + 1) y ′ − 8y = 0.

En efecto, las funciones definidas por

xP1 (x ) = x + 1 / 2 y x 2P2 (x ) = −4,


5.4. El método de Frobenius 255

son ambas analíticas en dicho punto. La misma característica tiene el punto


x = 0 para la ecuación diferencial

( )
x 2 (1 + x ) y ′′ + x 4 − x 2 y ′ + (2 + 3x ) y = 0.

En efecto, si se escribe

4 − x2 2 + 3x
y ′′ + y′ + y = 0,
x (1 + x ) x (1 + x )
2

resultan las funciones definidas por

4 − x2 2 + 3x
xP1 (x ) = y x 2P2 (x ) = ,
1+x 1+x
las cuales son analíticas en el punto x = 0, ya que son cocientes de
polinomios y los denominadores no se anulan en entornos de dicho punto.

5.4.2. Ecuación de Cauchy-Euler


Existe un conjunto de ecuaciones diferenciales con coeficientes constantes,
que tienen como solución a la función definida por

Y (x ) = x r , con r ∈ .

El análisis de dichas ecuaciones conduce de manera natural al tipo de


solución que tiene la ecuación

y ′′ (x ) + P1 (x ) y ′ (x ) + P2 (x ) y (x ) = 0, (4.10)

cuando ésta tiene puntos singulares. En la sección anterior mediante el


análisis y resolución de la ecuación (4.6), se llegó a la conclusión de que es
posible obtener soluciones del tipo

Y (x ) = x r ∑ an x n .
n =0

Dicha ecuación corresponde al tipo denominado de Cauchy-Euler, que se


trata a continuación.
256 Capítulo 5. Soluciones de ecuaciones diferenciales mediante series

5.4.2 Definición. Toda ecuación diferencial


de segundo orden que puede ser expresada en la forma

ax 2y ′′ (x ) + bxy ′ (x ) + cy (x ) = R (x ), (4.11)

donde a, b, c ∈ , se denomina ecuación de Cauchy-Euler o ecuación


equidimensional.

Sea la ecuación diferencial homogénea correspondiente a (4.11) esto es

ax 2y ′′ (x ) + bxy ′ (x ) + cy (x ) = 0. (4.12)

Si se la escribe en la forma

b c
y ′′ (x ) + y ′ (x ) + 2 y (x ) = 0,
ax ax
se observa que el punto x = 0 es un punto singular regular de (4.12). La
resolución de dicha ecuación diferencial proporciona información para el
desarrollo de un método que genere las soluciones en el caso de la ecuación
(4.10) cuando ésta tiene puntos singulares regulares.
Si se introduce el cambio de variable z = h(x ) = ln x , con x > 0 y se
denota por u a la función compuesta y h −1 resulta

y (x ) = (u h )( x ) .

De la regla de derivación de funciones compuestas resulta

dy d (u h ) du dh du 1
dx
(x) =
dx
=
dz
(z ) (x ) =
dx dz
(z) ,
x

luego es

d 2y d ⎛du 1⎞ 1 du 1 d ⎛⎜du ⎞⎟
(x ) = dx ⎜⎜⎜⎜ dz (z ) x ⎟⎟⎟⎟ = − (z) + ⎜ (z )⎟⎟ =
x dx ⎝⎜⎜ dz
dx 2
⎝ ⎠ 2
x dz ⎠⎟
1 du 1 d ⎛⎜du ⎞⎟ dh 1 du 1 d 2u
=− (z) + ⎜⎜ (z )⎟⎟ (x ) = − 2 (z ) + 2 2 (z ) .
2
x dz x dz ⎜⎝ dz ⎠⎟ dx x dz x dz
5.4. El método de Frobenius 257

Al reemplazar en (4.12) se obtiene

d 2u du
a 2
(z ) + (b − a ) dz (z ) + cu (z ) = 0. (4.13)
dz
La ecuación característica correspondiente es

ar 2 + (b − a ) r + c = 0, (4.14)

la cual admite dos raíces r1 y r2 .


La ecuación (4.14) se denomina ecuación indicial de (4.12). De acuerdo
con lo desarrollado en el capítulo 4, si es r1 ≠ r2 entonces, (4.13) admite las
soluciones linealmente independientes

u1 (z ) = e 1 y u2 (z ) = e 2 .
rz rz

Dado que es z = ln x las soluciones de (4.12) están dadas por:

( )
r1
Y1 (x ) = e 1 = x 1 y Y2 (x ) = x 2 .
r ln x r r
= e ln x

En cambio si es r1 = r2 , la ecuación (4.13) admite las soluciones linealmente


independientes

u1 (z ) = e 1 y u2 (z ) = ze 1 .
rz rz

Luego la ecuación (4.12) tiene por soluciones a

Y1 (x ) = x 1 y Y2 (x ) = x 1 ln x .
r r

Finalmente, si r1 y r2 son complejas conjugadas, esto es r1 = α − i β y


r2 = α + i β, se tiene

(α +i β ) (α +i β ) lnx
x =e ⎡ cos (β ln x ) + i sen (β ln x )⎤ =
=e
α lnx

⎢⎣ ⎥⎦
= x ⎢ cos (β ln x ) + i sen (β ln x )⎥ .
⎡ α ⎤
⎣ ⎦
De acuerdo con lo demostrado en el apartado 4.6.2, las partes real e
(α +i β )
imaginaria de x también son soluciones de la ecuación (4.13), y las
soluciones linealmente independientes buscadas están definidas por:

Y1 (x ) = x α cos (β ln x ) y Y2 (x ) = x α sen (β ln x ) .
258 Capítulo 5. Soluciones de ecuaciones diferenciales mediante series

En este desarrollo se supuso x > 0, pero se puede analizar el caso en que


es x < 0. Para ello es suficiente con realizar el cambio de variable t = −x y
resolver la ecuación resultante para t > 0.
Se observa que las soluciones de la ecuación de Cauchy-Euler tienen
ciertas propiedades peculiares cerca de los puntos singulares. En efecto se
verifican:

(i ) Las soluciones Y1 (x ) = x 1 y Y2 (x ) = x 1 ln x , cuando es r1 ∈ (0,1),


r r

tienen pendiente infinita en el origen.

(ii ) La solución Y1 (x ) = x 1 , tiende a infinito en el origen si es r1 < 0.


r

(iii ) Las soluciones definidas por

Y1 (x ) = x α cos (β ln x ) y Y2 (x ) = x α sen (β ln x ) ,

tienen una oscilación con frecuencia creciente cuando x → 0.


Los resultados obtenidos en esta sección se incluyen en la siguiente
proposición.

5.4.3 Proposición. Sea la ecuación diferencial de Cauchy-Euler

ax 2y ′′ (x ) + bxy ′ (x ) + cy (x ) = 0,

donde a, b, c ∈ , cuya ecuación indicial

ar 2 + (b − a ) r + c = 0,

tiene las raíces r1 y r2 . Entonces, la solución general de la ecuación


diferencial en el intervalo I = (0, ∞), está dada por:

(i ) Y (x ) = c1x 1 + c2 x 2 , si r1, r2 ∈
r r
y r1 ≠ r2 .

(ii ) Y (x ) = c1x 1 + c2 x 1 ln x , si r1, r2 ∈


r r
y r1 = r2 .

(iii ) ( )
Y (x ) = x α c1 cos (β ln x ) + c2 sen (β ln x ) , si r1, r2 = α ± i β, β > 0.
5.4. El método de Frobenius 259

Ejemplo 5.4.2 Sea la ecuación diferencial

x 2y ′′ − 3xy ′ + 4y = 0, x > 0.

La ecuación indicial es
r 2 − 4r + 4 = 0,

cuyas raíces son r1 = r2 = 2. Luego las funciones definidas por

Y1 (x ) = x 2 y Y2 (x ) = x 2 ln x ,

son soluciones linealmente independientes en I = (0, ∞). En consecuencia, la


solución general está dada por

Y (x ) = c1x 2 + c2x 2 ln x , ∀x ∈ I .

5.4.3. Desarrollo del método de Frobenius


Para justificar el método desarrollado por George Frobenius en el año 1873,
es conveniente analizar que ocurre con el comportamiento de los coeficientes
de una ecuación de Cauchy - Euler para luego realizar un análisis similar
pero para la ecuación diferencial general de segundo orden.
Sea la ecuación

ax 2y ′′ (x ) + bxy ′ (x ) + cy (x ) = 0, x > 0, (4.15)

la cual es un caso particular de la ecuación general

y ′′ (x ) + P1 (x ) y ′ (x ) + P2 (x ) y (x ) = 0, (4.16)
cuando es
b c
x > 0, P1 (x ) = y P2 (x ) = 2 . (4.17)
ax ax
Al reemplazar
Y (x ) = x r

en la ecuación (4.16) se obtiene


260 Capítulo 5. Soluciones de ecuaciones diferenciales mediante series

⎛ ⎞
⎜⎜r (r − 1) + b r + c ⎟⎟ x r −2 = 0,
⎜⎜⎝ ⎟
a a ⎠⎟

de donde surge la ecuación indicial


b c
r (r − 1) + r + = 0. (4.18)
a a
Luego, si r1 es una raíz de (4.18) entonces

Y1 (x ) = x 1 ,
r

es solución de la ecuación (4.16) cuando sus coeficientes están dados por


(4.17). Cabe preguntarse que ocurre cuando en la ecuación (4.16) las
funciones definidas por xP1 (x ) y x 2P2 (x ), ya no son constantes sino funciones
analíticas.
Sea la ecuación lineal de segundo orden

y ′′ (x ) + P1 (x ) y ′ (x ) + P2 (x ) y (x ) = 0, (4.19)

donde las funciones P1 y P2 son tales que la ecuación posee un punto


singular regular x = x 0 , o sea que las funciones

(x − x ) P (x ) y (x − x 0 ) P2 (x )
2
0 1

son analíticas en x = x 0 , de acuerdo con la definición 5.4.1.


Es conveniente para simplificar el desarrollo suponer que es x 0 = 0, ya
que en el caso en que es x 0 ≠ 0, el cambio de variable z = x − x 0 , permite
transformar la ecuación (4.19) en otra para la cual el punto singular regular
es z = 0.
Concretamente, si x = 0 es un punto singular regular de (4.19), las
funciones xP1 y x 2P2 son analíticas en x = 0 , o sea que existen los
desarrollos

xP1 (x ) = b0 + b1x + b2x 2 + b3x 3 + …, (4.20)

x 2P2 (x ) = c0 +c1x +c2x 2 +c3x 3 + …. (4.21)

De (4.20) y (4.21) se obtienen


5.4. El método de Frobenius 261

lim xP1 (x ) = b0 , lim x 2P2 (x ) = c0 , (4.22)


x →0 x →0

lo que implica que para valores de x cercanos al origen se verifica

xP1 (x ) b0 y x 2P2 (x ) c0 .

Además, si todos los coeficientes bn y cn son nulos excepto b0 y c0 , la


ecuación (4.19) se reduce a la ecuación de Cauchy – Euler

x 2y ′′ (x ) + b0xy ′ (x ) + c0y (x ) = 0. (4.23)

En general, en los desarrollos (4.20) y (4.21), los coeficientes bn y cn no son


todos nulos, no obstante, el carácter esencial de las soluciones de (4.19) es
idéntico al de las soluciones de la ecuación (4.23). En rigor la presencia
respectiva, en (4.20) y (4.21), de los términos

b1x + b2x 2 + b3x 3 + …, y c1x +c2x 2 +c3x 3 + ….,

tan solo introducen complicaciones en los desarrollos analíticos.


Dado que las soluciones de la ecuación (4.23) son de la forma Y (x ) = x r ,
Frobenius supuso que para el punto singular x = 0, debían existir soluciones
de la ecuación (4.19) en la forma de un producto entre x r y una función
analítica. Siguiendo esta idea se propone como solución a

Y (x ) = x r ∑ an x n con x > 0, r ∈ y a 0 ≠ 0, (4.24)
n =0

y al derivar término a término resulta



Y ′ (x ) = ∑ an (n + r ) x n +r −1,
n =0

Y ′′ (x ) = ∑ an (n + r )(n + r − 1) x n +r −2 .
n =0

Al reemplazar las series correspondientes a Y , Y ′ y Y ′′ en (4.19) se obtiene

∞ ∞

∑ a (n + r )(n + r − 1) x
n
n +r −2
+ P1 (x ) ∑ an (n + r ) x n +r −1 +
n =0 n =0

+ P2 (x ) ∑ an x n +r
= 0.
n =0
262 Capítulo 5. Soluciones de ecuaciones diferenciales mediante series

Si se reemplazan los desarrollos (4.20) y (4.21) resulta


∑ a (n + r )(n + r − 1) x
n
n +r −2
+
n =0
(4.25)
⎛∞ ⎞⎛ ∞ ⎞ ⎛∞ ⎞⎛ ∞ ⎞
+ ⎜⎜⎜∑ bn x n −1 ⎟⎟⎟ ⎜⎜⎜∑ an (n + r ) x n +r −1 ⎟⎟⎟ + ⎜⎜⎜∑ cn x n −2 ⎟⎟⎟ ⎜⎜⎜∑ an x n +r ⎟⎟⎟ = 0.
⎝⎜ n =0 ⎠⎝⎟⎜ n =0 ⎠⎟ ⎝⎜ ⎠⎝⎟⎜ n =0 ⎠⎟ n =0

Los productos de series que figuran en (4.25), se obtienen mediante el


denominado producto de Cauchy, el cual fue tratado en la sección 5.2 y está
dado por (2.2) con los coeficientes (2.3). En el caso del primer producto de
series que figura en (4.25) resulta:

⎛∞ ⎞⎛ ∞ ⎞ ∞ ⎛ n ⎞
⎜⎜ b x n −1 ⎟⎟ ⎜⎜ a (n + r ) x n +r −1 ⎟⎟ = x r −2 ⎜⎜ a b (k + r )⎟⎟ x n =
⎜⎜⎝ ∑ n ⎟
⎟ ⎜⎜
⎠⎝
∑ n ⎟
⎠⎟
∑ ⎝⎜⎜
∑ k n −k ⎟
⎠⎟
n =0 n =0 n =0 k =0
(4.26)
∞ ⎛ n −1 ⎞
=x r −2
∑ ⎜⎜⎜⎝⎜∑ akbn −k (k + r ) + anb0 (n + r )⎠⎟⎟⎟⎟ x n .
n =0 k =0

De igual forma resulta

⎛∞ ⎞⎛ ∞ ⎞ ⎛∞ ⎞⎛ ∞ ⎞
⎜⎜⎜∑ cn x n −2 ⎟⎟⎟ ⎜⎜⎜∑ an x n +r ⎟⎟⎟ = x r −2 ⎜⎜⎜∑ cn x n ⎟⎟⎟ ⎜⎜⎜∑ an x n ⎟⎟⎟ =
⎝⎜ n =0 ⎟ ⎜ n =0
⎠⎝ ⎠⎟ ⎝⎜ n =0 ⎠⎝⎟ ⎜ n =0 ⎠⎟
(4.27)
∞ ⎛ n ⎞ ∞ ⎛ n −1 ⎞
=x r −2
∑ ⎜⎜⎜⎜⎝∑ akcn −k ⎠⎟⎟⎟⎟ x n = x r −2 ∑ ⎝⎜⎜⎜⎜∑ akcn −k + anc0 ⎠⎟⎟⎟⎟ x n .
n =0 k =0 n =0 k =0

El reemplazo de los productos de series (4.26) y (4.27) y la eliminación del


factor común x r −2 en (4.25), conduce a

∑x n
(
⎡a n + r n + r − 1 + b n + r + c +
⎢⎣ n ( )( ) 0( ) 0 )
n =0
(4.28)
n −1

(
+∑ ak bn −k (k + r ) + cn −k )⎤ = 0.
⎥⎦
k =0

Si se iguala a cero el coeficiente de x n en (4.28), se obtiene

(
an (n + r )(n + r − 1) + b0 (n + r ) + c0 + )
n −1 (4.29)
(
+∑ ak bn −k (k + r ) + cn −k = 0, ) n = 0,1, 2, …
k =0

Al dar valores a n en la fórmula de recurrencia anterior, resulta:


5.4. El método de Frobenius 263

( )
a 0 r (r − 1) + rb0 + c0 = 0, (4.30)

( )
a1 r (r + 1) + b0 (r + 1) + c0 + a 0 (rb1 + c1 ) = 0, (4.31)

( )
a2 (r + 1)(r + 2) + b0 (r + 2) + c0 + a 0 (rb2 + c2 ) +
(4.32)
( )
+a1 b1 (r + 1) + c1 = 0,

(
an (r + n )(r + n − 1) + b0 (r + n ) + c0 + )
(4.33)
(
+a 0 (rbn + cn ) + … + an −1 b1 (r + n − 1) + c1 = 0,)

Dado que se supuso que es a 0 ≠ 0, de la ecuación (4.30) se obtiene

r (r − 1) + b0r + c0 = 0. (4.34)

La ecuación (4.34) es la ecuación indicial de (4.19) y sus raíces r1 y r2 son


los valores admisibles de r en el desarrollo (4.24). Las restantes ecuaciones
(4.31) a (4.33) proporcionan los valores de a1 en función de a 0 , de a2 en
función de a 0 y a1, y así siguiendo. Los valores del coeficiente an quedan
finalmente expresados en función de a 0 , para cada valor que se adopte de r ,
siempre que no se verifique la condición

(r + n )(r + n − 1) + (r + n )b 0
+ c0 = 0, (4.35)

para algún entero positivo n. En ese caso el método no puede aplicarse. Si


por ejemplo, es
r1 = r2 + n con n entero tal que n ≥ 1,

la adopción de r = r1 en (4.24), produce una solución formal. Si se adopta


r = r2 , en general no se obtiene una solución dado que al reemplazar este
valor en (4.35) resulta

(r
2
+ n )(r2 + n − 1) + (r2 + n )b0 + c0 = r1 (r1 − 1) + r1b0 + c0 = 0.

Por otra parte si es r1 = r2 , se obtiene una única solución formal y en todos


264 Capítulo 5. Soluciones de ecuaciones diferenciales mediante series

los demás casos con r1, r2 ∈ , el método proporciona dos soluciones formales
linealmente independientes.
De las dos raíces r1 y r2 se debe adoptar la de mayor valor, dado que en
ese caso no se anula el coeficiente de a1 en la ecuación recurrente (4.31). En
efecto, sea r1 > r2 , entonces si se reemplaza r = r1, en la ecuación indicial
(4.34) resulta
r1 (r1 − 1) + r1b0 + c0 = 0,

y el término que multiplica a a1 en (4.31) se reduce a

r1 (r1 + 1) + b0 (r1 + 1) + c0 = r1 (r1 − 1) + b0r1 + c0 + 2r1 + b0 = 2r1 + b0 .

Esta expresión resulta ser nula si es r1 = −b0 / 2. Por otra parte las raíces de
(4.34) están dadas por

(b − 1) − 4c0
2
1 − b0 ± 0
r1,2 = .
2
Dado que es r1 > r2 , resulta que la expresión de r1 es la que se obtiene
usando el signo de suma en la expresión anterior o sea es

(b − 1) − 4c0
2
1 − b0 + 0
r1 = ,
2
y esta última expresión no puede tomar nunca el valor r1 = −b0 / 2. Quedó
demostrado que si se adopta la raíz de mayor valor de la ecuación indicial,
entonces no se anula el coeficiente de a1 en la ecuación recurrente (4.31).
Cabe destacar que las raíces de la ecuación indicial pueden estar dadas
por números complejos conjugados en cuyo caso el procedimiento es
totalmente análogo. No obstante aquí consideraremos que las raíces son
reales. Además, es conveniente buscar solamente las soluciones para x > x 0 ,
dado que con un cambio de variables se determina la solución que
corresponde a x < x 0 , en forma análoga a lo explicado en la resolución de la
ecuación diferencial de Cauchy – Euler.
Las consideraciones realizadas sobre la ecuación indicial (4.34) y en
particular los casos analizados que se originan a partir de los valores de las
5.4. El método de Frobenius 265

raíces de la misma, conducen al denominado teorema de Frobenius en el cual


se demuestra cuales son las soluciones que proporciona el método de acuerdo
con las raíces mencionadas. Los denominados casos especiales se analizarán
en el apartado 5.4.4.

