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CINEMÁTICA DE ROBOTS

INTRODUCCIÓN- ROBÓTICA INDUSTRIAL

Un robot es un manipulador multifuncional reprogramable diseñado para


mover material, piezas o partes, herramientas o dispositivos
especializados mediante movimientos programados variables para la
realización de una variedad de tareas”
TIPOS DE ARTICULACIONES
CLASIFICACIÓN EN BASE A ESTRUCTURA Y MOVIMIENTO.

Tipo polar

Tiene rotación de
cintura en la base, giro
en torno a la vertical y
extensión prismática
(del brazo).
CLASIFICACIÓN EN BASE A ESTRUCTURA Y MOVIMIENTO.

Tipo cilíndrico

Posee giro de torso,


alargamiento
prismático vertical y
extensión prismática
horizontal del brazo
CLASIFICACIÓN EN BASE A ESTRUCTURA Y MOVIMIENTO.

Tipo cartesiano

Tiene movimientos
prismáticos
perpendiculares entre
si.
CLASIFICACIÓN EN BASE A ESTRUCTURA Y MOVIMIENTO.

Tipo SCARA

Tiene rotaciones
respecto a ejes
verticales en hombro y
codo y levantamiento
en el extremo.
 Los segmentos son a, b y c y las rótulas son 1, 2 y 3 para posicionamiento
 y 4, 5 y 6 para orientación de la mano.
CINEMÁTICA DE UN ROBOT MANIPULADOR

La cinemática es la rama de la física que estudia el movimiento con respecto a


un sistema de referencia sin considerar las fuerzas o pares que lo causan.
Relación entre la localización del extremo del robot y los valores de sus
articulaciones.

El estudio de la cinemática de los manipuladores se refiere a las propiedades


del movimiento, las geometrías y las basadas en el tiempo.
Problema cinemática directa: Determinar la posición y orientación
del extremo del robo con respecto a un sistema de coordenadas de
referencia, conocidos los valores de las articulaciones y los
parámetros geométricos del robot.

Problema cinemática Inversa: Determinar la configuración


(Valores articulares) que debe adoptar el robot para alcanzar una
posición y orientación del extremo determinadas
RELACIÓN ENTRE CINEMÁTICA DIRECTA E INVERSA
MÉTODOS PARA CINEMÁTICA DIRECTA

Métodos geométricos
 1.- Método no sistemático (depende de la habilidad)
 2.- Consideraciones geométricas (trigonometría, etc.)
 3.- Válido para robots de pocos grados de libertad
Métodos basados en cambios de base
 1.- Puede ser sistematizado (Denavit-Hartenberg)
 2.- Aplicable a cualquier cadena cinemática (n gdl)
 3.- Ayuda de herramientas computacionales
1.- MODELO CINEMÁTICO DIRECTO POR MÉTODOS
GEOMÉTRICOS
MODELO CINEMÁTICO DIRECTO POR MÉTODOS GEOMÉTRICOS
MODELO CINEMÁTICO DIRECTO POR MÉTODOS GEOMÉTRICOS
3GDL
COORDENADAS HOMOGÉNEAS
Es costumbre usar en robótica sistemas de coordenadas
homogéneas y estas pueden ser introducidas empleando el
esquema mostrado en la figura

La orientación del sistema (x’ , y’ , z’ )


respecto al (x, y, z) puede ser descrita
por la matriz de rotación
MATRIZ DE TRANSFORMACIÓN HOMOGÉNEA
Es una Matriz de 4x4 que transforma a un vector expresado en coordenadas
homogéneas desde un sistema de coordenadas hasta otro sistema de coordenadas
TRASLACIÓN
TRANSFORMACIONES DE COORDENADAS EN EL ESPACIO DE
TRABAJO

Sea el problema de mover la mano del


manipulador al punto p, en la pieza c. Si se
conoce todas las dimensiones de las
piezas a, b, c y sus ubicaciones y
orientaciones en el espacio, se puede
determinar la posición del punto p en el
sistema de coordenadas (absolutas o fljas)
centrado en O empleando coordenadas
homogeneas.
REPRESENTACIÓN DE DENAVIT - HARTENBERG

 Denavit y Hartenberg propusieron un método sistemático para descubrir y representar la geometría la


geometría espacial de los elementos de una cadena cinemática , y en particular de un robot, con respecto a un
sistema e referencia fijo. Este método utiliza una matriz de transformación homogénea para descubrir la relación
espacial entre dos elementos rígidos adyacentes, reduciéndose el problema cinemático directo a encontrar una
matriz de transformación homogénea 4x4 que relacione la localización espacial del robot con respecto al
sistema de coordenadas de su base:
PROCEDIMIENTO- DENAVIT- HARTENBERG

 Se parte de una configuración cualquiera del robot.


 Se enumeran los eslabones asignando 0 a la base y n-1 para el ultimo eslabón, siendo n el número de grados de
libertad del robot.
 El sistema de coordenadas orto normal dextrógiro de la base (X0,Y0,Z0) se establece con el eje Z0 localizado a
lo largo del eje de movimiento de la articulación 1 apuntando hacia afuera del hombro del brazo del robot
 El sistema de referencia de cada eslabón se coloca al final del mismo.
 EL Angulo de desplazamiento de cada eslabón siempre se mide tomando como base el sistema de referencia del
eslabón anterior.
La matriz de transformación homogénea propuesta por Denavit- Hartenberg para la
solución de este modelo es la que se muestra a continuación.
ROBOT SCARA
Lb La

Rotoide

Prismática

eje
Lc eje
Rotoide

eje
REPRESENTACIÓN DEL ROBOT

Elemento 1 Elemento 2

Elemento 3
Elemento 0

Base
COORDENADAS Z

𝒁𝟑
COORDENADAS X
TABLA DE PARÁMETROS (DH)

Articulación ø d a α q
1 q1 Lc La 0 ø1
2 q2 0 Lb 180 ø2
3 q3 0 0 𝑑3
MATLAB Y ROBÓTICA
FUNCIONES GRÁFICAS
El problema cinemático directo consiste en determinar la posición y
orientación del final del extremo del robot a partir de las articulaciones y
parámetros geométricos del robot.
Para la trayectoria que recorre el EF de un manipulador RR (con enlaces de
longitud L1 = L2 = 1) cuando las dos variables rotacionales θ 1 y θ 2 varían
uniformemente de 0 a π/2, habría que ejecutar los siguientes comandos: