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GEOMETRÍA DIFERENCIAL
P R O B L E M A S R E S U E L T O S
Rodrigo Vargas
Santiago de Chile
2010
ii
Prefacio
Este libro pretende sirvir de texto para un primer curso de Geometrı́a Di-
ferencial. Los temas tratados se exponen de manera simple y directa, evitando
digresiones y sin dar demostraciones de los resultados expuestos. Ası́ espe-
ro facilitar la comprensión de los estudiantes que, al adoptarlo, no necesi-
tará perder mucho tiempo en la teorı́a para evocarse a atacar problemas
de los textos guı́as. Grupos especiales, estudiantes avanzados, lectores que
deseen una presentación más completa y los alumnos, por ası́ decirlo, nor-
males que busquen lecturas complementarias pueden consultar “Geometrı́a
diferencial de curvas y superficies” de Manfredo do Carmo que trata de la
misma materia con un enfoque más amplio.
La parte mas importante de este libro son sus problemas resueltos, que
sirven para fijar ideas, desarrollar algunos temas esbozados en muchos textos
de geometrı́a diferencial y como oportunidad para que el lector compruebe
lo sencillo de algunas soluciones. Naturalmente, me gustarı́a que el lector
sólo consultase las soluciones después de haber hecho un serio esfuerzo para
resolver cada problema. Precisamente es este esfuerzo, con o sin éxito, el que
nos conduce a buenos resultados en el proceso de aprendizaje.
Los problemas que el lector encontrará se basan en las ayudantias del
curso de geometrı́a diferencial impartido en la Universidad de Chile y la
Pontificia Universidad Católica de Chile, el cual está dirigido a estudiantes
de Licenciatura en Matemática. Muchos de los problemas han sido tomados
de los problemas propuestos en el libro de Manfredo do Carmo.
iii
iv
Índice general
1. Curvas 1
1.1. Teorı́a Local de Curvas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. Propiedades Globales de las curvas planas . . . . . . . . . . . 3
1.3. Problemas Resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2. Superficies 53
2.1. La Primera Forma Fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.2. La Segunda Forma Fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.3. Problemas Resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3. Curvatura de Superficies 75
3.1. La Curvatura de Curvas sobre una Superficie . . . . . . . . . . 75
3.2. Las Curvaturas Media y Gaussiana . . . . . . . . . . . . . . . 78
3.3. Geodésicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
3.4. El Teorema Egregio de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
3.5. Problemas Resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
v
vi
Capı́tulo 1
Curvas
Definición 1.2.
Una curva parametrizada diferenciable α : (a, b) → R3 se denomina regular
si α0 (t) 6= 0 para todo t ∈ I.
Definición 1.3.
Dado t ∈ (a, b), la longitud de arco de una curva parametrizada regular
α : (a, b) → R3 , desde el punto t0 , es por definición:
Z t
s(t) = kα0 (t)kdt .
t0
Definición 1.4.
Una curva parametrizada α : (a, b) → R3 es llamada arco-parametrizada o
de rápidez uno si α0 (t) es un vector unitario para todo t ∈ (a, b), esto es,
kα0 (t)k = 1.
Definición 1.5.
Sea α : (a, b) → R3 una curva parametrizada por longitud de arco s ∈ I. El
número kα00 (s)k = κ(s) se denomina la curvatura de α en s.
1
2 Capı́tulo 1. Curvas
Definición 1.6.
Sea α : (a, b) → R3 una curva parametrizada por lo longitud de arco s tal
que α00 (s) 6= 0, s ∈ (a, b). El número τ (s) definido por b0 (s) = τ (s)n(s) se
denomina la torsión de α en s.
Teorema 1.1.
Sea α una curva arco-parametrizada con curvatura nunca nula. Entonces,
t0 = κn
0 (1.1)
n = −κt +τ b
b0 = −τ n .
Definición 1.8.
La curva es simple si carece de otras autointersecciones; o sea, si t1 , t2 ∈ [a, b],
t1 6= t2 , entonces α(t1 ) 6= α(t2 ).
Definición 1.9.
Un vértice de una curba regular plana α : [a, b] → R2 es un punto t ∈ [a, b]
en donde κ0 (t) = 0.
Definición 1.10.
Una curva regular plana (no necesariamente cerrada) α : [a, b] → R2 es
convexa si, para todo t ∈ [a, b], la traza α([a, b]) de α está completamente
contenida en un lado del semiplano cerrado determinado por la recta tangente
en t.
y centro (− 21 , 0, 0).
1
x2 + y 2 = (1.2)
4
y en la esfera si
2
1
x+ + y2 + z2 = 1 . (1.3)
2
1 3 1
x+ + sin2 t = ⇒ x = − sin2 t .
4 4 2
r
1 p p
y= − x2 = sin2 t − sin4 t = sin 1 − sin2 t = sin t cos t .
4
b
ϕ
2
|
1
x0 a
− 2b
z
ψ(p)
q
b
p
b b
L
1
ϕ ψ −1
x=a 1
ϕ(x=a)
ϕ−1 ◦ϕ(x=a)
−1
y = αx + β, α, β ∈ R, 0 ≤ x ≤ 1
entonces
donde γ es una curva sobre la esfera unitaria que corta a cada meriadia-
no en un ángulo constante α.
hα(t), vi = 0, ∀t ∈ I ;
d hf (t), f 0 (t)i
kf (t)k = , si f (t) 6= 0 . (1.4)
dt kf (t)k
" n #1/2
X
En efecto, si f (t) = (f1 (t), ..., fn (t)) luego kf (t)k = (fi (t))2 y
i=1
obtenemos
" n # 21 −1 n
!
d 1 X X
kf (t)k = (fi (t))2 2 fi (t)fi0 (t)
dt 2 i=1 i=1
n
X
fi (t)fi0 (t)
hf (t), f 0(t)i
= " i=1 #1/2 = ,
X n kf (t)k
(fi (t))2
i=1
d
Si kα(t)k = cte 6= 0 ⇔ kα(t)k = 0
dt
hα(t), α0(t)i
⇔ =0
kα(t)k
⇔ hα(t), α0(t)i = 0
⇔ α(t) es ortogonal a α0 (t) para todo t ∈ I .
1.6. Sea γ un curva cerrada que no pasa por p. Probar que en los puntos
sobre γ donde la distancia a p es máxima o mı́nima la recta tangente a
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 9
b b
}c
b
θ
b
x
b
(a) Obténgase una curva parametrizada α : R → R2 cuya traza sea la
cicloide y determı́nense sus puntos singulares.
(b) Calcúlese la longitud de arco de la cicloide correspondiente a una
rotación completa del disco.
Solución:
(b) Tenemos que α0 (θ) = r(1 − cos θ, sen θ) y kα0 (θ)k2 = 2r 2 (1 − cos θ).
Entonces, la longitud de arco de la cicloide correspondiente a una
rotación completa del disco es
Z 2π √ Z 2π √
0
` = kα (θ)kdθ = 2r 1 − cos θdθ
0 0
Z 2π r Z 2π
1 − cos θ θ
= 2r dθ = 2r sen dθ = 8r .
0 2 0 2
r
b
b
B
p b C
θ x
0
2a A
(a) La traza de
2at2 2at3
α(t) = , , t ∈ R,
1 + t2 1 + t2
es la cisoide de Diocles.
(b) El origen (0, 0) es un punto singular de la cisoide.
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 11
Solución:
(x − a)2 + y 2 = a2 . (1.5)
La ecuación de la semi-recta r es
y = (tanθ) · x . (1.6)
Además
0 4at 6at2 + 2at4
lı́m α (t) = lı́m , lı́m = (0, 2a) .
t→∞ t→∞ (1 + t2 )2 t→∞ (1 + t2 )2
1
α(t)
t b
Demostrar que:
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 13
Solución:
1 √
dy − sin t 1 − sin2 t cos t dy 1 − x2
= sin t = = ⇒ = .
dx cos t sin t cos t sin t dx x
Luego, la ecuación de la lı́nea tangente a P es
p
1 − x20
y − y0 = (x − x0 ) .
x0
Evaluando la recta en el punto Q obtenemos
p q
1 − x20
y1 − y0 = (0 − x0 ) = − 1 − x20 .
x0
14 Capı́tulo 1. Curvas
Entonces
1.10. Sea la curva parametrizada α(t) = (aebt cos t, aebt sen t), t ∈ R, a y b
constantes, a > 0, b < 0.
