UNIDAD XIII Actuadores Hidráulicos

TECSUP Componentes de Sistemas Hidráulicos
UNIDAD XIII
ACTUADORES HIDRÁULICOS
1. DEFINICIÓN
Un actuador hidráulico transforma la energía hidráulica en energía mecánica.
2. TIPOS
Los actuadores hidráulicos son de dos tipos:

 Pistones hidráulicos.
 Motores hidráulicos.
2.1. CILINDROS HIDRÁULICOS
Transforman la energía hidráulica en energía mecánica en términos de

fuerza F y desplazamiento d.
EHIDRAULICA  F * d
p2 E
E HIDRAULICA MECANICA
Q 2 d
E ENTREGA CILINDRO
 F .d
p3
Figura 13.1
2.2. MOTORES HIDRÁULICOS
Transforman la energía hidráulica en energía mecánica en términos de

torque m y desplazamiento angular .
E HIDRAULICA  M * 
161
Componentes de Sistemas Hidráulicos TECSUP
p2
Q
E HIDRAULICA
2
E MECANICA
Torq ue = M
Desplazamiento angular = 
p3
E ENTREGA MOTOR HIDRAULICO  M 
Figura 13.2
3. CILINDROS HIDRÁULICOS
Los cilindros hidráulicos son motores lineales. Con ellos se producen movimientos
lineales en máquinas e instalaciones donde se puede alcanzar grandes fuerzas y
desplazamiento longitudinales. La velocidad del émbolo del cilindro puede ser
controlada variando la cantidad de flujo de alimentación. La fuerza máxima que
debe alcanzar un cilindro puede ser elegida o fijada a través de una válvula de
presión.
Las formas constructivas exteriores de los cilindros dependen del uso que se les
quiere dar, para poder seleccionar o diseñar un cilindro los diseñadores necesitan
una serie de datos.
Sin embargo se debe en lo posible recurrir a medidas normalizadas tanto para

poder encontrar los elementos constructivos como para asegurar su reemplazo.
Los cilindros estandarizados respetan determinadas medidas constructivas y de

conexión.
Los diámetros de cilindros normalizados son:
25, 32, 40, 50, 63, 80, 100, 125, 160, 200 mm
Estas medidas se refieren al diámetro interior del cilindro.

En las recomendaciones también se fijan el diámetro del vástago y otras medidas
importantes. Las presiones de diseño que se recomiendan son:
40, 50, 63, 125, 160, 250, 400 bar
La carrera de los cilindros es relativamente libre de elegir.
162
4. FUERZAS QUE ACTÚAN SOBRE UN CILINDRO
Las fuerzas que actúan sobre un cilindro hidráulico pueden ser positivas o
negativas.
4.1. FUERZAS POSITIVAS
Aparecen cuando el actuador transfiere energía a un cuerpo. Por ello

este tipo de fuerzas analizado desde el pistón, ofrece resistencia al
movimiento del pistón.
4.2. FUERZAS NEGATIVAS
Son aquellas que aparecen cuando externamente se transfiere energía

al pistón. Por ello el pistón no puede controlar a éste tipo de fuerza.
p2
Q
E HIDRAULICA
2
E MECANICA
Torque = M
Desplazamiento angular = 
p3
E ENTREGA MOTOR HID RAULICO  M 
Figura 13.3
5. CLASIFICACIÓN DE LOS CILINDROS
Los cilindros hidráulicos se clasifican:

 Por su forma constructiva.
 Por su forma de fijación.
163
CILINDROS HIDRAULICOS
FORMAS CONSTRUCTIVAS
FIJACION
SIMPLEEFECTO DOBLEEFECTO CILINDROSTELESCOPICOS
RETORNO POR FUERZA

PATITAS
EXTERNA CON UN SOLO VASTAGO SIMPLEEFECTO
CONAMORTIGUAMIENTO EN
RETORNO POR MUELLE AMBOSEXTREMOS DOBLEEFECTO BRIDA
CON CINTADO MAGNETICO

CON ARTICULACION
ENTANDEM DUPLEX
CON VASTAGOSENAMBOS APOYOS GIRATORIOS

EXTREMOS
CILINDRO OSCILANTE O MOTOR

OSCILANTE
FORMAS
CONSTRUCTIVAS
Figura 13.4
164
5.1. CLASIFICACIÓN POR SU FORMA CONSTRUCTIVA
 Cilindros de simple efecto.

