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Manual de Treinamento
1 Introdução .................................................................................................................................. 5
1.1 Conceitos ...................................................................................................................................................... 5
1.2 Motores elétricos .......................................................................................................................................... 6
1.3 Servo Motor .................................................................................................................................................. 7
1.4 Motor De Passo ............................................................................................................................................ 8
1.5 Sistemas de Transmissão ............................................................................................................................ 11
6 Exercícios .................................................................................................................................. 31
1. INTRODUÇÃO
5
exemplo) sofre a indução de uma tensão através especiais. Por isso, na indústria predomina o uso de
deste condutor que varia de acordo com a variação motores elétricos de corrente alternada.
do fluxo que o enlaça. Se o condutor formar um
circuito fechado, será induzida neste uma corrente.”
1.2.1 Motores Elétricos CA
Os motores elétricos de corrente alternada
são compostos basicamente por estator e rotor. O
estator, parte fixa do motor, é composto de chapas
finas de aço magnético de tal maneira que possam
ser alojados os enrolamentos. Essa estrutura será
responsável por criar um campo magnético para girar
o rotor.
O rotor é a parte móvel do motor responsável
pelo movimento, também é constituído por chapas
Figura 2 - Lei de Faraday
finas de aço magnético e seu movimento será feito
através do campo magnético que será criado no
A figura acima mostra a aplicação da Lei de
estator.
Faraday, onde um condutor formando um circuito
fechado é atravessado por um campo magnético
variável, representado pelo movimento do imã se
aproximando e afastando. Se o imã permanecer
estático não haverá corrente no circuito, apenas
quando ele estiver em movimento e provocando
variação do campo magnético.
Lei de Lenz
A lei de Lenz determina o sentido que a corrente
induzida percorre. Ela afirma que o sentido desta
Fonte: WEG
sempre se opõe à causa que lhe deu origem. Em
outras palavras, quando um imã passa no interior de
uma bobina de fio condutor, de acordo com a lei de
Figura 3 - Motor Elétrico CA
Faraday, é gerada nesta bobina uma corrente
1 - Rotor
elétrica. Como tal corrente deve se opor ao
2 - Ventilador
movimento do imã, segundo a lei de Lenz, a mesma
3 - Barra Anéis de Curto Circuito
terá um sentido tal que crie um campo magnético
4 - Enrolamentos
que se oponha ao movimento.
5 - Estator
6 - Núcleo de Chapas
1.2 MOTORES ELÉTRICOS
Motores elétricos são máquinas utilizadas para Os motores CA são classificados em dois tipos:
transformar energia elétrica em energia mecânica síncronos e assíncronos (ou indução). Nos dois tipos de
(movimento). Eles podem ser de corrente contínua ou motores CA o estator funciona da mesma maneira. A
corrente alternada. Os motores de corrente contínua diferença entre os dois tipos está no projeto e no
são pouco empregados hoje em dia visto que a energia movimento do rotor em relação ao campo magnético
elétrica é fornecida em corrente alternada. Assim, seria girante (ver Campo Magnético Girante pág. 7). Os
necessário utilizar dispositivos de conversão para motores síncronos possuem a velocidade do rotor e do
corrente contínua, o que torna muito caro a aplicação campo magnético girante iguais. Já nos motores
com este tipo de equipamento e limitado a aplicações assíncronos essas velocidades são diferentes. Os
6
motores assíncronos trifásicos de rotor em curto- ferromagnéticos (cobre, alumínio). Nesse tipo de
circuito (rotor tipo gaiola) é o modelo mais utilizado em motor, o rotor não irá acompanhar o campo girante do
máquinas industriais devido a sua grande simplicidade, estator com a mesma velocidade. O campo girante irá
fácil manutenção, robustez e baixo custo. induzir correntes elétricas no rotor, que é
eletricamente fechado. Essas correntes induzidas no
Campo Magnético Girante rotor irão criar um campo magnético próprio, que irá
Um campo magnético girante é a força que reagir com o campo do estator, dando origem a
será gerada nas bobinas do estator de um motor CA, rotação do motor. Nesse caso, teremos um motor de
fazendo com que o rotor seja movimentado por este indução. Para que sejam induzidas correntes no rotor,
campo magnético, ou seja, fazendo o motor girar. As ele precisa girar numa velocidade menor em relação ao
bobinas ou enrolamentos (A, B e C na figura 1) formam campo girante do estator. Por causa dessa
o estator e são instalados na parte interna da carcaça característica, o motor de indução é também
o
do motor com diferença de 120 entre elas. O número denominado motor assíncrono, pois o rotor gira a uma
de pólos do motor é definido pelo número de vezes velocidade diferente da velocidade do campo do
que o enrolamento aparece, como na figura abaixo, estator.