Solución:
(a) Sabemos que lı́m ebt = 0 cuando b < 0 y como las funciones cos t
t→+∞
y sen t son acotadas podemos concluir que
Entonces,
Z t Z t
0
kα (t)kdt = aebt [(b cos t − sen t)2 + (b sen t + cos t)2 ]1/2 dt
t0 t0
Z t
= a ebt [b2 + 1]1/2 dt
t0
√ Z t
2
= a b +1 ebt dt
t0
a√ 1
= b + 1(ebt − ebt0 )
b
por lo que
Z t
a√ 1 a√ 2
lı́m kα0 (t)kdt = lı́m b + 1(ebt − ebt0 ) = − b + 1ebt0 ,
t→+∞ t0 t→+∞ b b
P
de [a, b], considere la suma ni=1 |α(ti ) − α(ti−1 )| = l(α, P ), donde P
representa la partición dada. La norma |P | de la partición se defini por:
|P | = máx(ti − ti−1 ) , i = 1, · · · , n .
b
α(ti )
α b
b
α(tn−1 ) b
α(t0 )
b
b
b
α(tn ) b
α(t2 )
α(t1 )
Pruébese que dado un ε > 0 existe un δ > 0 tal que si |P | < δ entonces:
Z b
kα 0
(t)kdt − l(α, P ) <ε.
a
Por otro lado, como α0 es uniformemente continua en [a, b], dado ε > 0,
existe δ2 > 0 tal que su t, s ∈ [a, b] con |t − s| < δ2 , entonces
ε
kα0(t) − α0 (s)k < |a − b| .
2
Tomando δ = mı́n{δ1 , δ2 }, entonces si |P | < δ, obtenemos, utilizando el
teorema del valor medio para funciones en varias variables,
X X
0
kα(ti−1 ) − α(ti )k − (t i−1 − ti )kα (t )k
i
X X
≤ (ti−1 − ti ) sup kα (si )k −
0
(ti−1 − ti )kα (ti )k
0
si
X
ε
≤ (ti−1 − ti ) sup kα (si ) − α (ti )k ≤ ,
0 0
s i 2
2 2 2 2 2 2
, , , , ,...,
2 3 4 5 6 n+1
2 2 2 2
0, − , 0, , 0, − , 0, . . . , (−1)n .
3 5 7 2n + 1
Por lo tanto, tomando la partición
2 2 1 2 12
P = 0, , ,..., , , ,1
k+1 k 3 5 23
18 Capı́tulo 1. Curvas
Tenemos que:
k
X
l(p) = |y(ti ) − y(ti−1 )|
i=1
2 2 2 2 2 2
= + + + +···+ +
3 3 5 5 k k
1 1 1 1 1 1
= 2 + + + +···+ +
3 3 5 5 k k
1 1 1 1 1
≥ 2 + + +···+ + ,
3 4 5 k k+1
∞
X 1
como s(t) ≥ l(p) y la serie armonica diverge. Se concluye que
i=1
i
la longitud de arco no es acotada.
1.13. Sea α = α(t), t ∈ [a, b] una curva parametrizada de clase C 1 con α(a) =
p, α(b) = q.
Solución:
En efecto,
Z b Z bX
n
0
hf (t), g(t)idt = fi0 (t)gi (t)dt
a a i=1
XZ b
n
= fi0 (t)gi (t)dt
i=1 a
Xn b Z b
0
= fi (t)gi (t) − fi (t)gi (t)dt
a a
i=1
Xn b Xn Z b
= fi (t)gi (t) − fi (t)gi0 (t)dt
a a
i=1 i=1
b Z b X
n
= hf (t), g(t)i − fi (t)gi0 (t)dt
a a i=1
b Z b
= hf (t), g(t)i − hf (t), g 0(t)idt .
a a
Luego, tenemos que
Z b b Z b
0
hα (t), vidt = hα(t), vi − hα(t), v 0idt
a a a
= hα(b), vi − hα(a), vi
= hα(b) − α(a), vi
= h(q − p), vi .
Por otro lado, notemos que
Z b Z b
hα (t), vidt ≤ hα (t), vidt
0 0
a a
Z b
≤ |hα0 (t), vi|dt
a
Z b Z b
0
≤ kα (t)k · kvkdt = kα0 (t)kdt .
a a
La tercera de las desigualdades, no es mas que la famosa desigualdad
de Cauchy-Schwartz
q−p
(b) Tomando el vector ~v = kq−pk el cual es unitario de lo anterior
obtenemos
Z b
h(q − p), (q − p)i
kα0 (t)kdt ≥ h(q−p), ~vi = = kq−pk = kα(a)−α(b)k.
a kq − pk
20 Capı́tulo 1. Curvas
Solución:
Luego,
0
κ = |t (s)| = lı́m t(s + ) − t(s) = lı́m |t(s + ) − t(s)|
→0 →0 ||
1
2 sin 2 dθ dθ
= lı́m = lı́m
→0 || →0 ||
1.15. Una curva parametrizada regular α tiene la propiedad de que todas sus
rectas tangentes pasan por un punto fijo.
Solución:
derivando obtenemos
ya que si
r(t)κ(t) = 0, ∀t ∈ I .
Solución:
Notemos que
(A ◦ α)(t) = α(t) + v, (A ◦ α)0 (t) = α0 (t), (A ◦ α)00 (t) = α00 (t) .
Además
d d2
(ρ ◦ α) = ρ ◦ α0 , (ρ ◦ α) = ρ ◦ α00 .
dt dt2
Entonces
|α0 (t) × α00 (t)|
κα (t) =
|α0 (t)|3
|(A ◦ α)0 (t) × (A ◦ α)00 (t)|
=
|(A ◦ α)0 (t)|3
|ρ((A ◦ α)0 (t)) × ρ((A ◦ α)00 (t))|
=
|ρ((A ◦ α)0 (t))|3
2
| d (ρ ◦ A ◦ α)(t) × dtd 2 (ρ ◦ A ◦ α)(t)|
= dt
| dtd (ρ ◦ A ◦ α)(t)|3
2
| d (ϕ ◦ α)(t) × dtd 2 (ϕ ◦ α)(t)|
= dt = κϕ◦α (t) .
| dtd (ϕ ◦ α)(t)|3
24 Capı́tulo 1. Curvas
1
β(s) = α(s) + n(s) , t∈I
κ(s)
se denomina la evoluta de α.
α
b
β
b
b
b b
(a) Pruebe que la recta tangente a β(s) coincide con la recta normal a
α en α(s).
Solución:
(a) Supongamos que α está parametrizada por arco, basta observar que
0
0 n(s)
β (s) = t(s) +
κ(s)
n (s)κ(s) − n(s)κ0 (s)
0
= t(s) +
κ2 (s)
−κ2 (s)t(s) − n(s)κ0 (s)
= t(s) +
κ2 (s)
κ0 (s)
= − 2 n(s) = r(s)n(s) .
κ (s)
Se deduce que la recta tangente a β coincide con la recta normal de
α.
(b) Observe primero que
n(s)
kβ(s) − α(s)k =
= 1
κ(s)
|κ(s)|
las rectas normales en s1 y s2 son:
1 = hα0(s2 ), α0(s2 )i
= hα0(s2 ), pn0 (s2 )i
= hα0(s2 ), −pκ(s2 )α0 (s2 )i
= −pκ(s2 )hα0(s2 ), α0(s2 )i = −pκ(s2 ) .
1
Entonces κ(s2 ) = − .
p
26 Capı́tulo 1. Curvas
1
1.18. Demuestre que el largo de arco de la evoluta de α = α(t) es u0 − ,
κs (s)
donde u0 es una constante.
se denomina catenaria
1
(a) Demostrar que la curvatura con signo de la catenaria es κ(t) = .
cosh2 t
(b) Demostrar que la evoluta de la catenaria es
Solución:
Entonces
cosh t cosh t 1
κ(t) = = 2 3/2 = .
