Taller Señales y Sistemas II

Segundo Semestre 2017

Grupo 3
Integrantes: Santiago Botía Cella, Juan Felipe Guevara.
1. Sea el sistema de la figura:

a.) Encuentre un modelo en variables de estado para el sistema

q1-3

q1-2

q2-3

Inicialmente se deben definir unos sentidos para los caudales entre cada uno de los
tanques.

Posteriormente se definen los caudales y las áreas de cada uno de los tanques en
función de los mismos

ℎ1 − ℎ3
𝑞1−3 =
𝑅1
ℎ2 − ℎ3
𝑞2−3 =
𝑅3
ℎ1 − ℎ2
𝑞1−2 =
𝑅2
ℎ3
𝑞0 =
𝑅4
 𝑑ℎ1
𝐴1 = 𝑞𝑖 − 𝑞1−3 − 𝑞1−2
𝑑𝑡
𝑑ℎ2
𝐴2 = 𝑞1−2 − 𝑞2−3
𝑑𝑡
𝑑ℎ3
𝐴3 = 𝑞1−3 + 𝑞2−3 − 𝑞0
𝑑𝑡

Del anterior resultado queda claro cuáles son las variables de estado del sistema.
Después de lo anterior se organizan las ecuaciones y se expresan en la forma de un
sistema de variables de estado,
Esto es:

𝑥̇ (𝑡) = 𝑨 𝑥(𝑡) + 𝑩 𝑢(𝑡)

𝑦(𝑡) = 𝑪 𝑥(𝑡) + 𝑫 𝑢(𝑡)

𝑑ℎ1 1 ℎ1 − ℎ3 ℎ1 − ℎ2
= [𝑞𝑖 − − ]
𝑑𝑡 𝐴1 𝑅1 𝑅2
𝑑ℎ2 1 ℎ1 − ℎ2 ℎ2 − ℎ3
= [ − ]
𝑑𝑡 𝐴2 𝑅2 𝑅3
𝑑ℎ3 1 ℎ1 − ℎ3 ℎ2 − ℎ3 ℎ3
= [ + − ]
𝑑𝑡 𝐴3 𝑅1 𝑅3 𝑅4

Y posteriormente:

𝑑ℎ1 1 1 1 1 1
= ℎ1 (− − ) + ℎ2 ( ) + ℎ3 ( ) + 𝑞𝑖 ( )
𝑑𝑡 𝑅1 𝐴1 𝐴1 𝑅2 𝐴1 𝑅2 𝑅1 𝐴1 𝐴1
𝑑ℎ2 1 1 1 1
= ℎ1 ( ) + ℎ2 ( − − ) + ℎ3 ( )
𝑑𝑡 𝐴2 𝑅2 𝐴2 𝑅2 𝐴2 𝑅3 𝐴2 𝑅3
𝑑ℎ3 1 1 1 1 1
= ℎ1 ( ) + ℎ2 ( ) + ℎ3 (− − − )
𝑑𝑡 𝐴3 𝑅1 𝐴3 𝑅3 𝐴3 𝑅3 𝐴3 𝑅1 𝐴3 𝑅4
 Del anterior resultado la representacion en variables de estado del sistema es:

1 1 1 1
− −
̇ 𝑅1 𝐴1 𝐴1 𝑅2 𝐴1 𝑅2 𝑅1 𝐴1
𝑥1 (𝑡) 𝑥1 (𝑡)
1 1 1 1
[𝑥2 (𝑡)̇ ]= − − [𝑥2 (𝑡)]
𝐴2 𝑅2 𝐴2 𝑅2 𝐴2 𝑅3 𝐴2 𝑅3
𝑥3 (𝑡) ̇ 𝑥3 (𝑡)
1 1 1 1 1
− − −
[ 𝐴3 𝑅1 𝐴3 𝑅3 𝐴3 𝑅3 𝐴3 𝑅1 𝐴3 𝑅4 ]
1
+ [𝐴1 ] 𝑢(𝑡)
0
0

0 0 1 𝑥1 (𝑡)
𝑦1 (𝑡) 1 ] [𝑥2 (𝑡)] + [0] 𝑢(𝑡)
[ ] = [0 0
𝑦2 (𝑡) 0
𝑅4 𝑥3 (𝑡)

Teniendo en cuenta que una de las salidas del sistema también es una variable
de estado y otra es q0

𝑦1 (𝑡) = 𝑥3 (𝑡)
𝑦2 (𝑡) = 𝑞0 (𝑡)
b.) Suponga que R1 = 0.1s/m2 , R2 = 0.05s/m2 , R3 = R4 = 0.03s/m2 , A1 = A2 =
3.14m2 y A3 = 1.5m2 . Simule la respuesta al paso del sistema de tanques. Grafique
la salida y las variables de estado en función del tiempo, hasta que estas alcancen
un estado estable.