5.4.4 Teorema. Sea x = x 0 un punto singular


regular de la ecuación diferencial

y ′′ (x ) + P1 (x ) y ′ (x ) + P2 (x ) y (x ) = 0, (4.36)

y sea rmin el mínimo de los radios de convergencia de las series de potencias


∞ ∞
(x − x ) P (x ) = ∑ b (x − x ) y (x − x 0 ) P2 (x ) = ∑ cn (x − x 0 ) .
n 2 n
0 1 n 0
n =0 n =0

Si r1, r2 son las raíces de la ecuación indicial

r (r − 1) + b0r + c0 = 0,

y es r1 ≥ r2 , entonces para x > x 0 existe una solución de la ecuación


diferencial (4.36) de la forma

Y1 (x ) = (x − x 0 ) ∑ a (x − x )
r1 n
n 0
, a 0 ≠ 0. (4.37)
n =0

Si r1 − r2 no se anula ni es un número entero positivo, entonces para x > x 0


existe una segunda solución linealmente independiente, que está dada por

Y2 (x ) = (x − x 0 ) ∑ d (x − x )
r2 n
n 0
, b0 ≠ 0, (4.38)
n =0

Los radios de convergencia de (4.37) y (4.38) toman como mínimo el valor


dado por rmin .

Demostración
Esta prueba no es difícil pero es extensa y la misma puede ser consultada en
la referencia [10].
266 Capítulo 5. Soluciones de ecuaciones diferenciales mediante series

En el caso de x 0 = 0 la aplicación del método de Frobenius se resume en los


siguientes pasos: Dada la ecuación (4.36) si P1 y P2 son analíticas en x = 0,
entonces dicho punto es ordinario y la ecuación tiene dos soluciones
linealmente independientes. Si x = 0 es punto singular se escribe la ecuación
diferencial en la forma
( ) ( )
y ′′ (x ) + p1 (x ) / x y ′ (x ) + p2 (x ) / x 2 y (x ) = 0.
Si las funciones p1 y p2 son analíticas en x = 0, entonces dicho punto es
singular regular. Luego, al determinar las dos raíces r1 y r2 con r1 ≥ r2 de la
ecuación indicial
r (r − 1) + b0r + c0 = 0,

donde es b0 = p1 (0), c0 = p2 (0), se obtiene como solución a


Y1 (x ) = x 1 ∑ an x n , a 0 ≠ 0.
r

n =0

Si r1 − r2 no se anula ni es un número entero positivo se puede determinar


otra solución dada por

Y2 (x ) = x 2 ∑ dn x n , d0 ≠ 0.
r

n =0

Ejemplo 5.4.3 Sea la ecuación diferencial


1
xy ′′ + y ′ − y = 0, x > 0.
2
Si se divide por x resulta
y′ y
y ′′ + − = 0,
2x x
lo que indica que x = 0 es un punto singular regular. Al reemplazar en la
ecuación original a

Y (x ) = ∑ an x n +r ,
n =0

y las correspondientes derivadas se obtiene


5.4. El método de Frobenius 267


1 ∞
∑ a (n + r )(n + r − 1) x
n
n +r −1
+ ∑ a (n + r ) x n +r −1 −
2 n =0 n
n =0

−∑ an x n +r = 0.
n =0

Si se expresa
∞ ∞

∑a x n
n +r
= ∑ an −1x n +r −1,
n =0 n =1

resulta

1 ∞
∑ an (n + r )(n + r − 1) x n +r −1 + ∑ a (n + r ) x n +r −1 −
2 n =0 n
n =0

1
−∑ an −1x n +r −1 = a 0r (r − 1) x r −1 + a 0rx r −1 +
n =1 2

1 ∞
+∑ an (n + r )(n + r − 1) x n +r −1 + ∑ a (n + r ) x n +r −1 − (4.39)
n =1 2 n =1 n
∞ ⎛ 1 ⎞
−∑ an −1x n +r −1 = a 0 ⎜⎜⎜r (r − 1) + r ⎟⎟⎟ x r −1 +
n =1
⎜⎝ 2 ⎠⎟
∞ ⎛ ⎛ ⎞⎟
1⎞
+∑ ⎜⎜⎜(n + r ) ⎜⎜⎜(n + r − 1) + ⎟⎟⎟an − an −1 ⎟⎟ x n +r −1 = 0.

n =1 ⎝
⎜⎝ 2 ⎠⎟ ⎟⎠

La ecuación indicial es
r (r − 1) + r / 2 = 0,

cuyas raíces son r1 = 1 / 2 y r2 = 0. En consecuencia, es r1 − r2 = 1 / 2, y


dado que es r2 > r1, de acuerdo con el teorema 5.4.4, se tiene una solución de
la forma
∞ ∞
Y1 (x ) = x 1 ∑ an x n = x 1/2 ∑ an x n .
r

n =0 n =0

Si en (4.39) se reemplaza r = 1 / 2 resulta


∑ (n (n + 1 / 2)a n )
− an −1 x n −1/2 = 0,
n =1

de donde surge la ecuación de recurrencia

n (n + 1 / 2)an − an −1 = 0,
268 Capítulo 5. Soluciones de ecuaciones diferenciales mediante series

y en consecuencia es
an −1
an = , ∀n ≥ 1.
n (n + 1 / 2)
Los primeros coeficientes son:

2 2 22 2 23
a1 = a 0 , a2 = a1 = a0, a3 = a2 = a0,…
1.3 2.5 2 ! (1.3.5) 3.7 3 ! (1.3.5.7)

Esto conduce a la serie que define a Y1 como



Y1 (x ) = x 1/2 ∑ an x n =
n =0

⎛ ⎞⎟
1/2 ⎜ 2 22 23

= a 0x ⎜1 + x+ 2
x + x + …⎟⎟⎟ =
3
⎜⎜ 1.3 2 ! (1.3.5) 3 ! (1.3.5.7) ⎟
⎝ ⎠⎟

(2x ) 2 (2x )
n n
n
∞ ∞
= a 0x 1/2
∑ n ! 1.3.5 … 2n + 1 = a x ∑ n !2 1.3.5 … 2n + 1 =
1/2

n =0 ( ( )) ( (
0
)) n =0
n

( )
2n +1

2n (2x )
n
1 ∞ 2 x
( )

1
= a 0x 1/2 ∑ = a0 ∑ = a 0 senh 2 x .
(
n = 0 (2.4. … 2n ) 1.3. …(2n + 1) )
2 n =0 (2n + 1) ! 2

Por otra parte al reemplazar r = 0 en (4.39) y an por dn resulta

∞ ⎛ ⎛ 1⎞ ⎞⎟
∑ ⎜⎜⎜⎜⎝n ⎜⎜⎜⎜⎝n − 1 + 2 ⎟⎠⎟⎟⎟d n
− dn −1 ⎟⎟ x n −1 = 0,
⎠⎟
n =1

de donde surge la ecuación de recurrencia

n (n − 1 / 2)dn − dn −1 = 0,

y en consecuencia es

dn −1
dn = , ∀n ≥ 1.
n (n − 1 / 2)

Los primeros coeficientes son


2 d 22 d 23
d1 = d 0 , d2 = 1 = d0 , d3 = 2 = d0 , …
1! 3 2 ! (1.3) 5 3 ! (1.3.5)
2. 3.
2 2
5.4. El método de Frobenius 269

Esto conduce a

Y2 (x ) = ∑ dn x n =
n =0

2 22 23
= d0 + d 0x + d 0x 2 + d 0x 3 + … =
1! 2 ! (1.3) 3 ! (1.3.5)

2n ∞
2n
= d0 ∑ x n = d0 ∑ xn =
(
n =0 n ! 1.3.5 …(2n − 1) ) (
n = 0 n ! 1.3.5 …(2n − 1) )

2n 2n ∞
2n 2n
= d0 ∑ x n = d0 ∑ xn =
n =0 (
2 n ! 1.3.5 …(2n − 1)
n
) n =0 (2.4.…2n )(1.3.…(2n − 1))
(2 x )
2n

(4x )
n

( )
∞ ∞
= d0 ∑ =a 0 ∑ = d0 cosh 2 x .
n =0 2n ! n =0 2n !

En este caso, el método aplicado proporciona la solución general de la


ecuación diferencial y la misma está dada por

( )
Y (x ) = c1 cosh 2 x + c2 senh 2 x . ( )

5.4.4. Análisis de los casos especiales


El teorema 5.4.4 asegura la existencia de la solución Y1 en serie de Frobenius
pero para el valor mayor r1 de las dos raíces de la ecuación indicial y asegura
existencia de otra solución linealmente independiente, si r1 − r2 no se anula
ni es un número entero positivo. En general, si no se trabaja con estas
condiciones no es posible obtener una segunda solución del tipo buscado. No
obstante, existen casos particulares donde el método funciona y proporciona
las dos soluciones buscadas. Dado que el teorema 5.4.4 no establece como se
determinan las soluciones cuando la diferencia r1 − r2 es nula o es un entero
positivo, se considerarán estos casos.

Caso 1: r1 = r2 .
Este caso se resuelve de manera simple al hacer r = r1 y aplicar el
procedimiento ya explicado. Para r = r2 no puede existir una segunda
270 Capítulo 5. Soluciones de ecuaciones diferenciales mediante series

solución en serie de Frobenius, porque el procedimiento vuelve a generar la


misma serie que corresponde a r = r1 . No obstante, es posible utilizar el
método de reducción del orden, desarrollado en la sección 4.4.5, que permite
obtener otra solución linealmente independiente mediante el uso de la
función que produce el método de Frobenius para r = r1 . En el ejemplo 5.4.4
se muestra como se implementa este procedimiento.

Caso 2: r1 − r2 es un número entero positivo


Sea la fórmula de recurrencia (4.29), esto es:

(
an (n + r )(n + r − 1) + b0 (n + r ) + c0 + )
n −1

( )
+∑ ak bn −k (k + r ) + cn −k = 0, n = 0,1, 2, ….
k =0

Si se reemplaza r = r2 resulta

(
an (n + r2 )(n + r2 − 1) + b0 (n + r2 ) + c0 = )
(4.40)
(
= −a 0 (r2bn + cn ) − … − an −1 (r2 + n − 1)b1 + c1 . )
El problema que se plantea al usar (4.40) es que puede existir un valor
de n tal que la expresión que multiplica a an es nula, situación que puede
no permitir el cálculo de dicho coeficiente. En ese caso, si la expresión en el
miembro de la derecha en (4.40) no es nula, no puede determinarse an y no
puede existir solución en serie de Frobenius.
Por otra parte, si la expresión en el miembro de la derecha en (4.40) es
nula, es posible obtener valores del coeficiente an . En efecto si en este caso
también se verifica
(n + r )(n + r
2 2
− 1) + b0 (n + r2 ) + c0 = 0,

el coeficiente an puede tomar cualquier valor y se puede continuar con la


determinación de los restantes coeficientes.
En el teorema siguiente se obtienen las expresiones analíticas de las
correspondientes soluciones.
5.4. El método de Frobenius 271

5.4.5 Teorema. Sea x = x 0 un punto singular regular de

y ′′ (x ) + P1 (x ) y ′ (x ) + P2 (x ) y (x ) = 0, (4.41)

y sea rmin el mínimo de los radios de convergencia de las series de potencias



(x − x ) P (x ) = ∑ b (x − x ) ,
n
0 1 n 0
n =0

y

(x − x ) P2 (x ) = ∑ cn (x − x 0 ) .
2 n
0
n =0

Sean r1, r2 con r1 ≥ r2 las raíces de la ecuación indicial

r (r − 1) + b0r + c0 = 0.

(i ) Si es r1 = r2 , entonces existen dos soluciones linealmente independientes


de (4.41) de la forma
∞ n +r1
Y1 (x ) = ∑ an (x − x 0 ) , a 0 ≠ 0, (4.42)
n =0

∞ n +r1
Y2 (x ) = Y1 (x ) ln (x − x 0 ) + ∑ dn (x − x 0 ) . (4.43)
n =1

(ii ) Si es r1 − r2 = m, donde m es un entero positivo, entonces existen dos


soluciones linealmente independientes de (4.41) de la forma
∞ n +r1
Y1 (x ) = ∑ an (x − x 0 ) , a 0 ≠ 0, (4.44)
n =0
∞ n +r2
Y2 (x ) = cY1 (x ) ln (x − x 0 ) + ∑ dn (x − x 0 ) , d0 ≠ 0. (4.45)
n =0

En (4.45) puede eventualmente anularse la constante c. Los radios de


convergencia de (4.42) a (4.45) toman como mínimo el valor dado por rmin .

Demostración
Los detalles de esta demostración algo extensa, pueden ser consultados en la
referencia [3].
272 Capítulo 5. Soluciones de ecuaciones diferenciales mediante series

Ejemplo 5.4.4 Sea la ecuación diferencial

4x 2y ′′ + 4x 2y ′ + y = 0 con x > 0.

Si se propone

Y (x ) = ∑ an x n +r
n =0

se deriva y se reemplaza en la ecuación diferencial anterior, previa división


por 4x 2 , resulta
∞ ∞

∑ a (n + r )(n + r − 1) x
n
n +r −2
+ ∑ an (n + r ) x n +r −1 +
n =0 n =0
∞ ∞
1
+ ∑ a x n +r −2 = ∑ an (n + r )(n + r − 1) x n +r −2 +
4 n =0 n n =0


1 ∞ ⎛ 1⎞
+∑ an −1 (n + r − 1) x n +r −2 + ∑ an x n +r −2 = a 0 ⎜⎜⎜r (r − 1) + ⎟⎟⎟ x r −2 +
n =1 4 n =0 ⎜⎝ 4 ⎠⎟
∞ ⎛ ⎛ ⎞⎟
1⎞
+∑ ⎜⎜⎜an ⎜⎜⎜(n + r ) (n + r − 1) + ⎟⎟⎟ + an −1 (n + r − 1)⎟⎟ x n +r −2 = 0.
⎜ ⎜⎝
n =1 ⎝ 4 ⎠⎟ ⎠⎟

La ecuación indicial es

r (r − 1) + 1 / 4 = (r − 1 / 2) = 0,
2

cuyas raíces son r1 = r2 = 1 / 2 y en consecuencia, al reemplazar en la


expresión de arriba resulta
∞ ⎛ ⎛⎛ 1 ⎞⎛ 1⎞ 1 ⎞ ⎛ 1 ⎞⎞⎟
∑ ⎜⎜⎜⎜a n
⎜⎜⎜⎜⎜⎜n + ⎟⎟⎟ ⎜⎜⎜n − ⎟⎟⎟ + ⎟⎟⎟ + an −1 ⎜⎜⎜n − ⎟⎟⎟⎟⎟ x n −3/2 = 0.
⎜⎝⎜⎝ ⎟⎜
2 ⎠⎝ 2 ⎠⎟ 4 ⎠⎟ ⎝⎜ 2 ⎠⎟⎠⎟⎟
n =1 ⎝

De aquí se obtiene
n 2an + an −1 (n − 1 / 2) = 0,
o lo que es igual
(1 / 2 − n )
an = an −1, ∀n ≥ 1.
n2
Los primeros términos son
3
1 2 3 5 3.5
a1 = − a 0 , a 2 = − 2 a1 = 2 2 a 0 , a 3 = − 2 a 2 = − 3 2 2 a 0 , …
2 2 2 .2 2.3 2 .2 .3
5.4. El método de Frobenius 273

En consecuencia la solución obtenida es


∞ ⎛ x 3 3.5 ⎞
Y1 (x ) = x 1/2 ∑ an x n = a 0x 1/2 ⎜⎜⎜1 − + 2 2 x 2 − 3 2 2 x 3 + …⎟⎟⎟ .
n =0
⎜⎝ 2 22 2 2 .3 ⎠⎟

Si se adopta a 0 = 1 se obtiene

∞(2n ) ! ⎜⎛−x ⎞⎟⎟ n

Y1 (x ) = x 1/2
∑ ⎜⎜ ⎟ , ∀x > 0.
(n !) ⎜⎝ 4 ⎠⎟
3
n =0

Esta serie converge para todo x , (ver el problema 5.5.18). Para hallar la otra
solución se propone Y2 = uY1 y al derivar y reemplazar en la ecuación
diferencial resulta:

1
Y2′′ + Y2′ + Y2 = u ′′Y1 + 2u ′Y1′ + uY1′′ +
4x 2
1
+u ′Y1 + uY1′ + uY1 = u ′′Y1 + u ′ (2Y1′ + Y1 ) +
4x 2
⎛ 1 ⎞
+u ⎜⎜⎜Y1′′ + Y1′ + 2 Y1 ⎟⎟⎟ = 0.
⎜⎝ 4x ⎠⎟

De aquí resulta la ecuación con las variables ya separadas

u ′′ (x ) Y1′ (x )
= −2 − 1,
u ′ (x ) Y1 (x )

y dado que es

1 −1/2 3 1/2 3.5 3.5.7


Y1′ (x ) = x − x + 2 2 x 3/2 − 3 2 2 x 5/2 + …
2 2.2 2 .2 .2 2 .2 .3 .2
resulta

u ′′ (x ) Y1′ (x )
= −2 −1 =
u ′ (x ) Y1 (x )
1 −1/2 3 1/2 3.5 3.5.7
x − x + 2 2 x 3/2 − 3 2 2 x 5/2 + …
= −1 − 2 2 2.2 2 .2 .2 2 .2 .3 .2 .