 Cilindros de doble efecto.
 Cilindros telescópicos
5.2. CLASIFICACIÓN POR SU FORMA DE FIJACIÓN
 Cilindros de montaje fijo con patas tangenciales.

 Cilindros embridados.
 Cilindros articulados en la base.
 Cilindros articulados en la cabeza.
6. CILINDROS DE SIMPLE EFECTO
Los cilindros hidráulicos de simple efecto son actuadores que pueden aplicar
fuerza en un solo sentido, para ello tienen una sola vía de ingreso o salida de
fluido. Al accionarse el pistón en un solo sentido, la fuerza de retorno del pistón
en sentido contrario se logra a través de:
 Una fuerza externa.

 El propio peso del pistón.
 Un muelle o resorte.
La cámara que no esta sometida a presión debe estar en contacto con la presión
atmosférica por ejemplo a través de un pequeño orificio donde entre y salga el
aire cuando el pistón entra en movimiento.
7. CILINDROS DE DOBLE EFECTO
Un cilindro hidráulico de doble efecto consiste en un cuerpo cilíndrico y un

émbolo móvil al cual se ha fijado un vástago. Las tapas o culatas se fijan al
cilindro por medio de uniones roscadas, bridas, tirantes o uniones soldadas.
El desplazamiento del émbolo hacia adentro y hacia fuera es guiado y sostenido

por un casquillo removible llamado prensaestopas del vástago o cojinete del
vástago. La tapa del cilindro a través de la cual sale el vástago se denomina
“cabeza del vástago”. Al extremo opuesto se le denomina simplemente “tapa”.
Los puertos o vías de entrada y salida se localizan en la cabeza y la tapa.
165
Figura 13.5
7.1. PARTES DE UN CILINDRO DE DOBLE EFECTO
 Cilindro.
 Émbolo.
 Vástago.
 Tapa.
 Tapa del vástago o cabeza del vástago.
 Sellos de labios o cejas.
 Anillos del émbolo.
 Sellos en el prensaestopas del vástago.
 Vía o puerto.
 Retén respador.
8. FORMAS DE ENSAMBLAJE DE CILINDROS HIDRÁULICOS
Existen diferentes formas de ensamblar un cilindro hidráulico en un sistema y

lograra multiplicar las fuerzas. la norma para un correcto montaje es que el
cilindro hidráulico puede aplicar grandes fuerzas axiales pero no debe aplicar ni
soportar fuerzas radiales.
FUERZA RADIAL
NO
PELIGRO: FLEXION
FUERZAAXIAL
SI
p PELIGRO: PANDEO
Figura 13.6
166
Figura 13.7
9. SELLOS
Para un buen funcionamiento de un cilindro, debe existir un sello alrededor del

émbolo y en el presaestopas del vástago.
Existe gran variedad de sellos para el presaestopas del vástago. Algunos cilindros
están equipados con un sello principal en forma de v o acopado, fabricado de
cuero, poliuretano, nitrilo o vitón, y un sello limpiador que evita la introducción
de materiales extraños en el interior del cilindro.
Es de suma importancia comprobar que el material con el cual se ha fabricado el

sello sea compatible con el fluido y las condiciones de funcionamiento del
sistema.
Ejemplo:
Un tipo de sello para el prensaestopas del vástago consiste en un sello principal