(1 + sinh t) 3/2
(cosh t) cosh2 t
1
β(t) = α(t) + n(t), t∈I.
κ(t)
entonces
(− sinh t, 1) sinh t 1
n(t) = p = − , .
sinh2 t + 1 cosh t cosh t
Por lo tanto,
1
β(t) = α(t) + n(t)
κ(t)
sinh t
2 1
= (t, cosh t) + cosh t − ,
cosh t cosh t
= (t, cosh t) + (− sinh t cosh t, cosh t)
= (t − sinh t cosh t, 2 cosh t) .
(b) La curvatura de α en t ∈ I es
kα0 × α00 k
κ(t) = .
kα0 k3
Sabemos que
Entonces,
kα0 × α00 k
κ(t) = .
kα0 k3
y además
(
β100 (s) = (α100 (t(s)))(t0 (s))2 + α10 (t(s))t00 (s)
β200 (s) = (α200 (t(s)))(t0 (s))2 + α20 (t(s))t00 (s)
Luego,
kα(s) − ak2 = r 2 .
ht, α − ai = 0
Dr = {z ∈ R2 : kzk ≤ r} .
1
Afirmación: Si κα (s0 ) < entonces α(s) ⊆ R2 \ Dr para todo 0 <
r
|s − s0 | < δ.
En efecto, basta considerar la función
ϕ(s) = kα(s) − p k2
32 Capı́tulo 1. Curvas
(s − s0 )2
ϕ(s) = ϕ(s0 ) + ϕ 0 (s0 )(s − s0 ) + ϕ 00 (s0 ) +R
2
(s − s0 )2
= r 2 + (1 − rκ(s0 )) + R > r2
4
para 0 < |s − s0 | < δ, lo cual implica que α(s) ⊆ R2 \ Dr para todo
0 < |s − s0 | < δ.
Ahora, por otro lado si α(s) ⊆ Dr entonces κ(s) ≥ 1/r y como |κ(s)| ≤
1/r entonces necesariamente se tiene que |κ(s)| = 1/r lo cual implica
que α es una arco de circunferencia.
1.24. Pruebe que una condición necesaria y suficiente para que una curva
α : I → R3 esté sobre una esfera es que
0 0
τ κ
= .
κ κ2 τ
Solución:
⇒ Si α : I → R3 está en una esfera de centro en a y radio r entonces
kα − ak2 = r 2 , es decir, hα − a, α − ai = r 2 .
Derivando obtenemos
ht, α − ai = 0 . (1.7)
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 33
Luego, a es constante y
1.25. Probar que si todos los planos normales a una curva pasan por un punto
fijo entonces la curva está contenida en una esfera.
ha − y, ti = 0 . (1.9)
κ0 κ0
ht, ni + ha − γ, n0 i = ⇒ ha − γ, −κt + τ bi =
κ2 κ2
κ0
⇒ −κha − γ, ti + τ ha − γ, bi = . (1.11)
κ2
κ0
Si (1.9) en (1.11) obtenemos ha − γ, bi = 2 , derivando y usando
κ τ
Frenet-Serret
0 0
κ
−τ hγ − a, ni = . (1.12)
κ2 τ
d 0 000
hα0 , α0000 i = hα , α i − hα00 , α000 i
ds
d
= ht, t00 i − ht0 , t00 i
ds
d
= ht, (κn)0 i − hκn, (κn)0 i
ds
d
= ht, κ0 n + κn0 i − hκn, κ0 n + κn0 i
ds
d 0
= {κ ht, ni +κht, n0 i} − κκ0 hn, ni +κhn, n0 i
ds | {z } | {z }
0 1
d
= {κht, −κt + τ bi} − κκ0 + κhn, −κt + τ bi
ds
d
= {−κ2 ht, ti +τ ht, bi} − κκ0 − κ2 hn, ti +τ hn, bi
ds |{z} | {z} | {z } | {z }
1 0 0 0
d
= {−κ2 } − κκ0 = −2κκ0 − κκ0 = −3κκ0 .
ds
además, una curva es plana si y solo si τ (t) = 0 para todo t ∈ [a, b].
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 37
α0 = (− sen t, cos t, f 0 )
α00 = (− cos t, − sen t, f 00 )
α000 = (sen t, − cos t, f 000 )
α0 × α00 = (cos tf 00 + sen tf 0 , sen tf 00 − cos tf 0 , 1)
hα0 × α00 , α000 i = f 0 + f 000 = 0 ⇒ f 000 = −f 0
entonces t(s) = (cos ϕ(s), sen ϕ(s)) y n(s) = (− sen ϕ(s), cos ϕ(s)). Se
verifica que
Por lo tanto,
Z s Z s
√ √
γ(s) = cos(2 t)dt, sen(2 t)dt
0 0
√ √ √ √ √ √
= (cos(2 s) + 2 s sen(s 2), sen(2 s) − 2 s cos(2 s)) + (1, 0) .
1
Solución: Denotemos por ω = √ , entonces
a2 + b2
α0 (s) = (−aω sin ωs, aω cos ωs, ωb)
38 Capı́tulo 1. Curvas
Entonces,
(b) Probar que α es una hélice si y sólo si el cociente κ/τ es una función
constante.
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 39
Solución:
lo que implica (t cos θ+b sen θ)0 = 0 entonces t cos θ+b sen θ =constante=
a por lo tanto,
ht, ai = cos θ = constante .
1.33. Sea α una curva plana parametrizada por largo de arco tal que para
todo s el ángulo entre t(s) y α(s) es θ (fijo). Demuestre
Solución:
ht, αi ht, αi
(a) Sabemos que cos θ = . Si θ = 0 entonces = 1. Se
ktkkαk ktkkαk
concluye que α = rt con r 6= 0, derivando obtenemos
t = r 0 t + rt0 = r 0 t + rκn .
π ht, αi
(b) Si θ = entonces = 0, se concluye que α = rn con r 6= 0.
2 ktkkαk
Derivando obtenemos
t = r 0 n + rn0 = r 0 n − κrt .
l2
A≤ .
4π
Tenemos que
l2 36m2 9
= = m2 < 3m2 = A
4π 4π π
lo cual contradice la desigualdad isoperimétrica.
1.36. Sean A, B puntos del plano a distancia menor que l, y sea γ una curva
simple de A a B de largo l aun lado de la recta por A, B. Probar que
el área mayor que encierra la curva cerrada γ ∪ AB se tiene cuando γ
es un arco de cı́rculo por A, B.
γ γ
A B A B
α
3
α(π) = (−a, 0) α 2
π = (0, −b)
son los vértices de la elipse. Note que la curva cumple las hipótesis del
teorema de los cuatro vértices, luego ella necesariamente tiene al menos
cuatro vértices.
Solución: Tenemos que α0 (t) = (1, 2t) y α00 (t) = (0, 2) entonces
2 24t
κ(t) = y κ0 (t) = −
(1 + 4t2 )3/2 (1 + 4t2 )5/2
luego la curvatura nunca se anula y α posee un solo vértice en t = 0.
Esto no contradice el Teorema de los cuatro vértices debido a que α no
es una curva cerrada.
44 Capı́tulo 1. Curvas
tiene sólo dos vértices. ¿No contradice esto el teorema de los cuatro
vértices?
1.40. Sea γ una curva plana y sea l la tangente en un punto p. Sea L una
paralela a la recta normal en p a distancia d de p, y sea h el largo del
segmento determinado sobre L por γ y l. Probar que
2h
|κ(p)| = lı́m .
d→0 d2
γ
d
h l
b
Notemos que,
O
(x(t),y(t))
b
r0
(x(t),z(t)) b
Luego, si γ(t) = (x(t), y(t)), sea β(t) = (x(t), z(t)) una parametrización
del cı́rculo de radio r 0 y centro O. Debido a que la curva está contenida
en la región que encierra el cı́rculo se tiene que:
|z(t)| ≤ |y(t)| .
