Electricidad

Electrónica
Y Automatización

Analisis de Respuesta transitoria y metodos de

sintonizacion de controladores PID

Profesor: Braulio Martínez R.

Email: Braulio.martinez05@inacapmail.cl
Asignatura: Simulación y Control de
procesos industriales.
 Sistemas de primer orden

Un sistema de primer orden puede ser un circuito RC, un tanque hidráulico, un sistema térmico, etc. La forma
canónica esta representado por la expresión:

La Ecuación plantea que la salida c(t) es inicialmente cero y al final se vuelve unitaria. Una característica
importante de tal curva de respuesta exponencial c(t) es que, para t = T, el valor de c(t) es 0.632, o que la
respuesta c(t) alcanzó 63.2% de su cambio total. Esto se aprecia con facilidad sustituyendo t % T en c(t).
(Respuesta al escalón unitario)
Sistemas de primer orden

Respuesta a Rampa unitaria

La respuesta a la rampa se presenta a continuación

Sistemas de primer orden

Respuesta al impulso:
 Sistemas de primer orden

Simulación y respuesta al escalón mediante Scripts

Realizar el script en Matlab y obtener grafica del sistema
 Sistemas de primer orden

Simulación y respuesta al impulso mediante Scripts

Realizar el script en Matlab y obtener grafica del sistema

Obtener la respuesta a la rampa mediante Scripts

Sistemas de segundo orden

La forma canónica de los sistemas de segundo orden esta determinada por la expresión:

Donde Sigma se denomina atenuación; wn, frecuencia natural no amortiguada, y shi factor de amortiguamiento
relativo del sistema. El factor de amortiguamiento relativo

Considere el sistema presentado a continuación.

 Sistemas de segundo orden

El comportamiento dinámico del sistema de segundo orden se describe a continuación en términos de dos
parámetros ξ y ωn.
Si 0 < ξ <1, los polos en lazo cerrado son complejos conjugados y se encuentran en el semiplano izquierdo del
plano s. El sistema, entonces, se denomina subamortiguado y la respuesta transitoria es oscilatoria. Si ξ = 0, la
respuesta transitoria no se amortigua. Si ξ = 1, el sistema se denomina críticamente amortiguado. Los sistemas
sobreamortiguados corresponden a ξ > 1.
 Sistemas de segundo orden

Realizar el script de simulación de un sistema de segundo orden.

Obtenga resultados de las siguientes pruebas con los siguientes valores de shi: 0; 0.5 ;1; 5.
Analisis de respuesta transitoria en los
sistemas de segundo orden

Definiciones de las especificaciones de respuesta transitoria: En muchos casos

prácticos, las características de desempeño deseadas del sistema de control se especifican en
términos de cantidades en el dominio del tiempo.
Con frecuencia, las características de desempeño de un sistema de control se especifican en
términos de la respuesta transitoria para una entrada escalón unitario, puesto que esta es fácil
de generar y es suficientemente drástica.
La respuesta transitoria de un sistema para una entrada escalón unitario depende de las
condiciones iniciales. Por conveniencia al comparar respuestas transitorias de varios sistemas,
es una práctica común usar la condición inicial estándar de que el sistema está en reposo al
inicio, por lo cual la salida y todas las derivadas con respecto al tiempo son cero. De este modo,
las características de respuesta se comparan con facilidad.
La respuesta transitoria de un sistema de control práctico muestra con frecuencia oscilaciones
amortiguadas antes de alcanzar el estado estacionario. Al especificar las características de la
respuesta transitoria de un sistema de control para una entrada escalón unitario, es común
especificar lo siguiente:

1. Tiempo de retardo, td
2. Tiempo de subida, tr
3. Tiempo pico, tp
4. Sobreelongación, Mp
5. Tiempo de asentamiento, ts
Analisis de respuesta transitoria en los
sistemas de segundo orden

Tiempo de retardo td: el tiempo de retardo es el tiempo requerido para que la respuesta
alcance la primera vez la mitad del valor final.