onde temos um motor de dois pólos. Os motores de corrente alternada podem ser
conectados a rede elétrica trifásica através de
dispositivos eletromecânicos como chaves manuais
ou contatores, não sendo necessário um controlador
eletrônico específico. Quando necessário, pode ser
utilizado um inversor de freqüência para controlar
sua velocidade.
7
1.4 MOTOR DE PASSO
8
Uma volta completa é 360º, como cada passo efetua
15º temos:
Passos/Volta = 360 / 15
Passos/Volta = 24
9
Passo completo (Full-Step) com duas bobinas
10
Passo completo duas bobinas (Full-Step) 1.4.5 Vantagens do Motor de Passo
Controlador
Digital
Drive
11
2 INVERSOR DE FREQÜÊNCIA
2.1 CONCEITO
12
Em geral, os inversores de freqüência são Limitações do Motor na Variação de Freqüência
fabricados para redes elétricas monofásicas de 120V e Para baixas rotações ocorre uma redução da
240V, e redes elétricas trifásicas de 240V e 380V. ventilação do motor, causando sobre aquecimento.
Quanto à classificação os inversores podem Como solução para este problema, pode-se sobre
ser escalar ou vetorial. dimensionar o motor ou utilizar um motor com
ventilação independente, a qual não dependerá da
Controle Escalar velocidade do eixo do motor.
Os inversores de freqüência modelo escalar Para altas rotações, a velocidade máxima
possuem como base de comando um controle dependerá do balanceamento e dos rolamentos do
tensão/freqüência constante para manter o torque motor, bem como do restante da estrutura mecânica
nominal do motor em qualquer velocidade. Assim, para da máquina acoplada a seu eixo. É importante lembrar
variar a velocidade do motor trifásico de indução, o que um motor que opera acima de sua freqüência
inversor escalar varia a tensão proporcionalmente a nominal diminui seu torque, podendo esta redução ser
freqüência. seu limitador de velocidade.
Quando a freqüência de saída do inversor escalar
atinge 60Hz, a tensão de saída já possui o seu valor Aplicações Típicas dos Inversores de Freqüência
máximo, ou seja, o valor da rede elétrica. Então, acima
dos 60Hz a tensão não irá mais aumentar, apenas a • Sistemas de bombeamento de fluidos;
freqüência, a corrente do motor irá diminuir e, por • Sistemas de ventilação;
conseqüência, também o torque. • Sistemas de compressor;
Quando a freqüência de saída atinge valores • Indústrias de papel e celulose;
baixos, menores que 30Hz, a tensão, mantendo-se • Movimentação de cargas.
proporcional a freqüência, diminuiu bastante,
reduzindo a corrente e o torque do motor.
2.2 PARTES DO INVERSOR DE FREQÜÊNCIA
Com isso, pode-se concluir que o inversor de
freqüência escalar é utilizado em sistemas que não As conexões elétricas de inversores de
necessitam de alto desempenho, não necessitam freqüência de diversas marcas são semelhantes,
controle de torque e não necessitam acelerações e porém, cada qual possui suas particularidades. Este
paradas bruscas. capítulo será baseado no modelo Altivar 31 ref.
ATV31H018M2A, o qual integra a bancada de
Controle Vetorial posicionamento.
