Sensor Óptico CNY70

Sensor Optico infrarojo por reflexión CNY70:

Ficha técnica: El sensor CNY70 es uno de los Sensores más empleados en

microbótica, dada su economía y sus variadas aplicaciones prácticas.
Habitualmente se usa siempre que se desea que el robot móvil siga un camino
marcado por una raya en el suelo, este enviara al microcontrolador toda la
información necesaria para que sepa si ambos están sobre la raya, uno de
ellos o los dos están sobre el fondo. El tratamiento de dicha información por
el uC originará los comandos adecuados hacia las ruedas motrices para
continuar sobre la raya que hace de guía.

También pueden usarse en la detección de obstáculos, siempre que las

superficies de los mismos sean muy reflectantes.

Funcionamiento: En el interior de la cápsula de este Sensor existe un diodo

LED que emite rayos infrarrojos, invisibles para el ser humano. El diodo
consta de dos terminales, el ánodo (A) y el cátodo (K). Sobre la misma
superficie está ubicado un fototransistor que tiene la propiedad de conducir
una corriente entre el emisor (E) y el colector (C), proporcional a la cantidad
de luz que incide sobre su base.

Al estar dispuestos sobre la misma superficie el emisor de rayos y el receptor

de los mismos es necesario que delante de ambos exista una superficie
reflectante para que el fototransistor pueda recibir los rayos que genera el
emisor.

La superficie reflectante debe estar situada a unos pocos milímetros de la que

soporta al emisor y al receptor, para que a este último le lleguen los rayos
con suficiente intensidad.

Para resumir, si el LED que emite lo hace sobre el fondo blanco, este reflejaría
la luz hacia el fototransistor, provocando un valor positivo en la salida del
sensor. Si por el contrario, el LED emitiera sobre un fondo negro, este
absorbería la luz y no reflejaría nada al fototransistor, lo que obtendríamos
un valor negativo a la salida del sensor CNY70.

Patillaje y polarización: El circuito de conexionado eléctrico de este sensor

con una línea de entrada del microcontrolador es muy sencillo, como se
aprecia en la figura sólo requiere un par de resistencias para la polarización
del emisor y del receptor, y una puerta inversora que conforme la señal al
nivel TTL para el correcto comportamiento del uC. ¿lo mejor? el coste de este
sensor es inferior a 1 Euro.
El integrado IC-40106 es un inversor, tiene 6 entradas/salidas, es decir
podríamos conectar hasta 6 CNY70 o lo que queramos, porque podemos
convinar cada inversor como nos convenga, son totalmente independientes,
en este caso en concreto y tal como se ve en el esquema, sensor1 y sensor2
son dosCNY70, que iran conectados a las entradas de los inversores, las
salidas de cada inversor 40106 iran directamente conectadas a la respectivas
entradas del PIC, que dependiendo de la lógica de Programación podremos
actuar nuestros motores segun nos convenga.

Este es un ejemplo real de uso de estos sensores, quizás el mas común en la

microbótica es en los Robots rastreadores, el certamen consiste en conseguir
que tu Robot llegue al otro lado, por supuesto en el menor tiempo posible,
por el camino encontraras cruces, pistas sin salida... deberás programar
teniendo en cuenta todas esas posibles situaciones.
Sensor Optico de rayos infrarojos directos H21A1:
Ficha técnica: Como sucedía con el Sensor de rayos infrarojos por reflexión,
éste tambien cuenta con un diodo emisor y con un recepror, en este Caso
enfrentado a el. Cuando se interrupte un cuerpo entre el emisor y receptor
impide que reciba rayos el fototransmisor y no conduce. Son pequeños,
baratos y muy utiles para detectar el paso de un cuerpo por una determinada
posicion. Vamos a hacer referencia al conocido modelo comercial H21Al que
tiene un precio aproximado de 1 Euro.

Funcionamiento y manejo: Este Sensor dispone internamente de un diodo

LED emisor de rayos infrarojos enfrentado a un fototransistor que actúa como
receptor de dichos rayos que cuando inciden sobre su Base producen una
corriente entre el Emisor y el Colector. Para conseguir una corriente
apreciable Se coloca el emisor a unos 5 mm. del receptor. Cada vez que Se
interpone un cuerpo entre emisor y receptor corta los rayos y el fototransistor
deja de conducir.

Aplicaciones y Circuitos reales: La aplicación más popular de este sensor es

la de encoder para medir la velocidad de giro de los ejes de los motores. Para
llevar a cabo esta tarea se sujeta al eje del motor un disco de material opaco
con ranuras repartidas simétrica y radialmente por su superficie. Conociendo
el número de ranuras se sabe el número de veces que se cortará el haz de
rayos infrarojos por cada vuelta y contando los impulsos en el fototransistor
se averiguara las vueltas giradas en un tiempo medido. Para dar información
al microcontrolador con la misión de indicar si existe un cuerpo entre el
emisor y el receptor se destina una patita de entrada digital que recibirá
diferente nivel lógico según los rayos del emisor incidan en el receptor o sean
interceptados por un cuerpo. Para conformar las señales a los niveles TTL del
microcontrolador se coloca una puerta inversora 4016 como se representa en
el esquema de la figura.
Otra de las aplicaciones muy interesantes de los sensores ópticos hace
referencia a la necesidad de aislar eléctricamente al periférico generador de
las señales digitales y las patitas de entrada del microcontroladores.