con bordes interiores dentados, que rozan continuamente el vástago y lo limpian
removiendo el fluido. Un segundo sello frota el vástago para eliminar los restos
que pudiese haber dejado el sello principal y elimina las partículas extrañas
cuando retrocede el vástago al interior del cilindro.
167
Figura 13.8
168
10. SISTEMAS DE AMORTIGUACIÓN
Los sistemas de amortiguamiento se emplean para proteger el cilindro de los

efectos de los golpes del embolo sobre las tapas de los cilindros en los pistones.
M 2
A B
a o b
P T
M
m 1
Figura 13.9
En la figura mostrada:
Al cambiar de la posición o a la posición a de la válvula distribuidora el vástago

del cilindro bajará por efecto de la acción de la gravedad y no por efecto de la
presión del sistema, perdiendo el control del pistón (acción de fuerza negativa).
Al chocar el pistón sobre la tapa del cilindro puede provocar daños como fisuras
o deformaciones, por ello es necesario mantener controlada a esta fuerza.
Las formas de controlar estos efectos son:
 Colocar válvulas de estrangulamiento.

 Colocar válvulas de contrapresión.
 Utilizar cilindros con sistemas de amortiguamiento.
En todos los casos el objetivo es crear un colchón de presión para el

amortiguamiento de la carga.
Este colchón de presión puede estar presente siempre como en el caso de la

ubicación de una válvula de estrangulamiento o una válvula de contrapresión o
puede aparecer solo en el tramo final del recorrido del embolo en el cilindro
como en el caso de un sistema de amortiguamiento ensamblado en el propio
cilindro hidráulico.
169
Los sistemas hidráulicos con válvulas de estrangulamiento o válvulas de

contrapresión generan siempre una caída de presión que provoca pérdida de
energía y que reducen innecesariamente la velocidad a lo largo del recorrido del
pistón. En realidad en buen accionamiento tiene alta velocidad en su recorrido,
pero baja velocidad en los tramos finales antes de llegar al final de su recorrido y
tocar las tapas.
VALVULA DE
CONTRAPRESION
25 BAR
A B A B
a o b a o b
P T P T
100 BAR
M m M
m 1 1
Sistema de frenado con válvula de Sistema de frenado con válvula de contrapresión

estrangulamiento
Figura 13.10
10.1. SISTEMAS DE AMORTIGUACIÓN EN EL PROPIO CILINDRO
Los sistemas de amortiguamiento en el propio cilindro utilizan

estrangulamientos en una longitud de la carrera al final del frenado.
Cuando el pistón está llegando al final de la carrera el tramo

comprendido en la cabeza del embolo buzo se aloja exactamente en la
ranura. El aceite atrapado en la cámara comprendida entre la sección
anular del embolo y la tapa es el que disminuye la velocidad del cilindro
amortiguando la fuerza antes de llegar a tocar la tapa del cilindro, este
aceite se evacua a través del estrangulamiento ubicado en el juego del
embolo buzo con la ranura donde ingresa.
FLUIDO ESTRANGULADO
COLCHON DE ACEITE
PARA EL FRENADO
Figura 13.11
170
En algunos casos es posible regular estos estrangulamientos.
Por ejemplo en el caso que se muestra en la siguiente figura:

El estrangulamiento 1, es el que define el grado de amortiguación y
puede regularse.
Para el movimiento en sentido contrario del pistón el aceite tendría

menor área en contacto y por lo tanto sería menor la fuerza disponible,
por lo tanto se hace necesario que el aceite pueda entrar en contacto
desde el momento inicial con toda el área del embolo, para eso se
inserta la válvula check que permite que el fluido entre en contacto
también con el área anular del embolo y pueda salir libremente y
disponerse de la máxima fuerza.
ESTRANGULAMIENTO 1
SECCION ANULAR
DEL EMBOLO
EMBOLO
VASTAGO
CABEZA DE EMBOLO
BUZO
TAPA
RANURA PARA CABEZA DE