El anterior es el código utilizado para asignar los valores a cada una de las variables
del sistema, además se crean las matrices con los valores términos
correspondientes. Y por último se genera el sistema en representación de variables
de estado utilizando las mismas matrices. Posteriormente se grafican las variables
de estado y las salidas hasta llegar a un estado estable. El resultado obtenido es el
siguiente:
 Las matrices que ahora definen el sistema con los valores indicados son:
−9.5541 6.3694 3.1847
𝐴 = [ 6.3694 −16.9851 10.6157 ]
6.6667 22.2222 −51.1111
0.3185
𝐵=[ 0 ]
0
0 0 1.0000
𝐶=[ ]
0 0 33.3333
0
𝐷=[ ]
0

c.) Encuentre manualmente la matriz de transferencia del sistema. Verifique su

respuesta usando Matlab.
Manualmente la matriz de transferencia se obtiene de la siguiente manera:

𝑮(𝑠) = 𝑪(𝑠𝐼 − 𝑨)−𝟏 𝑩 + 𝑫

Sin embargo, al realizar la inversa de la matriz 𝑠𝐼 − 𝐴 se debería calcular un gran
número de determinantes y las cuentas pueden volverse bastante extensas.
Por lo tanto la matriz de transferencia la obtuvimos únicamente en MATLAB.
 Por lo tanto, la matriz de transferencia es:

1 2.1 𝑠 + 81.1
𝐺(𝑠) = [ ]
𝑠3 + 77.7𝑠 2 + 1221𝑠 + 2704.6 70.8 𝑠 + 2704.6

2. Un sistema en tiempo discreto está descrito por la función de transferencia:

𝑌(𝑧) 5
=
𝑈(𝑧) (𝑧 + 1)2 (𝑧 + 2)

a.) Dibuje un diagrama de bloques del sistema.

𝑌(𝑧) 5
= 3
𝑈(𝑧) 𝑧 + 4𝑧 2 + 5𝑧 + 2
 𝒙𝟑 [𝒏] 𝒙𝟐 [𝒏] 𝒙𝟏 [𝒏]

b.) Encuentre un modelo en variables de estado a partir de ese diagrama de bloques.

𝑥2 [𝑛]
𝑥1 [𝑛] =
𝑧

𝑥3 [𝑛]
𝑥2 [𝑛] =
𝑧

𝑧𝑥3 [𝑛] = −2𝑥1 [𝑛] − 5𝑥2 [𝑛] − 4𝑥3 [𝑛]

Posteriormente se pueden definir las variables de estado para armar las matrices
correspondientes

𝑧 𝑥1 [𝑛] = 𝑥2 [𝑛]

𝑧 𝑥2 [𝑛] = 𝑥3 [𝑛]

𝑥1 0 1 0 𝑥1 0
𝑥
𝑧 [ 2] = [ 0 0 𝑥
1 ] [ 2 ] + [0] 𝑈(𝑧)
𝑥3 −2 −5 −4 𝑥3 1

𝑦1 𝑥1
𝑦
[ 2 ] = [5 0 𝑥
0] [ 2 ] + [0]𝑈(𝑧)
𝑦3 𝑥3
c.) Usando Matlab, encuentre un nuevo modelo en variables de estado a partir de la
función de transferencia.

El siguiente código genera las matrices de la representación de estado a partir de la

función de transferencia del sistema:

[A2, B2, C2, D2] = tf2ss ([5],[1 4 5 2]);

Las matrices ahora son:

A2 =

-4 -5 -2
1 0 0
0 1 0

B2 =

1
0
0

C2 = [0 0 5]

D2 = [0]

De los anteriores resultados se evidencia que los modelos son diferentes.

d.) Si los dos modelos son diferentes, utilice Matlab para verificar que corresponden al
mismo sistema

El siguiente código genera la matriz de transferencia con las matrices halladas

manualmente y posteriormente halla otra matriz de transferencia con los resultados
de Matlab.

A1 = [0 1 0; 0 0 1; -2 -5 -4];
B1 = [0; 0; 1];
C1 = [5 0 0];
D1 = [0];

[Num1,Den1] = ss2tf(A1,B1,C1,D1);
[Num2,Den2] = ss2tf(A2,B2,C2,D2);

Posteriormente es necesario comparar ambas matrices de transferencia para probar

que los modelos, aunque sean distintos, corresponden al mismo sistema. Por lo
tanto, las matrices deben ser iguales:
 Num1 =

0 0 0 5

Den1 =

1.0000 4.0000 5.0000 2.0000

Num2 =

0 0 0 5

Den2 =

1.0000 4.0000 5.0000 2.0000

Se obtuvo la misma matriz de transferencia para ambos modelos a pesar de que

eran distintos, por lo tanto se puede afirmar que ambos modelos son
representaciones válidas del mismo sistema.

e.)
Encuentre y grafique, utilizando Matlab, la salida del sistema con entrada cero y
condiciones iniciales x1[0] = x2[0] =1, x3[0] =0.

[Y,T,X] = initial(Sys2,[1 1 0]);

figure
subplot(2,1,1)
stem(T,Y)
legend('y1')
title('Salidas')
subplot(2,1,2)
stem(T,X)
legend('x1','x2','x3')
title('Variables de Estado')
Encuentre y grafique, utilizando Matlab, la respuesta escalón del sistema sin
condiciones iniciales