1/2 ⎜ x 3 2 3.5 ⎞⎟
x ⎜⎜1 − + 2 2 x − 3 2 2 x + …⎟⎟
3

⎝ 2 22 2 2 .3 ⎠⎟

Al considerar los primeros términos de la división de las series resulta


274 Capítulo 5. Soluciones de ecuaciones diferenciales mediante series

u ′′ (x ) 1⎛ x2 ⎞ 1 x
= −1 − ⎜⎜⎜1 − x + 2 − …⎟⎟⎟ = − − 2 + …
u (x )
′ x ⎜
⎝ 2 ⎠ ⎟ x 2

Al integrar respecto de x se obtiene

x2
ln u ′ (x ) = − ln x − +…
8
de donde es

x2 ⎛ ⎛ x2 ⎞⎟ 1 ⎛ x 2 ⎞⎟
2 ⎞⎟
1 − 8 +… 1 ⎜⎜ ⎜ ⎜ ⎟
u ′ (x ) = e = ⎜⎜1 + ⎜⎜− + …⎟ + ⎜⎜− + …⎟ + …⎟⎟ =
⎟ ⎟
x x ⎜⎝⎜ ⎝⎜ 8 ⎠⎟ 2 ⎝⎜ 8 ⎠⎟ ⎟
⎠⎟
1 x
= − +…
x 8
x2
Al integrar nuevamente respecto de x se obtiene u (x ) = ln x − +…
16
Finalmente la solución Y2 está dada por

Y2 (x ) = u (x )Y1 (x ) = Y1 (x ) ln x + x 1/2 ∑ dn x n ,
n =1

donde los dn son los coeficientes que surgen al multiplicar la serie

∞(2n ) ! ⎛⎜−x ⎞⎟⎟n

x 1/2
∑ ⎜⎜ ⎟
(n !) ⎜⎝ 4 ⎠⎟
3
n =0

x2
con la serie − +…
16

5.4.5. Resolución de la ecuación de Bessel de orden cero


Sea la ecuación diferencial

x 2y ′′ (x ) + xy ′ (x ) + x 2y (x ) = 0,

conocida como ecuación de Bessel de orden cero. Al proponer



Y (x ) = ∑ an x n +r y derivar para luego reemplazar en la ecuación diferencial
n =0

anterior, resulta
5.4. El método de Frobenius 275

∞ ∞

∑ an (n + r )(n + r − 1) x n +r + ∑ an (n + r ) x n +r +
n =0 n =0
∞ ∞
+∑ an x n +r +2 = ∑ an (n + r )(n + r − 1) x n +r +
n =0 n =0
(4.46)
∞ ∞
+∑ an (n + r ) x n +r
+∑ an −2x n +r
(
= a 0 r (r − 1) + r x + ) r

n =0 n =2
∞ ∞
⎛ 2⎞
+∑ ⎜⎜an (n + r ) ⎟⎟ x n +r + ∑ an −2x n +r = 0.
n =1
⎝ ⎠ n =2

La ecuación indicial es
r (r − 1) + r = 0,

cuyas raíces son r1 = r2 = 0. Esto implica que existe una sola solución en
forma de serie de Frobenius

Y (x ) = x 0 ∑ an x n .
n =0

Por lo tanto al reemplazar r = 0 en (4.46) resulta


∞ ∞

∑a n x n
2 n
+ ∑ an −2x n = 0,
n =1 n =2

o lo que es igual

(
a1x 1 + ∑ an n 2 + an −2 x n = 0, )
n =2

de donde surge que a 0 es arbitrario, a1 = 0 y


1
an = − an −2 , ∀n ≥ 2.
n2
De esto resulta

1 1 1
an = 0, ∀n = 1, 3, 5, … y a2 = − 2
a0, a4 = 2 2
a0 , a6 = − a0,…
2 2 .4 2 .42.62
2

Por lo tanto los coeficientes de subíndice par están dados por

(−1) (−1)
n n

a 2n = a0 = a 0 , ∀n ≥ 1. (4.47)
2 .4 …(2n ) 2 . (n !)
2 2
2 2 2n
276 Capítulo 5. Soluciones de ecuaciones diferenciales mediante series

Si se adopta a 0 = 1 y se reemplazan los coeficientes (4.47) en la serie de


potencias resulta una de las funciones mas importantes de la matemática, la
denominada función de Bessel de primer tipo de orden cero, la cual se
denota por J 0 . En conclusión, el método de Frobenius proporciona la
solución

(−1) x
n
2n

Y1 (x ) = J 0 (x ) = ∑ .
2 (n !)
2
n =0 2n

De acuerdo con el teorema 5.4.5, una segunda solución viene dada por

Y2 (x ) = Y1 (x ) ln x + ∑ dn x n .
n =1

Si se deriva dos veces respecto de x se tiene



1
Y2′ (x ) = Y1′ (x ) ln x + Y1 (x ) + ∑ ndn x n −1,
x n =1


2 1
Y2′′ (x ) = Y1′′ (x ) ln x + Y1′(x ) − 2 Y1 (x ) + ∑ n (n − 1) dn x n −2 .
x x n =2

Al reemplazar en la ecuación diferencial dada es



x 2Y1′′ (x ) ln x + 2xY1′(x ) −Y1 (x ) + ∑ n (n − 1) dn x n +
n =2
∞ ∞
+xY1′(x ) ln x + Y1 (x ) + ∑ ndn x + x 2Y1 (x ) ln x + ∑ dn x n +2 = 0.
n

n =1 n =1

Al agrupar términos es

⎛ 2 ′′ ⎞ ∞

⎜⎝⎜x Y1 (x ) + xY1′(x ) + x Y1 (x )⎠⎟⎟⎟ ln x + 2xY1′(x ) + ∑ n (n − 1) dn x +


2 n

n =2
∞ ∞
+∑ ndn x n +∑ dn x n +2 = 0.
n =1 n =1

Como Y1 es solución resulta

(−1)
n
∞ 2nx 2n ∞
2∑ (
+ d1x + 4d2x 2 + ∑ n 2dn + dn −2 x n = 0. ) (4.48)
22n (n !)
2
n =1 n =3
5.4. El método de Frobenius 277

De aquí resulta que debe ser d1x = 0, y en consecuencia es d1 = 0. Esto a su


vez implica que es
(n d
2
n )
+ dn −2 x n = 0, ∀n = 3, 5, 7, …

de donde se obtiene dn = 0, ∀n = 3, 5, 7, … Resta entonces analizar (4.48)


para las potencias pares de x . Para n = 2 es d2 = 1 / 4. Al considerar solo
las potencias pares (4.48) se reduce a

(−1)
n
∞ 2nx 2n ∞
⎛ ⎞
+ ∑ ⎜⎜(2n ) d2n + d2n −2 ⎟⎟ x 2n = 0,
2
2∑
⎝ ⎠
22n (n !)
2
n =1 n =2

de donde se obtiene

2 (−1) 2n
n

(2n ) d
2
2n
+ d2n −2 = − , n ≥ 2. (4.49)
22n (n !)
2

Se puede demostrar, (ver el problema 5.5.19), que de (4.49) se deduce


n +1
(−1) 1 1 1
d 2n =− c2n , c2n = c2n −2 + , c2n = 1 + + … = H n . (4.50)
2 (n !)
2
2n n 2 n

Al reemplazar (4.49) y (4.50) en



Y2 (x ) = Y1 (x ) ln x + ∑ dn x n ,
n =1

resulta
n +1
∞ (−1) H n x 2n
Y2 (x ) = J 0 (x ) ln x + ∑ . (4.51)
22n (n !)
2
n =1

Las series que intervienen en (4.51) son convergentes para todo valor de x .
Es muy común el reemplazo de (4.51) por la siguiente combinación lineal de
soluciones Y0 (x ) = 2(γ − ln 2) / π + 2Y2 / π. Esta extraña combinación lineal
se adopta porque se obtiene la solución Y0 dada por

⎛ ∞ (−1)
n +1 ⎞
2 ⎜⎜⎜⎜⎛ x ⎞⎟ H n x 2n ⎟⎟
Y0 (x ) = ⎜⎜⎜γ + ln ⎟⎟J 0 (x ) + ∑ ⎟⎟ . (4.52)
π ⎜⎜ ⎝ 2 ⎠⎟
2 (n !)
2
⎟⎟
⎜⎜⎝ ⎠⎟
n =1 2 n
278 Capítulo 5. Soluciones de ecuaciones diferenciales mediante series

La función definida por (4.52) se usa en lugar de Y2 , dado que tiene un


comportamiento muy adecuado cuando x toma valores muy grandes. La
función Y0 se denomina función de Bessel de segundo tipo y orden nulo. La
constante γ que es comúnmente denominada constante de Euler, está dada
por

γ = lim (H n − ln n ) = 0, 5772156649 … (4.53)


n →∞

5.4.6. Resolución de la ecuación de Bessel de orden no nulo


La ecuación diferencial

( )
x 2y ′′ (x ) + xy ′ (x ) + x 2 − p 2 y (x ) = 0, (4.54)

donde p es una constante no negativa, se denomina ecuación de Bessel de


orden p. Las soluciones de (4.54) se conocen como funciones de Bessel de
orden p. Esta ecuación es una de las más importantes de la matemática
aplicada. Para hallar una solución de (4.54) se puede aplicar el método de
Frobenius, esto es, se propone

Y (x ) = ∑ an x n +r ,
n =0

con x > 0, a 0 ≠ 0, se deriva dos veces y se reemplazan las series involucradas


en (4.54). Este procedimiento que es algo extenso conduce a la solución

(−1)
n 2n + p
∞ ⎛ x ⎞⎟
Jp (x ) = ∑ ⎜⎜ ⎟ . (4.55)

n ! Γ (p + n + 1) ⎜⎜⎝ 2 ⎠⎟
n =0

donde Γ es la función Gamma que se define mediante la integral impropia



Γ (x ) = ∫ e −t t x −1dt, ∀x > 0,
0

y que posee las propiedades (ver la referencia [28]):

( ) ()
Γ x + 1 = x Γ x y Γ (n + 1) = n !, ∀n ≥ 0 entero.

La función definida por (4.55) se denomina función de Bessel de primer


tipo y orden p.
5.4. El método de Frobenius 279

El procedimiento indicado permite también obtener la solución

2 ⎛⎜ x⎞ 1 m −1 2
m −2n
(m − n − 1) !
Ym ((x )) = ⎜⎜γ + ln ⎟⎟⎟J m (x ) − ∑ −
π ⎜⎝ 2 ⎠⎟ π n =0 n ! x m −2n
(4.56)
1 ∞ (−1) (H n + H n +m ) ⎛⎜ x ⎞⎟
n m + 2n

− ∑ ⎜⎜ ⎟⎟ ,
π n =0 n ! (n + m ) ! ⎜⎝ 2 ⎠⎟

donde γ está dada por (4.53) y H n por (4.50).


La función Ym se denomina función de Bessel de segundo tipo y orden
entero m. La misma se puede generalizar definiendo a la función Yp para
todo p ≥ 0 real, mediante el uso de la expresión

1
Yp (x ) = ( )
J (x ) cos p π − J −p (x ) , ∀p ≠ 0,1, 2, …
sen pπ p
(4.57)

El procedimiento para obtener las funciones (4.55), (4.56) y (4.57) puede ser
consultado en la referencias [28] y [38] y se resume en el siguiente teorema.

5.4.6 Teorema. Sea la ecuación diferencial de Bessel de orden p

( )
x 2y ′′ (x ) + xy ′ (x ) + x 2 − p 2 y (x ) = 0. (4.58)

Entonces, la solución general de (4.58) para x ≠ 0, está dada por

Y (x ) = c1J p (x ) + c2Yp (x ) , (4.59)


donde es

(−1)
n 2n + p
∞ ⎛ x ⎞⎟
Jp (x ) = ∑ ⎜⎜ ⎟ , (4.60)

n ! Γ (p + n + 1) ⎜⎜⎝ 2 ⎠⎟
n =0

1
Yp (x ) = ( )
J (x ) cos pπ − J −p (x ) , ∀p ≠ 0,1,2, …,
sen pπ p
(4.61)

Ym (x ) = limYp (x ) , para m = 0,1, 2, … (4.62)


p →m
280 Capítulo 5. Soluciones de ecuaciones diferenciales mediante series

5.5. Problemas
En los problemas 1 a 6 aplicar el método de las series de potencias en
(x − x 0 ) a las correspondientes ecuaciones diferenciales:

1. y ′ + 2xy = 0, x 0 = 0,

2. y ′′ + (x − 1) y ′ + y = 0, x 0 = 0,

3. 2y ′′ + xy ′ + y = 0, x 0 = 0,
4. y ′′ + y = 0, x 0 = 0,
5. y ′′ + y = 0, x 0 = a ∈ .

6. y ′′ − xy ′ + 4y = 0, x 0 = 0.

En los problemas 7 a 10 obtener la correspondiente solución general de la


ecuación de Cauchy - Euler dada.

7. x 2y ′′ − xy ′ − 8y = 0,

8. 6x 2y ′′ + 5xy ′ − y = 0,

9. 4x 2y ′′ + y = 0,

10. x 2y ′′ − xy ′ + 17y = 0.

11. Sea la ecuación diferencial

⎛ 2⎞
⎜⎜1 + A (x − x 0 ) ⎟⎟ y ′′ + B (x − x 0 ) y ′ + Cy = 0
⎝ ⎠

con A, B,C ∈ . Demostrar las siguientes proposiciones:


(i ) Si se plantea una solución del tipo Y (x ) = ∑ an (x − x 0 )n , entonces los


n =0
coeficientes verifican la relación de recurrencia
−p (n )
a n +2 = an , n = 0,1,2, …
(n + 1)(n + 2)
donde es
p (n ) = An (n − 1) + Bn + C .
5.5. Problemas 281

(ii ) Los coeficientes de potencias pares pueden calcularse mediante

−p (2m )
a 2m + 2 = a 2m , m = 0,1,2, …
(2m + 1)(2m + 2)
(iii ) Los coeficientes de potencias impares pueden calcularse mediante

−p (2m + 1)
a 2m + 3 = a2m +1, m = 0,1,2, …
(2m + 2)(2m + 3)

12. Aplicar las fórmulas obtenidas en el problema 11 para resolver la


ecuación diferencial

(2 + 4x − 2x ) y ′′ − 12 (x − 1) y ′ − 12y = 0.
2

13. Aplicar las fórmulas obtenidas en el problema 11 para resolver la


ecuación diferencial

(1 + 2x ) y ′′ + 10xy ′ + 8y = 0.
2

14. Demostrar que las funciones

( )
P1 (x ) = 2x / x 2 − 1 y P2 (x ) = 2 / 1 − x 2 ( )
admiten desarrollos en serie de potencias convergentes si x < 1.

15. Usar un método del capítulo 4 para demostrar que la solución general
de la ecuación diferencial

xy ′′ + 2y ′ + xy = 0,

tratada en el ejemplo 5.3.4, está dada por


sen x cos x
Y (x ) = c1 + c2 .
x x

16. Resolver mediante el método de Frobenius a la ecuación


282 Capítulo 5. Soluciones de ecuaciones diferenciales mediante series

xy ′′ (x ) + 2y ′ (x ) + xy (x ) = 0.

Usar la raíz r2 = −1 a pesar de que no es la de mayor valor. Demostrar que


el método produce las dos soluciones linealmente independientes.

17. Aplicar el método de las series de potencias para resolver la ecuación


diferencial no homogénea

−y ′′ + xy ′ + y = − sen x .

18. Demostrar que converge ∀x (−∞, ∞) la serie de funciones

∞(2n ) ! ⎜⎛−x ⎞⎟⎟


n

x 1/2
∑ ⎜⎜ ⎟ .
(n !) ⎜⎝ 4 ⎠⎟
3
n =0

19. Demostrar la validez de las relaciones (4.50). Partiendo de la relación


(4.48) proponer una relación entre nuevos coeficientes, denotados por c2n −2 y
c2n tales que la relación entre ellos sea mas simple que la existente entre
b2n −2 y b2n . Es decir plantear una expresión del tipo b2n = f (n )c2n de forma
tal que en la relación entre c2n −2 y c2n desaparezca el denominador 22n (n !)2
de (4.49).

20. Resolver mediante el método de Frobenius a la ecuación


x 2y ′′ (x ) − xy ′ (x ) + (1 − x ) y (x ) = 0, x > 0.

21. Resolver mediante el método de Frobenius a la ecuación

9x 2y ′′ (x ) + 9x 2y ′ (x ) + 2y (x ) = 0, x > 0.

22. Resolver mediante el método de Frobenius a la ecuación

4x 2y ′′ (x ) + 2x 2y ′ (x ) − (x + 3) y (x ) = 0, x > 0.
CAPÍTULO 6

SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES

6.1. Introducción
En muchas aplicaciones es necesario el planteo de más de una ecuación
diferencial. Esto conduce al estudio de los sistemas de ecuaciones
diferenciales. En los mismos quedan involucradas dos o más funciones
incógnitas y la variable independiente que comúnmente se denota con t . Un
sistema que consta de n ecuaciones diferenciales de primer orden con n
funciones incógnitas y1, y2 ,..., yn , se suele escribir de la forma

dy1
dt
(t ) = f (t, y ,..., y ),
1 1 n

dy2
dt
(t ) = f (t, y ,..., y ),
2 1 n
(1.1)

dyn
dt
(t ) = f (t, y ,..., y ) .
n 1 n

n
Las funciones fi : I × → se suponen definidas ∀t ∈ I donde I es un
cierto intervalo dado en . Las funciones yi : I → , son las incógnitas a
determinar y cada una de ellas depende de la variable t ∈ . La discusión
del sistema descrito puede simplificarse considerablemente mediante el uso
de la notación matricial y vectorial. Así, si se introducen las funciones
vectoriales y y f definidas respectivamente por

( ) ( ( ) ( ))
y (t ) = y1 (t ) , ..., yn (t ) y f (t, y) = f1 t, y1,..., yn ,..., fn t, y1 ,..., yn , ∀t ∈ I ,

283
284 Capítulo 6. Sistemas de ecuaciones diferenciales

al considerarlas como matrices columnas n × 1, el sistema de ecuaciones


diferenciales (1.1) se puede expresar en la forma
dy
dt
(
(t ) = f t, y (t ) , ) (1.2)

donde el vector de derivadas está dado por

dy
( )
T

dt
(t ) = y1′ (t ), ..., yn′ (t ) .

A su vez, si existen condiciones iniciales, las mismas pueden ser expresadas


mediante
y (t0 ) = y 0 , (1.3)

donde

( )
T
y 0 = y10 , ..., yn 0 , t0 ∈ I y y10 , ..., yn 0 ∈ .

Un problema de valores iniciales, es el conjunto de ecuaciones (1.2) con


las condiciones (1.3) y resolver al mismo significa hallar la función vectorial
Y = Y(t ) que satisface a (1.2) y (1.3).
n n
La función f : I × → puede no depender de la variable t y en ese
caso, el problema de valores iniciales se denomina autónomo el cual
constituye un tipo de problema de importancia en las aplicaciones.
Otro caso particular de importancia ocurre cuando f es de la forma

f (t, y) = P (t ) y + q (t, y) ,

donde P es una función matricial, definida por una matriz n × n, cuyos


elementos son, en general, funciones continuas de t. En particular, los
elementos pij pueden ser números reales, o sea que componen una matriz de
elementos constantes. Por otra parte, q es en general una función no lineal
en y. Un caso importante se presenta cuando q depende sólo de la variable
t, ya que se trata de un sistema de ecuaciones diferenciales lineales de
primer orden, que escrito en forma matricial está dado por

dy
dt
(t ) = P (t ) y + q (t ), (1.4)

y en forma desarrollada por


6.1. Introducción 285

y1′ (t ) = p11 (t ) y1 (t ) + ... + p1n (t ) yn (t ) + q1 (t ),

(1.5)

yn′ (t ) = pn 1 (t )y1 (t ) + ... + pnn (t ) yn (t ) + qn (t ).

Cuando q es el vector nulo ∀t, el sistema (1.5) se denomina lineal


homogéneo. Si además, es P una matriz de elementos constantes, entonces
se dice que el sistema es lineal homogéneo con coeficientes constantes.

Nota 6.1.1 Las componentes de la función


n n
f :I× → se suponen continuas en el dominio D(f ) del espacio
(n + 1) − dimensional cuyos elementos son de la forma (t, y1 ,..., yn ).
En muchos casos la variable t representa al tiempo. Las funciones
incógnitas y1,..., yn se suponen continuas con derivadas continuas, esto es

yi ∈ C 1 (I ) , i = 1, 2, …, n, I = (a, b ) ⊂ .

Una aplicación importante de los sistemas, es la que permite que una


ecuación diferencial de orden n, sea transformada en un sistema de
ecuaciones diferenciales de primer orden. El procedimiento es el siguiente:
sea la ecuación diferencial

(
y (n ) = F t, y, y ′, ….y
(n −1)
). (1.6)

Para transformar esta ecuación en un sistema, se definen a y y sus primeras


n −1 derivadas, como nuevas incógnitas al introducir las variables
dependientes:
(n −2) (n −1)
y1 = y, y2 = y ′, y 3 = y ′′, …, yn −1 = y , yn = y . (1.7)

De (1.7) se observa que es


(n −1)
y1′ = y ′ = y2 , y2′ = y ′′ = y 3 , …, yn′−1 = y = yn , (1.8)

de donde se obtiene el sistema


286 Capítulo 6. Sistemas de ecuaciones diferenciales

y1′ = y2 ,

y2′ = y 3 ,

(1.9)
yn′−1 = yn ,

yn′ = F (t, y1, y2 , …, yn ).

La última ecuación se obtuvo al aplicar en la ecuación (1.6) la relación


yn′ = y (n ) y las demás relaciones establecidas en (1.8).
En el caso de la ecuación diferencial lineal

y (n ) + a1y (n −1) + ... + an y = f (t ) ,

si se realiza el mismo procedimiento descrito, se obtiene el siguiente sistema


de ecuaciones diferenciales:

y1′ = y2 ,

(1.10)
yn′−1 = yn ,
yn′ = −an y1 − an −1y2 − ... − a1yn + f (t ) .

El sistema (1.10) es lineal de primer orden, o sea un caso particular de (1.9).

Ejemplo 6.1.1 Sea la ecuación diferencial


y ′′ + 2ty ′ − y = e t .

Si se hace y1 = y , y2 = y ′, resulta

y1′ = y ′, y2′ = y ′′
de donde es
y1′ = y2 , y2′ = y1 − 2ty2 + e t .

Si este sistema se escribe en forma matricial se obtiene

⎛0 1 ⎞⎟ ⎛0 ⎞ ⎛y (t )⎞⎟
dy
( ⎜
t ) = P (t ) y + q (t ) , con P (t ) = ⎜⎜ ⎟⎟, q (t ) = ⎜⎜⎜ ⎟⎟⎟, ⎜
y (t ) = ⎜⎜ 1 ⎟⎟⎟ .
dt ⎜⎝1 − 2t ⎠⎟⎟ ⎜⎜⎝e t ⎠⎟⎟ ⎜⎜y (t )⎟
⎝ 2 ⎠
6.1. Introducción 287

En la siguiente definición se da rigor al concepto de solución de un


problema de valores iniciales que involucra un sistema de ecuaciones
diferenciales.