2|y(s)| 2|z(s)| 1 1
|κ(p)| = lı́m 2
≥ lı́m 2
= |κβ (p)| = 0 ≥ .
s→0 s s→0 s r r
Entonces
Tenemos entonces
uv 0 = (1 + rκα )xy 0 + r(1 + rκα )(y 0)2 = xy 0 − rxx00 + r(1 + rκα )(y 0)2
vu0 = (1 + rκα )yx0 − r(1 + rκα )(x0 )2 = yx0 + ryy 00 − r(1 + rκα )(x0 )2
de donde
De manera similar
Z l Z l Z l
yy ds = yy (l) − yy (0) − (y ) ds = − (y 0)2 ds
00 0 0 0 2
0 0 0
y como Z l
κα (s)ds = 2π .
0
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 49
Por lo tanto,
no cambia de signo.
(ii) Determine la curvatura de la curva de nivel f (x, y) = c en un
punto donde se sabe que fxx = 2, fxy = −3, fyy = 1, fx = −1,
fy = 1, tomando la normal en la dirección del gradiente de f .
Solución:
Rs
(i) Sabemos que κ(s) no cambia de signo si y sólo si θ(s) = 0 κ(s)ds
es una función creciente, ya que θ0 (s) = κ(s). Luego, la curva
γ asociada a la curvatura κ es una curva convexa si y sólo si κ
no cambia de signo. Por otro lado, por el teorema de la función
implı́cita, existe g : R → R tal que
f (x, g(x)) = c
fx + fy g 0 = 0 . (1.14)
Luego,
fx
g0 = − . (1.15)
fy
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 51
Solución: Al ser γ(t) una curva cerrada simple tiene ı́ndice de rota-
ción 1, entonces
Z l
κ(s)ds = θ(l) − θ(0) = 2π .
0
2π
Por lo tanto, l ≥ . Observe que un cı́rculo de radio 1/c tiene curvatura
c
κ0 = c y el largo de este circulo es l0 = 2π
c
. Cualquier curva de curvatura
menor a c tiene mayor largo que un cı́rculo de radio 1/c.
Capı́tulo 2
Superficies
Definición 2.1.
Un subconjunto S ⊂ R3 es una superficie si, para todo punto p ∈ S, existe
un conjunto abierto U ⊂ R2 y un conjunto abierto W ⊂ R3 conteniendo al
punto p tal que W ∩ S es homeomorfo a U.
z
W
W ∩S
p
b
v
ϕ
b
S
(u, v)
y
u
U
Definición 2.2.
Una superficie parametrizada σ : U → R3 es llamada regular si es diferen-
ciable y los vectores σu y σv son linealmente independientes para todo punto
(u, v) ∈ U. Equivalentemente, que σ sea diferenciable y el producto cruz
σu × σv es nunca cero para todo punto de U.
53
54 Capı́tulo 2. Superficies
Definición 2.3.
Dada una aplicación diferenciable F : U ⊂ Rn → Rm definida sobre un
conjunto abierto U de Rn decimos que p ∈ U es un punto crı́tico de F si
la diferencial dFp : Rn → Rm no es un aplicación sobreyectiva. La imagen
F (p) ∈ Rm de un punto crı́tico se denomina un valor crı́tico de F . Un punto
de Rm que no es un valor crı́tico de f se llama valor regular de F .
Teorema 2.1.
Si f : U ⊂ R3 → R es una función diferenciable y a ∈ f (U) es un valor
regular de f , entonces f −1 (a) es una superficie regular de R3 .
Definición 2.4.
El espacio tangente a un punto p de una superficie S, denotado por Tp S, es
el conjunto de vectores tangentes al punto p de todas las curvas en S que
pasan por p.
donde
Proposición 2.1.
√
kσu × σv k = EF − G2 .
Definición 2.5.
El área Aσ (R) del sector σ(R) de una superficie parametrizada σ : U → R3
correspondiente a la región R ⊆ U es
ZZ
Aσ (R) = kσu × σv kdudv .
R
~ σuu i ,
e = hN, ~ σuv i ,
f = hN, ~ σvv i
g = hN,
Solución: Consideremos
S = {(x, y, z) ∈ R3 : z = x2 − y 2}
S = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 − z 2 = 1}
(x − z) cos θ = (1 − y) sin θ,
(x + z) sin θ = (1 + y) cos θ
58 Capı́tulo 2. Superficies
está contenida en S, y que todo punto del hiperboloide esta sobre una
de estas lı́neas. Deduzca que S puede ser cubierta por solo una parame-
trización y por lo tanto es una superficie.
x2 − z 2 = 1 − y 2 ⇒ x2 + y 2 − z 2 = 1 .
Lθ
x2 + y 2 − z 2 = 1
2.8. Hallar la ecuación del plano tangente de las siguientes superficies para-
metrizadas en el punto indicado
Solución:
−2x + 2y + z = 0 .
−2x + z = 0 .
H = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 − z 2 = 1}
en los puntos (x, y, 0) y demostrar que todos ellos son paralelos al eje z.
entonces
S 2 = {(x, y, z) ∈ R2 : x2 + y 2 + z 2 = 1}
Solución:
Lp = {N(1 − t) + tp : t ≥ 0}
= {(0, 0, 1)(1 − t) + t(x, y, 0) : t ≥ 0}
= {(xt, yt, 1 − t) : t ≥ 0}
(xt0 )2 + (yt0 )2 + (1 − t0 )2 = 1
o equivalentemente,
2
t0 = .
x2 + y 2 + 1
Entonces la inversa de la proyección estereográfica π −1 : R2 → S 2
viene dada por:
−1 2x 2y x2 + y 2 − 1
π (x, y) = (xt0 , yt0 , 1−t0 ) = , , .
x2 + y 2 + 1 x2 + y 2 + 1 x2 + y 2 + 1
Solución:
a) Tenemos que
E = hφu , φu i = 2 cosh2 u
F = hφu , φv i = 2 sinh u cosh u sinh v cosh v
G = hφv , φv i = sinh2 u
φu = (1, 1, 2u)
φv = (−1, 1, 2v)
E = hφu , φu i = 2 + 4u2
F = hφu , φv i = 4uv
G = hφv , φv i = 2 + 4v 2
φu = (sinh u, cosh u, 0)
φv = (0, 0, 1)
φu = (1, 0, 2u)
φv = (0, 1, 2v)
E = hφu , φu i = 1 + 4u2
F = hφu , φv i = 4uv
G = hφv , φv i = 1 + 4v 2
entonces
2(u2 + v 2 + 1) − 4u2 −4uv
φu = 2 2 2
, 2 ,
(u + v + 1) (u + v 2 + 1)2
2u(u2 + v 2 + 1) − (u2 + v 2 − 1)(2u)
(u2 + v 2 + 1)2
2(−u2 + v 2 + 1) −4uv 4u
= , ,
(u2 + v 2 + 1)2 (u2 + v 2 + 1)2 (u2 + v 2 + 1)2
por simetrı́a se deduce que
−4uv 2(u2 − v 2 + 1) 4v
φv = , , .
(u2 + v 2 + 1)2 (u2 + v 2 + 1)2 (u2 + v 2 + 1)2
Luego,
(u2 + v 2 + 1)4 E = 4(v 2 − u2 + 1)2 + 16u2 v 2 + 16u2
= 4((v 2 − u2 )2 + 2(v 2 − u2 ) + 1) + 16u2v 2 + 16u2
= 4(v 4 − 2u2 v 2 + u4 + 2v 2 − 2u2 + 1) + 16u2v 2 + 16u2
= 4(v 4 + 2u2 v 2 + u2 + 2v 2 + 2u2 + 1)
= 4(u2 + v 2 + 1)2
4
⇒E =
(u2 + v 2 + 1)2
4
y de manera similar G = además
(u2 + v 2 + 1)2
(u2 + v 2 + 1)4 F = 2(−u2 + v 2 + 1)(−4uv) − 4uv(2u2 − v 2 + 1) + 16uv
= −8uv(−u2 + v 2 + 1) − 8uv(u2 − v 2 + 1) + 16uv = 0
⇒F = 0.
Notemos que la curva α(t) = φ(t, at) = φ(u(t), v(t)) con a 6= 0 parame-
triza los meridianos de la esfera entonces el largo de arco de α es
Z ∞
s = kα0 (t)kdt
Z−∞∞ p
= E(u0)2 + 2F u0v 0 + G(v 0 )2 dt
−∞
Z ∞ 1/2
4 4
= 2 2 2
+ 2 a2 dt
−∞ u (t) + v (t) + 1) (u (t) + v 2 (t) + 1)2
Z ∞ √
2 1 + a2
= dt .