EMBOLO BUZO
VIA DE INGRESO O
SALIDAAL CILINDRO
VALVULA CHECK
Figura 13.12
FLUIDO ESTRANGULADO
VALVULA CHECK
BLOQUEADA
Figura 13.13 Tramo final: Frenado
171
VALVULA CHECK ABIERTA
Figura 13.14 Libre retorno
También es posible practicar una muesca en la cabeza del embolo

buzo de tal manera que actúa como un estrangulamiento 2 de tal
manera que el pistón vaya frenándose paulatinamente a medida que
llega al final de su carrera, es un estrangulamiento variable en función
de la carrera final del pistón.
FLUIDO ESTRANGULADO
TRAMO DE
FRENADO
COLCHON DE
ACEITE
VALVULA CHECK
BLOQUEADA
Figura 13.15
11. MOTORES HIDRÁULICOS
Los motores hidráulicos transforman la energía hidráulica en energía mecánica y

generan movimientos rotativos. Si el movimiento rotativo se limita a
determinados ángulos, se trata de motores de desplazamiento angular.
Desde el punto de vista energético los motores actúan contrariamente a las

bombas hidráulicas, pero su geometría es muy similar.
172
Bomba Motor
Figura 13.16
12. REPRESENTACIÓN
Los motores hidráulicos pueden ser:
 De giro en un solo sentido.

 De giro en ambos sentidos.
Motor hidráulico de giro en un solo sentido Motor hidráulico de giro en ambos sentidos
Figura 13.17
13. PARÁMETROS
Los motores hidráulicos tienen los mismos parámetros característicos que las
bombas, aunque en el caso de los motores hidráulicos no se aplica el término de
volumen desplazado, utilizándose más bien el de volumen absorbido (v.a.)
La velocidad n (rpm) de giro de un motor hidráulico esta dado por el caudal q

entre el volumen absorbido va:
Q
n
VA
El producto del volumen absorbido va multiplicado por la diferencia de presión

en el motor hidráulico define el momento o torque m:
VA * p
M 
2 *
173
La potencia mecánica PMOTOR entregada por un motor hidráulico esta dada por
el producto del momento o torque m por la velocidad angular  .
PMOTOR  M * 
Donde la velocidad angular :

  2 * * n
La potencia hidráulica PHIDRAULICA recibida por el motor hidráulico esta dada

por:
p  bar
p * Q
PHIDRAULICA  Q  P/min
600 PHIDRÁULICA  kW
Los motores hidráulicos tienen básicamente las mismas características

constructivas que las bombas hidráulicas, de aquí que tengan una eficiencia
 MOTOR aproximada entre 80 a 90%.
PMOTOR
 MOTOR 
PHIDRAULICA
Ejemplo
Un motor hidráulico de 50 cm3 recibe 60 l/min de caudal y los manómetros de

entrada y salida del motor indican 280 bar y 20 bar respectivamente, si la
eficiencia del motor es de 85 % determinar:
1. El número de revoluciones por minuto n (rpm).

2. El torque m (n-m).
3. La potencia (hp) del motor hidráulico.
Solución:
Q
n
V . A.
60 l / min 1000cm3
n ( )  1200RPM
50 cm3 l
V . A.*p
M 
2 *
 kgf 
50cm3 ( 280  20)bar  (1,02 cm2 )   m   9,8 N 
M       206,8 N  m
2 *  bar   100cm   1kgf 
 
174
El motor entregaría este torque, si tuviese una eficiencia del 100%, pero como
tiene una eficiencia del 85%:
M  85% * 206,8 N  m  175,8 N  m
p * Q
PHIDRAULICA 
600
 (280  20)bar * 60 l / min   HP 