6.1.1 Definición. Sea el problema de valores iniciales

dy
dt
(t ) = P (t ) y + q (t ), (1.11)

y (t0 ) = y 0 , (1.12)

donde
y 0 = (y10 , ..., yn 0 )T , con yi 0 ∈ , i = 1, …, n y t0 ∈ I = (a, b ).

Una solución de (1.11)-(1.12) en I, es el conjunto de funciones


1
Yi ∈ C (I ), i = 1,..., n, que satisfacen respectivamente a las ecuaciones
diferenciales (1.11) y a las condiciones (1.12) en I .

Si las funciones pij y qi son continuas en I , el siguiente teorema


garantiza la existencia y unicidad de la solución Y en I .

6.1.2 Teorema. Sea el problema de valores iniciales


(1.11)-(1.12), donde
pij , qi ∈ C (I ) , i, j = 1, …, n, I = (a, b ) ⊂ .

Entonces, existe una única solución Y definida en I , del sistema (1.11) que
además satisface la condición inicial (1.12).

Demostración
Se basa en la aplicación del método de las aproximaciones sucesivas de
Picard y puede ser consultada en el tomo II de la referencia [1].
288 Capítulo 6. Sistemas de ecuaciones diferenciales

Nota 6.1.2 En el caso en que el sistema no es


lineal, o sea es de la forma
dy
dt
( )
(t ) = f t, y (t ) ,
donde la función f es no lineal, se puede establecer la denominada condición
de Lipschitz, que en este caso se expresa como

( ) ( )
f t, y1 (t ) − f t, y2 (t ) ≤ K y1 (t ) − y2 (t ) .

El resultado obtenido es un teorema de existencia local de solución. El lector


interesado puede consultar la referencia [12].

6.2. El método de eliminación


En ciertos casos es posible aplicar el clásico método de eliminación de
variables dependientes, mediante ciertas operaciones algebraicas entre las
ecuaciones. La idea básica consiste en eliminar variables dependientes hasta
que se obtenga una sola ecuación con una sola variable dependiente. Una vez
resuelta esta ecuación, por algunos de los procedimientos desarrollados para
ecuaciones de orden n, se van determinando las otras variables
dependientes. A efectos de clarificar este proceso a continuación se desarrolla
un ejemplo.

Ejemplo 6.2.1 Sea el sistema de ecuaciones diferenciales

dx dy
dt
(t ) = x (t ) − 2y (t ) ,
dt
(t ) = 2x (t ) − 3y (t ) .
Al despejar la función y de la primera ecuación y luego derivar miembro a
miembro se obtiene:

1
y′ =
2
(x ′ − x ′′).
6.3. Sistemas homogéneos 289

El reemplazo de y y y ′ en la segunda ecuación del sistema conduce a

x ′ − x ′′ = 4x − 3 (x − x ′) .

Al operar algebraicamente ésta se reduce a

x ′′ + 2x ′ + x = 0.
Esta ecuación lineal de segundo orden tiene la ecuación característica

r 2 + 2r + 1 = 0,

cuyas raíces son r1 = r2 = −1. En consecuencia, la solución general de dicha


ecuación diferencial está dada por

X (t ) = c1e −t + c2te −t .

Finalmente de
x − x′
y=
2
resulta

1 1
Y (t ) = ( ) (
c e −t + c2te −t − −c1e −t + c2e −t − c2te −t =
2 1 2
)
⎛ 1 ⎞
= ⎜⎜⎜c1 − c2 ⎟⎟⎟e −t + c2te −t .
⎜⎝ 2 ⎠⎟

En conclusión la solución general del sistema dado es

⎛ 1 ⎞
X (t ) = c1e −t + c2te −t , Y (t ) = ⎜⎜⎜c1 − c2 ⎟⎟⎟e −t + c2te −t .
⎜⎝ 2 ⎠⎟

6.3 Sistemas lineales homogéneos de primer orden


Sea el sistema lineal y homogéneo

dy
dt
(t ) = P (t ) y (t ) .
El principio de superposición demostrado para ecuaciones lineales de orden
n, subsiste en el caso del sistema homogéneo anterior, tal como se demuestra
a continuación.
290 Capítulo 6. Sistemas de ecuaciones diferenciales

6.3.1 Teorema. Sean n funciones vectoriales y1,..., yn


soluciones en un intervalo I = (a, b ), del sistema homogéneo

dy
dt
(t ) = P (t ) y (t ) . (3.1)

Si c1, …, cn son constantes, entonces la combinación lineal

Y (t ) = c1 y1 (t ) + … + cn yn (t ) , (3.2)

es también solución de (3.1) en I .

Demostración
Es inmediata. Ver el problema 6.8.2.

Por otra parte, por analogía con los resultados obtenidos para ecuaciones
escalares, se espera poder determinar n soluciones y1 ,..., yn , que sean
linealmente independientes y tales que toda solución de (3.1) sea una
combinación lineal de las mismas. El concepto de funciones vectoriales
linealmente independientes se define de forma análoga que para funciones
reales.

6.3.2 Definición. Sean m funciones vectoriales


yi : D ( yi ) → n
, D ( yi ) ⊂ , i = 1, 2, …, m.
Se dice que las mismas son linealmente dependientes en un intervalo I ⊂ ,
donde estén definidas, si existen constantes ci , i = 1,..., m, no todas nulas,
tales que se verifica
c1 y1 (t ) + … + cm ym (t ) = 0, ∀t ∈ I .
Si y1 ,..., ym , no son linealmente dependientes, entonces se dice que son
linealmente independientes en I .
6.3. Sistemas homogéneos 291

Ejemplo 6.3.1 Sean las funciones vectoriales


definidas por:

( ) ( )
T T
y1 (t ) = e 4t , 0, e 4t , y2 (t ) = e 4t , e 4t , −e 4t

( )
T
y y 3 (t ) = e 4t ,2e 4t , e 4t ,
en el intervalo I = (−∞, ∞).
Para determinar su dependencia o independencia lineal se supone que
existen constantes c1, c2 , c3 , tales que es

c1 y1 (t ) + c2 y2 (t ) + c3 y 3 (t ) = 0, ∀t ∈ I .

Si ahora se analiza que ocurre, por ejemplo para t = 0, resulta


⎛1⎞⎟ ⎛ 1 ⎞⎟ ⎛1⎞⎟
⎜⎜ ⎟ ⎜⎜ ⎟ ⎜⎜ ⎟
⎜⎜ ⎟⎟ ⎜⎜ ⎟⎟ ⎜ ⎟
c1 ⎜0⎟⎟ + c2 ⎜ 1 ⎟⎟ + c3 ⎜⎜2⎟⎟⎟ = 0,
⎜⎜ ⎟⎟ ⎜⎜ ⎟⎟ ⎜⎜ ⎟⎟
⎜⎝1⎠⎟ ⎝⎜−1⎠⎟ ⎝⎜1⎠⎟

lo que equivale al sistema de ecuaciones lineales homogéneas

c1 + c2 + c3 = 0,

c2 + 2c3 = 0,
c1 − c2 + c3 = 0.

Dado que se trata de un sistema homogéneo con determinante no nulo,


admite solo la solución trivial, o sea c1 = c2 = c3 = 0, lo que implica que las
funciones y1, y2 , y 3 dadas, son linealmente independientes en I = (−∞, ∞).

La dependencia o independencia lineal se puede determinar mediante el


uso de un determinante, tal como ocurre con las ecuaciones lineales de orden
n. El ejemplo 6.3.1 sugiere que m funciones vectoriales y1 ,..., ym , son
linealmente independientes en un intervalo I , si es no nulo en algún punto
de I el determinante de la matriz

(y (t ),..., y (t ))
1 n (n×n )
.

Esta analogía con las ecuaciones escalares sugiere la definición siguiente.


292 Capítulo 6. Sistemas de ecuaciones diferenciales

6.3.3 Definición. Sean las funciones vectoriales

yi : D ( yi ) → n
, D (yi ) ⊂ , i = 1, …, n.

Se define el wronskiano de y1,..., yn , y se denota por W (y1,..., yn )(t ) a la


función con valores reales dada por el determinante

y11 (t ) y12 (t ) …y1n (t )

y21 (t ) y22 (t ) …y2n (t )


W (y1,..., yn )(t ) = , (3.3)

yn 1 (t ) yn 2 (t ) …ynn (t )

donde yij es la componente i − ésima del vector y j .

Se suelen usar las notaciones W (y1 ,..., yn )(t ), W (y1,..., yn ) o W (t ),


según convenga. Se puede demostrar que esta definición de wronskiano es
análoga a la definición del apartado 4.2.2 para una ecuación diferencial lineal
de orden n. Para ello dicha ecuación se escribe como un sistema de
ecuaciones diferenciales lineales de primer orden. Ver el problema 6.8.3.

6.3.4 Definición. Un conjunto de n soluciones

{
S = y1, y2 , …, yn , }
del sistema (3.1) en un intervalo abierto I , se denomina conjunto
fundamental de soluciones de dicho sistema en I , si toda solución del mismo
se puede expresar como una combinación lineal de las funciones de S . En ese
caso se dice que la solución general del sistema en I , está dada por

Y (t ) = c1 y1 (t ) + … + cn yn (t ) , (3.4)
6.3. Sistemas homogéneos 293

Nota 6.3.1 Si se consideran los vectores de un conjunto


fundamental de soluciones del sistema (3.1) se puede construir la matriz
⎛y (t ) y (t ) … y (t )⎞⎟
⎜⎜ 11
⎜⎜
12 1n
⎟⎟⎟
⎜⎜y (t ) y (t ) … y (t )⎟⎟⎟
F (t ) = ⎜⎜⎜
21 22 2n ⎟⎟, (3.5)
⎜⎜ ⎟⎟
⎟⎟
⎜⎜ ⎟⎟
⎜⎜ ⎟⎟
⎜⎝ n 1 ( ) n 2 ( )
y t y t … y nn ( )⎠
t ⎟

la cual se denomina matriz fundamental del sistema (3.1). Esta matriz se


puede usar para expresar la solución general (3.4) en la forma
Y (t ) = F (t ) c, (3.6)
donde es c = (c1, c2 , …, cn )T . Si se considera que es

( ) ( ) (
F ′ (t ) = y1′ (t ),..., yn′ (t ) = P (t ) y1 (t ) ,..., P (t ) yn (t ) = P (t ) y1 (t ) ,..., yn (t ) , )
queda demostrado que la matriz fundamental satisface la ecuación diferencial
matricial
F′ (t ) = P (t ) F (t ) . (3.7)
Nótese que el determinante de la matriz F es el wronskiano dado por (3.3).
En el teorema siguiente se demuestra una propiedad esencial del
wronskiano de funciones vectoriales, que a su vez son soluciones de un
sistema de ecuaciones diferenciales homogéneas.

6.3.5 Teorema. Sea el sistema homogéneo

dy
dt
(t ) = P (t ) y (t ), (3.8)

donde pij ∈ C (I ), i, j = 1,..., n , con I = (a, b). Sean además n funciones


n
vectoriales yi : D(yi ) → , D(yi ) ⊂ , que son soluciones de (3.8) en I y

t0 ∈ I . Entonces, el wronskiano W (y1,..., yn )(t ) está dado por


t

∫ (p11 (z )+ p22 (z )+…+ pnn (z ))dz


W (t ) = W (t0 )e t0 , ∀t ∈ I . (3.9)
294 Capítulo 6. Sistemas de ecuaciones diferenciales

Demostración
En el problema 6.8.18 se dan los lineamientos para demostrar la fórmula de
derivación del determinante de una matriz A de n filas y n columnas:

d n daij
dt
( detA) = ∑ Aij
dt
(t ),
i , j =1

donde Aij es el cofactor correspondiente. Si se aplica esta fórmula al


wronskiano W (y1,..., yn )(t ) resulta
d
W (y1,..., yn )(t ) =
dt
y11′ y12′ … y1′n y11 y12 … y1n y11 y12 … y1n
y21 y22 … y 2n y21′ y22′ … y2′n y21 y22 … y 2n
= + +…+ . (3.10)

yn 1 yn 2 … ynn yn 1 yn 2 … ynn yn′1 yn′ 2 … ynn


Dado que y1,..., yn , son soluciones del sistema (3.8), se puede plantear
dY
dt
(t ) = P (t ) Y (t ),
donde es
⎛y ⎞
⎜⎜ 11 y12 … y1n ⎟⎟
⎜⎜y ⎟
⎜ 21
y22 … y2n ⎟⎟⎟
Y = ⎜⎜ ⎟⎟ .
⎜⎜ ⎟⎟
⎜⎜
y y … y ⎟⎟⎟
⎜⎝ n 1 n 2 nn ⎠

Se observa que las columnas de Y forman vectores que son soluciones del
sistema dado (tal como la F dada por (3.5)). A su vez, el determinante de
esta matriz es el wronskiano W (t ). Si con fi se denota la i − ésima fila de
Y, se puede escribir

dW
dt
(t ) = W1 (t ) +W2 (t ) + … +Wn (t ), (3.11)

donde para 1 ≤ k ≤ n la i − ésima fila de Wk es fi si es i ≠ k . A su vez,


para i = k, la k − ésima fila de Wk está dada por fk ′ . Por otra parte de la
ecuación
6.3. Sistemas homogéneos 295

dY
dt
(t ) = P (t ) Y (t ),
surge que es
dfi
= pi 1f1 + pi 2 f2 + … + pin fn . (3.12)
dt
Si se considera al determinante Wk y se reemplaza su k − ésima fila por su
igual de acuerdo con (3.12) resulta

y11 y12 … y1n


y21 y22 … y 2n

Wk (t ) = n n n
.
∑p kj
yj1 ∑p kj
yj2 … ∑p kj
y jn
j =1 j =1 j =1

yn 1 yn 2 … ynn

Este determinante es igual a la suma de determinantes, el primero de los


cuales tiene como fila k − ésima a

(p y
k 1 11
pk 1y12 … pk 1y1n , )
siendo entonces nulo por tener dos filas idénticas. Lo mismo ocurre con todos
los restantes determinantes, excepto el que tiene como fila k − ésima a

(pkk k 1
y pkk yk 2 … )
pkk ykn ,
el cual está dado por

y11 y12 … y1n y11 y12 … y1n


y21 y22 … y 2n y21 y22 … y 2n

= pkk .
pkk yk 1 pkk yk 2 … pkk ykn yk 1 yk 2 … ykn

yn 1 yn 2 … ynn yn 1 yn 2 … ynn

Esto implica que es


Wk (t ) = pkkW (t ) . (3.13)
296 Capítulo 6. Sistemas de ecuaciones diferenciales

De (3.11) y (3.13) se obtiene

dW
dt
(t ) = (p11 + p22 + … + pnn )W (t ) .
Al separar variables e integrar en el intervalo (t 0 , t ) resulta

dW
t (z ) t ⎛ ⎟
n ⎞
∫ t0
dz
W (z )
dz = ∫ ⎜⎜⎜⎜⎝∑ p (z )⎠⎟⎟⎟dz + c ,
t0
i =1
ii 1

con t0 ∈ (a, b ) y c1 ∈ .
Luego es
⎛ n ⎞
( ) ∫ ⎜⎜⎜⎜⎝∑ p (z )⎠⎟⎟⎟⎟dz + c ,
t
ln W (t ) = ii 2
t0
i =1

o lo que es igual
⎛ n
t⎜ ⎞⎟
∫t0 ⎜⎜⎜⎜⎝∑ pii (z )⎟⎟⎟⎟dz
W (t ) = c3e i =1 ⎠⎟
.

Finalmente, dado que es


c3 = W (t0 ) ,
resulta
t ⎛⎜ n ⎞⎟
∫t0 ⎜⎜⎜⎜⎝∑ pii (z )⎟⎟⎟⎟dz
W (t ) = W (t0 )e i =1 ⎠⎟
, ∀t ∈ (a, b ) .

Nota 6.3.2 El teorema 6.3.5 permite establecer


que el wronskiano de las soluciones del sistema

dy
dt
(t ) = P (t ) y (t ),
es idénticamente nulo o nunca se anula en I . La importancia de este
resultado reside en el hecho de que elimina la necesidad de examinar a
W (y1,..., yn )(t ) en todos los puntos del intervalo I .
Por otra parte, tal como ocurre con las ecuaciones lineales de orden n,
se puede establecer que un conjunto de n soluciones en I , del sistema
6.3. Sistemas homogéneos 297

anterior es linealmente independiente en un intervalo I si, y sólo si, su


wronskiano no se anula nunca en I . En el siguiente teorema se demuestra,
sin usar el resultado del teorema 6.3.5, la vinculación existente entre el
wronskiano y las soluciones del sistema de ecuaciones diferenciales en
cuestión.

6.3.6 Teorema. Sean y1,..., yn , n soluciones del


sistema
dy
dt
(t ) = P (t ) y (t ), (3.14)

en I , con pij ∈ C (I ), i, j = 1, …, n, I = (a, b). Entonces, se verifica:

(i ) Si y1,..., yn son linealmente dependientes en I , es

W (y1,..., yn )(t ) = 0, ∀t ∈ I .

(ii ) Si y1,..., yn son linealmente independientes en I , es

W (y1,..., yn )(t ) ≠ 0,

en cada punto t ∈ I .

Demostración
(i ) Si y1,..., yn son linealmente dependientes en I , entonces existen
constantes ci no todas nulas tales que es

c1 y1 (t ) + … + cm ym (t ) = 0, ∀t ∈ I .

Esto implica el planteo de un sistema de ecuaciones lineales homogéneo el


cual tiene determinante nulo, dado que no todas las incógnitas ci son nulas.
(ii ) Si y1,..., yn son linealmente independientes en I , supóngase que
para algún punto t0 ∈ I es

W (y1,..., yn )(t0 ) = 0.
Entonces, los vectores columna que forman el determinante son linealmente
298 Capítulo 6. Sistemas de ecuaciones diferenciales

dependientes, esto es existen constantes ci , i = 1,..., n, no todas nulas tales


que se verifica la condición
c1 y1 (t0 ) + … + cn yn (t0 ) = 0.

Por otra parte las dos funciones definidas respectivamente por

c1 y1 (t ) + … + cn yn (t ) y x (t ) = 0, ∀t ∈ I ,

son soluciones del sistema (3.14) en el intervalo I y coinciden en el punto


t = t0 . En virtud del teorema de existencia y unicidad 6.1.2, ambas funciones
coinciden en todo I , lo que implica

c1 y1 (t ) + … + cn yn (t ) = 0, ∀t ∈ I .

Esto origina una contradicción con la hipótesis respecto de la independencia


lineal de las funciones y1,..., yn , la cual se originó al suponer que es

W (y1,..., yn )(t0 ) = 0.

Luego, en rigor es
W (y1,..., yn )(t0 ) ≠ 0,

y dada la arbitrariedad de t0 resulta

W (y1,..., yn )(t ) ≠ 0, ∀t ∈ I .

Nota 6.3.3 El teorema 6.3.6 demuestra que las soluciones


y1 (t ),..., yn (t ), son linealmente independientes en I si, y sólo si, es

W (y1,..., yn )(t ) ≠ 0,

en todo punto t ∈ I , pero en virtud del teorema 6.3.5, sólo es necesario


evaluar a W (y1,..., yn )(t ), en un punto conveniente del intervalo, para
determinar si dichas soluciones son linealmente independientes en I . De
igual forma, si y1,..., yn son soluciones en I , resultan ser linealmente
dependientes para todo t ∈ I si, y sólo si, son linealmente dependientes en
un punto cualquiera de I .
6.3. Sistemas homogéneos 299

Ejemplo 6.3.2 Sea el sistema


dy
dt
(t ) = P (t ) y (t ),
con
⎛3 − 2 0⎞⎟⎟
⎜⎜
⎜⎜ ⎟
P = ⎜−1 3 − 2⎟⎟⎟ .
⎜⎜ ⎟
⎜⎝0 − 1 3 ⎠⎟⎟

Es fácil comprobar que son soluciones del mismo las funciones definidas por:

⎛2e t ⎞⎟ ⎛ 2e 3t ⎞⎟ ⎛ 2e 5t ⎞⎟
⎜⎜ ⎟ ⎜⎜ ⎟⎟ ⎜⎜ ⎟⎟
⎜⎜ t ⎟⎟ ⎜⎜ ⎜
y1 (t ) = ⎜2e ⎟⎟, y2 (t ) = ⎜ 0 ⎟⎟, y 3 (t ) = ⎜⎜−2e 5t ⎟⎟⎟ .

