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Samuel, DEM Prova PR1 - 932 Dinâmica, 02/09/2017 UNESP, Ilha Solteira
Orientações Gerais:
• As provas são individuais e sem consulta. Confira se a sua prova tem 6 páginas e 9 questões.
• Escreva a sua resposta no espaço indicado abaixo de cada questão. Se o espaço estiver em branco a questão será
considerada nula.
• Você pode usar o verso como rascunho. Porém, nada escrito nele será considerado na correção.
• Escreva nome e RA em todas as folhas no local indicado.
• Não é permitido o uso de calculadora nem de qualquer outro aparelho eletrônico, como tablets, smartphone, etc.
Mantenha o celular desligado durante toda a prova.
01hµ
• Mantenha apenas régua, lápis, caneta e borracha sobre a mesa.
• A duração da prova é de 110 minutos improrrogáveis.
P Questão
Pontos
1
1
2
1/
2
3
1
4
1
5
11/2
6
11/2
7
11/2
8
1
9
1
Total
10
Score
A figura 1 mostra um sistema mecânico composto por um pistão AB e por um disco. O sistema inercial
I com os eixos (x, y, z) com a base {î, ĵ, k̂} é centrado no ponto O. O pistão gira com velocidade angular
ω constante em torno do eixo y ≡ y1 e no sentido positivo, conforme a figura. Já o pistão AB com curso
`(t) conhecido com suas respectivas derivadas, `˙ e `, ¨ é posicionado com um ângulo fixo α. O disco gira
com velocidade angular θ̇ constante em torno de z2 ≡ z3 . O sistema móvel B1 com os eixos (x1 , y1 , z1 )
com a base {î1 , ĵ1 , k̂1 } é solidário ao giro do pistão AB, o sistema B2 descrito por (x2 , y2 , z2 ) com a base
{î2 , ĵ2 , k̂2 } é solidário ao pistão e o sistema móvel B3 descrito por (x3 , y3 , z3 ) com a base {î3 , ĵ3 , k̂3 } é
solidário ao giro do disco. Na posição C, com a distância BC descrita por r(t) variável, uma massa m é
fixa a um elemento elástico linear com rigidez k. O movimento é tal que a massa m fica sempre contida
no mesmo plano onde está OABC.
Solução:
cos(ωt) 0 − sin(ωt)
Tω = 0 1 0 , B1 s = TTω I s ;
I s = Tω B1 s
sin(ωt) 0 cos(ωt)
cos(α) sin(α) 0
s = TαB1 s
Tα = − sin(α) cos(α) 0 , B2 T ;
B1 s = Tα B2 s
0 0 1
cos(θ) sin(θ) 0
s = Tθ B2 s
Tθ = − sin(θ) cos(θ) 0 , B3 T ;
B2 s = Tθ B3 s
0 0 1
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x3 q
x2
C q
k r(t)
l(t) y3 B
w
y2 y=y1
a
x,x1
O=A
0
Solução: B1 Ω = B1 ω + B1 Θ̇ = ω
θ̇
Solução:
î1 ĵ1 k̂1 ω θ̇
d
B1 Ω̇ = (B1 ω) +B1 ω × B1 Ω = 0 ω 0 =
0
|dt {z } 0 ω θ̇ 0
=0
Solução:
`˙ cos α
d
B1 vB = B1 vA + B1 ω × B1 rAB + TTα (B2 rAB ) = `˙ sin α
dt
−ω` cos α
sendo:
• Velocidade do ponto A é B1 vA = 0.
• Taxa de variação da direção do vetor posição B1 rAB com relação ao giro com velocidade angular
B1 ω:
î1
ĵ1 k̂1 0
B1 ω × B1 rAB = 0 ω 0 = 0
` cos α ` sin α 0 −ω` cos α
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`˙ `˙ cos α
d d
(B rAB ) = 0 ⇒ TTα (B2 rAB ) = `˙ sin α
dt 2 dt
0 0
Solução:
d d2
B1 aB = B1 aA + B1 ω × (B1 ω × B1 rAB ) + 2B1 ω × TTα (B2 rAB ) + TTα 2 (B2 rAB )
dt dt
sendo:
• Aceleração do ponto A é B1 aA = 0.