−∞ t2 (1 + a2 ) + 1
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 65
√ sec2 θ
Haciendo t = tan θ/ 1 + a2 implica dt = √ dθ y se obtiene que
1 + a2
Z π/2 √
2 1 + a2 sec2 θ
s = 2
· √ dθ
−π/2 tan θ + 1 1 + a2
Z π/2
= 2 dθ = 2π .
−π/2
φx = (1, 0, fx ), φy = (0, 1, fy )
y
E = hφx , φx i = 1 + fx2
q
√
F = hφx , φy i = fx fy ⇒ kφx ×φy k = EG − F 2 = 1 + fx2 + fy2 .
G = hφy , φy h = 1 + fy2
Por lo tanto, Z Z q
A= 1 + fx2 + fy2 dxdy .
Q
E = E(v), F = 0, G=1.
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 67
es decir, kα 0 (t)k = 1 para todo t ∈ [a, b]. Sabemos que las superficies
de revolución tinen como parametrización
con
φu = (−f (v) sin u, f (v) cos u, 0), φv = (f 0 (v) cos u, f 0(v) sin u, g 0(v)) .
donde l es la longitud de C.
(b) Aplique la parte (a) para calcular el área de un toro de revolución.
Solución:
donde
U = {(t, s) ∈ R2 : 0 < t < 2π, 0 < s < l}
y la parametrización de la curva generatriz c es α : [0, l] → R2 es
d = ρ(s) = f (s) .
Sabemos que
Z Z Z Z √
A= kφt × φs k dtds = EG − F 2 dtds
Q Q
Entonces,
Z Z √ Z lZ 2π p
A = EG − F 2 dtds = f 2 (s) dtds
0 0
U
Z l Z l
= 2π f (s)ds = 2π ρ(s) ds .
0 0
2.18. Sean p(t), q(t) puntos en el espacio que se mueven con igual rapidez, el
primero desde (0, 0, 0) en dirección del eje Z, y el segundo desde (1, 0, 0)
en dirección del eje Y . Demuestre que el conjunto de rectas que une p(t)
con q(t) está dado por la ecuación y(x − 1) + xz = 0. ¿Es este conjunto
una superficie regular?
y −(z − t)
x= =
t t
despejando t se obtiene
y −z y −z
t= , t= ⇒ = ⇒ y(x − 1) + xz = 0 .
x (x − 1) x (x − 1)
L1 = {(x, y, z) ∈ R3 : x = 1, y ≥ 0, z = 0}
L2 = {(x, y, z) ∈ R3 : 0 ≤ x ≤ 1, y = z = 0}
L3 = {(x, y, z) ∈ R3 : z ≥ 0, x = y = 0}
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 71
1
q
Solución:
(i) Para u fijo la superficie es una lı́nea recta que corta a la curva en
el punto α(u) y que está en a dirección de α0 (u). Por hipótesis
kα00 (u) × α0 (u)k
κ(u) = 6= 0 .
kα0 (u)k3
72 Capı́tulo 2. Superficies
Entonces
ψu × ψv |(u,0) = −r(1 − κr cos v)(cos vn̂(u) + sen v b̂(u))
(u,0)
= −r(1 − κr)n̂(u) .
Entonces,
φx × φy fz 1
N = = (−gx , −gy , 1) = (fx , fy , 1) .
kφx × φy k k∇f k k∇f k
74 Capı́tulo 2. Superficies
Capı́tulo 3
Curvatura de Superficies
~ + κg N
γ 00 = κn N ~ × γ0 . (3.1)
N
00
γ
γ0
Tp S
κn
S
0
N ×γ κg
p
γ
75
76 Capı́tulo 3. Curvatura de Superficies
y
κ2 = kγ 00 k2 = κ2n + κ2g .
Proposición 3.1.
Si γ(t) = σ(u(t), v(t)) es una curva arco-parametrizada sobre una superficie
parametrizada σ, entonces la curvatura normal es dada por
Definición 3.1.
Las curvaturas principales de una superficie parametrizada son las raices de
la ecuación
e − kE f − kF
det(FII − kFI ) = =0 (3.2)
f − kF g − kG
Definición !
3.2.
ξ
Si T = satisface la ecuación (3.3), el correspondiente vector tangente
η
t = ξσu + ησv de la superficie σ(u, v) es llamado una dirección principal
correspondiente a la curvatura principal κ.
Definición 3.3.
Si una curva regular conexa C en S es tal que para todo p ∈ C la recta
tangente de C es una dirección principal en p, entonces se dice que C es una
lı́nea de curvatura de S
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 77
κn = κ1 cos2 θ + κ2 sen2 θ ,
Teorema 3.3.
Sea N~ el vector normal unitario de la superficie parametrizada σ(u, v). En-
tonces,
~ u = aσu + bσv ,
N ~ v = cσu + dσv ,
N (3.5)
donde !
a c
= −FI−1 FII .
b d
K = κ1 κ2 ,
y la curvatura media es
1
H = (κ1 + κ2 ) .
2
Proposición 3.2.
Sea σ(u, v) una superficie parametrizada con primera y segunda forma fun-
damentales
respectivamente. Entonces
eg − f 2
(i) K = ;
EG − F 2
1 eG − 2f F + gE
(ii) H = ;
2 EG − F 2
√
(iii) las curvaturas principales son H ± H 2 − K.
3.3. Geodésicas
Definición 3.5.
Una curva γ sobre una superficie S es llamada una geodésica si γ 00 (t) es cero
o perpendicular a la superficie en el punto γ(t), i.e. paralelo al vetor normal
unitario, para todos los valores del parametro t.
Proposición 3.3.
Una curva sobre una superficie es una geodésica si y sólo si la curvatura
geodésica es cero.
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 79
Teorema 3.4.
Una curva γ sobre una superficie S es una geodésica si y sólo si, para cual-
quier parte γ(t) = σ(u(t), v(t)) de γ contenida en una superficie parametri-
zada de S, las siguientes dos ecuaciones son satisfacidas:
d 1
(Eu0 + F v 0 ) = (Eu (u0 )2 + 2Fu u0 v 0 + Gu (v 0 )2 ) ,
dt 2
(3.6)
d 1
(F u0 + Gv 0 ) = (Ev (u0 )2 + 2Fv u0 v 0 + Gv (v 0 )2 ) ,
dt 2
donde E(u0 )2 + 2F u0 v 0 + G(v 0 )2 es la primera forma fundamental de σ.
Corolario 3.1.
La curvatura gaussiana es dada por
− 1 Evv + Fuv − 1 Guu 1
E Fu − 12 Ev 0 1
E 1
G
2 2 2 u 2 v
2 u
1 1
Fv − 2 Gu E F − 2 Ev E F
1
1
G F G Gu F G
2 v 2
K= .
(EG − F 2 )2
80 Capı́tulo 3. Curvatura de Superficies
donde
GEu − 2F Fu + F Ev 2EFu − EEv − F Eu
Γ111 = , Γ211 = ,
2(EG − F 2 ) 2(EG − F 2 )
GEv − F Gu EGu − F Ev
Γ112 = , Γ212 = ,
2(EG − F 2 ) 2(EG − F 2 )
2GFv − GGu − F Gu EGv − 2F Fv + F Gu
Γ122 = , Γ222 = .
2(EG − F 2 ) 2(EG − F 2 )
Los seis coeficientes Γkij en esta fórmula son llamados los sı́mbolos de
Christoffel.
1
N = ± (α(s) − a) .
r
Por lo tanto,
1 1
κn = hα00(s), Ni = ± hα00(s), α(s) − ai = ∓ .
r r
d 0 d
κn = hN, α00 i = hN, (α )i = hN, (φu u0 + φv v 0 )i
dt dt
= hN, φu u00 + φv v 00 + (φuu u0 + φuv v 0 )u0 + (φuv u0 + φvv v 0 )v 0 )i
= e(u0 )2 + 2f u0v 0 + g(v 0)2 .
3.3. (i) Determine una ecuación para la curva plana y = y(x) tal que el
segmento entre el punto de tangencia y el eje y es constante igual
a 1 (una curva tal se llama tractrix).