⎜⎜ t ⎟⎟ ⎜⎜ 3t ⎟⎟ ⎜⎜ 5t ⎟⎟
⎜⎜⎝e ⎠⎟⎟ ⎜⎝⎜−e ⎠⎟⎟ ⎝⎜⎜ e ⎠⎟

En efecto es
⎛2e t ⎞⎟
⎜⎜ ⎟
d y1 ⎟
dt
( ) ⎜⎜⎜⎜2et ⎟⎟⎟⎟,
t =
⎜⎜ t ⎟⎟
⎜⎝e ⎠⎟
y por otro lado se verifica

⎛3 −2 0⎞⎟⎜ ⎛2e t ⎞ ⎛2e t ⎞


⎜⎜ ⎟⎟ ⎜⎜ ⎟⎟⎟ ⎜⎜⎜ ⎟⎟⎟
⎜⎜
⎜⎜−1 3 − 2⎟⎟⎟ ⎜⎜2e t ⎟⎟⎟ = ⎜⎜2e t ⎟⎟⎟ .
⎟⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜0 − 1
⎜⎝ 3 ⎠⎟⎟ ⎜⎝⎜⎜e t ⎠⎟⎟⎟ ⎝⎜⎜⎜e t ⎠⎟⎟⎟

De igual forma resultan


⎛ 6e t ⎞⎟ ⎛3 −2 0⎞⎟⎟ ⎛⎜ 2e 3t ⎞⎟⎟ ⎛⎜ 6e t ⎞⎟⎟
⎜⎜ ⎟⎟ ⎜⎜
dy 2 ⎜ ⎜⎜ ⎟ ⎜⎜ ⎟ ⎜⎜ ⎟
(t ) = ⎜⎜ 0 ⎟⎟⎟, ⎜⎜−1 3 − 2⎟⎟⎟ ⎜⎜ 0 ⎟⎟⎟ = ⎜⎜ 0 ⎟⎟⎟,
dt ⎜⎜ 3t ⎟
⎟ ⎟⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜⎜⎝−3e ⎠⎟⎟
⎜0 − 1
⎜⎝ 3 ⎠⎟⎟ ⎝⎜⎜⎜−e 3t ⎠⎟⎟⎟ ⎝⎜⎜⎜−3e 3t ⎠⎟⎟⎟

⎛ 10e 5t ⎞⎟ ⎛3 −2 0⎞⎟⎟ ⎛⎜ 2e ⎞⎟⎟ ⎛⎜ 10e ⎞⎟⎟


5t 5t
⎜⎜ ⎟⎟ ⎜⎜ ⎜ ⎜
dy 3 ⎜⎜ 5t ⎟ ⎜⎜ ⎟⎜ ⎟ ⎜ ⎟
(t ) = ⎜⎜−10e ⎟⎟⎟, ⎜− 1 3 − 2⎟⎟⎟ ⎜⎜−2e 5t ⎟⎟⎟ = ⎜⎜−10e 5t ⎟⎟⎟ .
dt ⎜ ⎟ ⎜⎜⎜0 − 1 ⎟⎟ ⎜⎜ ⎟ ⎜ ⎟
5t ⎟
⎝⎜⎜ 5e ⎠⎟ ⎝ 3 ⎠⎟ ⎝⎜⎜ e 5t ⎠⎟⎟⎟ ⎝⎜⎜⎜ 5e 5t ⎠⎟⎟⎟

Por su parte el Wronskiano correspondiente está dado por:


300 Capítulo 6. Sistemas de ecuaciones diferenciales

2e t 2e 3t 2e 5t 2 2 2
W (y1, y2 , y 3 ) (t ) = 2e t
0 − 2e 5t
=e 9t
2 0 − 2 = −16e 9t ≠ 0.
e t
−e 3t
e 5t
1 −1 1

Esto implica que es


W (y1, y2 , y 3 ) (t ) ≠ 0, ∀t,

y en consecuencia, que las funciones y1, y2 , y 3 son linealmente


independientes, en cualquier abierto I ⊂ .

En el teorema siguiente se establece como se determina la solución


general de un sistema de ecuaciones diferenciales lineal homogéneo, a partir
del conocimiento de un conjunto de n soluciones linealmente independientes.

6.3.7 Teorema. Sean n funciones vectoriales y1,..., yn ,


soluciones linealmente independientes en un intervalo I , del sistema
homogéneo
dy
dt
(t ) = P (t ) y (t ), (3.15)

con
pij ∈ C (I ), i, j = 1, …, n, I = (a, b ) ⊂ .

Entonces, toda solución Y en I del sistema (3.15), se puede expresar de la


forma
Y (t ) = c1 y1 (t ) + … + cn yn (t ) , (3.16)

donde las c1, …, cn son constantes.

Demostración
Sean Y una solución cualquiera del sistema (3.15) en I , t0 un punto de I ,
F la matriz fundamental de soluciones de (3.15) y los vectores
6.3. Sistemas homogéneos 301

⎛ ⎞
⎛c ⎞⎟
⎜ 1⎟ ⎜⎜y1i (t )⎟⎟
⎜⎜⎜ ⎟⎟ ⎜⎜ ⎟⎟
c = ⎜ ⎟⎟, yi (t ) = ⎜ ⎟⎟⎟ .
⎜⎜ ⎟⎟ ⎜⎜ ⎟⎟
⎝⎜cn ⎠⎟ ⎝⎜⎜yni (t )⎠⎟

En primer lugar se demostrará que existen constantes ci ∈ , i = 1,..., n,


tales que la solución definida por
n
Z (t ) = ∑ ci yi (t ), (3.17)
i =1

toma el mismo valor en t = t0 que la solución Y. Esto implica que es

Y (t0 ) = c1 y1 (t0 ) + … + cn yn (t0 ) , (3.18)

condición que escrita en forma matricial está dada por

Y (t0 ) = F (t0 ) c. (3.19)

El Wronskiano W (y1, …, yn )(t0 ) es det(F(t0 )). Dado que por hipótesis


y1, …, yn , son linealmente independientes, resulta

W (y1 , …, yn )(t ) ≠ 0, ∀t ∈ I .

Pero entonces, es det(F(t0 )) ≠ 0 y en consecuencia, el sistema (3.19) tiene


solución dada por
c = F−1 (t0 ) Y (t0 ) . (3.20)

Queda demostrado que existen constantes ci ∈ , tales que se satisface


la condición (3.18). Pero entonces la solución dada Y y la solución Z,
definida por (3.17) con las constantes ci dadas por (3.20), toman el mismo
valor en t = t 0 . El teorema de existencia y unicidad 6.1.2 permite deducir
que entonces es

Y (t ) = Z (t ) , ∀t ∈ I ,

y esto implica que se verifica (3.16), ∀t ∈ I .


302 Capítulo 6. Sistemas de ecuaciones diferenciales

Nota 6.3.4 En la hipótesis del teorema


6.3.7, se supone que existen n soluciones linealmente independientes del
sistema (3.15). En rigor, todo sistema de este tipo con matriz P tal que sus
elementos son funciones continuas, esto es pij ∈ C (I ), posee un conjunto de
n soluciones linealmente independientes. Para demostrar esta propiedad
consideremos a las funciones yi con i = 1, 2, …, n, que son las soluciones
únicas del sistema (3.15) que verifican las correspondientes condiciones
iniciales

( )
T
yi (t0 ) = 0, 0, … 1, 0, … 0 , i = 1, 2, …, n,

donde el 1 está en la i − ésima fila. En ese caso resulta que es

1 0...0
0 1....
W (y1,..., yn ) (t0 ) = = det (I) ≠ 0.
.......
0 0...1

Esta condición permite asegurar que las funciones y1,..., yn son linealmente
independientes en el intervalo I .
Nótese que se estableció que existen las funciones y1,..., yn linealmente
independientes, pero no se describió un procedimiento que permita
obtenerlas. Dicho procedimiento se desarrolla en la sección 6.5 para sistemas
con coeficientes constantes.
Sean n funciones vectoriales y1,..., yn , que son soluciones en un
intervalo I , del sistema homogéneo (3.15) con pij ∈ C (I ), I = (a, b )⊂ .
Entonces, de los teoremas 6.3.6. y 6.3.7 se deduce que las siguientes
afirmaciones son todas equivalentes:

(i ) La solución general del sistema (3.15) en I está definida por

Y (t ) = c1 y1 (t ) + … + cn yn (t ), ci ∈ .
6.3. Sistemas homogéneos 303

(ii ) El conjunto {y , y , …, y },
1 2 n
es un conjunto fundamental de soluciones
en el intervalo I .

(iii ) { }
El conjunto de soluciones y1, y2 , …, yn , es linealmente independiente
en I .

(iv ) El Wronskiano W (y1, …, yn )(t ) es no nulo en algún punto de I .

(v ) El Wronskiano W (y1, …, yn )(t ) es no nulo en todos los puntos de I .

Ejemplo 6.3.3 Sea el sistema


dy
dt
(t ) = P (t ) y (t ),
con
⎛4 − 3⎞⎟
⎜ ⎟⎟ .
P = ⎜⎜
⎜⎝6 − 7 ⎠⎟⎟
Se observa que las funciones definidas por
⎛3e 2t ⎞⎟ ⎛e −5t ⎞⎟
⎜ ⎜
y1 (t ) = ⎜⎜ 2t ⎟⎟⎟ y y2 (t ) = ⎜⎜ −5t ⎟⎟⎟,
⎜⎜⎝2e ⎠⎟ ⎜⎜⎝3e ⎠⎟

son soluciones ya que es


⎛6e 2t ⎞⎟
dy1 ⎜ ⎟⎟
(t ) = ⎜⎜⎜ ⎟,
dt ⎜⎜4e 2t ⎟⎟⎟
⎝ ⎠
y es
⎛ −5t ⎞
dy 2 ⎜⎜−5e ⎟⎟
(t ) = ⎜⎜ ⎟⎟⎟,
dt ⎜⎜−15e ⎟⎟
− 5t
⎝ ⎠
y además se verifica
304 Capítulo 6. Sistemas de ecuaciones diferenciales

dy1 ⎛4 − 3 ⎞⎟⎜⎛3e 2t ⎞⎟ ⎛⎜6e 2t ⎞⎟


(t ) = ⎜⎜⎜⎜6 ⎟⎟⎟ ⎜⎜ 2t ⎟⎟⎟ = ⎜⎜ 2t ⎟⎟⎟,
dt ⎝ − 7⎠⎟ ⎜⎝⎜2e ⎠⎟ ⎝⎜⎜4e ⎠⎟

y
dy 2 ⎛4 − 3 ⎞⎟⎜⎛e −5t ⎞⎟ ⎛⎜−5e −5t ⎞⎟
dt
( ) ⎜⎜⎜⎜6 − 7⎟⎟⎟⎟⎜⎜⎜3e−5t ⎟⎟⎟ = ⎜⎜⎜−15e−5t ⎟⎟⎟.
t =
⎝ ⎠ ⎜⎝ ⎠⎟ ⎝⎜ ⎠⎟

Dado que se verifica


3e 2t e −5t 3 1
W (y1, y2 )(t ) = 2t −5t
= e 2te −5t ≠ 0, ∀t,
2e 3e 2 3

se deduce que las funciones y1, y2 son linealmente independientes y entonces


forman un conjunto fundamental de soluciones.
Finalmente, se concluye que la solución general del sistema propuesto
está dada por
⎛3e 2t ⎞⎟ ⎛e −5t ⎞⎟
⎜ ⎜
Y (t ) = c1 y1 (t ) + c2 y2 (t ) = c1 ⎜⎜ 2t ⎟⎟⎟ + c2 ⎜⎜ −5t ⎟⎟⎟, c1, c2 ∈ ,
⎜⎜⎝2e ⎠⎟ ⎝⎜⎜3e ⎠⎟

de donde resultan las soluciones

y1 (t ) = 3c1e 2t + c2e −5t ,

y2 (t ) = 2c1e 2t + 3c2e −5t .

6.4. Sistemas lineales no homogéneos


Sea el sistema no homogéneo

dy
dt
(t ) = P (t ) y (t ) + q (t ) .

De acuerdo con lo desarrollado para una ecuación diferencial lineal de orden


n, es de esperar que si mediante algún procedimiento se determina una
6.4. Sistemas no homogéneos 305

solución particular de este sistema, entonces se puede obtener la solución


general sumando a ésta una combinación lineal de un conjunto fundamental
de soluciones de la ecuación homogénea correspondiente. Esta propiedad se
establece en el siguiente teorema.

6.4.1 Teorema. Sea Yp una solución particular


del sistema no homogéneo

dy
dt
(t ) = P (t ) y (t ) + q (t ) . (4.1)

en un intervalo abierto I en el cual las funciones P y q son continuas. Sea


además
{y (t ),..., y (t )},
1 n

un conjunto fundamental de soluciones en el intervalo I del sistema


homogéneo
dy
dt
(t ) = P (t ) y (t ) .
Entonces, toda solución en I , del sistema no homogéneo (4.1), se puede
expresar de la forma

Y (t ) = Yp (t ) + c1 y1 (t ) + ... + cn yn (t ) , ∀t ∈ I , (4.2)

donde c1, …, cn son constantes.

Demostración
Nótese que la combinación lineal (4.2) es la solución general de (4.1). La
demostración de este teorema es esencialmente la misma que la dada en la
sección 4.4 para el caso de una ecuación diferencial lineal de orden n. Ver el
problema 6.8.19.
306 Capítulo 6. Sistemas de ecuaciones diferenciales

Ejemplo 6.4.1 Sea el sistema


dy
dt
(t ) = P (t ) y (t ) + q (t ),
con
⎛ ⎞
⎛−2 −4⎞⎟ ⎜ 2 + 2t ⎟⎟

P (t ) = ⎜⎜ ⎟⎟ y q (t ) = ⎜⎜⎜ 3 ⎟⎟.
⎜−
⎜⎝ 1 1⎠⎟⎟ ⎜⎜ t 2 − t + 1⎟⎟⎟
⎜⎝ 2 ⎠⎟
Es fácil verificar que una solución particular está dada por
⎛1 + t 2 ⎞⎟
⎜⎜ ⎟
Yp (t ) = ⎜⎜ −1 2 ⎟⎟⎟ .
⎜⎜ t ⎟⎟
⎜⎝ 2 ⎠⎟

Además, se puede verificar que el sistema

⎧⎪ e 2t 4e −3t ⎫⎪⎪
{y (t ), y (t )} = ⎪⎨⎪−e
1 2 2t
e −3t ⎪⎪
⎬,
⎩⎪⎪ ⎭⎪
constituye un conjunto fundamental de soluciones de la ecuación homogénea.
De acuerdo con el teorema 6.4.1, resulta que la solución general del
sistema en consideración está dada por las funciones

1
y1 (t ) = c1e 2t + 4c2e −3t + 1 + t 2 , y2 (t ) = −c1e 2t + c2e −3t − t 2 .
2

6.5. Sistemas lineales homogéneos con coeficientes constantes


6.5.1 Introducción
Sea el sistema
dy
dt
(t ) = Ay(t ), (5.1)

donde la matriz A, es n × n con coeficientes constantes y reales. Dado que


las funciones que componen esta matriz son funciones constantes y por lo
tanto continuas ∀t, de acuerdo con el teorema de existencia y unicidad
6.1.2, todas las soluciones de (5.1), están definidas ∀t ∈ I = (−∞, ∞).
6.5. Sistemas homogéneos con coeficientes constantes 307

Por otra parte, tal como se demostró en el teorema 6.3.7, la solución


general de (5.1) se puede construir a partir de un conjunto fundamental de
soluciones. Se trata entonces de hallar n funciones vectoriales que formen
dicho conjunto fundamental.
Los resultados obtenidos para ecuaciones escalares, permiten suponer que
(5.1) tiene soluciones de la forma

Y (t ) = xe rt , (5.2)

donde r ∈ y x es un vector constante.


Si se deriva respecto de t a (5.2) y se reemplazan las expresiones de Y
y de la derivada en (5.1) se obtiene

rxe rt = Axe rt ,

y dado que se verifica e rt ≠ 0, ∀t, resulta


Ax = rx. (5.3)

El desarrollo realizado permite afirmar que (5.2) es solución de (5.1) si, y


sólo si, r y x satisfacen la ecuación algebraica (5.3), o sea si, y sólo si
r = λ es autovalor de A y x es el autovector correspondiente. Cabe
recordar que el número λ se denomina autovalor de la matriz A (de n filas
y n columnas) siempre que se verifique
det (A − λI) = 0.
Un autovector asociado con el autovalor λ es un vector no nulo v tal que es
(A − λI)v = 0.
Cabe preguntarse si al hallar todos los autovalores y autovectores de A
se determinan n soluciones linealmente independientes de (5.1). En los
apartados siguientes se analiza esta cuestión.

6.5.2. Caso en que los autovalores son reales


El teorema siguiente establece como se determinan n soluciones de (5.1),
que sean linealmente independientes, cuando la matriz de coeficientes posee
autovalores λ1, λ2 ,..., λn , no necesariamente distintos, pero con n
308 Capítulo 6. Sistemas de ecuaciones diferenciales

autovectores asociados linealmente independientes. Nótese que puede ocurrir


que un autovalor tenga, por ejemplo, multiplicidad dos y no obstante,
existan dos autovectores que le correspondan y éstos sean linealmente
independientes.

6.5.1 Teorema. Sea el sistema de ecuaciones diferenciales

dy
dt
(t ) = Ay (t ), (5.4)

donde A es una matriz n × n con coeficientes constantes y reales que posee


n autovalores, no necesariamente distintos λ1, λ2 ,..., λn , con autovectores
asociados linealmente independientes v1, v2 ,..., vn . Entonces, las funciones
definidas por

y1 (t ) = v1e 1 , y2 (t ) = v2e 2 , …, yn (t ) = vne n ,


λt λt λt

forman un conjunto fundamental de soluciones de (5.4). En consecuencia, la


solución general de (5.4) está dada por:

Y (t ) = c1 v1e
λ1t λ2t λt
+ c2 v2e + … + cn vne n , ci ∈ . (5.5)

Demostración
En forma directa se comprueba que cada yi es solución de (5.4). Por otra
parte el wronskiano correspondiente está dado por

(
W (y1, y2 ,..., yn )(t ) = det v1e 1 , v2e 2 , …, vne
λt λt λn t
)= (5.6)
(λ1 +λ2 +…+λn )t
=e det (v1, v2 , …, vn ) .

Como los autovectores v1, v2 ,..., vn , son linealmente independientes, es no


nulo el determinante det (v1, v2 ,..., vn ) y esto en (5.6) implica que el
wronskiano es no nulo, o sea es

W (y1 , y2 ,..., yn )(t ) ≠ 0, ∀t ∈ (−∞, ∞) .


6.5. Sistemas homogéneos con coeficientes constantes 309

En consecuencia, el conjunto

{v e
1
λ1t λt
, v2e 2 , …, vne
λn t
}
es un conjunto fundamental de soluciones de (5.4) y la solución general está
dada por (5.5).