O inversor de freqüência vetorial é um O inversor de freqüência possui, basicamente,
equipamento eletrônico que, semelhante ao inversor terminais de potência, terminais de controle, display,
de freqüência escalar, é utilizado para controlar a teclas de função e porta RJ45.
velocidade de motores trifásicos, porém, possui como
característica a capacidade de calcular a corrente 2.3 CONEXÃO DA ALIMENTAÇ ÃO
necessária para manter o torque, exigido pela máquina,
Na parte superior do módulo inversor de
no motor.
freqüência, estão localizados os terminais R/L1 e S/L2
De modo diferente de um inversor escalar,
para alimentação da potência e o terminal terra.
que ao diminuir a freqüência para reduzir a velocidade
do motor diminui também a tensão, o inversor vetorial
controla a freqüência e tensão separadamente. Assim,
é possível compensar o escorregamento do motor
durante sua utilização, mesmo em freqüências muito
baixas.
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Figura 9 – Módulo Inversor ATV31 H018M2A
14
As teclas de função são utilizadas para ajuste 2.7 PARAMETRIZAÇÃO
dos parâmetros, partida e parada do inversor de
freqüência, conforme mostrado a seguir: O inversor de freqüência possui quatro teclas
para navegação em seu painel frontal para
Tecla Função configuração e ajuste dos parâmetros de acordo com a
necessidade do usuário.
Passa para menu anterior.
Tecla Função
▲ Passa para parâmetro anterior.
STOP / RESET
15
2.7.1 Acesso Aos Menus
Os códigos dos menus e dos parâmetros são diferenciados. Os códigos dos menus possuem um traço à
direita.
O valor modificado no parâmetro visualizado é gravado quando, ao pressionar a tecla (ENT), o display
piscar.
16
2.7.3 Menu Regulagens SEt-
17
2.7.6 Menu Comando CtL-
18
2.7.9 Menu Comunicação COM-
19
2.7.11 Retorno às Regulagens de Fábrica recarga dos valores de fábrica, pressione a tecla ENT
por aproximadamente 2 segundos até o display piscar.
É possível, de maneira simples e rápida,
Ao pressionar ESC para sair do parâmetro FCS,
retornar todos os parâmetros do inversor de
o retorno ao valor nO ocorre automaticamente.
freqüência a seus valores de fábrica.
Falha
Causa provável Solução
mostrada
20
Verificar as conexões do inversor ao motor.
No caso de utilização de um contator a jusante,
configurar OPL a OAC (menu FLt-).
Teste em motor de potência inferior ou sem motor:
Falta de uma fase na saída do inversor. em regulagem de fábrica, a detecção de perda de
fase do motor é ativa (OPL = YES). Para verificar o
Contator a jusante aberto.
OPF inversor em ambiente de teste ou de manutenção, e
Motor não conectado ou potência muito baixa.
sem necessidade de um motor equivalente ao calibre
Instabilidades instantâneas da corrente do motor.
do inversor (especialmente para os inversores de
potência elevada), desativar a detecção de perda de
fase do motor (OPL = no).
Verificar e otimizar os parâmetros UFr, UnS e nCr e
realizar uma auto-regulagem por tUn.
Tensão da rede muito elevada.
OSF Verificar a tensão da rede.
Distúrbios na rede.
Verificar a regulagem ItH da proteção térmica do
Desligamento por corrente do motor muito
OLF motor, controlar a carga do motor. Aguardar o
elevada.
resfriamento para dar nova partida.
Inversor mal alimentado ou queima de um fusível.
Falta de uma fase. Verificar as conexões de potência e os fusíveis.
Utilização de um ATV31 trifásico em rede Rearmar.
PHF
monofásica. Utilizar uma rede trifásica.
Carga desbalanceada. Eliminar a falha por IPL = nO (menu FLt-).
Obs.: Esta proteção age somente em carga.
Verificar a rede de comunicação.
SLF Interrupção da comunicação na rede Modbus.
Consultar a documentação específica.
Fazer um retorno às regulagens de fábrica ou
chamada da configuração em backup, se estiver
CFF A configuração em curso é incoerente.
válida. Ver parâmetro FCS dos menus I-O-, drC-, CtL-
ou FUn-.
Configuração inválida.
Verificar a configuração anteriormente carregada.
CFI A configuração carregada no inversor por ligação
Carregar uma configuração coerente.
serial é incoerente.
Tensão da rede muito baixa.
Verificar a tensão e o parâmetro tensão.
USF Queda de tensão passageira.
Entrar em contato com a Assistência Técnica.
Resistência de carga deteriorada.