Solución:
z
C
√
1 − x2 √
1 dz 1 − x2
=− .
(x0 , z0 ) dx x
z0 b
x
x0
Luego,
entonces
E = kφu k2 = v 2 ,
F = hφu , φv i = 0
2 0 2 1 − v2 1
G = kφv k = 1 + (f (v)) = 1 + 2
= 2
v v
φu × φv = (v cos uf 0 (v), v sen uf 0 (v), −v)
√
kφu × φv k = EG − F 2 = 1
⇒N ~ = (v cos uf 0 (v), v sen uf 0 (v), −v)
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 83
entonces
Z π Z
1 1
κn (θ)dθ = π(κ1 cos2 θ + κ2 sen2 θ)dθ
π 0 π 0
Z π Z π
1 2 1
= κ1 cos θdθ + κ2 sen2 θdθ .
π 0 π 0
Además
Z π Z π Z π
2 2
cos θdθ + sen θdθ = (cos2 θ + sen2 θ)dθ = π .
0 0 0
Solución: Sean
Tenemos que
1
φu = cos v, sen v, , φv = (−u sen v, u cos v, 0)
u
y además φu × φv = (− cos v, − sen v, 0). Luego, los coeficientes de la
primera forma fundamental son
u2 + 1
Eφ = , Fφ = 0, Gφ = u 2
u2
y el vector normal unitario es
N~ φ = φu × φv = √ 1 (− cos v, − sen v, u)
kφu × φv k u2 + 1
1
φuu = 0, 0, − 2 , φuv = (− sen v, cos v, 0), φvv (−u cos v, −u sen v, 0)
u
y los coeficientes de la segunda forma fundamental son
1 u
eφ = − √ , fφ = 0, gφ = √ .
u u2 + 1 u2+1
Entonces, la curvatura gaussiana de la primera superficie es
eg − f 2 1
Kφ = 2
=− 2 .
EG − F (u + 1)2
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 85
Eψ = 1, Fψ = 0, Gψ = 1 + u 2
~ ψ = ψu × ψv = √ 1
N (sen v, − cos v, u)
kψu × ψv k u2 + 1
ψuu = (0, 0, 0), ψuv = (− sen v, cos v, 0), ψvv = (−u cos v, −u sen v, 0)
eg − f 2 1
Kψ = 2
=− 2 = Kφ .
EG − F (u + 1)2
Solución: Considere
Además,
y como
φu × φv =
(−r(a+r cos u) cos u cos v, −r(a+r cos u) cos u sin v, −r(a+r cos u) sin u)
√ p
kφu × φv k = EG − F 2 = r 2 (a + r cos u)2 = r(a + cos u) .
Entonces, N = (− cos u cos v, − cos u sin v, − sin u) , con esta informa-
ción tenemos que los coeficientes de la segunda forma fundamental son:
E = 1, F = 0, G = h2 .
e = h0 g 00 − h00 g 0 , f = 0, g = hg 0 .
y la curvatura media es
1 eG − 2f F + gE 1 −c cosh2 uc + c cosh2 u
c
H= = =0.
2 EG − F 2 2 c2 cosh4 uc
y tenemos que
2 /2 2 /2 2 /2 2 /2
φu = (1, −ue−u cos v, −ue−u sen v), φv = (0, −e−u sen v, e−u cos v)
~ =√ 1 2 /2
N (−ue−u , − cos v, − sen v)
1+ u2 e−u2
90 Capı́tulo 3. Curvatura de Superficies
y tenemos que
2 /2 2 /2
φuu = (0, e−u (u2 − 1) cos v, e−u (u2 − 1) sen v)
2 /2 2 /2
φuv = (0, ue−u sen v, −ue−u cos v)
−u2 /2 u2 /2
φvv = (0, −e cos v, −e sen v)
3.10. Considere
Por lo tanto,
Z Z Z 2π Z 2π
cos u
KdAφ = r(a + r cos u)
0 0 r(a + r cos u)
Z 2π Z 2π
= cos ududv = 0 .
0 0
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 91
(κ − κ1 )(κ − κ2 ) = κ2 − (κ1 + κ2 )κ + κ1 κ2
= κ2 − 2Hκ + K = 0 .
eg − f 2 f2
K= = − ≤0
EG − F 2 EG − F 2
entonces
1 Evv − 1 Guu 1 Eu − 1 Ev 0 1
E 1
G
1 2
2 2 2 2 v 2 u
1 1
K = 2
− 2
G u E 0 − 2
E v E 0
(EG) 1
1
G v 0 G Gu 0 G
2 2
1 1 1 1 1
= − Evv − Guu (EG) − Eu − Gu G
(EG)2 2 2 2 2
1 1 1 1 1 1
− Ev − Gv E − − Ev Ev G + Gu − Gu E
2 2 2 2 2 2
1 1 1 1 1
= − E vv EG − G uu EG + Eu G u G + Ev Gv E
(EG)2 2 2 4 4
1 1
+ Ev Ev G + Gu Gu e .
4 4
y
√
G guu EG − Gu 21 (EG)−1/2 (Eu G + EGu )
√ u =
EG u EG
Guu 1 Gu Eu G 1 Gu Gu E
= √ − 3/2
−
EG 2 (EG) 2 (EG)3/2
2 1 1 1
= − − Guu EG + Gu Eu G + Gu Gu E
(EG)3/2 2 4 4
Entonces,
| (EG)3/2 Ev Gu
K = − √ + √
(EG)2 2 EG v EG u
1 Ev Gu
= − √ √ + √ .
2 EG EG v EG u
94 Capı́tulo 3. Curvatura de Superficies
N⊥ N 0 , γ 0⊥ N
E = a2 sin2 v , e = a sin2 v ,
F =0, f =0,
G = a2 , g =a.
o equivalentemente
(v 0 )2 −u0 v 0 (u0 )2
E F G =0
e f g
κn (p) = 0 ∀p∈γ.
κn = κ1 cos2 θ + κ2 sin2 θ
κg (p) = 0, ∀p∈γ.
3.18. (a) Demostrar que una superficie compacta (es decir, cerrada y acotada
en R3 ) tiene un punto de curvatura gaussiana positiva.
(b) Demuestre que si KS ≤ 0 entonces S no es compacta.
Solución:
Entonces
1 eG − 2f F + gE 1
H= 2
= 2 (e + g) .
2 EG − F 2λ
Si S es superficie mı́nima entonces H = 0 lo que implica que e + g = 0,
luego
eg − f 2 (e2 + f 2 )
K= = − ≤0
EG − F 2 λ4
por problema 3.18(b) la superficie S no es compacta.
S 2 = {(x, y, z) ∈ R3 | x2 + y 2 + z 2 = 1} .
κ2 = κ2n + κ2g
3.21. Sea γ ⊂ S una lı́nea de curvatura plana (es decir, contenida en un plano
P). Probar que a lo largo de γ, el vector normal a S forma un ángulo
constante con el vector normal a P .
3.22. Sea α ⊂ S una curva regular sobre una superficie S con curvatura
Gaussiana K > 0. Demuestre que la curvatura κ de α en p satisface
κ ≥ mı́n(|κ1 |, |κ2|) ,
κ1 ≤ κn ≤ κ2 .
eλ (du2 + dv 2 ) ,
(f 0 (u)g 00(u) − f 00 (u)g 0(u))g 0(u) = f 0 (u)g 0(u)g 00 (u) − f 00 (u)(g 0(u))2
= −(f 0 (u))2 f 00 (u) − f 00 (u)(g 0(u))2
= −f 00 (u) .
donde
! !−1 !
a c E F L M
= −FI−1 FII = − .
b d F G M N
Solución: Como N es un vector unitario, se tiene que Nu y Nv son
perpendiculares a N, luego pertenecen al plano tangente de φ y por lo
tanto son combinación lineal de φu y φv . Luego los escalares a, b, c y d
satisfacen (3.8) y existen. Por otro lado note que
Similarmente,
−e = aE + bF , −f = cE + dF,
−f = aF + bG , −g = cF + dG .
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 101
1 = K S 2 = KR 2 = 0
lo cual es absurdo.