Ejemplo 6.5.1. Sea el sistema de ecuaciones diferenciales

dy
= Ay,
dt
con
⎛2 2⎞⎟
⎜ ⎟⎟ .
A = ⎜⎜
⎜⎝1 3 ⎠⎟⎟

La ecuación característica es det (A − λI) = 0, o sea λ 2 − 5λ + 4 = 0, cuyas


raíces son λ1 = 1 y λ2 = 4. Para determinar el autovector correspondiente a
λ1 = 1 se plantea

(A − λ1I)v1 = 0,

o sea
⎛⎛2 2⎞ ⎛1 0⎞⎞⎟ ⎛v ⎞
⎜⎜⎜⎜ ⎟ ⎜ ⎟⎟ ⎜ 11 ⎟
⎜⎜⎜⎜1 3⎟⎟⎟ − ⎜⎜⎜0 1⎟⎟⎟⎟⎟ ⎜⎜⎜v ⎟⎟⎟ = 0.
⎝⎜⎝ ⎟
⎠ ⎝ ⎠⎟⎠⎟ ⎝ 21 ⎠⎟

Dado que hay una cantidad infinita de soluciones de este sistema homogéneo
se trata de buscar una expresión del autovector lo mas simple posible o sea
adoptar valores que sean enteros pequeños si es posible para sus
componentes. Así de la ecuación

v11 + 2v21 = 0,

se obtiene el autovector
⎛−2v ⎞⎟
⎜ 21 ⎟
v1 = ⎜⎜ ⎟.
⎜⎝ v21 ⎠⎟⎟

y si se adopta v21 = a ∈ , es
310 Capítulo 6. Sistemas de ecuaciones diferenciales

⎛−2⎞⎟

v1 = a ⎜⎜ ⎟⎟⎟ .
⎜⎝ 1 ⎠⎟
Por su parte la ecuación
(A − λ I) v
2 2
= 0,

conduce a
⎛⎛2 2⎞ ⎛1 0⎞⎟⎞⎟ ⎛v ⎞⎟
⎜⎜⎜⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ 12
⎜⎜⎜⎜1 3⎟⎟⎟ − 4 ⎜⎜⎜0 1⎟⎟⎟⎟⎟ ⎜⎜⎜v ⎟⎟⎟ = 0.
⎜⎝⎝ ⎠⎟ ⎝ ⎠⎟⎠⎟ ⎝ 22 ⎠⎟

Luego es
v12 − v22 = 0

y en consecuencia el autovector correspondiente a λ2 = 4, está dado por

⎛1⎞⎟

v2 = b ⎜⎜ ⎟⎟⎟, con b ∈ .
⎜⎝1⎠⎟

Este análisis permite concluir que la solución general buscada está dada por
⎛−2⎞⎟ ⎛1⎞⎟
⎜ ⎜
Y (t ) = c1 ⎜⎜ ⎟⎟⎟e t + c2 ⎜⎜ ⎟⎟⎟e 4t .
⎜⎝ 1 ⎠⎟ ⎝⎜1⎠⎟

Nota 6.5.1 En la hipótesis del


teorema 6.5.1 no se requiere que los autovalores λ1, λ2 ,..., λn , sean distintos
pero sí que existan n autovectores asociados y que sean linealmente
independientes. En la nota 6.5.2 se presentará un ejemplo donde se analiza el
caso en que no es posible encontrar autovectores linealmente independientes,
que correspondan a un mismo autovalor que tiene multiplicidad igual o
mayor que dos.
Por otra parte, dado que en el teorema 6.5.1 se supuso que el conjunto
de autovectores v1, v2 ,..., vn , son linealmente independientes, resulta de
particular interés el analizar bajo qué condiciones esta hipótesis puede
asegurarse.
6.5. Sistemas homogéneos con coeficientes constantes 311

6.5.2 Teorema. Sea A es una matriz m × m


con coeficientes constantes y reales que posee m autovalores distintos,
λ1, λ2 ,..., λm , con autovectores asociados v1, v2 ,..., vm . Entonces, dichos
autovectores son linealmente independientes.

Demostración
Se supone que es m = 2 y que los autovectores v1 y v2 son linealmente
dependientes. Esto implica que existe un c ∈ tal que es

v1 = cv2 . (5.7)

Pero entonces es

Av1 = cAv2 ,

y dado que es

Av1 = λ1 v1, Av2 = λ2 v2 ,

resulta
λ1 v1 = cλ2 v2 . (5.8)

Si en la ecuación (5.7) se multiplica miembro a miembro por λ2 , se obtiene


la ecuación
λ2 v1 = cλ2 v2
que restada de (5.8) conduce a
(λ 1
− λ2 ) v1 = 0.

Dado que es v1 ≠ 0, necesariamente debe ser λ1 = λ2 , en contradicción con


la hipótesis. En consecuencia, los autovectores v1 y v2 , son linealmente
independientes. Para generalizar este resultado se aplica el principio de
inducción completa. Se supone entonces que el conjunto

v1, v2 ,..., vk , con k ≥ 2,

es linealmente independiente. Luego se debe demostrar que el conjunto

v1, v2 ,..., vk , vk +1,


312 Capítulo 6. Sistemas de ecuaciones diferenciales

también es linealmente independiente o sea que si es

c1 v1 + c2 v2 + … + ck +1 vk +1 = 0, (5.9)

entonces, se verifica
c1 = c2 = … = ck +1 = 0.
De (5.9) resulta
−ck +1 vk +1 = c1 v1 + c2 v2 + … + ck vk . (5.10)

Al multiplicar en (5.10) miembro a miembro por λk +1 se obtiene

−ck +1λk +1 vk +1 = c1λk +1 v1 + c2λk +1 v2 + … + ck λk +1 vk . (5.11)

A su vez, al multiplicar (5.10) miembro a miembro por A resulta

−ck +1 Avk +1 = c1 Av1 + c2 Av2 + … + ck Avk , (5.12)

y dado que los vi son autovectores, (5.12) puede expresarse como

−ck +1λk +1 vk +1 = c1λ1 v1 + c2λ2 v2 + … + ck λk vk . (5.13)

Al restar (5.11) de (5.13) resulta

0 = c1 (λ1 − λk +1 ) v1 + c2 (λ2 − λk +1 ) v2 + … + ck (λk − λk +1 ) vk . (5.14)

Dado que por hipótesis los vectores v1, v2 ,..., vk , son linealmente
independientes de (5.14) resulta

ci (λi − λk +1 ) = 0, i = 1, 2, …, k .
A su vez por ser
λi − λk +1 ≠ 0, i = 1,2, …, k,
se deduce que es
ci = 0, i = 1, 2, …, k .

Finalmente, dado que es vk +1 ≠ 0, de (5.13) se obtiene

ck +1 = 0,

lo que implica que los vectores v1, v2 ,..., vk , vk +1, son linealmente
independientes.
6.5. Sistemas homogéneos con coeficientes constantes 313

De los teoremas 6.5.1 y 6.5.2, se deduce en forma directa el corolario


siguiente.

6.5.3 Corolario Sea A una matriz m × m con


coeficientes constantes y reales que posee m autovalores distintos
λ1, λ2 ,..., λm , con autovectores asociados
v1, v2 ,..., vm .
Entonces, el conjunto

{v e
1
λ1t λt
, v2e 2 , …, vne
λn t
},
dy
es un conjunto fundamental de soluciones del sistema
dt
(t ) = Ay (t ).

6.5.3. Caso en que los autovalores son complejos


Sea el sistema de ecuaciones diferenciales

dy
dt
(t ) = Ay (t ), (5.15)

donde A es una matriz n × n con coeficientes constantes y reales cuyos


autovalores son complejos y distintos. El método descrito, para autovalores
reales y distintos, puede aplicarse y el mismo permite obtener n soluciones
linealmente independientes. La complicación adicional que se presenta se
debe a que en general las componentes de los autovectores son números
complejos.
Si se supone que los coeficientes de la matriz A son reales, entonces lo
mismo ocurre con los coeficientes de la ecuación característica
det(A − λI) = 0. En consecuencia, los autovalores complejos forman pares
conjugados. Sean entonces
314 Capítulo 6. Sistemas de ecuaciones diferenciales

λ = a + ib y λ = a − ib con a, b ∈ ,

y sea
⎛c ⎞⎟ ⎛d ⎞⎟
⎜⎜ 1 ⎟ ⎜⎜ 1 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
v = c + id, con c = ⎜⎜ ⎟⎟⎟, d = ⎜⎜ ⎟⎟⎟, ci , di ∈ ,
⎜⎜ ⎟⎟ ⎜⎜ ⎟⎟
⎜⎝cn ⎠⎟ ⎝⎜dn ⎠⎟

un autovector asociado a λ. Si se plantea

(A − λI)v = 0,

y se consideran los complejos conjugados en ambos miembros resulta

(A − λI)v = (A − λ I )v = (A − λ I)v = 0,

lo que implica que el vector v es un autovector asociado al autovalor


λ = a − ib. En consecuencia, dos soluciones vectoriales complejas
linealmente independientes del sistema (5.15) están dadas por
(a +ib )t
w1 (t ) = ve λt = ve = (c + id)eat (cos bt + i sen bt ) ,

(a −ib )t
w2 (t ) = ve λt = ve = (c − id)eat (cos bt − i sen bt ) .

A los efectos de obtener soluciones reales se hace

w1 (t ) = eat (c + id)(cos bt + i sen bt ) =


= eat ⎡⎢⎣ c cos bt − d sen bt + i(c sen bt + d cos bt )⎤⎥⎦ .

Esto permite escribir


w1 (t ) = y1 (t ) + iy2 (t ) , (5.16)
con

y1 (t ) = eat (c cos bt − d sen bt ), (5.17)

y2 (t ) = eat (c sen bt + d cos bt ) . (5.18)

Dado que w1 es una solución de (5.15) resulta

dw1
dt
(t ) = Aw (t ),1

y de (5.16) es
6.5. Sistemas homogéneos con coeficientes constantes 315

d y1 dy 2
dt
(t ) + i dt
(t ) = Ay (t ) + iAy (t ) .
1 2

Si se igualan partes reales e imaginarias se obtienen:

d y1
dt
(t ) = Ay (t ),
1
(5.19)

dy 2
dt
(t ) = Ay (t ).
2
(5.20)

Las ecuaciones (5.19)-(5.20) establecen que y1 y y2 son soluciones reales


del sistema (5.15), las cuales están asociadas a los autovalores complejos
λ = a + ib y λ = a − ib, respectivamente. Cabe destacar, que si se trabaja
con w2 (t ) = ve λt se obtienen las mismas soluciones y1 y y2 .
Dado que c y d no son ambos nulos, las funciones y1 y y2 , son
linealmente independientes en I = (−∞, ∞). Ver el problema 6.8.20.
En la práctica, en lugar de recordar las expresiones (5.17) y (5.18) es
conveniente seguir el siguiente procedimiento:

(i ) Hallar una solución con valores complejos asociada a λ = a + ib.

(ii ) Determinar las partes real e imaginaria y1 y y2 , para obtener dos


soluciones linealmente independientes, con valores reales que corresponden a
los autovalores complejos λ y λ .

(iii ) Construir la solución general dada por

Y (t ) =c1 y1 (t ) + c2 y2 (t ) .

(iv ) Obtener las funciones reales

y1 (t ), y2 (t ) , …, yn (t ) ,

que constituyen la solución del sistema dado.

En el siguiente ejemplo se muestra la aplicación de este procedimiento a


un sistema de dos ecuaciones diferenciales de primer orden.
316 Capítulo 6. Sistemas de ecuaciones diferenciales

Ejemplo 6.5.2 Sea el sistema de ecuaciones diferenciales



⎪dy1

⎪ = 2y1 − 3y2 ,


⎨ dt

⎪dy2

⎪ = 3y1 + 2y2 .
⎩ dt

La matriz
⎛2 − 3⎞⎟

A = ⎜⎜ ⎟⎟,
⎜⎝3 2⎠⎟⎟
tiene la ecuación característica

2 −λ −3
= (2 − λ)2 + 9 = λ 2 − 4λ + 13 = 0.
3 2−λ

Las raíces son λ = 2 − 3i y λ = 2 + 3i. Para determinar el autovector


correspondiente a λ1 = 2 − 3i se plantea

(A − λ1I)v1 = 0

o sea
⎛ 0 ⎞⎟⎞⎟⎟ ⎛⎜v11 ⎞⎟
⎜⎜⎜⎛⎜2 − 3⎟⎞ ⎛⎜2 − 3i
⎟⎟ − ⎜ ⎟⎟⎟ ⎜ ⎟⎟ = 0.
⎜⎜⎜ 2⎠⎟⎟ ⎝⎜ 0 2 − 3i ⎠⎟⎟⎠⎟⎟ ⎝⎜⎜v21 ⎠⎟⎟

⎝⎜⎜⎝3
De aquí resultan

−3v21 + i 3v11 = 0,
3v11 + i 3v21 = 0,

de donde es v21 = iv11 . Si se adopta v21 = i es v11 = 1. Luego un autovalor


asociado a λ1 = 2 − 3i es

⎛1⎞⎟

v1 = ⎜⎜ ⎟⎟⎟ .
⎜⎝i ⎠⎟

La solución del sistema dado es la función definida por


⎛⎞ ⎛⎞ ⎛cos 3t − i sen 3t ⎞⎟
⎜⎜1⎟⎟ (2−3i )t ⎜⎜1⎟⎟ 2t ⎜
⎜⎜i ⎟⎟e = ⎜ ⎟⎟e (cos 3t − i sen 3t ) = e 2t ⎜⎜ ⎟⎟ .

⎝⎠ ⎟ ⎜i
⎝⎠ ⎟ ⎝⎜sen 3t + i cos 3t ⎠⎟

Luego, de las partes real e imaginaria de esta función se obtienen las


soluciones reales
6.5. Sistemas homogéneos con coeficientes constantes 317

⎛cos 3t ⎞⎟ ⎛− sen 3t ⎞⎟
⎜ ⎟⎟, y (t ) = e 2t ⎜⎜
y1 (t ) = e 2t ⎜⎜ ⎜
⎟⎟ .
⎜⎝sen 3t ⎠⎟⎟ 2
⎝⎜ cos 3t ⎠⎟

La solución general con valores reales en forma matricial está dada por
⎛c cos 3t − c sen 3t ⎞⎟

Y (t ) = c1 y1 (t ) + c2 y2 (t ) = e 2t ⎜⎜ 1 2 ⎟⎟ .
⎜⎝c1 sen 3t + c2 cos 3t ⎠⎟⎟

En conclusión, la solución general del sistema dado es

y1 (t ) = e 2t (c1 cos 3t − c2 sen 3t ) ,

y2 (t ) = e 2t (c1 sen 3t + c2 cos 3t ) .

Ejemplo 6.5.3 Sea el problema de valores iniciales


compuesto por el sistema de ecuaciones diferenciales
⎛y ′ ⎞⎟ ⎛ 0 1 ⎞⎛ ⎟⎟ ⎜y1 ⎞⎟⎟
⎜⎜ 1 ⎟ ⎜⎜
⎜⎜y ′ ⎟⎟ = ⎜⎜−1 0⎟⎟ ⎜⎜⎜y ⎟⎟,
⎝ 2 ⎠⎟ ⎝ ⎠⎝⎟ 2 ⎠⎟

y las condiciones iniciales


⎛y (0)⎞⎟ ⎛1⎞
⎜⎜ 1 ⎟ ⎜⎜ ⎟⎟
⎜⎜ ⎟⎟ = ⎜ ⎟ .
⎜⎝y2 (0)⎠⎟ ⎜⎝1⎠⎟⎟

La ecuación característica de la matriz de coeficientes es

−λ 1
= 0, λ 2 + 1 = 0,
−1 −λ

ecuación cuyas raíces son λ1 = i , λ2 = −i. Luego al plantear

(A − λ I) v
1 1
= 0,

resulta
⎛−i 1⎞⎛ ⎟⎟ ⎜v11 ⎞⎟⎟ ⎛⎜0⎞⎟⎟
⎜⎜
⎜−1 − i ⎟⎟ ⎜⎜v ⎟⎟ = ⎜⎜0⎟⎟ .
⎜⎝ ⎠⎝⎟ ⎜ 21 ⎠⎟ ⎝⎜ ⎠⎟

De aquí se obtienen las ecuaciones


318 Capítulo 6. Sistemas de ecuaciones diferenciales

−iv11 + v21 = 0, − v11 − iv21 = 0.

Si se hace v11 = a ∈ , es v21 = ia y resulta el autovector


⎛1⎞⎟

v1 = a ⎜⎜ ⎟⎟⎟ .
⎜⎝i ⎠⎟

Luego la solución buscada está dada por


⎛1⎞⎟ ⎛1⎞⎟ ⎛ cos t + i sen t ⎞⎟
⎜ ⎜ ⎜
a ⎜⎜ ⎟⎟⎟e it = a ⎜⎜ ⎟⎟⎟ (cos t + i sen t ) = a ⎜⎜ ⎟⎟ .
⎜⎝i ⎠⎟ ⎜⎝i ⎠⎟ ⎜⎝⎜− sen t + i cos t ⎠⎟⎟

Las partes real e imaginaria conducen a


⎛ cos t ⎞⎟ ⎛sen t ⎞⎟
⎜ ⎜
y1 (t ) = a ⎜⎜ ⎟⎟⎟, y2 (t ) = a ⎜⎜ ⎟⎟ .
⎜⎝− sen t ⎠⎟ ⎜⎝cos t ⎠⎟⎟

Luego la solución general es


⎛ c cos t + c sen t ⎞⎟

Y (t ) = c1 y1 (t ) + c2 y2 (t ) = ⎜⎜ 1 2 ⎟⎟ .
⎜⎝⎜−c1 sen t + c2 cos t ⎠⎟⎟

Finalmente de las condiciones iniciales es


⎛c ⎞⎟ ⎛1⎞⎟
⎜ 1⎟ ⎜ ⎟
⎜⎜c ⎟⎟ = ⎜⎜1⎟⎟,
⎜⎝ 2 ⎠⎟ ⎝⎜ ⎠⎟

y en consecuencia resulta
⎛ cos t + sen t ⎞⎟

Y (t ) = ⎜⎜ ⎟⎟ .
⎜⎝ sen t + cos t ⎠⎟⎟
⎜−

En el problema 6.8.21 se dan los lineamientos para resolver este


problema mediante otro procedimiento.

Nota 6.5.2. Si la matriz A es simétrica, entonces siempre posee


n autovectores linealmente independientes. En cambio si no es simétrica, A
puede tener un autovalor repetido pero no tener autovectores
correspondientes que sean linealmente independientes. Recordemos que un
6.5. Sistemas homogéneos con coeficientes constantes 319

autovalor λ tiene multiplicidad m si λ es raíz de multiplicidad m de


ecuación característica det(A − λI) = 0. Por ejemplo, consideremos la matriz
⎛1 − 1⎞⎟
⎜ ⎟⎟,
A = ⎜⎜ (5.21)
⎜⎝4 − 3⎠⎟⎟

la cual tiene el autovalor λ1 = −1 con multiplicidad m = 2. Si se plantea la


ecuación
(A − (−1) I) v 1
= 0,

se obtiene el sistema
2v11 − v21 = 0, 4v11 − 2v21 = 0.

Del mismo resulta 2v11 = v21, lo que implica que todos los autovectores
correspondientes a λ1 están dados por

⎛ a ⎞⎟ ⎛1⎞⎟
⎜ ⎜
v = ⎜⎜ ⎟⎟⎟ = a ⎜⎜ ⎟⎟⎟, a ∈ .
⎜⎝2a ⎠⎟ ⎝⎜2⎠⎟

Queda claro entonces que no hay dos autovectores linealmente


independientes que correspondan a λ1 .
De acuerdo con lo analizado, dado el sistema

dy
dt
(t ) = Ay (t ), (5.22)

con la matriz A dada por (5.21), no es posible encontrar un conjunto de dos


soluciones linealmente independientes, con el procedimiento antes usado. En
el apartado siguiente se desarrolla la teoría que permite superar este
inconveniente.

6.5.4. Caso en que los autovalores tienen multiplicidad y son


completos
En el apartado 6.5.2 se demostró que si el sistema (5.22) con matriz A de
orden n × n y coeficientes reales, posee n autovalores distintos λ1, λ2 ,..., λn
320 Capítulo 6. Sistemas de ecuaciones diferenciales

con sus respectivos autovectores v1,..., vn , entonces la solución general está


dada por
Y (t ) = c1 v1e
λ1t λ2t λt
+ c2 v2e + ... + cn vne n .
Para cada λ la ecuación que permite determinar los autovectores es

(A − λI) v = 0,
y la misma tiene al menos una solución v que es no nula, lo que implica que
hay al menos un autovector asociado a λ. Si λ tiene multiplicidad m > 1,
puede tener menos de m autovectores asociados que sean linealmente
independientes, tal como se demostró en la nota 6.5.2. Esto implica que no es
posible determinar un conjunto de n autovectores linealmente
independientes necesarios para obtener la solución general del sistema de
ecuaciones diferenciales (5.22). Estas consideraciones conducen al concepto
de autovalor completo.

6.5.4 Definición. Sea A una matriz n × n con


coeficientes reales. Un autovalor λ de multiplicidad m se denomina
autovalor completo, si posee m autovectores asociados que son linealmente
independientes.

