UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA – UNAD

Escuela de Ciencias Básicas, tecnología e Ingeniería

SISTEMAS DINAMICOS

UNIDAD 2 – FASE 2

REALIZADO POR:

SAMUEL ISAAC MORA RODRIGUEZ

Código: 1.067’908.173

Grupo: 243005_3

JUAN CARLOS AMAYA

Tutor del Curso

Marzo 2017

Tierralta / Córdoba
 Planteamiento del problema

La compañía donde usted trabaja ha realizado la adquisición de un nuevo equipo

industrial que permitirá incrementar los niveles de producción de la empresa. Con
el fin de prevenir fallas y proteger la alta inversión realizada, el presidente de la
compañía ha ordenado la creación de un sistema de monitoreo que permita
supervisar el buen funcionamiento de la máquina y diagnosticar la existencia de
alguna falla. Para el diseño del sistema de monitoreo y diagnóstico de fallas se
requiere conocer de forma precisa el modelo matemático del equipo industrial; de
esta manera se dice que la máquina está funcionando correctamente si la salida
real es similar a la salida de su modelo matemático; en caso contrario es posible
que la máquina esté presentando fallas.
A continuación, se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo industrial,
en el cual se tiene como variable de entrada la corriente aplicada 𝑖𝑖(𝑡) y como
variable de salida el voltaje en el condensador 𝑒𝑜(𝑡)=𝑉𝑐(𝑡):

El condensador posee una capacitancia 𝐶=2 F (Faradio). La resistencia es no lineal

por lo que su corriente 𝑖𝑅(𝑡) depende de la raíz cuadrada del voltaje, esto es:
𝑖𝑅(𝑡)=√𝑒𝑜(𝑡)𝑅, donde 𝑅=0.5 √VA⁄ (√Voltios/Amperios ).
FASE 1.
 Consultar información acerca de las transformadas de Laplace para las
ecuaciones diferenciales y compartirlas en el foro.
 Entender cómo funciona la algebra de bloques para representar el modelo
matemático de la transformada de Laplace y la ecuación diferencian en
diagrama de bloques con la finalidad de hacer un mejor estudio del mismo y
comparar los resultados.
 Estudiar el análisis de polos y ceros en el plano s para los sistemas de
transferencia la cual nos ayudara a obtener información sobre la respuesta
en frecuencia de estado estable, el comportamiento transitorio y la
estabilidad del sistema.
 Crear un grupo de comunicación sincrónica actual como WhatsApp, para
mantener una comunicación en tiempo real y resolver dudas entre los
mismos del grupo y así lograr un trabajo más eficaz.

Conceptos que se conocen

 Ecuación diferencial:
 Matlab
 Sistema lineal.
 Escalón unitario.
Conceptos que no se conocen:
 Transformada de Laplace.
 Función de transferencia.
 Polos y Ceros.
 Estabilidad de un sistema.
 Diagrama de bloques.

FASE 2.
Luego de una investigación de los conceptos más sobresalientes, se propone
adicional encontrar y compartir material multimedia especialmente archivos de
video, los cuales ayudar mejor a una comprensión de los temas a tratar sobre todo
cuando son métodos matemáticos.
En base a ello y con la información obtenida se relaciona el problema con diversos
ejemplos consultados con el fin de entender y asesorarse sobre la resolución del
problema presentado.
Para ello, se dispone de los conceptos sobre los temas que son necesarios para
este trabajo, los cuales no se conocen.
  Transformada de Laplace:
La transformada de Laplace nos sirve para estudiar ecuaciones diferenciales
difíciles de una forma más sencilla y sutil convirtiéndola en ecuaciones algebraicas
los cuales pueden resolverse por métodos algebraicos; luego se podrán convertir
a su ecuación original usando la transformada inversa de Laplace.
Según una función f definida para t ≥0, la transformada de Laplace de f(t) se define
como
+∞
𝐿 = {𝑓(𝑡)} = ∫ 𝑒 −𝑠𝑡 𝑓(𝑡)𝑑𝑡
0

Donde la integral es convergente.

Muchas veces, conviene usar una tabla rápida de las principales transformadas de
Laplace con lo que evitamos hacer cálculos complejos.

La transformada de Laplace, cuenta además con unas propiedades que son útiles
para resolverlas.
Propiedades de la Transformada
En las siguientes propiedades se asume que las funciones f(t) y g(t) con funciones
que poseen transformada de Laplace.

 Linealidad
𝐿{𝑎𝑓(𝑡) + 𝑏𝑔(𝑡)} = 𝑎𝐿{𝑓(𝑡) + 𝑏𝐿{𝑔(𝑡)}
La transformada de Laplace se distribuye sobre las sumas o restas y saca
constantes que multiplican.

 Primer Teorema de Traslación

𝐿{𝑓(𝑡)𝑒 𝑎𝑡 } = 𝐹(𝑠 − 𝑎)
donde
𝐿{𝑓(𝑡)} = 𝐹(𝑠)
Idea
La transformada de Laplace se convierte un factor exponencial en una traslación
en la variable s.

