PROPOSAL PENGAJUAN PROJECT ELEKTRONIKA 1

PEMBUATAN LINE FOLLOWER DIGITAL

BERBASIS ARDUINO

Disusun Oleh Kelompok 4 :

Ketua : Irvan Saragi (14S16057)
Anggota 1 : Herianto Pardede (14S16004)
Anggota 2 : Anju M. Silitonga (14S16037)

TEKNIK ELEKTRO
INSTITUT TEKNOLOGI DEL
2018

i
 KATA PENGANTAR

Horas..
Salam Mahasiswa...

Puji syukur kita panjatkan kepada Tuhan Yang Maha Esa karena atas anugerah dan
lindungannya sehingga kita bisa menyelesaikan proposal ini sebagai suatu pengajuan dari
project akhir Elektronika 1 yang akan dipersentasekan di akhir semester nantinya. Kami juga
berterimakasih kepada bapak/ibu pengampuh mata kuliah Elektronika 1 yang telah
mendukung dan membantu kami menyelesaikan project yang akan kami buat ini. adapun
project yang kami ajukan ini adalah membuat Line Follower Digital menggunakan Arduino.

Kami memohon juga dukungan dari teman-teman, abang/kakak dan para

Dosen kami sekalian agar project ini dapat berjalan lancar sesuai yang diharapkan.
Akhir kata kami ucapkan sekian dan terimakasih.

Horas...

Sitoluama, 08 maret 2018

Kelompok 04 Project ELKA 1

ii
 DAFTAR ISI
Cover ........................................................................................................................................................ i
Kata pengantar .................................................................................................................................... ii
Daftar isi ................................................................................................................................................. iii
Bab I ....................................................................................................................................................... 1
Pendahuluan ........................................................................................................................................ 1
Bab II Gambaran Umum Pembuatan Robot .................................................................................. 2
2.1 . Persiapan Alat-alat .......................................................................................................................... 1
2.2 A. Sensor ....................................................................................................................................... 8
2.2 B. Microcontroler .......................................................................................................................... 9
Bab III Metode Pelaksanaan ....................................................................................................... 15

A. Waktu Pelaksanaan ..................................................................................................................... 15

B. Rincian Pengerjaan project .......................................................................................................... 15
Bab IV Biaya Kegiatan ....................................................................................................................... 16

iii
 BAB I

I. Pendahuluan
A. Latar Belakang
Saat ini kita bisa melihat bagaimana pertumbuhan Teknologi itu sangatlah pesat, mulai dari
desa hingga ke kota semua sudah bergantung dengan yang namanya teknologi. Saat ini
mahasiswa dituntut untuk membuat suatu gebrakan teknologi agar kita tidak tertinggal dengan
kemajuan zaman, apalagi dibanding dengan orang-orang diluar negeri sudah jauh melampaui
kita terutama dari segi perkembangan teknologi. Saat ini kita bisa melihat bagaimana
perkembangan dari dunia robotik itu sangatlah pesat, hampir semua pekerjaan manusia bisa
digantikan dengan adanya robot sehingga manusia semakin mudah dalam melakukan
pekerjaannya. Pada kesempatan ini kami berencana membuat robot pengikut haris, dimana
cara kerja robot ini menggunakan sensor infrared atau biasa juga dikatakan sensor garis yang
berfungsi mendeteksi garis dan pergerakannya menggunakan roda. Garis yang bisa dibaca
oleh sensor adalah garis yang berwarna putih dan kita, dimana sensor akan dilengkapi LED
yang berfungsi sebagai pemantul cahaya pada photodioda. Dikehidupan sehari-hari
penggunakan robot ini memang belum banyak terutama di Indonesia, namun di luar negeri
robot pengikut garis ada yang dbuat sebagai pelayan di restoran, maupun sebagai pengantar
barang di pabrik.

