Partes de un robot: el chasis

Antes de ponernos a fabricar nuestros robots, debemos tener muy claro cuáles son las diferentes partes
o elementos que los componen. Para un robot velocista/rastreador como los nuestros, podemos
distinguir los siguientes elementos:
 Chasis: es la parte del robot que debe soportar los demás elementos (baterías, motores,
electrónica).
 Motores: son los que van a proporcionar tracción a nuestro robot.
 Ruedas: hay que elegirlas bien, puesto que de su diámetro y anchura depende la
velocidad,agarre,etc
 Alimentación: las baterías son las encargadas de dar la energía a los motores y a la
electrónica.
 Electrónica: dentro de este grupo podemos distinguir el microcontrolador, que es el
cerebro del motor, los sensores, que son los que permiten detectar el entorno, y los drivers de
potencia, que son los circuitos encargados de suministrar la energía necesaria a los motores para
hacerlos rodar.
 Programación: es la única parte del robot que no se ve. Es el software que ejecuta el
microcontrolador, es decir, las órdenes que le dicen al microcontrolador lo que tiene que hacer.

La correcta elección de todos estos elementos es el primer paso que tenemos que hacer a la hora de
fabricar nuestro robot, ya que el buen funcionamiento del mismo dependerá de que todos los
elementos sean los adecuados para nuestra aplicación.

En esta entrada comenzaremos explicando lo que se necesita saber para diseñar correctamente el
chasis de nuestro robot. En las siguientes entradas hablaremos de los motores, ruedas, baterías y
electrónica.

El chasis de nuestro robot

Diseñar el chasis de un robot no es una cuestión trivial. Hay muchos factores que se deben tener en
cuenta: la forma, el tamaño, el peso, el material de fabricación, la distribución del peso, la separación
de las ruedas, la altura del chasis con respecto al suelo, etc. Todos estos factores van a influir en el
movimiento del robot, en la manera en que toma las curvas y sale de ellas. Para saber de forma exacta
cómo influyen todos estos parámetros, necesitaríamos hacer una análisis mecánico muy complejo,
por lo que en principio vamos a fabricar nuestro chasis basándos en tres reglas básicas:

1.- Hacer el chasis lo más ligero posible. El motivo es que vamos a utilizar unos motores muy
rápidos pero que tienen muy poca fuerza, por lo que no serían capaces de mover un chasis pesado.
Ojo, cuando hablamos de ligero, nos referimos a que nuestro robot puede pesar como máximo 120
gramos!! Por eso es muy importante elegir correctamente el material de fabricación.

2.- Alejar los sensores del eje de tracción del robot. Esto permitirá al robot "ver" con antelación
cómo es el circuito, detectar las curvas antes de que llegue a ellas, anticiparse a las curvas.

3.- Conseguir que el centro de gravedad del robot se sitúe en el eje de los motores. De esta forma
tendremos la máxima tracción y estabilidad en las curvas, lo que nos permitirá aumentar la velocidad
del robot.
Una vez que conocemos los principales criterios, veremos qué forma le damos al chasis, y qué
material utilizamos para fabricarlo:

Forma del chasis

Si echamos una ojeada en Internet a otros robots velocistas, veremos que la mayoría de ellos tienen
más o menos la misma forma:

Como se puede observar, todos los robots velocistas tienen una forma parecida: en la parte trasera,
donde está la tracción del robot, se sitúa la electrónica y la batería, mientras que los sensores que
detectan la línea negra se encuentran en la parte delantera, unida al cuerpo del robot mediante un
largo brazo. Esto se hace así para que haya una cierta distancia entre los sensores y los motores, de
forma que el robot "vea" antes las curvas del circuito y se pueda anticipar a ellas.

