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1. Descripción de la actividad

Ejercicios prácticos:

1. Teniendo en cuenta el capítulo de operaciones sobre señales

continúas estudiando en el libro de (Ambardar), para la señal
de x(t) de la figura 1, obtenga las siguientes señales de forma
gráfica (teórica), y posteriormente verifique sus respuestas
diseñando un script de Matlab u octave (Parte Práctica, véase
nota aclaratoria al final de esta sección):

a. 𝑦(𝑡) = −𝑥(−𝑡 + 𝑎)
b. 𝑠(𝑡) = 𝑥(𝑎𝑡 − 3)
c. 𝑚(𝑡) = 𝑥(0.5𝑡 − 𝑏)

Dónde: la constante “a” es igual a 7 y 6, y la constante “b”es

igual a 9 y 2.

X(t)

-2 -1 0 1 2

Figura 1. Señal a trabajar en el problema 1

2. Teniendo en cuenta el capítulo de operaciones sobre señales

discretas estudiando en el libro de (Ambardar), y que
𝑥[𝑛] = {−1,2, 4̌, 2,3} , dibuje las siguientes señales y determine su
energía:
a. 𝑦[𝑛] = 𝑥[𝑛 − 𝑎]
b. 𝑧[𝑛] = 𝑥[−2𝑛 − 𝑎]
c. 𝑧[𝑛] = 𝑏. 𝑥[−𝑛 + 3]

Dónde: la constante “a” es igual a 7 y 6, y la constante

“b”es igual a 9 y 2.

3. Usando como guía los ejemplos 4.9 de las páginas 83 del libro
guía (Ambardar, Tema a estudiar: Respuesta al impulso en
sistemas analógicos) y la tabla 4.1 que caracteriza los tipos de
salida de los sistemas LTI analógicos, determine la respuesta al
escalón del siguiente sistema:

𝑦̈ (𝑡) − 0.5𝑦̇ (𝑡) + 𝑎𝑦(𝑡) = 𝑥(𝑡) (Ítem grupal)

Dónde: la constante “a” es igual a 7 y 6.

 Nota: Tenga en cuenta que la respuesta al escalón es la
integral de la respuesta al impulso.

DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA:

La compañía donde usted trabaja ha realizado la adquisición de un

nuevo equipo industrial que permitirá incrementar los niveles de
producción de la empresa. Con el fin de prevenir fallas y proteger la
alta inversión realizada, el presidente de la compañía ha ordenado la
creación de un sistema de monitoreo que permita supervisar el buen
funcionamiento de la máquina y diagnosticar la existencia de alguna
falla. Para el diseño del sistema de monitoreo y diagnóstico de fallas se
requiere conocer de forma precisa el modelo matemático del equipo
industrial; de esta manera se dice que la máquina está funcionando
correctamente si la salida real es similar a la salida de su modelo
matemático; en caso contrario es posible que la máquina esté
presentando fallas.

A continuación, se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo

industrial, en el cual se tiene como variable de entrada el voltaje de
armadura del motor aplicada 𝑣(𝑡) y como variable de salida la
velocidad de rotación del motor 𝛩(𝑡):

Los parámetros físicos a tener en cuenta son:

Momento de inercia del rotor 𝐽 = 0.01 𝐾𝑔 ∗ 𝑚2

Constante de fricción viscosa del motor 𝑏 = 1 𝑁 ∗ 𝑚 ∗ 𝑠
0.01𝑉
Constante de fuerza electromotriz 𝑘𝑒 = /𝑠
𝑟𝑎𝑑

Constante torque del motor 𝑘𝑡 = 0.01 𝑁 ∗ 𝑚/𝐴

Resistencia eléctrica 𝑅 = 1 𝛺
Inductancia 𝐿 = 0.5 𝐻

Usted y sus compañeros de grupo son designados para encontrar el

modelo matemático más preciso posible. Para encontrarlo se ha
dividido el problema en cuatro etapas, el desarrollo de estas actividades
le permiten obtener la primera de ellas:
 En la Etapa 1 se deberá encontrar el modelo matemático en el
dominio del tiempo y analizar la controlabilidad y la observabilidad
del proceso.

Para su desarrollo, se deben realizar 5 tareas teóricas y 1 tarea práctica,

descritas a continuación.