B. Tujuan
1. Membuat robot yang dapat menjadi sarana edukasi belajar elektronika
2. Membuat robot sebagai sarana belajar pemrograman karena membuat otak
robotnya menggunakan bahasa arduino
3. Menjadi sumber inspirasi untuk menciptakan sesuatu yang lebih berguna
4. Membentuk Team work yang saling mendukung dan mau bekerja
5. Mengimplementasikan teori-teori yang dipelajari selama mengampuh mata kuliah
elektronika 1

C. Rumusan Permasalahan

1. Mengapa project yang dipilih membuat Line Follower Digital berbasis Arduino?
2. Apa saja hal-hal yang menghalangi untuk kelanjutan dari project ini?
3. Berapa lama waktu yang dibutuhkan untuk mengerjakan project ini?
4. Berapa biaya yang dibutuhkan untuk membuat project ini?
5. Apa saja alat-alat yang dibutuhkan untuk membuat project ini?

1
 BAB II.
GAMBARAN UMUM PEMBUATAN
LINE FOLLOWER DIGITAL

2.1 Persiapan Alat-alat

1. Gearbox (Roda dan dinamo robot)

Gambar 2.1 Berfungsi sebagai roda pendorong robot

2 Roda bebas

.
Gambar 2.2 Berfungsi sebagai roda bagian depan pada robot

2
3. photodioda

Gambar 2.3 Berfungsi sebagai sensor pendeteksi garis

4. LED

Gambar 2.4 Berfungsi sebagai pemantul cahaya supaya diserap oleh photodioda

3
5. Resistor

Gambar 2.5 Berfungsi sebagai penghambat arus listrik

6. Driver Motor

Gambar 2.6 Berfungsi sebagai driver motor untuk roda bagian belakang

4
7. Battere

Gambar 2.7 Berfungsi sebagai sumber tegangan dan daya pada motor dan sensor

8. Acrilic

Gambar 2.8 Berfungsi sebagai chasis dari robot

5
 9. Arduino

Gambar 2.9 Berfungsi sebagai pengontrol robot (microcontroler)

10. Kabel Jumper

Gambar 2.10 Berfungsi kabel penghubung tiap komponen

6
11. Papan PCB

Gambar 2.11 Berfungsi sebagai papan rangkaian untuk sensor dan driver motor

12. Kabel Arduino

Gambar 2.12 Berfungsi sebagai kabel penghubung dari Laptop ke Microcontroler

13. Solder

7
 Gambar 2.12 Berfungsi sebagai alat untuk melekatkan tiap komponen
Selain alat-alat diatas mungkin masih ada beberapa alat tambahan untuk pembuatan
robot seperti Bor, Lem, Lakban, kawat, kabel tis dan lain-lain.

2.2 Proses Pembuatan

A. sensor
Menggunakan photodioda, LED, dan resistor

8
B. Microcontroler
Menggunakan Arduino dan driver motor pakai L293 atau Adafruit motor shield

Contoh Kodingan di Arduino

#define Left_Dir1 5 //motor

#define Left_Dir2 7 //dir = direction (arah)
#define Left_Speed 6 //pwm (enable)
#define Right_Dir1 2
#define Right_Dir2 4
#define Right_Speed 3

#define buzzer A4 //gk usah

#define button A5

int sensor[8] = { 8,9,10,11,12,13,14,15 }; // Pin assignment //pin sensor 5

int sensorReading[8] = { 0 }; // Sensor reading array

float activeSensor = 0; // Count active sensors

float totalSensor = 0; // Total sensor readings
float avgSensor = 4.5; // Average sensor reading //2.5

float Kp = 72; // Max deviation = 8-4.5 = 3.5 || 255/3.5 = 72 //255/2.5 = 102

float Ki = 0.00015;
float Kd = 5;

float error = 0;

9
float previousError = 0;
float totalError = 0;

float power = 0;

int PWM_Right, PWM_Left;

void setup()
{
Serial.begin(9600);

pinMode(Left_Dir1, OUTPUT);
pinMode(Left_Dir2, OUTPUT);
pinMode(Left_Speed, OUTPUT);
pinMode(Right_Dir1, OUTPUT);
pinMode(Right_Dir2, OUTPUT);
pinMode(Right_Speed, OUTPUT);

pinMode(buzzer, OUTPUT);
pinMode(button, INPUT);
digitalWrite(buzzer, LOW);

for(int i=0; i<8; i++) {

pinMode(sensor[i], INPUT);
}

Stop();