Hay bastantes situaciones en las que los ruidos e interferencias hacen

necesario este desacoplamiento. Para tal caso y con referencia al esquema
de la figura, el periférico aplicaría al ánodo del emisor, es decir, al punto A,
el nivel lógico a transmitir. Cuando se recibe un nivel lógico alto el emisor
genera un rayo luminoso que es recibida por el detector que origina una
corriente que atraviesa la resistencia de polarización de 47 K del esquema.
Dicha corriente produce una caída de potencial y produce un nivel lógico alto
en el emisor E, el cual es conformado por el inversor contenido en el circuito
integrado 4016 antes de aplicarse a la línea de entrada del microcontrolador.

De esta forma se evita cualquier relación eléctrica entre el periférico y el

microcontrolador. La transferencia de información se realiza mediante ondas
luminosas. En la adaptación de los niveles eléctricos que genera el 4016 para
alimentar las patitas de un PlC16F84.
PINGUBOT

Pingubot
by Bastian • septiembre 2, 2011

Desde hace bastante tiempo, estoy colaborando con el amigo Furrien el diseño de un
hardware libre para la construcción de robots. Se trata de una placa microcontrolada con
drivers para controlar motores de continua, conector para sensores, puerto serie (TTL),
USB, dos pulsadores, dos switch, y un par de leds.
Esta placa CPU está basada en el hardware de Pinguino, del que ya he hablado alguna
vez en este mismo blog. Básicamente, aprovechamos la infraestructura de pinguino (su
IDE multiplataforma, bootloader, programación por USB, etc…) y le añadimos lo
necesario para poder controlar un robot. La idea es facilitar la construcción de robots al
que se quiera iniciar en este mundo.
La idea inicial fue de Furri, que partiendo de su Tarribot 2.0, diseñó una shield de
pinguino V1.1 de ARDE, para motores y sensores. Lo bautizó como Pingubot V1. Aquí
su primer diseño:

Furri tenía en mente incluir en una placa la electrónica de pinguino y de la shield, y yo

tenia algo parecido pero con servos. Se trata de la CPU de CurRo 2010, de la que todavía
no he dicho ni pio. Lo se… soy un desastre! Pero bueno, aquí una foto de la placa en
cuestión:
El siguiente paso fue el lógico… aunar esfuerzos. Mi primera aportación fue realizar con
EAGLE mi propia versión de Pingubot (V1.1), que es la que montamos en los robots que
llevamos al Desafío Robot.
Desde entonces no hemos parado. Hemos hecho infinidad de cambios y pruebas. Hemos
ido añadiendo cosas al diseño, desde unos puentes de soldadura para poder utilizar en la
misma placa distintos drivers para los motores, hasta un diodo o un mosfet para evitar
inversiones de polaridad de la alimentación. En la actualidad vamos por la versión 4 de
esta placa.

Pero no nos hemos dedicado solo a diseñar la CPU, si no que también hemos diseñado un
par de placas de sensores para robots. Se han diseñado dos placas; una con ocho sensores
CNY70 para montar robots velocistas o rastreadores, y otra multisensorial. Esta última
tiene un sensor de infrarrojos (TSOP34848) para controlar el robot con un mando a
distancia, dos LDR y conectores para conectar desde un servo hasta un final de carrera,
pasando por sensores de ultrasonidos o medidores de distancia por infrarrojos.
Con estas tres placas, hemos montado un "kit pingubot", que hemos mandado fabricar en
China. Las hemos fabricado conITEAD. Esta empresa ofrece la fabricación de tiradas
cortas (10 placas) de PCB a precios realmente asequibles. Por unos 20€, y en tres
semanas, tienes 10 placas (Max 10x10cm) a doble cara, con serigrafía, taladros
metalizados y acabado profesional. Muy recomendable, para aquel que no pueda o no
quiera fabricarse sus propios circuitos impresos. Nosotros hemos hecho unos tres pedidos
(casi 90 placas) y estamos muy contentos con el resultado.
En la Campus Party 2011 ya fuimos con algunas de estas placas y participamos en la
prueba de velocistas, con robots basados en este kit.

Podéis ver y descargar la información referente a este proyecto en la wiki de ARDE. Se

trata de un proyecto de hardware libre, por lo que podéis descargar los archivos de
EAGLE de las tres placas y utilizarlo a vuestro gusto. También podréis encontrar
información sobre este proyecto en la página de Furri (XBOT) como en la página que
hemos montado para el proyecto (www.pingubot.com). Por mi parte tengo la intención
de contaros más cosas sobre pingubot en este blog, así que si os interesa el tema ya
sabéis…

Hasta pronto!