Teóricas:

1. Exprese el modelo matemático del sistema no lineal mediante una

ecuación diferencial.
2. Exprese el modelo matemático del sistema no lineal en el espacio de
estados mediante variables de estados.
3. Cuando la entrada del sistema es constante 𝑣(𝑡) = 𝑣 = 5 𝑉, el sistema
se estabiliza en una velocidad de rotación 𝛩(𝑡) = 𝛩 = 10 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑐.
Exprese el modelo matemático linealizado mediante una ecuación
diferencial.
4. Exprese el modelo matemático linealizado en el espacio de estados
mediante variables de estados.
5. Determine la controlabilidad y la observabilidad del sistema lineal.

Prácticas:

Utilice MATLAB® para simular el sistema no lineal y grafique la salida

del sistema cuando se aplica una entrada constante 𝑣(𝑡) = 𝑣 = 5 𝑉,
durante los primeros 2 segundos y en ese momento se aplica una
entrada escalón unitario, esto es, el voltaje de alimentación del circuito
cambia de 5 𝑉 a 6 𝑉 durante 3 segundos más. De manera que la
simulación dura 5 segundos.

Cada estudiante elabora de manera individual las actividades

planteadas y registra en un documento el desarrollo teórico. Respecto
al desarrollo práctico, se requiere que cada estudiante elabore un video
de la simulación obtenida en MATLAB® donde explique el
funcionamiento y comportamiento del modelo hallado en el dominio del
tiempo, debe estar en su página de youtube y hace entrega del enlace
del video en el foro de interacción y producción de la unidad.
Lineamientos generales del trabajo colaborativo para el
desarrollo de la actividad
 4. Formato de Rubrica de evaluación