PHIDRAULICA     26 kW    34,85HP
 600   0,746kW 
PMOTOR
 MOTOR 
PHIDRAULICA
p MOTOR  MOTOR * PHIDRAULICA
PMOTOR  0,85 * 34,85HP  29,62 HP
14. TIPOS
Constructivamente los motores no presentan mayores diferencias con las

bombas, por lo tanto existen la misma diversidad y clasificación de motores
hidráulicos como las mencionadas para bombas hidráulicas.
Aquí se desarrollara el principio de funcionamiento de los motores hidráulicos de

mayor uso como son los motores de pistones axiales.
15. MOTOR DE PISTONES AXIALES DE PLATO INCLINADO
El motor de pistones axiales tiene un conjunto de pistones que se desplazan con

un tambor giratorio sobre un plato inclinado.
175
Figura 13.18
15.1. PARTES DE UN MOTOR DE PISTONES AXIALES
Figura 13.19
1. Carcasa.
2. Piston.
3. Plato inclinado.
4. Rótula.
5. Placa contiene lumbreras de entrada y salida.
6. Seguro de rótulas.
15.2. FUNCIONAMIENTO
176
El funcionamiento de un motor de pistones axiales se explica de la

siguiente manera:
En el diagrama de cuerpo libre del pistón la fuerza f se descompone en

dos fuerzas:
Fuerza tangencial en un plano horizontal FT.
Fuerza normal, perpendicular al plano inclinado FN.
La fuerza FT actúa a una distancia r del eje central y provoca con ello
un par motor m = FT * r
Al descender el pistón, el tambor le conduce forzosamente sobre el

plano inclinado en una órbita circular. Por ello, el tambor recibe un
movimiento rotativo.
Figura 13.20
Puede recogerse el par motor en el árbol de salida, que esta solidario

con el tambor, para obtener en el árbol de salida un par motor lo más
alto posible y un movimiento rotativo permanente, se disponen varios
pistones axiales en el interior del tambor.
La presión es la que impulsa a los pistones a través del plano inclinado.

una vez que se encuentra en el punto inferior, la acción rotacional de
los otros pistones impulsa a los pistones que se encuentran en el punto
inferior a subir a través del plano inclinado, esto se realiza fácilmente
debido a que esta zona se encuentra descargada o a baja presión. Por
lo tanto en un motor hidráulico debemos distinguir una zona de ingreso
del fluido a presión y una zona de salida de fluido a la descarga o
tanque.
177
Es fácil cambiar la dirección de un motor hidráulico al cambiar estas

zonas de ingreso y salida.
El número de pistones axiales en el tambor es variable. Cuanto mayor

es el número de pistones axiales existentes, tanto mas uniformemente
queda el giro del motor hidráulico.
Por pérdidas de fluido en los pistones axiales, entre el tambor y el plato

inclinado, entra permanentemente líquido a presión en la cámara de la
carcasa del motor. Este fluido debe evacuarse por un conducto de fuga
de tal manera que no se forme colchones de presión que puedan
dificultar el libre accionamiento del motor. Por ello encontraremos
siempre la carcasa de pistones llena de aceite que descarga a través de
una línea de drenaje a tanque, cabe mencionar que esta descarga aún
siendo mínima (en algunas oportunidades es solo un goteo) es muy
importante.
Para obtener una separación de los lados de entrada y de salida, un

disco distribuidor se hace indispensable.
Al lado de este disco distribuidor, de montaje fijo, se desliza el tambor

en rotación con los orificios de los cilindros. Para obtener el par motor
necesario, deben combinarse varios pistones axiales. Esto se logra
gracias a una zona de presión uniforme en el disco del distribuidor.
Por medio de los orificios uniformes del disco distribuidor se logra por
ejemplo que cuatro de los nueve pistones estén con fluido a presión,
los otros cuatro se comunican con tanque, mientras que un pistón axial
está en el punto muerto.
Por tanto, hay en cada momento un par motor suficiente para

garantizar incluso bajo carga un giro permanente del árbol secundario.
178

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Un actuador hidráulico transforma la energía hidráulica en energía mecánica.

