METODOS ENERGETICOS-CUERPO RIGIDO

1. Introducción

En el presente capitulo veremos a los métodos energéticos y a los métodos de cantidad

de movimiento, esta vez para el movimiento general de sólidos rígidos. Además
utilizaremos una forma integrada de la ecuación del momento angular
 =  . En
ocasiones estas ecuaciones se aplicaran a un único solido rígido. En otras ocasiones las
aplicaremos a varios sólidos rígidos conectados entre si, considerados como un solo
conjunto. Cuando ágamos este ultimo diremos que estamos tratando con un sistema de
sólidos rígidos. Consideremos primero los métodos energéticos.

2. Energía cinética de un sólido rígido

Primero derivamos una expresión conveniente para la energía cinética de un sólido rígido.
La energía cinética de un sistema de partículas respecto a cualquier sistema de referencia
es la suma de dos partes, que podemos listar de nuevo como:

1. La energía cinética de una partícula hipotética que tenga una masa igual a la
masa total del sistema y un movimiento que se corresponda con el del centro de
masas del sistema, más

2. La energía cinética de las partículas relativa al centro de masas

matemáticamente:


1 1
 =
| | +   |  | ()
2 2


donde  es el vector de posición desde el centro de masas a la partícula i-esima.

Consideremos ahora la ecuación anterior aplicada a un sólido rígido que es un caso

especial de <<sistema de partículas>> (Fig. 1) En tal caso la velocidad de cualquier
partícula respecto al centro de masas es:

 =  ×  ()

Donde  es la velocidad angular del cuerpo relativa al sistema de referencia XYZ respecto
al cual estamos calculando la energía cinética. Para el solido rígido las partículas

1
discretas de masa  se convierten en un continuo de partículas infinitesimales con una
masa dm cada una y la suma de la ecuación 1 se convierte en una integral.

!
( "
.
.


121 =

'

& +,-./0 

De esta forma para el sólido rígido y sustituyendo | | por  podemos decir:

1 1
 =
 + | × !| "" (#)
2 2

donde ! representa el vector de posiscion desde el centro de masas Hasta cualquier

elemento de masa dm escojamos ahora un conjunto de direcciones ortogonales xyz
centradas en el centro de masas de forma que podamos llevar a cabo la integración
anterior en función de las componentes escalares de  y !. Este paso se ilustra en la
figura 2. Primero expresamos la integral de la ecuación 3 de la forma siguiente:

| × !| " = ( × !) ∙ ( × !)" (%)

2
 ?

"
>
F G
(
.
.
E


'

& +,-./0 

Insertando las componentes escalares tenemos:

| × !| " = {456 7 + 8 9 + : ;< × (=7 + >9 + ?;)@

∙ 456 7 + 8 9 + : ;< × (=7 + >9 + ?;)@}"

Efectuando primero los productos vectoriales y luego los productos escalares de la

integral y agrupando términos formamos la siguiente relación después de sacar  como
factor común de las integrales.

| × !| " = B (?  + >  )"C 6 − B => "C 6 8 − B =? "C 6 :

− B >= "C 8 6 + B (=  + ?  )"C 8 − B >? "C 8 :

− B ?= "C : 6 − B ?> "C : 8 + B (=  + >  )"C :

3
Las integrales que obtenemos son los momentos y los productos de inercia respecto a los
ejes xyz. De esta forma:

| × !| " = H66 6 − H68 6 8 − H6: 6 :

− H86 8 6 + H88 8 − H8: 8 :

− H:6 : 6 − H:8 : 8 + H:: :

Podemos ahora dar la energía cinética de un sólido rígido de forma siguiente:

1 1
 =
  + ( H66 6 − H8: 8 : − H6: 6 :
2 2

− H86 8 6 + H88 8 − H8: 8 : (5)

− H:6 : 6 − H:8 : 8 + H:: : )

Nótese que la primera expresión del lado derecho de la ecuación anterior es la energía
cinética de traslación del solido rígido utilizado en centro de masas mientras que la
segunda expresión es la energía cinética de rotación del solido rígido alrededor del centro
de masas. Si se escoge los ejes principales, la ecuación 5 se convierte en:

1 1
 =
  + 5 H66 6 + H88 8

+ H:: : < (I)
2 2

Nótese que para esta condición los términos de la energía cinética para la rotación tienen
la misma forma que el término de la energía cinética debida a la traslación, siendo el
momento de inercia análogo a la masa y la velocidad angular análoga a la velocidad
lineal.