Si cada autovalor de la matriz A es completo, resulta que hay un total de n


autovectores linealmente independientes v1,..., vn , asociados a λ1, λ2 ,..., λn .
En esta última lista se repiten los autovalores con multiplicidad. Dado que
autovectores asociados con diferentes autovalores son linealmente
independientes, resulta claro que ese total de n autovectores es un conjunto
linealmente independiente.

Ejemplo 6.5.4 Sea el sistema


dy
= Ay,
dt
6.5. Sistemas homogéneos con coeficientes constantes 321

con
⎛2 2 1⎞⎟
⎜⎜ ⎟⎟

A = ⎜⎜1 3 1 ⎟⎟⎟ .
⎜⎜ ⎟
⎜⎝1 2 2 ⎠⎟⎟
Entonces es
2 −λ 2 1
1 3 −λ 1 = 0.
1 2 2−λ

Al efectuar el desarrollo correspondiente resulta

λ 3 − 7λ 2 + 11λ − 5 = 0.

Las raíces son λ1 = λ2 = 1, λ3 = 5. Es decir que λ1 tiene multiplicidad


m = 2. Si se plantea

(A − λ1I)v1 = 0,

es
⎛1 2 1 ⎞⎛
⎟⎟ ⎜⎜v11 ⎞⎟⎟ ⎛⎜⎜0⎞⎟⎟
⎜⎜
⎜⎜ ⎟⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜⎜1 2 1⎟⎟⎟ ⎜⎜v21 ⎟⎟⎟ = ⎜⎜0⎟⎟⎟,
⎜⎜1 ⎟⎟ ⎜⎜ ⎟⎟ ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ 2 1⎠⎝ ⎟ ⎜v 31 ⎠⎟ ⎝⎜0⎠⎟

de donde es
v11 + 2v21 + v 31 = 0.

Si se adopta v 31 = 0 y v21 = 1, resulta

( )
T
v1 = −2,1, 0 ,

como autovector asociado a λ1 = 1. Si se adopta

v21 = 0 y v11 = 1,

resulta

( )
T
v2 = 1, 0, − 1 ,

como segundo autovector asociado a λ1 y linealmente independiente de v1 .


Por su parte, para λ3 = 5 es
322 Capítulo 6. Sistemas de ecuaciones diferenciales

⎛−3 2 1⎞⎛
⎟⎟ ⎜⎜v13 ⎞⎟⎟ ⎛⎜⎜0⎞⎟⎟
⎜⎜
⎜⎜ ⎟⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜⎜ 1 − 2 1⎟⎟⎟ ⎜⎜v23 ⎟⎟⎟ = ⎜⎜0⎟⎟⎟,
⎜ ⎟⎟ ⎜⎜ ⎟⎟ ⎜⎜ ⎟⎟
⎜⎝ 1 2 − 3 ⎠⎝
⎟ ⎜v 33 ⎠⎟ ⎝⎜0⎠⎟
de donde resulta
−3v13 + 2v23 + v 33 = 0,
v13 − 2v23 + v 33 = 0,
v13 + 2v23 − 3v 33 = 0.

La resolución de este sistema permite establecer que es

v13 = v33 , v 33 = v23 .

Si se adopta v23 = a, con a ∈ , resulta

( )
T
v 3 = a 1,1,1 .

Para el caso particular en que es a = 1 se obtiene

( )
T
v 3 = 1,1,1 ,

como el autovector asociado a λ3 = 5.


De esta forma se halló un conjunto de tres autovectores asociados con los
autovalores 1, 1 y 5. En consecuencia, la solución general del sistema de
ecuaciones diferenciales viene dada por
⎛−2⎞⎟ ⎛ 1 ⎞⎟ ⎛1⎞⎟
⎜⎜ ⎟ ⎜⎜ ⎟ ⎜⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜⎟
Y (t ) = c1 v1e 3t + c2 v2e 3t + c3 v 3e 5t = c1 ⎜⎜ 1 ⎟⎟⎟e 3t + c2 ⎜⎜ 0⎟⎟⎟e 3t + c3 ⎜⎜1⎟⎟⎟e 5t ,
⎜⎜ ⎟⎟ ⎜⎜ ⎟⎟ ⎜⎜ ⎟⎟
⎜⎝ 0⎠⎟ ⎝⎜−1⎠⎟ ⎝⎜1⎠⎟

de donde resultan

y1 (t ) = −2c2e 3t + c2e 3t + c3e 5t ,

y2 (t ) = c1e 3t +3 e 5t ,

y 3 (t ) = −c2e 3t + c3e 5t .
6.5. Sistemas homogéneos con coeficientes constantes 323

6.5.5. Caso en que los autovalores tienen multiplicidad y no


son completos
En el caso de tener un sistema de ecuaciones con una matriz con autovalores
que no son completos, es necesario considerar un nuevo procedimiento que
permita encontrar todas las soluciones linealmente independientes. Esta
situación conduce a la definición de autovalor defectuoso.

6.5.5 Definición. Un autovalor λ de


multiplicidad m > 1 se denomina defectuoso si no es completo. Si λ tiene
r < m autovectores linealmente independientes, entonces el número

d = m − r,

se denomina defecto del autovalor λ.

En la definición anterior el número d indica la cantidad de autovectores


linealmente independientes “faltantes”.

Ejemplo 6.5.5 Sea la matriz


⎛ 1 2⎞⎟
⎜ ⎟⎟,
A = ⎜⎜
⎜⎝ 2 5⎠⎟⎟
⎜−
cuya ecuación característica es

λ 2 − 6λ + 9 = (λ − 3)2 = 0,

y esto implica que λ1 = 3 es raíz con multiplicidad m = 2. Si se plantea


(A − 3I)v1 = 0 resulta
⎛−2 2⎞⎛
⎟ ⎜v11 ⎞⎟ ⎛⎜0⎞⎟

⎜⎜−2 ⎟⎟ ⎜⎜ ⎟⎟⎟ = ⎜⎜ ⎟⎟⎟,

⎜⎝ ⎟ ⎜v21 ⎠⎟ ⎝⎜0⎠⎟
2⎠⎝
de donde es
−2v11 + 2v21 = 0.
324 Capítulo 6. Sistemas de ecuaciones diferenciales

Esta ecuación implica que es v11 = v21 . Luego resulta

v1 = a(1, 1)T , a ∈ .

Se observa que en este caso no hay posibilidad de generar otro autovector


asociado a λ1 = 3, que sea linealmente independiente, ya que todo
autovector correspondiente es múltiplo de (1, 1)T .

Nótese que en el ejemplo 6.5.5 y en el dado en la nota 6.5.2, no se tiene


la posibilidad de dar dos valores distintos a una componente del autovector
genérico como ocurrió en el ejemplo 6.5.4. Consideraremos ahora un
procedimiento para aplicar en el caso de existencia de autovalores
defectuosos.
La matriz considerada en el ejemplo 6.5.5, contiene un autovalor
defectuoso ya que es m = 2 y d = 2 − 1 = 1. Al no ser completos los
autovalores, el método desarrollado en el apartado 6.5.1, no puede aplicarse
y esto conduce a las siguientes consideraciones.
Sea el sistema
dy
dt
(t ) = Ay (t ), (5.23)

con la matriz A, tal que posee un autovalor de multiplicidad dada m = 2 y


tal que existe un solo autovector v1 asociado a λ. Luego, en principio se
tiene únicamente la solución
y1 (t ) = v1e λt .

Por analogía con la teoría desarrollada para el caso de una sola ecuación
diferencial, se propone
y (t ) = wte λt ,
y entonces resulta

dy
= we λt + λ wte λt = Awte λt .
dt
Al igualar coeficientes de e λt y te λt surge que es

w = 0.
6.5. Sistemas homogéneos con coeficientes constantes 325

Se propone entonces la función

y (t ) = vte λt + we λt . (5.24)

En este caso resulta

dy
= ve λt + λ vte λt + λ we λt = Avte λt + Awe λt . (5.25)
dt
Ahora al igualar coeficientes de te λt y e λt es

v + λ w = Aw, y λ v = Av.

Estas igualdades conducen a las condiciones

(A − λI)v = 0, (5.26)

(A − λI)w = v. (5.27)

Las ecuaciones (5.26) y (5.27) deben ser satisfechas por v y w para que
(5.24) sea una solución de (5.23).
Nótese que (5.26) indica que v1 = v es un autovector asociado a λ y en
consecuencia (5.27) significa que v2 = w satisface la condición

(A − λI) v 2
= v1 .

Si se premultiplica a esta última ecuación por la matriz A − λI se obtiene

(A − λI) v2 = (A − λI) v1 = 0.
2

Esto implica que v2 satisface la ecuación

(A − λI)
2
v 2 = 0.

Estas consideraciones conducen al siguiente procedimiento para hallar dos


soluciones linealmente independientes, para el caso de autovalores
defectuosos con multiplicidad m = 2.
(i ) Hallar una solución no nula v2 de la ecuación

(A − λI)
2
v2 = 0, (5.28)

pero tal que


(A − λI) v 2
= v1 , (5.29)
326 Capítulo 6. Sistemas de ecuaciones diferenciales

no se anule, para que v1 resulte ser un autovector asociado de λ.


(ii ) Formar las soluciones linealmente independientes

y1 (t ) = v1e λt , (5.30)

y2 (t ) = ( v1t + v2 )e λt . (5.31)

Ejemplo 6.5.6 Sea el sistema


⎛5 − 3⎞⎟
⎜ ⎟⎟ y.
y ′ = ⎜⎜
⎜⎝3 − 1 ⎠⎟⎟

La ecuación característica tiene la raíz λ = 2 con multiplicidad m = 2. Si se


plantea (A − 2I)v1 = 0 resulta

⎛3 − 3⎞⎛
⎟⎟ ⎜⎜v11 ⎞⎟⎟ ⎛⎜⎜0⎞⎟⎟
⎜⎜
⎜3 ⎟⎟ ⎜ ⎟⎟ = ⎜ ⎟⎟,
⎝⎜ − 3⎠⎝⎟ ⎜v21 ⎠⎟ ⎝⎜0⎠⎟

de donde es v11 = v12 . Luego es


⎛1⎞⎟

v1 = a ⎜⎜ ⎟⎟⎟, a ∈ .
⎜⎝1⎠⎟

El autovalor λ = 2 es defectuoso con d = 1 ya que que v1 es el único


autovector asociado. De (5.28) resulta
⎛3 − 3⎞⎛
⎟⎟ ⎜⎜3 − 3⎞⎛
⎟⎟ ⎜⎜v12 ⎞⎟⎟ ⎛⎜⎜0⎞⎟⎟ ⎛0 0 ⎞⎛
⎟⎟ ⎜⎜v12 ⎞⎟⎟ ⎛⎜⎜0⎞⎟⎟
⎜⎜ ⎜⎜
⎜3
⎜⎝ ⎟⎟⎟ ⎜⎜3
− 3⎠⎝ ⎟⎟⎟ ⎜⎜v ⎟⎟⎟ = ⎜⎜0⎟⎟⎟,
− 3⎠⎝ ⎜0
⎜⎝ ⎟⎟⎟ ⎜⎜v ⎟⎟⎟ = ⎜⎜0⎟⎟⎟ .
0 ⎠⎝
22 ⎠ ⎝ ⎠ 22 ⎠ ⎝ ⎠

Luego cualquier vector v2 satisface a esta ecuación siempre que se verifique

(A − λI) v 2
= v 1 ≠ 0.

( )
T
Si se adopta v2 = 1, 0 es

⎛3 − 3 ⎞⎛
⎟⎟ ⎜⎜1 ⎞⎟⎟ ⎛⎜⎜3⎞⎟⎟
⎜⎜
⎜3 ⎟⎟ ⎜ ⎟⎟ = ⎜ ⎟⎟ = v1 ≠ 0,
⎜⎝ − 3 ⎠⎝⎟ ⎜0⎠⎟ ⎝⎜3⎠⎟
6.6. Sistemas no homogéneos con coeficientes constantes 327

luego es v1 autovector asociado a λ = 2. En consecuencia, las soluciones


(5.30) y (5.31) en este caso están dadas por

⎛3⎞⎟ ⎛⎛3⎞ ⎛1 ⎞⎟⎞⎟ ⎛3t + 1⎞⎟


⎜ ⎜⎜ ⎟ ⎜ ⎜
y1 (t ) = v1e λt = ⎜⎜ ⎟⎟⎟e 2t y y2 (t ) = ⎜⎜⎜⎜ ⎟⎟⎟ t + ⎜⎜ ⎟⎟⎟⎟⎟⎟e 2t = ⎜⎜ ⎟⎟e 2t .

⎜⎝3⎠⎟ ⎜⎜⎝⎜3⎠⎟ ⎜ 0
⎝ ⎠⎟⎠ ⎟ ⎜
⎝ 3t ⎠⎟

A su vez, la solución general es


⎛3⎞⎟ ⎛3t + 1⎟⎞
⎜ ⎜
y (t ) = c1 ⎜⎜ ⎟⎟⎟e 2t + c2 ⎜⎜ ⎟⎟e 2t ,
⎜⎝3⎠⎟ ⎜⎝ 3t ⎟⎟⎠

de donde resultan

y1 (t ) = (3c1 + 3tc2 + c2 )e 2t , y2 (t ) = (3c1 + 3tc2 )e 2t .

6.6. Sistemas lineales no homogéneos con coeficientes constantes


6.6.1. Introducción
Sea el sistema lineal no homogéneo con coeficientes constantes

dy
dt
(t ) = Ay (t ) + q (t ), (6.1)

donde A es una matriz n × n de coeficientes constantes y reales y q es


continua en un intervalo abierto I.
Por el teorema 6.4.1, la solución del sistema (6.1) se puede expresar
como
Y (t ) = Yp (t ) + c1 y1 (t ) + ... + cn yn (t ) ,

donde Yp denota una solución particular del sistema. Ya se ha tratado en el


apartado anterior la obtención de la solución general del sistema homogéneo
asociado la cual está dada por

Yc (t ) = c1 y1 (t ) + ... + cn yn (t ) ,

resta entonces desarrollar un método para obtener Yp .


328 Capítulo 6. Sistemas de ecuaciones diferenciales

6.6.2. Método de los coeficientes indeterminados


El método de los coeficientes indeterminados para sistemas de ecuaciones
diferenciales es una extensión del método ya visto para ecuaciones
diferenciales individuales. En forma análoga a lo que ocurre con una sola
ecuación diferencial, el método es sólo aplicable a sistemas de ecuaciones con
coeficientes constantes, como el dado por (6.1) y donde la función q en el
caso general es una combinación lineal con coeficientes vectoriales de
polinomios, funciones exponenciales y funciones circulares.
Tal como se hizo en la sección 4.7 la expresión de la función q , sugiere
la expresión de la solución Yp que se propone. Luego se determina la
derivada y se reemplaza en la ecuación (6.1) para luego determinar los
coeficientes correspondientes. En los siguientes ejemplos se ilustran los casos
más relevantes que suelen presentarse.

Ejemplo 6.6.1 Sea el sistema de ecuaciones diferenciales

dy1
= 2y1 + 2y2 + 2t 2 − 3t + 4,
dt
dy2
= y1 + 3y2 + t − 5.
dt
En forma matricial se tiene

dy
dt
(t ) = Ay (t ) + q (t ),
con
⎛2 2⎞⎟
⎜ ⎟⎟
A = ⎜⎜
⎜⎝1 3 ⎠⎟⎟

⎛2t 2 − 3t + 4⎞⎟

q (t ) = ⎜⎜ ⎟⎟ .
⎜⎜⎝ t − 5 ⎠⎟⎟
6.6. Sistemas no homogéneos con coeficientes constantes 329

El sistema homogéneo asociado

dy
dt
(t ) = Ay (t ),
ya fue resuelto en el ejemplo 6.5.1, donde se obtuvo
⎛−2⎞⎟ ⎛1⎞⎟
⎜ ⎜
Yc (t ) = c1 ⎜⎜ ⎟⎟⎟e t + c2 ⎜⎜ ⎟⎟⎟e 4t .
⎜⎝ 1 ⎠⎟ ⎝⎜1⎠⎟

Ahora se propone una solución particular de la forma


⎛a ⎞⎟ ⎛b ⎞⎟ ⎛c ⎞⎟
⎜ ⎜ ⎜
Yp (t ) = at 2 + bt + c = ⎜⎜ 1 ⎟⎟⎟ t 2 + ⎜⎜ 1 ⎟⎟⎟ t + ⎜⎜ 1 ⎟⎟⎟ .
⎜⎝a2 ⎠⎟ ⎜⎝b2 ⎠⎟ ⎝⎜c2 ⎠⎟

Sustituyendo en el sistema dado se obtiene

⎛a ⎞ ⎛b ⎞ ⎜⎛2 2⎞⎟ ⎛a t 2 + b t + c ⎞⎟ ⎛2t 2 − 3t + 4⎞⎟


⎜⎜⎜ 1 ⎟⎟⎟ 2t + ⎜⎜⎜ 1 ⎟⎟⎟ = ⎜⎜ ⎟⎜ 1
⎟⎟⎜⎜⎜ 2
1 1⎟ ⎜
⎟ + ⎜⎜ ⎟⎟,
⎜⎝a2 ⎠⎟⎟ ⎟ ⎜ ⎟ ⎟ ⎜⎝ t − 5 ⎟⎠⎟

⎝⎜b2 ⎠⎟ ⎜⎜⎝1 3 ⎠⎟⎜
⎟⎝ 2a t + b2
t + c ⎟
2⎠

⎛2a t + b ⎞⎟ ⎛⎜2a t 2 + 2b t + 2c + 2a t 2 + 2b t + 2c + 2t 2 − 3t + 4⎞⎟


⎜⎜ 1 1⎟ ⎟⎟ .
⎜⎜2a t + b ⎟⎟ = ⎜⎜⎜
1 1 1 2 2 2

⎝ 2 2⎠⎟ ⎜⎝ a1t 2 + b1t + c1 + 3a2t 2 + 3b2t + 3c2 + t − 5 ⎟⎠⎟

Luego es
a1 + a2 = −1,
3
−a1 + b1 + b2 = ,
2
b1 − 2c1 − 2c2 = 4,
a1 + 3a2 = 0, 2a2 − b1 − 3b2 = 1,
−b2 + c1 + 3c2 = 5.
El sistema anterior tiene la solución

a1 = −3 / 2, a2 = 1 / 2, b1 = 0, b2 = 0, c1 = −11 / 2, c2 = 7 / 2,

de donde resulta
⎛−3 / 2⎞⎟ ⎛−11 / 2⎞⎟
⎜ ⎟⎟ t 2 + ⎜⎜
Yp (t ) = ⎜⎜ ⎜
⎟⎟ .
⎜⎝ 1/2 ⎠⎟⎟ ⎝⎜ 7/2 ⎠⎟

Finalmente, la solución general está dada por


330 Capítulo 6. Sistemas de ecuaciones diferenciales

⎛−2⎞⎟ ⎛1⎞⎟ ⎛−3 / 2⎞⎟ ⎛−11 / 2⎞⎟


⎜ ⎜ ⎜ ⎟⎟ t 2 + ⎜⎜
Y (t ) = c1 ⎜⎜ ⎟⎟⎟e t + c2 ⎜⎜ ⎟⎟⎟e 4t + ⎜⎜ ⎟ ⎜
⎟⎟ .