Tiempo de subida, tr: el tiempo de subida es el tiempo requerido para que la respuesta pase
del 10 al 90%, del 5 al 95% o del 0 al 100% de su valor final. Para sistemas subamortiguados de
segundo orden, por lo general se usa el tiempo de subida de 0 a 100%.
Para sistemas sobreamortiguados, suele usarse el tiempo de levantamiento de 10 a 90%.
Tiempo peak, tp: el tiempo pico es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer
pico de sobreelongación.
Sobrepaso máximo (porcentaje), Mp: la máxima sobreelongación es el máximo valor del pico
de la curva de respuesta, medido a partir de la unidad. Si el valor final en estado estacionario de
la respuesta es diferente de la unidad, es frecuente utilizar el porcentaje de sobreelongación
máxima.
Tiempo de asentamiento, ts: El tiempo de asentamiento es el tiempo que se requiere para que
la curva de respuesta alcance un rango alrededor del valor final del tamaño especificado por el
porcentaje absoluto del valor final (por lo general, de 2 o 5%). El tiempo de asentamiento se
relaciona con la mayor constante de tiempo del sistema de control
Analisis de respuesta transitoria en los
sistemas de segundo orden

Respuesta e identificación de parámetros de respuesta transitoria

Analisis de respuesta transitoria en los
sistemas de segundo orden

Ecuaciones para determinar parámetros en respuesta transitoria

π−β
!"#$%& '# (#)*+!*$"#+!& !, =
ω'

ω'
angulo de salida β = *,<!=
σ

π
!"#$%& %#*<? !% =
ω'
FG
D( )
@&A,#%*@& $*B"$& C% = # HI

4
tiempo de asentamiento ts = <,"!#,"& '#( 2%
σ

3
tiempode asentamiento ts = <,"!#,"& '#( 3%
σ
Controladores PID

Ecuación del controlador

La utilidad de los controles PID estriba en que se aplican en forma casi
general a la mayoría de los sistemas de control. En particular, cuando el
modelo matemático de la planta no se conoce y, por lo tanto, no se
pueden emplear métodos de diseño analíticos, es cuando los controles
PID resultan más útiles. En el campo de los sistemas para control de
procesos, es un hecho bien conocido que los esquemas de control PID
básicos y modificados han demostrado su utilidad para aportar un
control satisfactorio, aunque tal vez en muchas situaciones específicas
no aporten un control óptimo.

El controlador de tipo PID posee tres acciones de control:

• Acción Proporcional
• Acción integral
• Acción derivativa
Representadas en la ecuación del controlador respectivamente, en el
esquema se aprecia la ubicación dentro de un lazo de control cerrado
 Controladores PID

Primer método de sintonización según Ziegler-Nichols

En el primer método, se debe obtener la respuesta del sistema a un escalón unitario en lazo abierto, si el sistema no
posee polos dominantes ni complejos conjugados, la curva de respuesta puede tener forma de S.
La curva con forma de S se caracteriza por dos parámetros: el tiempo de retardo L y la constante de tiempo T. El
tiempo de retardo y la constante de tiempo se determinan dibujando una
recta tangente en el punto de inflexión de la curva con forma de S y determinando las intersecciones de esta tangente
con el eje del tiempo, como se muestra en la figura:
Controladores PID

Primer método de sintonización según Ziegler-Nichols

Ziegler-Nichols proponen las siguientes reglas de sintonización para el primer
método, como se muestra en la tabla a continuación.

Si observamos detenidamente, la ecuación del controlador resulta:

Controladores PID

Métodos de sintonización del controlador

Segundo método de sintonización
En el segundo método de sintonización, se debe obtener la respuesta en lazo cerrado y se debe
agregar la acción proporcional, el valor de la acción proporcional debe aumentar hasta generar una
oscilación sostenida. Al obtener esta oscilación, se obtiene el periodo critico de la señal.
Con estos dos parámetros se determina la sintonización del controlador PID.

Kp Ti Td
P 0.5 Kc - -
PI 0.45 Kc Pc/1.2 -
PID 0.6 Kc 0.5 Pc Pc/8
Controladores PID

Ejercicio de aplicación:
1. Determine la sintonización y comparación de un controlador tipo P,PI,PID para la siguiente planta:

3
G( s) =
s 3 + 6s 2 + 11s + 6
Compruebe la sintonización agregando una perturbación al lazo de control realimentado:

3
PID
s3 +6s2 +11s+6
Step PID Controller Scope
Transfer Fcn

Random
Number

Incorpore una red de datos entre el proceso y el controlador, desde el punto de vista de control una
red es vista como un retardo, un bus de campo tiene típicamente retardos menores de 5 ms y una red
de celda el retardo es de hasta 100 ms, pruebe ambos y saque sus conclusiones.

3
PID
s3 +6s2 +11s+6
Step PID Controller Transport Scope
Transfer Fcn
Delay

Transport Random
Delay 1 Number
Fuente bibliográfica
Ingeniería de control moderna (K. Ogata 5ª Edición)
Sistemas de control automático (Benjamin Kuo)
Modeling and Simulation of systems using matlab and
simulink – Devendra K. Chatuverdi.
Simulation of dyamic systems with MATLAB and Simulink-
Klee-Allen