Como caso especial consideremos el cálculo de la energía cinética de un sólido rígido

siguiendo una rotación pura respecto a los ejes XYZ con una velocidad angular 
respecto un eje real de rotación que pase atraves del propio cuerpo o atravez de una
hipotética extensión rígida y sin masa del mismo. Hemos mostrado esta situación en la
figura 3 donde el eje Z se ha escogido para que sea colineal con el vector  y con el eje
de rotación. El sistema de referencia xyz centrado en el centro de masas se ha escogido
4
de forma que sus ejes sean paralelos a los ejes XYZ. Claramente 6 = 8 = 0 y : = 
de forma que la ecuación 6 se convierte en:

1 1
 =
  + H:: 
2 2

donde H:: se calcula respecto a un eje que pasa por un centro de masas y es paralelo al
eje Z.

(
" ?

.
. >
'

& +,-./0 #

FL "L MN1OEóQ

De la antigua ecuación se nota que  = ", donde d es la distancia entre el eje de

rotación Z y el eje z que pasa por el centro de masas. Tenemos entonces:

1 1
 = (
" ) + H:: 
2 2
1
 = (H:: +
"  )
2
Pero la expresión entre paréntesis es el momento de inercia del cuerpo respecto al eje de
rotación Z. Denotando este momento de inercia simplemente como I, obtenemos para la
energía cinética:

1
 = H (K)
2

5
Esta simple expresión para la rotación pura es completamente análoga a la energía
cinética de un cuerpo con una traslación pura.

?

(


>


' +,-./0 %

&

Para un sólido que tenga un movimiento plano general (Figura 4) paralelo al plano XY,
donde xyz se toma en el centro de masas y se orientan paralelos a XYZ, obtenemos
apartir de la ecuación 5:

1 1
 =
  + H:: : (R)
2 2

3. Relaciones de trabajo-energía

En el capítulo 13 presentamos la relación trabajo-energía para una única partícula " "
perteneciente a un sistema de partículas (véase Fig.5) para alcanzar la siguiente
ecuación:

 

1 1
T U ∗ " + T  WX ∗∗ " = ( ∗   ) − ( ∗   ) = (∆) ([)
  2 2
X
XY

Donde "WX " es la fuerza que la partícula “F” ejerce sobre la partícula “E” y es una fuerza
interna (Nótese que como una partícula no puede ejercer una fuerza sobre si misma

6
W = 0 ). Consideremos ahora que la partícula " " es parte de un solido rigido, como se
muestra en la fig. 17.6. A partir de la tercera ley de Newton podemos decir que:

WX = −WX (\)

( U 

WX

WX

'

& +,-./0 ]

Intuitivamente el lector podría considerar como obvio que para cualquier movimiento de
un sólido rígido la totalidad de la fuerzas internas WX no pueden realizar trabajo .Si no, que
lea la siguiente demostración, que verifica esta afirmación.

Supongamos que el sólido rígido efectúa un movimiento infinitesimal .Consideremos el

teorema de Chasles, por el cual damos a todo el cuerpo un desplazamiento """
correspondiente al desplazamiento real de la partícula " " (véase Fig.6). Como resultado
de la ecuación 10.