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3 SERVO ACIONAMENTO CA
As conexões elétricas de servo acionamentos estágio de potência e terminais 0Vcc e 24Vcc para
de diversas marcas são semelhantes, porém, cada alimentação do controle do equipamento.
qual possui suas particularidades. Este capítulo será
baseado no modelo Lexium 05 ref. LXM 05●D10M2, o 3.3 CONEXÃO PARA O SERVO MOTOR
qual integra a bancada de posicionamento.
Um servo acionamento consiste basicamente Na parte inferior do módulo de servo
em um amplificador eletrônico de potência que acionamento, há os terminais U/T1, V/T2 e W/T3
fornece a energia necessária para a operação do para alimentação do motor e o terminal terra.
motor em resposta a sinais de controle de baixa
tensão. Através dele se controla os parâmetros de 3.4 TERMINAIS DE CONTROLE
rotação e torque de um servo motor de acordo com
Na parte central do módulo estão localizados
as informações enviadas pelo sistema de feedback do
os terminais de controle.
mesmo.
22
3.4.1 Entradas analógicas 3.7 CONEXÃO COMUNICAÇÃO SERIAL
23
4 DRIVER PARA MOTOR DE PASSO
O módulo driver para motor de passo possui Na parte superior do modulo do driver
um driver para motor de passo com conexões para estão localizados os bornes 0Vcc, 24Vcc e terra, para
terminais de alimentação, terminais de conexão ao alimentação do módulo, conforme mostra a figura
motor, terminais de comando e micro chaves para 4.2.
configuração de parâmetros do motor de passo.
4.4 TERMINAIS DE CONTROLE
4.2 CONEXÃO PARA O MOTOR DE PASSO
Na parte central do módulo do driver há os
Na parte inferior do módulo do driver estão
bornes de entradas digitais CW, CCW, HOLD OFF,
localizados os bornes para conexão da alimentação
SELEÇÃO DE PASSO E ZERO OUT, para controle do
do motor de passo. São eles: 1-AZ (cabo azul do
driver do motor de passo.
motor), 2-VM (cabo vermelho do motor), 3-LR (cabo
laranja do motor), 4-VD (cabo verde do motor) e 5PT CW: Giro no sentido horário;
(cabo preto do motor) conforme indicado na figura
4.2. CCW: Giro no sentido anti-horário;
24
SELEÇÃO DE PASSO: Sinal de seleção de passo: 0V posição OFF. Quando na posição ON as funções do
(M1) 5V (M2); driver permanecem paradas.
Verificação
5 Deve permanecer em OFF 0 1 5 10
interna
1 2 6 16
Teste: o driver gera uma seqüência de 100pps
enquanto a micro chave estiver na posição ON, 2 4 7 20
para testar o driver e o motor de passo.
3 5 8 40
Método de controle: determina o método 1 pulso
ou 2 pulsos para os terminais CW e CCW.
4 8 9 80
25
4.5.3 Microchaves dezesseis posições 5 50 D 82
0 0,5 8 1,1
1 0,58 9 1,15
2 0,66 A 1,25
3 0,75 B 1,3
4 0,81 C 1,4
5 0,88 D 1,47
6 0,96 E 1,53
7 1,03 F 1,6
0 27 8 62
1 31 9 66
2 36 A 70
3 40 B 74
4 45 C 78
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5 PARTES DO KIT DIDÁTICO
5.1 ESTRUTURA
O Kit Didático de Posicionamento é constituído de uma estrutura auto portante em alumínio anodizado e
sistema de rodízio para o transporte do equipamento dentro do laboratório. Possui também gavetas e armário
embutido para armazenar os módulos. O Kit proporciona ao usuário uma excelente ferramenta para fazer ensaios de
posicionamento com diversos tipos de motores: motor trifásico de indução, servo motor e motor de passo. Através de
uma base montada no kit é possível fixar o tipo de motor desejado para a aplicação, conectando ele ao sistema de
movimentação linear através das correias dentadas.