• Aceleração normal:
î1 ĵ1 k̂1 −ω 2 ` cos α
B1 ω × (B1 ω × B1 rAB ) = 0 0
ω 0 =
0 0 −ω` cos α 0
• Aceleração de Coriolis:
î1 ĵ1 k̂1 0
d
2B1 ω × TTα (B2 rAB ) = 2
0 ω 0 = 0
dt `˙ cos α ˙` sin α
˙ cos α
0 −2`ω
• Aceleração relativa:
`¨cos α
2
d
TTα 2 (B2 rAB ) = `¨sin α
dt
0
Assim:
−ω 2 ` cos α + `¨cos α
B1 aB = `¨sin α
−2ω `˙ cos α
Solução:
d
B1 vC = B1 vB + B1 ω × B1 rBC + B1 Θ̇ × B1 rBC + TTα TTθ (B3 rBC )
| {z dt }
B1 vrel
sendo:
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r cos(α + θ)
B1 rBC = TTα TTθ B3 rBC = r sin(α + θ)
0
usando as relações cos(α + θ) = cos θ cos α − sin θ sin α e sin(α + θ) = sin α cos θ + sin θ cos α.
• Velocidade relativa descrita por:
d −θ̇r sin(α + θ) + ṙ cos(α + θ)
B1 vrel = B1 Θ̇ × B1 rBC + TTα TTθ (B rBC ) = θ̇r cos(α + θ) + ṙ sin(α + θ)
dt 3
0
sendo:
– Taxa de variação da direção do vetor posição B1 rBC com relação ao giro com velocidade
angular B1 Θ̇:
î1 ĵ1 k̂1 −θ̇r sin(α + θ)
B1 Θ̇ × B1 rBC = 0 0 θ̇ = θ̇r cos(α + θ)
r cos(α + θ) r cos(α + θ) 0 0
Assim:
Solução:
B1 aC = B1 aB + B1 ω × (B1 ω × B1 rBC ) + 2B1 ω × B1 vrel
d d2
+ B1 Θ̇ × (B1 Θ̇ × B1 rBC ) + 2B1 Θ̇ × TTα TTθ (B3 rBC ) + TTα TTθ 2 (B3 rBC )
| {z dt dt }
B1 arel
sendo:
• Aceleração de Coriolis:
î1
ĵ1 k̂1
0
2B1 ω × B1 vrel = 0 ω 0 =
0
vrel vrely 0 −2ω ṙ cos(α + θ) + 2ω θ̇r sin(α + θ)
x
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• Aceleração relativa:
d d2
B1 arel = B1 Θ̇ × (B1 Θ̇ × B1 rBC ) + 2B1 Θ̇ × TTα TTθ (B3 rBC ) + TTα TTθ 2 (B3 rBC )
dt dt
sendo:
– Aceleração normal causada pelo giro B1 Θ̇:
î1 ĵ1 k̂1 −θ̇2 r cos(α + θ)
B1 Θ̇ × (B1 Θ̇ × B1 rBC ) =
0 0 θ̇ = −θ̇2 r sin(α + θ)
−θ̇r sin(α + θ) θ̇r cos(α + θ) 0 0
Assim:
8. Faça o diagrama de corpo livre dos esforços agindo na partícula em C e represente-os em B1 . Despreze (1)
atrito ou qualquer outro efeito de dissipação.
9. Obtenha as equações de movimento e para cálculo das reações da partícula com massa m em C. (1)
Descreva claramente quem são as incógnitas associadas as reações dinâmicas e aos graus de liberdade
do problema.
B1 P + B1 Fel + B1 N + B1 R = mB1 aC
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−kr cos(α + θ) − R sin(α + θ)
−mg − kr sin(α + θ) + R cos(α + θ) =
N
sendo que as incógnitas são as reações dinâmica N e R e o grau de liberdade associado a coordenada
generalizada r(t).
Tempo Perdido
==
ˇ “ˇ “ ? ˇ “(
Mesmo derramando lágrimas
Eu não te posso perdoar
Mesmo que tenha sofrido
Todo o meu tempo perdido
Nunca mais te quero amar
==
ˇ “ˇ “ ? ˇ “(
Por ti fico procurando
A esquecer sua maldade
Conviver no abandono
Pra fazer sua vontade
==
ˇ “ˇ “ ? ˇ “(
Apesar de ser sincera
Tu é quem me fez chorar
Não faz mal, segue o destino
Que o mundo vai te ensinar
Mas mesmo assim
==
ˇ “ˇ “ ? ˇ “(
Ataulpho Alves (?1909−†1969)
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