SOLUCIONARIO

1.
A. INTELIGENCIA ARTIFICIAL. –
La inteligencia artificial toma como referencia la inteligencia natural; es la
aplicación de la data en las máquinas. Las características de una identidad
inteligente son: Resuelve problema, toma decisiones, aprendizaje y memoria.

B. SISTEMA DE CONTROL. -

Está conformado por un sistema más un controlador, el cual hace que el sistema o
planta funcione de acuerdo a ciertos requerimientos.

C. INGENIERIA DE CONTROL. –
Ciencia aplicada, que ayuda a dirigir o controlar un sistema o planta, en el cual
hace, ejecuta o realiza control aplicando ingeniería.

D. CONTROLADOR. -
Es el módulo que se encarga de controlar el sistema o planta a operar.

E. CONTROL EN TIEMPO REAL. -

Es el control que se da cuando el tiempo de respuesta en menor al tiempo

requerido

2. Del equivalente por la ley de Kirchhoff.

2LK:
di(t)
ea(t) = ia(t) ∗ R + L + eb(t)
dt
f.c.e.m:
dƟ(t)
eb(t) = Kb ∗
dt
Par desarrollado M:

d|2 Ɵ(t) dƟ(t)

T(t) = J ∗ 2
+b∗
dt dt
Donde:

T(t) = Ki ∗ ia(t)
d|2 Ɵ(t) dƟ(t)
Ki ∗ ia(t) = J ∗ 2
+b∗
dt dt
Entonces transformando a LAPLACE:

Ea(s) = Ia(s) ∗ R + L ∗ s ∗ Ia(s) + Eb(s)

 Eb(s) = Kb ∗ s ∗ Ɵ(s)

Ki ∗ Ia(s) = J ∗ s 2 ∗ Ɵ(s) + b ∗ s ∗ Ɵ(s)

Finalmente para la posición angular:
Ɵ(s) Ki
=
Ea(s) (La ∗ J) ∗ s + (J ∗ Ra + La ∗ b) ∗ s 2 + (Ki ∗ Kb + b ∗ Ra) ∗ s
3

Para la velocidad angular:

̇
θ(s) Ki
=
Ea(s) (La ∗ J) ∗ s 2 + (J ∗ Ra + La ∗ b) ∗ s + (Ki ∗ Kb + b ∗ Ra)

3. Realizando una reducción de circuito:

1
Donde: X c1 = CS

1
X c1 ∗ R5 ∗ R5 R5
Zeq. = = ∗s
c =
X c1 + R5 1 1 + c ∗ s ∗ R5
c ∗ s + R5
Se sabe que i1=i2, entonces:
Vo Vi
+ =0
Zeq. R6
Vo(s) R5
=
Vi(s) (1 + R5 ∗ c ∗ S) ∗ R6
R5
H(s) =
R6 + R5 ∗ R6 ∗ c ∗ s
 Modelo Matemático:
v0(t) vi(t)
0 = vo(t)
̇ + −
c ∗ R5 c ∗ R6
X1 = v0(t)  x1̇ = v0(t)
̇

u = Vi(t) y x2 = 0

−1 1
ẋ 0 x1
⌈ 1 ⌉ = [c ∗ R5 ] ∗ [x ] + [c∗R6] ∗ u
x2̇ 0 0 2 0

4.
 Existen lugares de las raíces sobre el eje real negativo entre 0 y -1 y entre -2 y -3
 El número de polos en lazo abierto y el de ceros finitos son iguales. Esto significa
que no hay asíntotas en la región compleja del plano s.
 Al determinar los puntos de ruptura y de ingreso. La ecuación característica para
el sistema es

K ∗ (s + 2) ∗ (s + 3)
1+ =0
s ∗ (s + 1)
O bien
−s ∗ (s + 1)
K=
(s + 2) ∗ (s + 3)

Los puntos de ruptura y de ingreso se determinan a partir de:

dK (2 ∗ s + 1)(s + 2)(s + 3) − s(s + 1)(2s + 5)

=−
ds [(s + 2)(s + 3)]2

4(s + 0.634)(s + 2.366)

=−
[(s + 2)(s + 3)]2

=0
Del modo siguiente:
𝑠=−0.634 𝑠=−2.366

Observe que ambos puntos están sobre los lugares de las raíces. Por tanto, son
puntos de ruptura y de ingreso reales. En el punto s = -0.634, el valor de K es.
𝐾=0.0718
Asimismo, en s =-2.366.
𝐾=14
 Debido a que el punto s = - 0.634 se encuentra entre dos polos, es un punto de
ruptura, y debido a que el punto s = - 2.366 se encuentra entre dos ceros, es un
punto de ingreso.
 Luego se determina un número suficiente de puntos que satisfagan la condición
de ángulo. Por el cual el lugar de las raíces es un círculo con centro en -1.5 que
atraviesa los puntos de ruptura y de ingreso.

Observe que los valores pequeños de K (0 < k < 0.0718) corresponden a un sistema
sobreamortiguado. Los valores medios de K (0.0718 < K < 14) corresponden a un
sistema subamortiguado. Por ultimo los valores grandes de K (14 < K)
corresponden a un sistema sobreamortiguado.

5. Tomando todo el sistema

K
s(s2
+ s + 1)(s + 2)
GT =
K
1+
s(s 2 + s + 1)(s + 2)

K
 1 + s(s2 +s+1)(s+2) = 0

s(s2 + s + 1)(s + 2) + K = 0

s 4 + 3s 3 + 3s 2 + 2s + K = 0
K>0 y

14
3
− 3K > 0  K < 14⁄9

0 < K < 14⁄9 → ESTABLE