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5.2 LOCALIZAÇÃO DOS COMP ONENTES
1 – Servo Acionamento
2 – Interface Alta Frequência 7 - Transdutor Linear
3 - Drive Motor de Passo 8 - Sensor Indutivo
4 - Módulo Botoeira/Sinaleira 9 - Sistema de Movimentação Linear
5 - Inversor de Frequencia 10 - Encoder Incremental
6 - Motor 11 - Indicador Digital de Posição
12 - Fonte Alimentação Chaveada
2 3
1
12
11
6
10 8
9
7
28
5.3 SISTEMA DE MOVIMENTA ÇÃO LINEAR 5.7 INDICADOR DIGITAL DE POSIÇÃO
29
ponto a ponto para posicionamentos incrementais ou
absolutos; - Modo engrenagem eletrônica; - Modo
regulação de velocidade com controle de posição; -
modo controle de velocidade; - Modo controle de
corrente; - Modo operação manual para fácil
configuração . Função de segurança “Power Removal”
integrada que impede acionamentos acidentais do
motor em conformidade com as normas EM 954-1 cat.
3 e IEC/EM 61508 SIL2.
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6 EXERCÍCIOS
_____________________________________
1. RETORNO ÀS REGULAGEN S DE FÁBRICA
_____________________________________
Utilizando o display e as teclas de função do
inversor de freqüência, execute o procedimento _____________________________________
padrão para retornar os valores dos parâmetros aos
_____________________________________
originais de fábrica. Descreva os passos a serem
seguidos para a realização desta tarefa. _____________________________________
_____________________________________
Descrição
2. PARÂMETROS DO MOTOR
_____________________________________
Utilizando o display e as teclas de função do
_____________________________________
inversor de freqüência, configure os parâmetros do
_____________________________________ motor de indução trifásico e faça o ajuste dos
parâmetros conforme mostra a tabela a seguir:
_____________________________________
Faixa de Valor de
_____________________________________ Parâmetro
regulagem ajuste
_____________________________________
Aceleração 0,1 a 999,9s 0,5
_____________________________________
_____________________________________
Velocidade mínima 0 a LSP 0
_____________________________________
_____________________________________ (1)
Velocidade máxima HSP a tFr 75
_____________________________________
0,2 a 1,5
Proteção térmica 1,3
_____________________________________ vezes In
_____________________________________
31
3. COMANDO DE AVANÇO E RECUO
Utilizando os módulos adequados, faça no inversor de frequência a conexão do circuito como mostrado
abaixo e configure os parâmetros para realizar um comando de avanço e retorno via manoplas externas:
32
4. CONTROLE DE POSICION AMENTO
Utilizando os módulos adequados e o motor de indução trifásico, monte um sistema integrando o CLP e o
Inversor de frequência, para realizar o controle de posicionamento do carro com o auxílio do encoder incremental.
Neste sistema deverá haver rotina de referenciamento do carro e duas velocidades diferentes: a primeira rápida para
aproximação e outra lenta para atingir a posição precisa desejada. A entrada de valores para posicionamento se dará
via IHM. Faça a conexão do circuito abaixo, e realize a programação do CLP, utilizando a lista de alocação.
Endereço Parâmetros
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5. RETORNO ÀS REGULAGEN S DE FÁBRICA
Utilizando o display e as teclas de função do servo acionamento, execute o procedimento padrão para
retornar os valores dos parâmetros aos originais de fábrica. Descreva os passos a serem seguidos para a realização
desta tarefa.
Descrição
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6. MOVIMENTAÇÃO COM SERVO MOTOR
Utilizando o servo motor e os módulos adequados, desenvolva um sistema para realizar movimentação em
modo JOG via I/Os. Faça a conexão do circuito abaixo e configure para trabalhar com velocidades de 100 e 500 RPM;
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7. TESTANDO FUNÇÕES COM POWERSUITE
Utilizando o software POWERSUITE, faça o teste das funções de auto tunning automático, procedimento de
referenciamento (homing) e controle de posição.
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8. MOVIMENTAÇÃO SEQUENCIAL
Realize a configuração necessária para realizar a movimentação seqüencial, utilizando o modo Motion
Sequence. Para isto, configure seguindo os passos abaixo:
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9. CONTROLE DE POSICION AMENTO
Utilizando os módulos adequados e o motor de passo, monte um sistema integrado com o CLP para realizar o
controle de posicionamento do carro. Faça a conexão do circuito abaixo, e realize a programação do CLP:
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