Ejemplos de Linealización

P1 – EP 2013_2

El modelo de un péndulo esta descrito en la Fig. 1. El

momento que produce el movimiento es Me, el cual es
conocido. El Momento torsional producido por Mc que es
función del ángulo de desplazamiento  y Md que es
proporcional a la velocidad rotacional , Md=d. La masa
del péndulo es m, y la longitud es l .
La inercia rotacional del péndulo está dada por Θ=ml2.
Los parámetros {𝑐, 𝑑, 𝑔, 𝑙, 𝑚} son números constantes y
positivos (∈ ℝ+ ).
Fig.1 Modelo del Péndulo

a) (2 ptos) Si Me(t) es la entrada, el ángulo de rotación (t) y la velocidad rotacional 𝜔(𝑡) son los
estados y la salida es el ángulo de rotación (t), derivar la ecuación de movimiento del sistema y
escribirla en la forma espacio de estados. Incluir la ecuación de salida.
b) (1 pto) Calcular en el estado estacionario el ángulo 𝜑𝑒𝑠 ,y velocidad rotacional 𝜔𝑒𝑠 , si el Mes=0
c) (1 pto) Linealizar el sistema con respecto al punto de equilibrio (𝜑𝑒𝑠 , 𝜔𝑒𝑠 ) . Presentar el sistema
linealizado en su forma espacio de estados. Incluir la ecuación de salida.
d) (1 pto) Analice la estabilidad del sistema linealizado.

Solucionario

Problema1
a) Modelo no lineal
  
c 3 d g sin(  ) 1
   2
  2  2 Me
ml ml l ml
Salida : y  

b) En el estado estacionario:

es  es  0
c g sin(  es )
   2
 es 3  0
ml l

es  0
 es =0

c) Linealización alrededor del punto estacionario

    0 1      0 

    3c g cos( es ) d    1 M
   ml 2  es   2     2  e
2

l ml   ml 

1
     0 1      0 
    g d    1 M
 2     2  e
   l ml   ml 

Salida:   
y  1 0    0M e
 
d) Estabilidad del sistema linealizado

s 1  s2  d s  g  0
sI  A  g d ml 2 l
s 2
l ml
Polos:
2
d 1  d  g
s1, 2    2  4
2ml 2
2  ml  l

El sistema es siempre estable para los valores de d,l,m,g establecidos en el problema.

Problema 2
P1-EP 2014_2

La Figura 1 muestra la dinámica

de una prensa hidráulica. Esta
consiste de una cámara de aceite
con volumen inicial Vo (Cuando
s1=s2=0) y dos pistones móviles
con las masas m1 y m2, las áreas
de sección transversal A1> A2 y
los desplazamientos s1 y s2. Por
las fuerzas externas del pistón F1
y F2.
Figura 1 Prensa Hidráulica

Suponer:
 En la cámara de aceite la distribución de la presión (P) y la temperatura (T) es homogénea. T =cte.
 No ocurren fugas en los sellos del pistón. Sin embargo, existe fricción que produce una
amortiguación proporcional a la velocidad con los coeficientes de amortiguación d1 >0y d2 >0.
 El peso del pistón es despreciable y la presión ambiente se supone cero aproximadamente.
p  p0
( )
a) (1 pto) La ecuación de la densidad para el aceite es:  ( p)   0 e 
, donde  es la constante
del modulo de compresión del aceite y 0 es la densidad del aceite a la presión normal po.
  V  V  0 ) en la cámara de aceite,
Considerando que existe conservación de la masa ( m
determine la ecuación diferencial de la presión p para la cámara de aceite.
Ayuda: El volumen de la cámara V (t )  Vo  s1 (t ) A1  s2 (t ) A2 .
b) (2pto) El pistón 1 presiona el material desde arriba. Este reacciona en forma proporcional al
cambio de espesor de la fuerza restauradora F1  cs1 , donde c >0 es coeficiente de rigidez.
Determine las ecuaciones diferenciales que describen el movimiento de los dos pistones.
Nota.- En el pistón 2 actúa la fuerza F2 .

2
c) (1pto) Determine la representación de espacio estado no lineal en la forma x  f ( x, u) con el
estado x  s1 v1 s 2 v 2 p  , con entrada u  F2 , .Donde v1 y v2 son las velocidades de
T

los pistones.
d) (1 pto) Linealizar las ecuaciones diferenciales con respecto al punto de {s10.,0,0,.0,p0}y
representar las ecuaciones en la forma espacio - estado con matrices del sistema {A, B, C, D}, con
 s1 
salida: y   .
 2
s
Solución
a) De la ecuación del Volumen en la cámara de aceite:

Debido a la conservación de la masa:

Quedando:

Derivando la ecuación de la densidad del aceite:

Igualando las derivadas de la densidad y despejando p , conseguimos:

b) Ecuaciones que describen el movimiento de los dos pistones:

c) Espacio estado No lineal

d) Linealizado en el punto {s10 0 0 0 po}

 0 1 0 0 0 
 s1    c  d1 A1   s   0 
0 0
 v   m1 m1   v   0 
1
m1
 1  0 0 0 1 0 
 1   
 s2     d2
 
 A2   s 2    10 u
   0 0 0  
v 2   m2 m 2  v 2   m 
 p    A1 A2    2 
 0 0 0  p   0 
 V0  s10 A1 V0  s10 A1 

3
  s1 
v 
 s1  1 0 0 0 0   0
1

 s  0 0 1 0 0  s 2   0  u
 
 2     
v 2 
 p 