"
"
( "∅ X
 WX
WX

' +,-./0 I

&
7
Para este desplazamiento el trabajo total realizado por "WX " > "WX "es claramente nulo.
Ademas tendremos una rotación ""_" alrededor de un eje de rotación que pase por “ ”
.Podemos descomponer ""_" en componentes ortogonales, de forma que una
componente ""_ " este situada sobre la recta entre " " y "X " (y de esta forma colineal
con "WX ") y las otras dos componentes sean perpendiculares a esta recta (véase fig. 7).
Claramente el trabajo efectuado para las fuerzas "WX " > "WX " para ""_ " es nulo.
Ademas, el movimiento de "X " para las otras dos componentes de ""_" es perpendicular
a "WX " y de nuevo no se realizara trabajo. En consecuencia el trabajo realizado por
"WX "> "WX " es nulo durante todo el movimiento infinitesimal. Y como un movimiento finito
es una suma de tales movimientos infinitesimales, el trabajo realizado para un movimiento
finito por " ” y “ X " es nulo. Pero un solido rigido consiste en pares de partículas
interactuando entre sí como " " y "X ". Por tanto al sumar la ecuación 9 para todas las
partículas de un sólido rígido, concluimos que el trabajo realizado por las fuerzas internas
de un sólido rígido para cualquier movimiento del mismo es siempre nulo.

"∅
1
WX
(  "∅
WX

"∅a

'

& +,-./0 K

Debemos puntualizar claramente aquí que aunque las fuerzas internas en un sólido rígido
no puedan efectuar trabajo, las fuerzas entre sólidos rígidos de un sistema de sólidos
rígidos pueden realizar un trabajo total no nulo, incluso aunque se aplique la tercera ley de
Newton, e incluso aunque estas fuerzas sean internas al sistema. Diremos más sobre
esto más adelante cuando discutamos sobre sistemas de sólidos rígidos.

8
En consecuencia, calculamos al trabajo realizado sobre un sólido rígido en movimiento
desde la configuración “H” hasta la configuración “HH” sumando los términos del trabajo
para todas las fuerzas externas. De esta forma, para el cuerpo mostrado en la fig. 8,
podemos expresar el trabajo entre “H” y “HH” de la forma siguiente:

cc
cc cc
(N1b1FM)c,cc = T U ∗ "2 + T U ∗ "2 + … … + T U ∗ "2 ()
c c
c
trayecto1 trayecto2 trayecto Q

U Q
U

U 1

U
U U

+,-./0 R

Debemos recordar que en esta ecuación los productos escalares de las fuerzas no
conservativas se tienen que integrar a lo largo de las trayectorias reales a lo largo de las
cuales se mueven los puntos de aplicación de las fuerzas sobre el sólido rígido. Debemos
tener en cuenta las variaciones de dirección y módulo de estas fuerzas no conservativas a
lo largo de su trayectoria. Para las fuerzas conservativas podemos utilizar el concepto de
energía potencial.

Aunque podemos tratar los pares como un conjunto de fuerzas discretas en la forma
anterior, a menudo es útil aprovechar las propiedades especiales de los pares y tratarlos
de forma separada. Debería ser sencillo para el lector demostrar (véase fig. 9) que para
un par T paralelo a un eje y que efectuara un giro"f alrededor de dicho eje produce una
cantidad de trabajo "°gh dado como:

"°gh = i"f

9
 U

FL "L MN1OEóQ

"l

" "
2 2

+,-./0 [

Dividiendo y multiplicando por dt, podemos decir además que:

"f
"°gh = i "N = if "N
"N

Integrando, obtenemos:
j
°gh = T if "N ()
j

En este caso, el par T y la velocidad angular f giran alrededor del mismo eje. La
generalización de la ecuación 12 para cualquier momento M y cualquier velocidad angular
w (véase la Fig.10) es entonces:
j
°gh = T
) "N (#)
j

De esta forma tenemos expresiones para hallar el trabajo realizado por las fuerzas y
pares externos sobre un sólido rígido. Para las fuerzas conservativas, sabemos del
capítulo 13 que podemos utilizar para el trabajo una magnitud que es menos el
incremento de la energía potencial al ir de I a II sin tener que especificar la trayectoria
seguida.

