SISTEMAS DINAMICOS

Etapa 1: Modelar el sistema dinámico en el dominio del tiempo

Carlos Andrés García De La Cruz

C.C. 77093959

Grupo:243005_52

Tutora

Adriana Del Pilar Noguera

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA – UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍA E INGENIERÍA

TECNOLOGÍA EN AUTOMATIZACIÓN ELECTRÓNICA

SEPTIEMBRE - 2017
 CONCEPTOS

 Variables de estado: Una variable de estado de un sistema dinámico es

una señal del sistema, es decir, una magnitud medible del mismo.

 Linealización: Es un procedimiento que permite aproximar un modelo no

lineal a otro que sí lo es, por lo tanto, cumple con las propiedades de los
sistemas lineales.

 Modelo Matemático: Un modelo matemático describe teóricamente un

objeto que existe fuera del campo de las matemáticas. Su éxito depende de
la precisión con la que se construya una representación numérica.

 Ecuaciones Diferenciales: Una ecuación diferencial es una ecuación que

relaciona de manera no trivial a una función desconocida y una o más
derivadas de esta función desconocida con respecto a una o más variables
independientes. Si la función desconocida depende de una sola variable la
ecuación diferencial se llama ordinaria, por el contrario, si depende de más
de una variable, se llama parcial.

PROPUESTA RESOLUCIÓN DE PROBLEMA

 Leer material proporcionado en el curso e indagar por nuestra cuenta.

 Identificar qué nos solicita el problema.
 Identificar los datos proporcionados.
 Aplicar los conceptos y leyes estudiadas
 Encontrar los valores y ecuaciones solicitadas.
 PROBLEMA

La compañía donde usted trabaja ha realizado la adquisición de un nuevo equipo

industrial que permitirá incrementar los niveles de producción de la empresa. Con
el fin de prevenir fallas y proteger la alta inversión realizada, el presidente de la
compañía ha ordenado la creación de un sistema de monitoreo que permita
supervisar el buen funcionamiento de la máquina y diagnosticar la existencia de
alguna falla. Para el diseño del sistema de monitoreo y diagnóstico de fallas se
requiere conocer de forma precisa el modelo matemático del equipo industrial; de
esta manera se dice que la máquina está funcionando correctamente si la salida
real es similar a la salida de su modelo matemático; en caso contrario es posible
que la máquina esté presentando fallas.
A continuación, se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo industrial,
en el cual se tiene como variable de entrada la corriente aplicada 𝑖𝑖(𝑡) y como
variable de salida el voltaje en el condensador 𝑒𝑜(𝑡)=𝑉𝑐(𝑡):

El condensador posee una capacitancia 𝐶=3 F (Faradio). La resistencia es no

lineal por lo que su corriente 𝑖𝑅(𝑡) depende de la raíz cuadrada del voltaje, esto
es: 𝑖𝑅(𝑡)=√𝑒𝑜(𝑡)𝑅, donde 𝑅=0.4 √V/A (√Voltios/Amperios).

𝐶𝑜𝑛𝑑𝑒𝑛𝑠𝑎𝑑𝑜𝑟 → 𝐶 = 3𝐹

√𝑒0(𝑡)
𝐶𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑒𝑡 → 𝑖𝑅 (𝑡) = , 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑅 = 0.4 √𝑉⁄𝐴
𝑅

𝑣𝑖 (𝑡) = 𝑣𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎

𝑖𝑖 (𝑡) = 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎
𝑒0 (𝑡) = 𝑣𝑐 (𝑡) = 𝑣𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎
Según ley de corriente de Kirchhoff
𝑖𝑖 (𝑡) = 𝑖𝑐 (𝑡) + 𝑖𝑅 (𝑡)

La corriente que circula está determinada por la siguiente ecuación:

𝑑𝑣𝑐 (𝑡)
𝑖𝑐 (𝑡) = 𝐶 𝑑𝑡

Reemplazando en la ecuación:
𝑑𝑣𝑐 (𝑡) √𝑒0 (𝑡)
𝑖𝑖 (𝑡) = 𝐶 +
𝑑𝑡 𝑅

Despejando;