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 103
eg − f 2 −1 − 0
K= = = −1 .
EG − F 2 1−0
1
K=− 4(log λ) = 0 ,
2λ
pues λ = 1 = E = G, lo cual es una contradicción.
donde
GEu − 2F Fu + F Ev 2EFu − EEv − F Eu
Γ111 = , Γ211 = ,
2(EG − F 2 ) 2(EG − F 2 )
GEv − F Gu EGu − F Ev
Γ112 = , Γ212 = ,
2(EG − F 2 ) 2(EG − F 2 )
2GFv − GGu − F Gu EGv − 2F Fv + F Gu
Γ122 = 2
, Γ222 = ,
2(EG − F ) 2(EG − F 2 )
φuu = α1 φu + α2 φv + α3 N~
~
φuv = β1 φu + β2 φv + β3 N (3.10)
~
φvv = γ1 φu + γ2 φv + γ3 N
104 Capı́tulo 3. Curvatura de Superficies
α3 = e , β3 = f , γ3 = g .
3.32. Demuestre que no existe una superficie cuyas primera y segunda formas
fundamentales son
respectivamente.
alrededor del eje z. Los paralelos generados por los puntos (a + r, 0),
(a − r, 0), (a, r) se denominan, respectivamente, el paralelo máximo,
el paralelo mı́nimo y el paralelo superior. Compruébese cuál de estos
paralelos es
a. Una geodésica
106 Capı́tulo 3. Curvatura de Superficies
e = r, f = 0, g = (a + r cos u) cos u ,
luego los simbolos de Cristoffel son
(a + r cos u) sen u
Γ111 = 0, Γ112 = 0, Γ122 =
r
(a + r cos u) sen u
Γ211 = 0, Γ212 = − , Γ222 = 0
r
y para α tenemos que
s 1
v(s) = 0, u(s) = , v 0 = 0, u0 = , v 00 = 0, u00 = 0
r+a r+a
por lo tanto α es geodésica, ya que satisface el sistema (3.6). Por otro
lado, la ecuación diferencial para las lı́neas de curvatura es:
entonces
1 1
k(s) = ⇒ |kg (s)| = |k(s)| = .
a a
3.35. Sea γ = γ(s) una curva arcoparametrizada contenida en una superficie
S. En el punto p = γ(0) se escoge una base ortonormal de Tp S, t̂, ĥ, de
modo que t̂ = γ 0 (0) y N̂ = t̂ × ĥ. Se define la torsión geodésica de γ en
p como * +
dN̂
τg = (0), ĥ .
ds
Solución:
ĥ = e1 sen ϕ − e2 cos ϕ
entonces
* +
dN̂
τg = (0), ĥ
ds
* +
dN̂
= (e1 cos ϕ + e2 sen ϕ), e1 sen ϕ − e2 cos ϕ
ds
= he1 κ1 cos ϕ + e2 κ2 sen ϕ, e1 sen ϕ − e2 cos ϕi
= κ1 cos ϕ sen ϕ − κ2 sen ϕ cos ϕ
= (κ1 − κ2 ) cos ϕ sen ϕ
3.36. Sea γ ⊂ S una curva asintótica de curvatura nunca nula. Probar que su
torsión satisface
√
τ = −K
donde K es la curvatura Gaussiana de S.
Luego,
Por lo tanto,
κ1
κ1 cos ϕ = τ sen ϕ ⇒ tan ϕ =
ττ
−κ2 sen ϕ = τ cos ϕ ⇒ tan ϕ = −
κ2
Demuestre que
E = G = (1 + u2 + v 2 )2 , F =0.
e=2, g = −2 , f =0.
2 2
κ1 = , κ2 = − .
(1 + u2 + v 2 )2 (1 + u2 + v 2 )2
Solución:
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 111
φu = (1 − u2 + v 2 ,2uv, 2u) ,
φv = (2uv, 1 − v 2 + u2 , −2v) .
E = kφu k2
= (1 − u2 + v 2 )2 + 4u2 v 2 + 4u2
= 1 − 2(u2 − v 2 ) + (u2 − v 2 )2 + 4u2 v 2 + 4u2
= 1 + 2u2 + 2v 2 + u4 + v 4 + 2u2v 2
= 1 + 2(u2 + v 2 ) + (u2 + v 2 )2 = (1 + u2 + v 2 )2 ,
G = kφv k2 = 4u2 v 2 + (1 − v 2 + u2 )2 + 4v 2 = (1 + u2 + v 2 )2 .
φu × φv
N =
kφ × φv k
u
−2u − 2u3 − 2uv 2 2v + 2v 3 + 2u2 v 2u2 v 2 − u4 − v 4
= , , .
(1 + u2 + v 2 )2 (1 + u2 + v 2 )2 (1 + u2 + v 2 )2
Además,
φuu = (−2u, 2v, 2), φuv = (2v, 2u, 0), φvv = (2u, −2v, −2) .
112 Capı́tulo 3. Curvatura de Superficies
e = hN, φuu i
4u2 + 4u4 + 4v 2 + 4v 4 + 4u2v 2 + 2 − 4u2 v 2 − 2u4 − 2v 4
=
(1 + u2 + v 2 )2
2(2(u + v ) + (u + 2u2 v 2 + v 4 ) + 1)
2 2 4
=
(1 + u2 + v 2 )2
(1 + u2 + v 2 )2
= 2 =2,
(1 + u2 + v 2 )2
f = hN, φuv i
−4uv − 4u3 v − 4uv 3 + 4uv + 4v 3 u + 4u3 v
= =0,
(1 + u2 + v 2 )2
g = hN, φvv i
−4u2 − 4u4 − 4v 2 − 4v 4 − 4u2 v 2 − 2 + 4u2 v 2 + 2u4 + 2v 4
=
(1 + u2 + v 2 )2
−2(2(u2 + v 2 ) + (u4 + 2u2 v 2 + v 4 ) + 1)
= = −2 .
(1 + u2 + v 2 )2
(c) Por el problema 3.11 sabemos que las curvaturas principales en el
caso que f = F = 0 son
e 2
κ1 = = ,
E (1 + u + v 2 )2
2
g 2
κ2 = =− .
G (1 + u + v 2 )2
2
como f = 0 entonces
El Teorema de Gauss-Bonnet
Geodésica
α β
Geodésica
γ
Geodésica
S
115
116 Capı́tulo 4. El Teorema de Gauss-Bonnet
Definición 4.1.
Diremos que α está orientada positivamente si encierra la región R “a su
izquierda” vista “desde arriba”. En cada vértice α(ti ) tenemos un ángulo
interior θi y satisfacen |θi | < π y son positivos si “se dobla a la izquierda” y
negativos si “se dobla a la derecha”.
α(ti ) θi < 0
α(tj )
θj > 0
n−1
X n−1
X
(ϕ(ti+1 ) − ϕ(ti )) + θi = 2π .
i=0 i=0
El teorema estable que la variación total del ángulo a una dirección dada
del vector tangente a α, más los “saltos” en los vértices, es igual a 2π.
Teorema 4.2 (Gauss-Bonnet local).
Sea α = α(t) una curva cerrada simple suave a tramos, orientada en sentido
positivo en la superficie orientada S. Entonces
n−1 Z si+1
X ZZ n−1
X
κg (α)ds + Kdσ + θi = 2π .
i=0 si i=0
R
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 117
Definición 4.2.
Llamaremos triángulo a una región simple con sólo tres vértices, y ángulos
externos αi , i = 1, 2, 3. Una triangulación de una región regular R ⊂ S es
una familia finita de triángulos Ti , i = 1, 2, . . . , n, tal que
n
[
(i) Ti = R.
i=1
Definición 4.3.
El número
χ(R) = C − L + V
se denomina caracterı́stica de Euler-Poincare de la triangulación.
Teorema 4.3.
Para cualquier triangulación de una región R ⊂ S el número χ(R) = C −
L + V es un invariante que sólo depende de R.
Teorema 4.4.
Sea S ⊂ R3 una superficie regular compacta. Entonces
Definición 4.4.
El número
2 − χ(S)
g=
2
se denomina el género de S.
