Véase la Figura 1.1. La cantidad de arena que transporta una cinta es la
variable controlada, y. Esta variable depende de la posición de una válvula que admite más o menos arena de una tolva, que a su vez depende del voltaje aplicado a un sistema que mueve la válvula; este voltaje es la variable de mando, u. Pero la cantidad de arena también depende de otras circunstancias no controladas, como por ejemplo el grado de humedad de la arena; se resumirán estas circunstancias en una variable de perturbación, d. Precisamente la existencia de esta perturbación es el motivo por el que no se puede mantener constante la variable controlada simplemente manteniendo constante la variable de mando. En lugar de intentar mantener también constantes todas las posibles perturbaciones, lo cual normalmente no es técnicamente viable ni deseable, la regulación emplea una técnica de realimentación. Esta consiste en medir la variable controlada, comparar esta medida con el valor deseado, que se introduce mediante una variable de referencia, r (que puede ser fija si siempre se desea la misma cantidad de arena, pero en el caso general se emplea para poder programar distintas cantidades), y deducir el mando a aplicar mediante una ley de control (normalmente muy sencilla) adecuada a los objetivos pretendidos, que se ajusta en la construcción del regulador. FIGURA 1.1regulador.
FIGURA 1.1 Esquema de un ejemplo de sistema de control
Este esquema general es la base de la inmensa mayoría de los sistemas de regulación, desde el regulador de velocidad de una máquina de vapor de Watt hasta los más modernos. En cambio, las tecnologías em-