Los actuadores hidráulicos son de dos tipos:

2.1. CILINDROS HIDRÁULICOS

Transforman la energía hidráulica en energía mecánica en términos de

2.2. MOTORES HIDRÁULICOS

Transforman la energía hidráulica en energía mecánica en términos de

E ENTREGA MOTOR HIDRAULICO  M 

Sin embargo se debe en lo posible recurrir a medidas normalizadas tanto para

Los cilindros estandarizados respetan determinadas medidas constructivas y de

Los diámetros de cilindros normalizados son:

Estas medidas se refieren al diámetro interior del cilindro.

40, 50, 63, 125, 160, 250, 400 bar

La carrera de los cilindros es relativamente libre de elegir.

4. FUERZAS QUE ACTÚAN SOBRE UN CILINDRO

4.1. FUERZAS POSITIVAS

Aparecen cuando el actuador transfiere energía a un cuerpo. Por ello

4.2. FUERZAS NEGATIVAS

Son aquellas que aparecen cuando externamente se transfiere energía

E ENTREGA MOTOR HID RAULICO  M 

5. CLASIFICACIÓN DE LOS CILINDROS

Los cilindros hidráulicos se clasifican:

SIMPLEEFECTO DOBLEEFECTO CILINDROSTELESCOPICOS

RETORNO POR FUERZA

CON CINTADO MAGNETICO

CON VASTAGOSENAMBOS APOYOS GIRATORIOS

CILINDRO OSCILANTE O MOTOR

5.1. CLASIFICACIÓN POR SU FORMA CONSTRUCTIVA

 Cilindros de simple efecto.

5.2. CLASIFICACIÓN POR SU FORMA DE FIJACIÓN

 Cilindros de montaje fijo con patas tangenciales.

6. CILINDROS DE SIMPLE EFECTO

 Una fuerza externa.

7. CILINDROS DE DOBLE EFECTO

Un cilindro hidráulico de doble efecto consiste en un cuerpo cilíndrico y un

El desplazamiento del émbolo hacia adentro y hacia fuera es guiado y sostenido

7.1. PARTES DE UN CILINDRO DE DOBLE EFECTO

8. FORMAS DE ENSAMBLAJE DE CILINDROS HIDRÁULICOS

Existen diferentes formas de ensamblar un cilindro hidráulico en un sistema y

Para un buen funcionamiento de un cilindro, debe existir un sello alrededor del

Es de suma importancia comprobar que el material con el cual se ha fabricado el

Un tipo de sello para el prensaestopas del vástago consiste en un sello principal

10. SISTEMAS DE AMORTIGUACIÓN

Los sistemas de amortiguamiento se emplean para proteger el cilindro de los

Al cambiar de la posición o a la posición a de la válvula distribuidora el vástago

Las formas de controlar estos efectos son:

 Colocar válvulas de estrangulamiento.

En todos los casos el objetivo es crear un colchón de presión para el

Este colchón de presión puede estar presente siempre como en el caso de la

Los sistemas hidráulicos con válvulas de estrangulamiento o válvulas de

Sistema de frenado con válvula de Sistema de frenado con válvula de contrapresión

10.1. SISTEMAS DE AMORTIGUACIÓN EN EL PROPIO CILINDRO

Los sistemas de amortiguamiento en el propio cilindro utilizan

Cuando el pistón está llegando al final de la carrera el tramo

En algunos casos es posible regular estos estrangulamientos.

Por ejemplo en el caso que se muestra en la siguiente figura:

Para el movimiento en sentido contrario del pistón el aceite tendría

RANURA PARA CABEZA DE

Figura 13.13 Tramo final: Frenado

VALVULA CHECK ABIERTA

Figura 13.14 Libre retorno

También es posible practicar una muesca en la cabeza del embolo

11. MOTORES HIDRÁULICOS

Los motores hidráulicos transforman la energía hidráulica en energía mecánica y