Ya hemos visto que nuestro robot debe tener un brazo, pero ¿cuál es la longitud adecuada del brazo?
Eso depende... cuanto más largo sea el brazo, mayor será la separación entre sensores y motores, por
lo que podrá anticiparse mejor a las curvas. Pero si la curva es muy cerrada, un brazo demasiado largo
puede hacer que no tome la curva correctamente. Por tanto, el tamaño del brazo dependerá del tipo
de circuito que tenga que recorrer nuestro robot. Cuanto más cerradas sean las curvas, más corto
debería ser el brazo. Imagina la dificultad que tiene un camión largo para tomar una curva muy
cerrada. En principio, en el concurso Desafío Robot las curvas más cerradas tienen un radio de 10
cm, que es bastante poco, por lo que nuestro robot no deberá tener un brazo demasiado
largo. Debería ser algo parecido al siguiente robot, diseñado para un curso de robótica en la Campus
Party Valencia 2010.

En todo caso, lo más importante en cuanto al diseño del chasis es que, una vez colocados todos los
componentes del robot, el centro de gravedad debe quedar sobre el eje de los motores, o un poco
por delante de él. De esta forma el robot tendrá mayor estabilidad al tomar las curvas. Esto lo
conseguiremos compensando el peso del brazo, que está por delante del eje de los motores, con el
peso de las batería y la electrónica, que deberán sobresalir ligeramente por detrás del eje de los
motores.

Por último comentar que la distancia entre las ruedas también es importante. Si la distancia entre
las ruedas es pequeña, el robot será capaz de girar con rapidez, pero por contra pequeñas diferencias
de velocidad en los motores provocarán que el robot no vaya recto y tenga que rectificar
constantemente, perdiendo tiempo.

Una vez que tenemos más o menos clara la forma del chasis (el diseño final lo obtendremos después
de probar varios prototipos), vamos a analizar qué material debemos emplear para su fabricación.

Material para fabricar el chasis

Para hacer el chasis lo más ligero posible tenemos que elegir cuidadosamente el material con el que
lo fabricaremos. Tiene que ser un material resistente pero ligero, y a ser posible que sea fácil de
mecanizar. Como suele ocurrir, no existe una única opción, sino una serie de posibilidades, cada una
con sus ventajas e inconvenientes. A continuación analizamos 3 posibles materiales para nuestro
chasis:
 PVC expandido: también llamado forex o PVC espumado, es un plástico derivado del vinilo.
Se trata de un material resistente, ligero y fácil de mecanizar, ya que se puede cortar simplemente con
un cutter. Se vende en láminas de diferentes tamaños y grosores. Para nuestra aplicación, un grosor
de 2mm puede ser lo más adecuado.

 Metacrilato: se trata de un tipo de plástico, también conocido como acrílico de vidrio. Al

igual que el PVC expandido, es un plástico ligero pero resistente, aunque es más difícil de mecanizar.
Se vende en planchas o láminas de diferentes tamaños y grosores, desde 2 mm hasta 120 mm. Para
nuestro robot, un grosor de 2mm sería suficiente.
 PCB (Printed Circuit Board): Una opción muy interesante es que el chasis de nuestro robot
sea la propia PCB o placa de circuito impreso, donde irán conectados todos los componentes
electrónicos. De esta forma nos evitamos poner la placa electrónica sobre el chasis, ya que juntamos
la electrónica y el chasis en una única pieza. Como ejemplo os mostramos una fotografía del robot
Prometeo, campeón del Desafío Robot 2012. Como se pueda apreciar, la placa donde van los
componentes hace las veces de chasis. Esta opción es sin duda la más interesante si ya tenemos claro
el diseño final del chasis, pero mientras estemos trabajando con prototipos será conveniente utilizar
metacrilato o PVC expandido, que permiten una manipulación mucho más sencilla.
Existen muchas más opciones para fabricar el chasis de nuestro robot. Se pueden usar otros materiales
plásticos, como el poliestireno, o incluso madera de balsa, que también es muy ligera y se utiliza en
aeromodelismo. También se puede utilizar una "placa de topos" que sirva para conectar los
componentes electrónicos y a la vez funcione como chasis. Nosotros finalmente hemos
decidido hacer los prototipos de nuestro chasis con PVC expandido. Cuando tengamos un diseño
de chasis que obtenga buenos resultados en las pruebas, lo realizaremos en una placa de circuito
impreso, que será nuestro diseño definitivo.

Pues hasta aquí todo lo que teníamos que contaros sobre el chasis del robot. En la próxima
entrada hablaremos de dos elementos muy importantes en un robot velocista/rastreador: los motores
y las ruedas.