118 Capı́tulo 4. El Teorema de Gauss-Bonnet
x2 + y 2 z 2
+ 2 =1
a2 b
donde a, b son constantes positivas, el elipsoide es dideomorfo a la esfera
mediante la función (x, y, z) 7→ (x/a, y/a, z/b), luego por el Teorema de
Gauss-Bonnet aplicado a superficies compactas obtenemos que
ZZ
Kdσ = 4π(1 − 0) = 4π
S
se encuentra que
b2 p
K= , kEG − F 2 k = a cos θ a2 sin2 θ + b2 cos2 θ
(a2 sin2 θ + b2 cos2 θ)2
entonces
ZZ Z 2π Z π/2
ab2 cos θdθdϕ
Kdσ =
0 −π/2 (a2 sin2 θ + b2 cos2 θ)3/2
S
4.4 Sea S una superficie con K < 0. Demuestre que dos geodésicas γ1 y γ2
que parten del mismo punto p ∈ S no pueden encontrarse otra vez en un
punto q ∈ S de forma que las trazas de γ1 y γ2 constituyan la frontera
de una región simple R de S.
γ2
θ1
q
R
p
γ1
θ2
q
b
b
región simple
p γ
γ2 1
γ2
γ1
γ2
γ1
γ2
γ1
4.6 Sea S una superficie compacta con K > 0. Demuestre que dos geodésicas
cerradas suaves se deben cortar.
K(s) = K(α(s))
es tal que K(0) = K(p) > 0 y K(1) = K(q) < 0 por el teorema del valor
intermedio existe c ∈ (0, 1) tal que K(c) = 0.
4.8 Sea S una superficie homeomorfa a una esfera, y sea γ una geodésica
cerrada simple, que divide a S en regiones R1 , R2 . Probar que las ima-
genes de R1 , R2 en la esfera bajo el vector normal a S tienen igual área.
2π = 2πχ(S2 )
ZZ Z
= K dσ +
|{z} κg ds
|{z}
A 1 ∂A1 0
1
ZZ
= dσ = Área (A1 )
A1
124 Capı́tulo 4. El Teorema de Gauss-Bonnet
(a) Un elipsoide.
(b) La superficie S = {(x, y, z) ∈ R3 | x2 + y 10 + z 6 = 1}.
(i) x2 − y 2 + z 4 = 1;
(ii) x2 + y 2 + z 4 = 1.
x
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 125
α
P2
b
b
P4
P1 b
b
P6
b
P3 b
P5
x
rotada al rededor del eje x. Sean Pn los puntos en α que tienen vector
tangente paralelo al eje x. Entonces, sobre S, los puntos Pn generan
geodésicas cerradas γn cuyo largo tiende a cero.
(b) Supongase que S es una superficie compacta. Si existe una sucesión
de geodésicas γn tales que el largo `(γn ) → 0 cuando n → ∞, en-
tonces por el Teorema de Gauss-Bonnet para superficies compactas
obtenemos
ZZ
Kdσ = 2πχ(Ωn ) (4.1)
Ωn
4.12 Sea (r(s), 0, z(s)) una curva arcoparametrizada en R3 con r(s) > 0.
Considere la superficie de revolución
(s, θ) → (r(s) cos θ, r(s) sen θ, z(s))
126 Capı́tulo 4. El Teorema de Gauss-Bonnet
∂ ∂
Sobre esta superficie calcule la derivada covariante ∇ ∂ ∂s y ∇ ∂ ∂θ en
∂θ ∂θ
∂ ∂
términos de y .
∂θ ∂s
4.13 Sea
√ !
1 1 3
α(t) = cos(t), sen(t), , 0 ≤ t < 2π
2 2 2
∂
una curva sobre S 2 . Sea X0 = ∈ T( 1 ,0, √3 ) S 2 . Calcule el transporte
∂x2 2 2
π
3
α p
w0
0
√
3π
θ
s=0
t(s)
w0
w(s)
128 Capı́tulo 4. El Teorema de Gauss-Bonnet
Superficies Completas.
Teorema de Hopf-Rinow
Definición 5.1.
El mapeo exponencial expp : Bε (0p ) → S es definida por
expp (w)
~ = γw/k
~ wk~ (kwk)
~ .
Definición 5.2.
Una superficie regular S es completa si para cada punto p ∈ S, cualquier
geodésica parametrizada γ : [0, ε) → S, que comience en p = γ(0), puede
prolongarse a una geodésica parametrizada γ : R → S, definida en toda la
recta real R.
Proposición 5.1.
Una superficie cerrada S ⊂ R3 es completa.
131
132 Capı́tulo 5. Teorema de Hopf-Rinow
Definición 5.3.
La distancia d(p, q) es definida por
b q
b
p b
γ(s0 )
5.2. Sea S una superficie completa. Demuestre que para cada p ∈ S la apli-
cación expp : Tp S → S es sobreyectiva.
v Tp S
rv
0 b
expp
γ 0 (0) γ
p b
b
q
S
5.3. Sea S una superficie completa. Suponga que existe r > 0 tal que
d(p.q) < r para todo p, q ∈ S. Demuestre que S es compacta.
5.4. Decimos que una sucesión {pn }∞ n=1 de puntos de una superficie S con-
verge a un punto p0 ∈ S en la distancia (intrinsica) d si, dado ε > 0,
existe n0 ∈ N tal que si n ≥ n0 implica que d(pn , po ) < ε. Demuestre
que una sucesión de puntos {pn }∞ n=1 ⊂ S converge a p0 ∈ S en d si y
sólo si {pn }∞ 3
n=1 converge a p0 como una sucesión de puntos en R (es
decir, en la distancia euclideana).
134 Capı́tulo 5. Teorema de Hopf-Rinow
Solución:
⇒ Dado ε > 0 existe n0 ∈ N tal que
Para m ∈ N fijo con m > n0 , sea α : [a, b] → S una curva tal que
α(a) = p0 y α(b) = pm entonces se sabe que
Z b
kpm − p0 k ≤ kα(a) − α(b)k ≤ kα0 (t)kdt
a
tomando infimo sobre todas las curvas que unen pm con p0 obtenemos
que
kpm − p0 k ≤ d(pm , p0 ) < ε
para cada m > n0 . Por lo tanto, {pn }∞
n=1 converge a p0 como una suce-
3
sión de puntos en R .
Solución:
⇐ Sea γ una geodésica con kγ 0 k = 1. Suponga que S no es completa,
esto es, que γ está definida para todo s < s0 pero no para s = s0 . Sea
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 135
{sn }∞
n=1 sucesión tal que lı́m sn = s0 , por ser una sucesión convergente
n→∞
ella es de Cauchy entonces dado ε > 0 existe n0 ∈ N tal que
|sn − sm | < ε , ∀ n, m ≥ n0 .
Entonces,
Z sm
d(γ(sn ), γ(sm )) = kγ 0 (t)kdt = |sn − sm | < ε .
sn
Luego, {γ(sn )}∞ n=1 ⊂ S es una sucesión de Cauchy con respecto a d, por
hipótesis, existe po ∈ S tal que lı́m γ(sn ) = p0 . Por otro lado, existe
n→∞
δ > 0 tal que expp0 : Bδ (0p0 ) → S es un difeomorfismo, entonces para
n, m suficientemente grande se tiene que γ(sn ), γ(sm ) ∈ exp(Bδ (0)) y
tenemos la siguiente situación geométrica
Tp0 S
expp0 (Bδ (0))
exp−1
p0 (γ(sm ))
b
γ(sm )
b
b
0
p0 b
expp0 b
b
γ(sn )
exp−1
p0 (γ(sn ))
Γ γ
Haciendo m → ∞ vemos que el rayo que une 0 con el punto exp−1 p0 (γ(sn ))
−1
coincide con la curva Γ(s) = expp0 (γ(s)), por lo tanto γ puede prolon-
garse hasta p0 , lo que constituye una contradicción.
d(pn , pm ) < ε , ∀ n, m ≥ n0 .
5.7. Sean S una superficie completa y M una superficie conexa tal que para
todo par de puntos de M se pueden unir por una única geodésica. Sea
ϕ : S → M una isometrı́a local. Demuestre que ϕ es una isometrı́a
global.
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 137
lı́m ϕ(pn ) = p ∈
/ ϕ(S) .
n→∞
139