𝑑𝑣𝑐 (𝑡)
𝑖𝑖 (𝑡) ∗ 𝑅 = 𝐶 ∗ 𝑅 + √𝑒0 (𝑡)
𝑑𝑡

Sabemos que 𝑒0 (𝑡) = 𝑣𝑐 (𝑡) → 𝑉𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎, entonces reemplazamos

𝑑𝑒0 (𝑡)
𝑖𝑖 (𝑡) ∗ 𝑅 = (𝐶 ∗ 𝑅) + √𝑒0 (𝑡)
𝑑𝑡
Reemplazamos valores

𝑑𝑒0 (𝑡) √𝑒0 (𝑡) 𝑖𝑖 (𝑡)

+ =
𝑑𝑡 (0,4 ∗ 𝐶) 𝐶

Eliminando radical

1⁄ 1⁄ 𝑒0 (𝑡) 𝑒0 (𝑡)
√𝑒0 (𝑡) = 𝑒0 (𝑡) 2 = 𝑒0 (𝑡)1− 2 = 1⁄ =
𝑒0 (𝑡) 2 √𝑒0 (𝑡)

Haciendo reemplazo:
 𝑑𝑒0 (𝑡) 𝑒0 (𝑡) 𝑖𝑖 (𝑡)
+ =
𝑑𝑡 (0,4 ∗ 𝐶) ∗ √𝑒0 (𝑡) 𝐶

𝒅𝒆𝟎 (𝒕) 𝒆𝟎 (𝒕) 𝒊𝒊 (𝒕)

= 𝒆𝟎 ´(𝒕) → 𝒆𝟎 ´(𝒕) + =
𝒅𝒕 (𝟎, 𝟒 ∗ 𝑪) ∗ √𝒆𝟎 (𝒕) 𝑪

VARIABLES DE ESTADO

Ecuación general ẋ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
𝑦 = 𝐶𝑥 = 𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎
Tener en cuenta:
𝑒0 (𝑡) = 𝑋1 (𝑡)
𝑒0 ′(𝑡) = 𝑋1 (𝑡)
𝑖𝑖 (𝑡) = 𝑢(𝑡)

Empecemos:

𝑒0 (𝑡) 𝑖𝑖 (𝑡) 𝑋1 (𝑡) 𝑢(𝑡)

𝑒0 ´(𝑡) + = → Ẋ1 (𝑡) + =
(0,4 ∗ 𝐶) ∗ √𝑒0 (𝑡) 𝐶 (0,4 ∗ 𝐶) ∗ √𝑋0 (𝑡) 𝐶

−1 1
Ẋ1 (𝑡) = ∗ 𝑋1 (𝑡) + 𝑢(𝑡)
(0,4 ∗ 3) ∗ √𝑋0 (𝑡) 3

−1 1
Ẋ1 (𝑡) = ∗ 𝑋1 (𝑡) + 𝑢(𝑡)
1,2 ∗ √𝑋0 (𝑡) 3

−𝟏
[Ẋ𝟏 ] = [ 𝟎 ] [𝑿𝟏 ] + [𝟎, 𝟑𝟑][𝒖(𝒕)
𝟏, 𝟐 ∗ √𝑿𝟎 (𝒕)
 LINEALIZACIÓN

Datos:

 𝑖𝑖 (𝑡) = 𝐼𝑖 = 10 𝐴

 𝑒0 (𝑡) = 𝐸0 (𝑡) = 1 𝑉

𝑑𝑒0 (𝑡) √1 𝑖𝑖 (𝑡)

+ ∗ 𝑒0 (𝑡) =
𝑑𝑡 (0,4 ∗ 3) 3

𝑑𝑒0 (𝑡)
+ 0,83𝑒0 (𝑡) = 0,33 𝑖𝑖 (𝑡)
𝑑𝑡

𝒆𝟎 ´(𝒕) + 𝟎, 𝟖𝟑𝒆𝟎 (𝒕) = 𝟎, 𝟑𝟑 𝒊𝒊 (𝒕)

 BIBLIOGRAFIA

 https://es.wikipedia.org/wiki/Variable_de_estado_(sistema_din%C3%A1mic
o)
 http://isa.uniovi.es/docencia/adsii/H2.pdf
 https://definicion.de/modelo-matematico/
 https://tecdigital.tec.ac.cr/revistamatematica/cursos-
linea/EcuacionesDiferenciales/EDO-Geo/edo-cap1-geo/node3.html