Formato rúbrica de evaluación

Actividad Actividad
Tipo de actividad: ☐ ☒
individual colaborativa
Momento de la Intermedia,
Inicial ☐ ☒ Final ☐
evaluación unidad 1
Niveles de desempeño de la actividad
Aspectos individual
Puntaje
evaluados Valoración Valoración Valoración
alta media baja
El estudiante
El estudiante
participa en el El estudiante no
participa en el
foro de participa en el
foro de
interacción y foro de
interacción y
producción de interacción y
producción de
la unidad producción de la
la unidad
Participación identificando los unidad
identificando
individual del términos y/o identificando los
los términos
estudiante temas términos y/o
y/o temas
con desconocidos y temas
desconocidos y
conceptos las consultas desconocidos y
las consultas
desconocidos para el las consultas
pertinentes
y consultas desarrollo de pertinentes para
para el 8
pertinentes las actividades el desarrollo de
desarrollo de
para obtener teóricas, pero las actividades
las actividades
el modelo no son teóricas que
teóricas que
matemático pertinentes o permitan
permitan
en el dominio adecuadas para obtener el
obtener el
del tiempo obtener el modelo
modelo
modelo matemático del
matemático
matemático del sistema en el
del sistema en
sistema en el dominio del
el dominio del
dominio del tiempo.
tiempo.
tiempo.
(Hasta 8 (Hasta 5 (Hasta 0
puntos) puntos) puntos)
El estudiante El estudiante El estudiante
Participación participa en el participa en el no participa en
individual del foro de foro de el foro de
estudiante interacción y interacción y interacción y
con el producción de producción de producción de la
desarrollo de la unidad con la unidad con unidad con los
las los aportes los aportes aportes
actividades correspondient correspondiente correspondiente
teóricas para es al desarrollo s al desarrollo s al desarrollo 20
obtener el de las de las
de las
modelo actividades actividades
actividades teóricas para teóricas para
matemático
teóricas para obtener el obtener el
en el dominio
del tiempo obtener el modelo modelo
modelo matemático en matemático en
matemático en el dominio del el dominio del
el dominio del tiempo del tiempo del
 tiempo del sistema sistema
sistema planteado, pero planteado o sus
planteado y sus aportes no aportes no
sus aportes son completos o corresponden al
son completos no problema
y acordes a lo corresponden al planteado.
problema
solicitado.
planteado.
(Hasta 20 (Hasta 12 (Hasta 0
puntos) puntos) puntos)
El estudiante
El estudiante participa en el
participa en el foro de
foro de interacción y
interacción y producción de
El estudiante no
producción de la unidad
participa en el
la unidad indicando el
foro de
indicando el enlace del video
interacción y
enlace del solicitado como
Participación producción de la
video evidencia del
individual del unidad
solicitado desarrollo de la
estudiante indicando el
como etapa práctica
con el enlace del video
evidencia del del modelo
desarrollo de solicitado como
desarrollo de matemático en
la actividad evidencia del
la etapa el dominio del
práctica del desarrollo de la
práctica del tiempo
modelo etapa práctica
modelo obtenido, pero
matemático del modelo 22
matemático en el modelo no
en el dominio matemático en
el dominio del corresponde al
del tiempo el dominio del
tiempo sistema
tiempo
obtenido y planteado o el
obtenido.
cumple con las video no
indicaciones cumple con las
dadas para su indicaciones
elaboración. dadas para su
elaboración.
(Hasta 22 (Hasta 15 (Hasta 0
puntos) puntos) puntos)
Niveles de desempeño de la actividad
Aspectos colaborativa
Puntaje
evaluados Valoración Valoración Valoración
alta media baja
El documento Aunque el
presenta una documento
El grupo no
excelente presenta una
participo en el
estructura, estructura base,
foro
está nombrado la misma carece
Estructura colaborativo o
correctamente de algunos
del informe no tuvo en
de acuerdo a elementos del 7
de la Etapa 1 cuenta las
las cuerpo
del problema normas básicas
indicaciones solicitado, no
para la
dadas, el corresponde al
construcción de
formato del formato y
informes.
informe es el nombre
solicitado, solicitado y/o la
 presenta aplicación de
buena las Normas APA
redacción y no son
ortografía y adecuadas.
aplica las
normas APA
para su
elaboración y
referencias
bibliográficas.
(Hasta 7 (Hasta 4 (Hasta 0
puntos) puntos) puntos)
Se expresa el Se expresa el
modelo modelo
No se expresa
matemático matemático del
Obtención de el modelo
del sistema no sistema no
la ecuación matemático del
lineal lineal mediante
diferencial del sistema no
mediante una una ecuación
modelo lineal mediante 6
ecuación diferencial, pero
matemático una ecuación
diferencial de la solución
del sistema diferencial.
manera presentada no
no lineal
adecuada. es correcta.
(Hasta 6 (Hasta 3 (Hasta 0
puntos) puntos) puntos)
Se expresa el
Se expresa el modelo
modelo matemático del No se expresa
matemático sistema no el modelo
Representaci del sistema no lineal en el matemático del
ón del lineal en el espacio de sistema no
sistema no espacio de estados lineal en el
lineal en el estados mediante espacio de
6
espacio de mediante variables de estados
estados variables de estado, pero la mediante
mediante estado de representación variables de
variables de manera no corresponde estado.
estado adecuada. al sistema
dado.
(Hasta 6 (Hasta 3 (Hasta 0
puntos) puntos) puntos)
Se expresa el
Se expresa el
modelo
modelo No se expresa
matemático del
Obtención matemático el modelo
sistema
de la del sistema matemático del
linealizado
ecuación linealizado sistema
mediante una
diferencial del mediante una linealizado
ecuación 6
modelo ecuación mediante una
diferencial, pero
matemático diferencial de ecuación
la solución
del sistema manera diferencial.
presentada no
lineal adecuada.
es correcta.
(Hasta 6 (Hasta 3 (Hasta 0
puntos) puntos) puntos)
 Se expresa el
Se expresa el
modelo
modelo No se expresa
matemático del
matemático el modelo
sistema
del sistema matemático del
Representaci linealizado en el
linealizado en sistema
ón del espacio de
el espacio de linealizado en el
sistema lineal estados
estados espacio de
en el espacio mediante 6
mediante estados
de estados variables de
variables de mediante
mediante estado, pero la
estado de variables de
variables de solución
manera estado.
estado presentada no
adecuada.
es correcta.
(Hasta 6 (Hasta 3 (Hasta 0
puntos) puntos) puntos)
Se determina
Se determina
la
la No se
controlabilidad
controlabilidad determina ni la
o la
y la controlabilidad
Controlabilida observabilidad
observabilidad ni la
dy del sistema
del sistema observabilidad 6
observabilida linealizado,
linealizado de del sistema
d del sistema pero la solución
manera linealizado.
linealizado presentada no
adecuada.
es correcta.
(Hasta 6 (Hasta 3 (Hasta 0
puntos) puntos) puntos)
Se utiliza Se utiliza
MATLAB® para MATLAB® para
No se utiliza
simular el simular el
MATLAB® para
sistema no sistema no
simular el
lineal y se lineal y se
Simulación sistema no
grafica la grafica la salida
del sistema lineal ni se
salida del del mismo con
no lineal grafica la salida 8
mismo con los los parámetros
mediante del mismo con
parámetros indicados, pero
MATLAB® los parámetros
indicados de la solución
indicados.
manera presentada no
adecuada. es correcta.
(Hasta 8 (Hasta 4 (Hasta 0
puntos) puntos) puntos)
Calificación final 95