⎜⎝ 1 ⎠⎟ ⎝⎜1⎠⎟ ⎝⎜ 1/2 ⎠⎟ ⎝⎜ 7/2 ⎠⎟

Ejemplo 6.6.2 Sea el sistema

dy1
= 4y1 − 7y2 + e 4t ,
dt
dy2
= 2y1 − 5y2 + e −t .
dt
En forma matricial se tiene

⎛ dy ⎞⎟
⎜⎜ 1 ⎟
⎟ ⎛ ⎞⎛ ⎞ ⎛ 4t ⎞
⎜⎜⎜ dt ⎟⎟⎟ = ⎜⎜4 −7⎟⎟⎟ ⎜⎜y1 ⎟⎟⎟ + ⎜⎜e ⎟⎟⎟,
⎜ ⎜ ⎜
⎜⎜⎜dy2 ⎟⎟⎟ ⎝⎜2 −5⎠⎝ ⎟⎟ ⎜y2 ⎠⎟⎟ ⎝⎜⎜e −t ⎠⎟⎟
⎜⎜⎝ dt ⎠⎟ ⎟

y el sistema homogéneo asociado es


⎛ dy ⎞⎟
⎜⎜ 1 ⎟
⎜⎜ dt ⎟⎟ ⎛⎜4 −7⎞⎛
⎟⎟ ⎜⎜y1 ⎞⎟⎟
⎜⎜ ⎟⎟ = ⎜

⎜⎜dy2 ⎟⎟ ⎜⎝2 −5⎠⎝
⎜ ⎟⎟⎟ ⎜⎜y ⎟⎟⎟,
2⎠
⎜⎜⎝ ⎟
dt ⎠⎟
cuya solución general está dada por
⎛7⎞⎟ ⎛1⎞⎟
⎜ ⎜
Yc = c1 ⎜⎜ ⎟⎟⎟e 2t + c2 ⎜⎜ ⎟⎟⎟e −3t .
⎝⎜2⎠⎟ ⎝⎜1⎠⎟

Como solución particular se propone la combinación lineal


⎛a ⎞⎟ ⎛b ⎞⎟
⎜ ⎜
Yp = ae 4t + be −t = ⎜⎜ 1 ⎟⎟⎟e 4t + ⎜⎜ 1 ⎟⎟⎟e −t .
⎜⎝a2 ⎠⎟ ⎝⎜b2 ⎠⎟

Al derivar es
⎛a ⎞⎟ ⎛b ⎞⎟
⎜ ⎜
Yp′ = 4ae 4t − be −t = ⎜⎜ 1 ⎟⎟⎟ 4e 4t − ⎜⎜ 1 ⎟⎟⎟e −t .
⎜⎝a2 ⎠⎟ ⎝⎜b2 ⎠⎟

El reemplazo en el sistema dado conduce a


6.6. Sistemas no homogéneos con coeficientes constantes 331

⎛ −t ⎞ ⎛ 4t −t ⎞ ⎛ 4t ⎞
⎜ 4a1e − b1e ⎟⎟ ⎜⎛⎜4 −7⎞⎟⎟ ⎜⎜a1e + b1e ⎟⎟ ⎜⎜e ⎟⎟
4t

⎜⎜⎜ −t ⎟
⎟ = ⎜ ⎟⎟ ⎜ ⎟ +
⎟ ⎜ −t ⎟⎟ .
⎝⎜4a2e − b2e ⎠⎟ ⎜⎝2 −5⎠⎟ ⎝⎜⎜a2e + b2e ⎠⎟ ⎝⎜⎜e ⎠⎟
4t 4 t −t

Luego es
7a2 = 1,
−5b1 + 7b2 = 0,
9a2 − 2a1 = 0,
4b2 − 2b1 = 0,
de donde resulta
a1 = 9 / 14, a2 = 1 / 7, b1 = 7 / 6, b2 = 5 / 6,

lo que implica que la solución general esta dada por


⎛7⎞⎟ ⎛1⎞⎟ ⎛9 / 14⎞⎟ ⎛7 / 6⎞⎟
⎜ ⎜ ⎜ ⎜
Y = Yc + Yp = c1 ⎜⎜ ⎟⎟⎟e 2t + c2 ⎜⎜ ⎟⎟⎟e −3t + ⎜⎜ ⎟⎟⎟e + ⎜⎜
4t
⎟⎟e .
−t

⎜⎝2⎠⎟ ⎜⎝1⎠⎟ ⎜⎝ 1 / 7 ⎠⎟ ⎜⎝5 / 6⎠⎟⎟

Ejemplo 6.6.3 Para obtener la solución general del sistema

dy1
= 4y1 − 7y2 + e 2t ,
dt
dy2
= 2y1 − 5y2 ,
dt
se puede recurrir al sistema homogéneo asociado del tratado en el ejemplo
6.6.2 cuya solución está dada por
⎛7⎞⎟ ⎛1⎞⎟
⎜ ⎜
Yc = c1 ⎜⎜ ⎟⎟⎟e 2t + c2 ⎜⎜ ⎟⎟⎟e −3t .
⎜⎝2⎠⎟ ⎝⎜1⎠⎟

Como el término e 2t aparece tanto en el sistema no homogéneo como en la


solución complementaria, por analogía con lo indicado en el método de los
coeficientes indeterminados para una sola ecuación diferencial de orden n, se
propone como solución particular a
332 Capítulo 6. Sistemas de ecuaciones diferenciales

⎛a ⎞⎟ ⎛b ⎞⎟
⎜ ⎜
Yp (t ) = ate 2t + be 2t = ⎜⎜ 1 ⎟⎟⎟ te 2t + ⎜⎜ 1 ⎟⎟⎟e 2t .
⎜⎝a2 ⎠⎟ ⎝⎜b2 ⎠⎟

Si se deriva es
⎛a ⎞⎟ ⎛b ⎞⎟
⎜ ⎜
( ) ( )
Yp′ (t ) = a e 2t + 2te 2t + 2be 2t = ⎜⎜ 1 ⎟⎟⎟ e 2t + 2te 2t + 2 ⎜⎜ 1 ⎟⎟⎟e 2t =
⎝⎜a2 ⎠⎟ ⎝⎜b2 ⎠⎟
⎛a + 2b ⎞⎟ ⎛a ⎞⎟
⎜ 1 ⎟ 2t ⎜ 1 2t
= ⎜⎜ 1 ⎟⎟e + 2 ⎜⎜ ⎟⎟⎟ te .
⎜⎝a2 + 2b2 ⎠⎟ ⎝⎜a2 ⎠⎟

Al reemplazar Yp y Yp′ Yp' en el sistema dado y eliminar e 2t resulta

⎛a + 2b ⎞⎟ ⎛2a ⎞⎟ ⎛4 −7⎞⎛
⎟⎟ ⎜⎜a1t + b1 ⎞⎟⎟ ⎛⎜⎜1⎞⎟⎟
⎜⎜ 1 1⎟ ⎜⎜ 1 ⎟ ⎜⎜
⎟ +
⎜⎜a + 2b ⎟ ⎜⎜2a ⎟ ⎟ t = ⎜ ⎟⎟ ⎜ ⎟ + ⎜ ⎟,
⎝ 2 ⎟ ⎝ 2 ⎠⎟
2⎠ ⎝⎜2 −5⎠⎝⎟ ⎜a2t + b2 ⎠⎟⎟ ⎝⎜0⎠⎟⎟

de donde se obtiene el sistema de tres ecuaciones con cuatro incógnitas

a1 − 2b1 + 7b2 = 1,
7a2 − 2a1 = 0,

a2 − 2b1 + 7b2 = 0.

Si se adopta b2 = 0, se obtiene la solución

a1 = 7 / 5,
a2 = 2 / 5,
b2 = 0,
b1 = 1 / 5.

Por lo tanto la solución particular está dada por


⎛7 / 5⎞⎟ ⎛1 / 5⎞⎟
⎜ ⎟⎟ te 2t + ⎜⎜
Yp (t ) = ⎜⎜ ⎟ 2t
⎜⎜ 0 ⎟⎟e .
⎜⎝2 / 5⎠⎟⎟ ⎝ ⎠⎟

Finalmente, al sumar a Yp la solución correspondiente de la ecuación


homogénea se obtiene como solución general a la función dada por

⎛7⎞⎟ ⎛1⎞⎟ ⎛7 / 5⎞⎟ ⎛1 / 5⎞⎟


⎜ ⎜ ⎜ ⎟⎟ te 2t + ⎜⎜
Y (t ) = c1 ⎜⎜ ⎟⎟⎟e 2t + c2 ⎜⎜ ⎟⎟⎟e −3t + ⎜⎜ ⎟ 2t
⎜ 0 ⎟⎟e .
⎜⎝2⎠⎟ ⎜⎝1⎠⎟ ⎜⎝2 / 5⎠⎟⎟ ⎜⎝ ⎠⎟
6.7. Método de variación de parámetros 333

6.7. Método de variación de parámetros


En la sección anterior se estableció que el método de coeficientes
indeterminados es aplicable para encontrar la solución particular de un
sistema de ecuaciones diferenciales del tipo

dy
dt
(t ) = Ay (t ) + q (t ),
solamente para algunas formas de funciones componentes de q. En los casos
en que q no presente dichas formas previstas, se requiere otro método como
el de variación de parámetros para encontrar la solución particular buscada.
Este método posee dos propiedades muy importantes, una es que puede
aplicarse a un sistema de ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes
variables y la otra que tiene una formulación matricial concisa que es muy
adecuada tanto para consideraciones teóricas como prácticas. Esta
característica hace que la deducción del método sea mucho más elegante que
la correspondiente a una sola ecuación de orden n.
Sea el sistema no homogéneo de ecuaciones lineales con coeficientes
variables

dy
dt
(t ) = P (t ) y (t ) + q (t ), (7.1)

para el cual se desea determinar una solución particular Yp . Al resolver el


sistema homogéneo asociado se obtiene la función complementaria

Yc (t ) = c1 y1 (t ) + … + cn yn (t ). (7.2)

Si se utiliza la matriz fundamental F (ver la ecuación (3.6) en la sección


6.3), la solución (7.2) se puede expresar en la forma
Yc (t ) = F (t ) c. (7.3)

La idea del método a desarrollar consiste en reemplazar en (7.3) al vector


constante c por una función vectorial u = u(t ), de forma tal que resulte

Yp (t ) = F (t ) u (t ) . (7.4)
La función dada por
334 Capítulo 6. Sistemas de ecuaciones diferenciales

( )
T
u (t ) = u1 (t ) , u2 (t ) , …, un (t ) ,

es la función vectorial de t que debe ser determinada de manera que Yp


satisfaga la ecuación (7.1).
Al derivar la (7.4) mediante la versión matricial de la regla del producto
se obtiene

Yp′ (t ) = F ′ (t ) u (t ) + F (t ) u ′ (t ) . (7.5)

Sustituyendo (7.4) y (7.5) en (7.1) resulta

F ′ (t ) u (t ) + F (t ) u ′ (t ) = P (t ) F (t ) u (t ) + q (t ) . (7.6)

Según se demostró en la sección 6.3, (ver la ecuación (3.7)) dado que cada
vector columna de F satisface la ecuación homogénea se puede escribir

F ′ (t ) = P (t ) F (t ) . (7.7)

Si se reemplaza (7.7) en (7.6) resulta

F (t ) u ′ (t ) = q (t ),

y al premultiplicar ambos miembros por F−1 (t ) se obtiene

u ′ (t ) = F−1 (t ) q (t ) . (7.8)

Integrando respecto de t en ambos miembros de (7.8) se obtiene

u (t ) = ∫ F (t ) q (t ) dt.
−1
(7.9)

Al sustituir (7.9) en (7.4) resulta

Yp (t ) = F (t ) ∫ F−1 (t ) q (t ) dt. (7.10)

Cabe destacar que no se incluye constante de integración dado que el


propósito de este desarrollo es la determinación de una solución particular.
No obstante, si se resuelve un problema con condiciones iniciales la constante
de integración debe ser incluida y es conveniente elegirla de modo que sea
Yp (t0 ) = 0 y así usar integrales definidas de forma tal que resulte
t
Yp (t ) = F (t ) ∫ F−1 (t ) q (t ) dt. (7.11)
t0
6.7. Método de variación de parámetros 335

De esta forma quedó demostrado el método de variación de parámetros para


sistemas de primer orden, el cual se detalla en el siguiente teorema.

6.7.1 Teorema. Sea F la matriz fundamental del


sistema homogéneo
y ′ (t ) = P (t ) y (t ),
en un intervalo abierto I donde P y q son continuas y sea un punto
t0 ∈ I . Entonces, una solución particular del sistema no homogéneo

y ′ (t ) = P (t ) y (t ) + q (t ), (7.12)
está dada por
Yp (t ) = F (t ) ∫ F−1 (t ) q (t ) dt. (7.13)

Si se considera la función complementaria dada por (7.3) se puede


construir la solución general de (7.12), la cual está dada por

Y (t ) = F (t ) c + F (t ) ∫ F−1 (t ) q (t ) dt. (7.14)

Sea el problema de valores iniciales

y ′ (t ) = P (t ) + q (t ) , (7.15)
y (t0 ) = y 0 . (7.16)
Es inmediato, de acuerdo con lo indicado en la construcción de la solución
particular (7.11), que la solución del problema de valores iniciales (7.15)-
(7.16) está dada por
t
Y (t ) = F (t ) F−1 (t0 ) y0 + F (t ) ∫ F−1 (t ) q (t ) dt. (7.17)
t0
336 Capítulo 6. Sistemas de ecuaciones diferenciales

Ejemplo 6.7.1 Sea el sistema de ecuaciones diferenciales

dy1
= −3y1 + y2 + 3t,
dt
dy2
= 2y1 − 4y2 + e −t .
dt
En forma matricial se tiene

⎛dy ⎞⎟
⎜⎜ 1 ⎟
⎜⎜ dt ⎟⎟ ⎛⎜−3
⎟⎟ = ⎜ ⎟⎟ ⎜⎜y1 ⎞⎟⎟ ⎛⎜⎜ 3t ⎞⎟⎟
1 ⎞⎛
⎜⎜ ⎜ ⎟⎟ ⎜ ⎟⎟ + ⎜ −5t ⎟⎟ .
⎜⎜dy2 ⎟⎟⎟ ⎜⎝ 2 −4⎠⎝ ⎟ ⎜y2 ⎠⎟ ⎜⎜⎝e ⎠⎟
⎜⎜⎝ ⎟⎟
dt ⎠

El sistema homogéneo asociado es

⎛ dy ⎞⎟
⎜⎜ 1 ⎟
⎜⎜ dt ⎟⎟ ⎛⎜−3 1 ⎞⎛
⎟⎟ ⎜⎜y1 ⎞⎟⎟
⎜⎜ ⎟⎟ = ⎜ ⎟⎟ ⎜ ⎟⎟,

⎜⎜dy2 ⎟⎟⎟ ⎜⎝ 2 −4⎠⎝ ⎟ ⎜y2 ⎠⎟
⎜⎜⎝ ⎟⎟
dt ⎠

que tiene como ecuación característica a

det (A − λI) = λ 2 + 7λ + 10,

cuyas raíces son λ1 = −2 y λ2 = −5.


De la ecuación (A − λI)v = 0, resulta para λ1 = −2
⎛−1 1⎞⎛
⎟⎟ ⎜v11 ⎞⎟⎟ ⎛⎜0⎞⎟⎟
⎜⎜
⎜ 2 −2⎟⎟ ⎜⎜v ⎟⎟ = ⎜⎜0⎟⎟,
⎜⎝ ⎠⎝⎟ ⎜ 21 ⎠⎟ ⎝⎜ ⎠⎟
de donde se obtiene −v11 + v21 = 0 lo que implica que un autovector
correspondiente a λ1 = −2 es
⎛1⎞⎟

v1 = ⎜⎜ ⎟⎟⎟ .
⎜⎝1⎠⎟
De forma análoga se deduce que un autovector correspondiente a λ2 = −5
es
⎛ 1 ⎞⎟

v2 = ⎜⎜ ⎟⎟⎟ .
⎜−
⎜⎝ 2⎠⎟
Luego solución general del sistema homogéneo está dada por
6.7. Método de variación de parámetros 337

⎛1⎞⎟ ⎛ 1 ⎞⎟
⎜ ⎜
Yc (t ) = c1 ⎜⎜ ⎟⎟⎟e −2t + c2 ⎜⎜ ⎟⎟⎟e −5t .
⎜⎝1⎠⎟ ⎝⎜−
⎜ 2⎠⎟

Es inmediato que la matriz fundamental F está dada por


⎛e −2t e −5t ⎞⎟⎟

F (t ) = ⎜⎜ −2t ⎟.
⎜⎜⎝e −2e −5t ⎠⎟⎟
Dado que

detF (t ) = −3e −7t

resulta
⎛ 2 2t 1 2t ⎞⎟
⎜⎜ e e ⎟⎟
⎜ ⎟⎟ .
F (t ) = ⎜⎜ 3
−1 3
⎜⎜ 1 5t 1 5t ⎟⎟⎟
⎜⎜ e − e ⎟⎟
⎝3 3 ⎠
De (7.13) es
Yp (t ) = F (t ) ∫ F−1 (t ) q (t ) dt.
Sea entonces
⎛ 2 2t 1 2t ⎞⎟ ⎛ 1 ⎞
⎜⎜ e
⎜ e ⎟⎟ ⎛ 3t ⎞⎟ ⎜⎜⎜2te 2t + e t ⎟⎟⎟
F−1 (t ) q (t ) = ⎜⎜ 3 3 ⎟⎟ ⎜⎜ ⎟ = ⎜ 3 ⎟⎟ .
⎟ ⎜
⎜⎜ 1 5t 1 5t ⎟⎟⎟ ⎜⎜⎜⎝e −t ⎠⎟⎟ ⎜⎜ 5t 1 4t ⎟⎟⎟
⎜⎜ e − e ⎟⎟ ⎜ te − e ⎟⎟
⎝3 3 ⎠ ⎝⎜ 3 ⎠
Al integrar respecto de t resulta
⎛ 1 ⎞⎟ 1 t ⎞⎟⎟
⎜ 2t ⎛⎜
⎜⎜⎜ e ⎜⎜⎜t − 2 ⎟⎟⎟ + 3 e ⎟⎟
⎝ ⎠ ⎟
∫ F−1 (t ) q (t ) dt = ⎜⎜ ⎟⎟ .
⎜⎜ 1 5t ⎜⎛ 1 ⎞⎟ 1 4t ⎟⎟
⎜⎜ e ⎜⎜t − ⎟⎟ − e ⎟⎟
⎝⎜ 5 ⎝⎜ 5 ⎠⎟ 12 ⎠⎟

Finalmente se obtiene

Yp (t ) = F (t ) ∫ F−1 (t ) q (t ) dt =
⎛ ⎛ 1⎞ 1 ⎞ ⎛ ⎞
⎛ −2t ⎞ ⎜⎜ e 2t ⎜⎜⎜t − ⎟⎟⎟ + e t ⎟⎟⎟ ⎜⎜ 1 e −t + 6 t − 27 ⎟⎟

⎜e e −5t
⎟⎟ ⎜⎜ ⎜⎝ ⎟
2⎠ 3 ⎟
⎟ ⎜ ⎟
= ⎜⎜ −2t ⎟⎜ ⎟⎟ = ⎜⎜⎜ 41 5 50 ⎟⎟ .
−5t ⎟ ⎜ ⎛ ⎞ ⎟ ⎟
21 ⎟
⎜⎝⎜e −2e ⎠⎟ ⎜ 1 5t ⎜ 1 1 3
⎜⎜ e ⎜⎜t − ⎟⎟⎟ − e 4t ⎟⎟⎟ ⎜⎜⎜ e −t + t − ⎟⎟⎟
⎜⎝ 5 ⎜⎝ ⎟
5 ⎠ 12 ⎠ ⎟ ⎝ 2 5 50 ⎠

La solución general del sistema no homogéneo está dada por


338 Capítulo 6. Sistemas de ecuaciones diferenciales

Y (t ) = F (t ) c + F (t ) ∫ F−1 (t ) q (t ) dt =
⎛1⎞⎟ ⎛ 1 ⎞⎟ ⎛1 / 4⎞⎟ ⎛5 / 6⎞⎟ ⎛27 / 50⎞⎟
⎜ ⎜ ⎜ ⎜ ⎜
= c1 ⎜⎜ ⎟⎟⎟e −2t + c2 ⎜⎜ ⎟⎟⎟e −5t + ⎜⎜ ⎟⎟⎟e + ⎜⎜
−t
⎟⎟⎟ t − ⎜⎜ ⎟⎟ .
⎜⎝1⎠⎟ ⎜⎝−2⎠⎟ ⎜⎝1 / 2⎠⎟ ⎜⎝3 / 5⎠⎟ ⎜⎝21 / 50⎠⎟⎟

Ejemplo 6.7.2 Sea el sistema de ecuaciones diferenciales

dy1 dy 3
+ y2 + = 1,
dt dt
dy2
y1 + − y 3 = t,
dt
dy1 dy 3
+ y2 − = −1.
dt dt
Dado que el sistema no está en su forma normal se lo transformará
adecuadamente. Así, si se suman la primera y la tercera ecuación y se divide
por dos y luego se resta la tercera ecuación de la primera resulta:
dy1
+ y2 = 0,
dt
dy2
+ y1 − y 3 = t ,
dt
dy 3
= 1.
dt
El sistema homogéneo correspondiente e