Utilizando esta información para cualquier el trabajo, podemos decir entonces para
cualquier solido rígido:

°gh "L2"L H ℎ12N1 HH = ∆ (%)

10
Donde °gh es el trabajo realizado por las por las fuerzas externas

Si solo tenemos fuerzas externas conservativas, también podemos decir para el sólido
rígido:

(m)c + ()c = (m)cc + ()cc (])

+,-./0 \

Si tenemos tanto fuerzas externas conservativas, como fuerzas externas no

conservativas, podemos decir:

°gh QM OMQ2Ln1NEn1 "L2"L H ℎ12N1 HH = ∆m + ∆ (I)

Estas tres ecuaciones son análogas a las tres que se desarrollan para una partícula en el
capítulo 13.

Las anteriores son ecuaciones están expresadas para un único solido rígido. Para un
sistema de sólidos rígidos conectados entre sí, distinguimos entre dos tipos de fuerzas
internas al sistema. Estas son:

1. Fuerzas internas a cualquier solido rígido del sistema.

2. Fuerzas entre sólidos rígidos de los sistemas.

Para un sistema de cuerpos, como en el caso de un único solido rígido, las fuerzas de la
categoría I no pueden efectuar trabajo. No obstante, si las fuerzas entre dos cuerpos del
tipo 2 no recorren la misma distancia sobre la misma trayectoria entonces estas
contribuciones al trabajo al utilizarlas ecuaciones 14 ,16 para un sistema de solido rígidos
conectados entre sí.

11
1. En la figura se muestra un disco de masa M y radio R, que rueda sin deslizar en contacto
con un plano horizontal con velocidad angular constante W de magnitud conocida.
Asumiendo todas las variables anteriores como datos, determinar la energía cinética del
disco.

Solución:

Y R
x x

1
i = oIqq W  q + Iss W  s + Itt W  t u
2
1
i = Hvv g: 
2
1
i = (Hvv +
w  )(−g)
2

1
w 
i= x +
w  y g 
2 2

3
i =
w  g 
4

12
Problemas

1. Considerar que la biela AB es una barra delgada de 1kg de masa, calcular la energía cinética para
los datos que se dan.

1" 1 EQ 1"

3000 ∙ = 50 } ~
EQ 60 2 2

Hallando  :

 = 50 × 0.075 = 3.75 (/2)

13
De la figura:

 = (0.4308)

3.75 = (0.4308) ⇒  = 8.705 (1"/2)

 = 8.705 × 0.438 ⇒  = 3.81 (/2)

Por cinética:

………………†
 …………† ……………………………†
„ =  + „/

„ = 50G…† × (0.075 cos 30°‹ Œ + 0.075 sin 30°

………………† )

0.225
−8.705G‘ × } ~ (− cos(73.22°)‹ Œ + sin(73.22°)
)
2

………………†
„ = −0.937‹ Œ + 3.53 


………………†
„ = 3.65 (/2)

14
La energía cinética será:

1 1
 =   + H
2 2
1 1 1
 = (1)(3.65) + } (1)(0.0225) ~ (8.705)
2 2 12

“”0• = I. R ( – )

2. Dos bielas idénticas CB y AB están articuladas entre sí en el punto B. La biela B está articulada
con el bloque D que pesa 225N. Cada biela tiene 600mm de longitud y pesa 45N. La biela BA gira
en sentido opuesto al de las agujas del reloj con una velocidad angular constante  de 3 rad/s.
Calcular la energía cinetica del sistema cuando BA este orientada (a) formando un ángulo de 60°
con la vertical y (b) formando un ángulo de 90° con la vertical (esta última posición se muestra en
el diagrama con línea discontinua).