Forward();

while(1) {
if(checkButton()==1) { beep();
break; }
}
}

void loop()
{

lineFollow();
}

void Left_Forward()
{
digitalWrite(Left_Dir1, LOW);
digitalWrite(Left_Dir2, HIGH);
}

void Left_Reverse()
{

10
 digitalWrite(Left_Dir1, HIGH);
digitalWrite(Left_Dir2, LOW);
}

void Right_Forward()
{
digitalWrite(Right_Dir1, LOW);
digitalWrite(Right_Dir2, HIGH);
}

void Right_Reverse()
{
digitalWrite(Right_Dir1, HIGH);
digitalWrite(Right_Dir2, LOW);
}

/*void Go(int s)
{
analogWrite(Right_Speed, s);
analogWrite(Left_Speed, s);
}*/

void Forward()
{
Left_Forward();
Right_Forward();
}

void Reverse()
{
Left_Reverse();
Right_Reverse();
}

void Turn_Left()
{
Right_Forward();
Left_Reverse();
}

void Turn_Right()
{
Right_Reverse();
Left_Forward();
}

void Stop()
{
analogWrite(Left_Speed,0);
analogWrite(Right_Speed, 0);

11
}

boolean checkButton()
{
if(digitalRead(button)==1) {
delay(10);
if(digitalRead(button)==1) {
return 1;
}
}

return 0;
}

void beep()
{
digitalWrite(buzzer, HIGH);
delay(200);
digitalWrite(buzzer, LOW);
delay(200);
digitalWrite(buzzer, HIGH);
delay(200);
digitalWrite(buzzer, LOW);
delay(200);
}

void PID_program()
{
readSensor();

previousError = error; // save previous error for differential

error = avgSensor - 4.5; // Count how much robot deviate from center
totalError += error; // Accumulate error for integral

power = (Kp*error) + (Kd*(error-previousError)) + (Ki*totalError);

if( power>255 ) { power = 255.0; }

if( power<-255.0 ) { power = -255.0; }

if(power<0) // Turn left

{
PWM_Right = 255;
PWM_Left = 255 - abs(int(power));
}

else // Turn right

{
PWM_Right = 255 - int(power);
PWM_Left = 255;
}

12
}

void lineFollow(void) {
PID_program();
analogWrite(Left_Speed, PWM_Left);
analogWrite(Right_Speed, PWM_Right);
}

void readSensor(void) {
for(int i=0; i<8; i++) //ganti
{
sensorReading[i] = !digitalRead(sensor[i]);
if(sensorReading[i]==1) { activeSensor+=1; }
totalSensor += sensorReading[i] * (i+1);
}

avgSensor = totalSensor/activeSensor;
activeSensor = 0;
totalSensor = 0;
}

void testSensor(void) {
for(int i=0; i<8; i++) { //ganti
Serial.print(!digitalRead(sensor[i]));
}
Serial.println("");
delay(20);
}

boolean checkSensor() {
boolean state = 0;
for(int i=0; i<8; i++) {
if(digitalRead(sensor[1])==0) {state=1;}
}
return state;
}

13
Contoh Robot Line Follower

Contoh Jalur

14
 BAB III
METODE PELAKSANAAN

A. Waktu Pelaksanaan

Kegiatan ini dapat dilaksanakan pada

Hari : setiap hari

Tanggal : week 6 – week 14

Waktu : setiap jam kosong

Tempat : Lab Dasar Teknik Elektro IT DEL, Asrama

B. Rincian pengerjaan project

15
 BAB IV

BIAYA KEGIATAN

No. Nama Banyak satuan Harga Satuan Jumlah

1 Arduino Mega 1 set Rp.200.000 Rp.200.000

2 Motor DC 12 + 2 set @Rp.75.000 Rp.150.000

Gear Box+Roda
3 Papan Acrylic 1 buah @Rp.43.000 Rp.65.000

4 Baterai 12 Volt 1 buah @Rp.250.000 Rp.250.000

5 Papan PCB polos 1 buah @Rp.5.000 Rp.5.000

6 Jumper 40 buah @Rp.500 Rp.20.000

7. Timah Solder 1 bulung @Rp.15.000 Rp.15.000

8. Resistor 25 buah @50 Rp.1.250
9. Photodioda dan LED 30 buah @500 Rp. 15.000
10. Kabel Arduino 1 buah @20.000 Rp. 20.000
11. Roda Bebas 1 buah @15.000 Rp. 15.000
8 Sub Total Rp.756.250

16