Datos:

g— = 225 ˜

g— = 45 ˜ (O/™)

 = 3 (1"/2)

15
 „š› = 3(0.3) = 0.9 (/2)

 = −3 (1"/2)

…†„ = 3G‘ × (−0.6 sin f‹̂ + 0.6 cos f ̂)

 ›œ

−3G‘ × (−0.3 sin f‹̂ + 0.3 cos f ̂)

…†„ = −2.7 cos f‹̂ − 0.6 sin f̂

 ›œ

…† = 3G‘ × (0.6 cos f ̂) − 3G‘ × (−0.6 cos f ̂)



 = −3.6 cos f ‹̂

a) para f = 60°

„š› = 0.9 (/2)

„›œ = 1.56 (/2)

 = −1.8 (/2)

1 1 1 1 1
 = 

+ 

+ H  + H  +
 
2 2 2 2 2
1 45 1 45 1 45 1 225
 = } ~ (0.9) + } ~ (1.56) + } ~ (0.6) (3) + } ~ (1.8)
2 9.81 2 9.81 12 9.81 2 9.81

“” = %]. R# ( – )

b) para f = 90°

„š› = 0.9 (/2)

„›œ = 0.9 (/2)

 = 0 (/2)

16
 2 × 1 45 1 45
 = } ~ (0.9) + } ~ (0.6) (3)
2 9.81 12 9.81

“” = %. [] ( – )

Un cilindro A de 150N de peso y un radio de giro de 100mm se coloca sobre una cinta
transportadora que se está moviendo con una velocidad contante  = 10/2 . Hallar la
velocidad del eje del cilindro para el instante N = 52 . El coeficiente de rozamiento entre el cilindro
y la cinta es de 0.5.

Solución:

Datos:

g = 150˜

i = 0.1

 = 10/2

N = 52

ž = −10/2

Ÿ
 U T "N =  ¡ − ¡
 

17
En dirección de x:

U¢ = 0.5gOM230°

Conservación de energía:

ž = £ + mL"E"12

1 1 2 1 1 1
ž  + Hž  + ¤(∆ℎ) =  £  +  £  + U¢ =
2 2 2 2 2 2

150 1 150 10 ∗ 2 
(10) + } ~ (0.1) } ~ + 2 ∗ 150(=2LQ130°) =. ..
9.81 8 9.81 0.25

150  1 150 2  1 √3
…=  + } ~ (0.1) } ~ + (150) x y =
9.81 2 9.81 0.25 2 2

Resolviendo:

85.048= + 2018.35 = 20.18  … … … … … . (H)

Para N = 52

ž + 
==
2
10 + 
==
2

Reemplazando en (I)

10 +  10 +  
85.048 } ~ + 2018.35 = 20.18 } ~
2 2

∴ § = \. ]%¨/©

5. Una placa cuadrada homogénea de masa m, aristas a espesor t está articulado en una de sus
aristas como se muestra y es soltada desde el reposo cuando uno de sus aristas está en posición
horizontal. ¿Cuál será la magnitud de la reacción en la articulación en el instante en el que la placa
pase por su posición inferior?

), ¬ «

18
Solución:

Aplicando la conservación de energía tenemos:

j = j  + ­∆j

®¯¢°

ij + ±j = ij  + ±j 

1 1
²  + Hvv ∗ g  + ¤?j = ¤?j 
2 2
1 1
²  + Hvv ∗ g  = ¤(?j  − ?j )
2 2

Donde:
1)
² = O) =
√2

1
Hvv =
6
1 1
(?j  − ?j ) = ℎ = 1 } − ~
√2 2

1 1 )  1 1 )  1 1
∗ + ∗ = ¤1 } − ~
2 2 2 6 √2 2

1)  1 1
= ¤} − ~
3 √2 2

#µ  
∴³=´ } − ~
¶ √ 

Diagrama de cuerpo libre:

W m

>
«

'

g
=
19
&
 U8 = 1·¸

) 1
w¸ − ¤ = 1 ; 1 = ) O = 
2

) 1
w¸ = ¤ + 
2
1 3¤ 1 1
w¸ = ¤ + B ∗ } − ~C
2 1 √2 2
3¤ 3¤
w¸ = ¤ + −
2√2 4

¨µ  
∴ /º = ∗} − ~
 √ 

U6 = 1·»
1¼
w6 = −1j ; 1j = O¼ =
√2
1¼
∴ w6 = −
√2

ž = ¼Hžž ¼ = 0

Por lo tanto: /½ = \

20