 Teorema de la transformada de la derivada

𝐿{𝑓 ′ (𝑡)} = 𝑠𝐿{𝑓(𝑡)} − 𝑓(Û)
Idea
La transformada de Laplace cancela la derivada multiplicando por la variable s.

 Teorema de la derivada de la transformada

𝑑𝑛
𝐿{𝑡 𝑛 𝑓(𝑡)} = (−1)𝑛 𝐿{𝑓(𝑡)}
𝑑𝑠 𝑛

 Transformada de la función escalón

Si 𝑈𝑎 (𝑡) representa la función escalón unitario entonces
1
𝐿{𝑈𝑎 (𝑡)} = 𝑒 −𝑎𝑠
𝑠
  Segundo teorema de Traslación
𝐿{𝑓(𝑡)𝑈𝑎 (𝑡)} = 𝑒 −𝑎𝑠 𝐿{𝑓(𝑡 + 𝑎)}

Así mismo la transformada se presenta para las derivadas de la siguiente forma

generalizada

𝐿{𝑓 𝑛 (𝑡)} = 𝑠 𝑛 𝐹(𝑠) − 𝑠 𝑛−1 𝑓(0) − 𝑠 𝑛−2 𝑓 ′ (0) − ⋯ − 𝑓 (𝑛−1) (0).

Donde 𝐹(𝑠) = 𝐿{𝑓(𝑡)}
Si aplicamos este teorema para hallar la segunda derivada tendríamos
𝐿[𝑓 ′′ (𝑡)] = 𝑠 2 𝐹(𝑠) − 𝑠 2−1 𝑓(0) − 𝑠 2−2 𝑓 2−1 (0)
𝐿[𝑓 ′′ (𝑡)] = 𝑠 2 𝐹(𝑠) − 𝑠𝑓(0) − 𝑓 ′ (0)

 Función de transferencia:
Para un sistema lineal de parámetros constantes, la Función de Transferencia se
define como el cociente entre la Transformada Laplace de la señal de salida Y(s) y
la Transformada de Laplace de la señal de entrada U(s), suponiendo todas las
condiciones iniciales nulas.
O sea, si el sistema viene dado por la ecuación diferencial:
𝑎𝑛 𝑦 𝑛 (𝑡) + 𝑎𝑛−1 𝑦 𝑛−1 (𝑡) + ⋯ + 𝑎1 𝑦̇ (𝑡) + 𝑎0 𝑦(𝑡)
= 𝑏𝑚 𝑢𝑚 (𝑡) + 𝑏𝑚−1 𝑢𝑚−1 (𝑡) + ⋯ + 𝑏1 𝑢̇ (𝑡) + 𝑏0 𝑢(𝑡)
Donde 𝑢(𝑡) es la entrada e 𝑦(𝑡) es la salida
La función de transferencia del sistema, G(s), será
𝑌(𝑠) 𝑏𝑚 𝑠 𝑚 + 𝑏𝑚−1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏1 𝑠 + 𝑏0 𝑁(𝑠) ∑𝑚 0 𝑏𝑖 𝑠
𝑖
𝐺(𝑠) = = = =
𝑈(𝑠) 𝑎𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0 𝐷(𝑠) ∑𝑛0 𝑎𝑗 𝑠 𝑗

Ventajas de la Función de Transferencia:

 Es una representación compacta de un sistema lineal como cociente de
polinomios en s.
 Permite predecir la forma de las señales sin necesidad de resolver la
ecuación diferencial
  Tiene una interpretación inmediata en la frecuencia: s=jw
 Es una propiedad del sistema: independiente de la magnitud y la naturaleza
de la señal de entrada.
 Si se desconoce la ecuación diferencial que describe el sistema, se puede
obtener su Función de Transferencia de forma experimental, excitando al
sistema con entradas conocidas y estudiando su respuesta.

 Polos y Ceros:
 Las raíces del polinomio del numerador N(s) son los ceros del sistema (zi).
 Las raíces del polinomio del denominador D(s) son los polos del sistema
(pj).
 El orden del sistema se corresponde con el grado del polinomio del
denominador D(s)

Sistema de primer orden

𝐾
𝐺(𝑠) =
𝜏𝑠 + 1
Sistema segundo orden
𝜔𝑛2
𝐺(𝑠) = 2
𝑠 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2

 Estabilidad de un sistema.
Un sistema es estable si la respuesta del sistema al impulso tiende a cero cuando
el tiempo tiende a infinito. Si el sistema tiende a un valor finito diferente a cero, se
puede decir que el sistema es críticamente o marginalmente estable. Una
magnitud infinita hace a el sistema inestable.
𝐾(𝑠 + 𝑧1 ) … (𝑠 + 𝑧𝑚 )
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 𝑝1 ) … (𝑠 + 𝑝𝑛 )
Anotaciones.
 Si los todos los polos de la función de transferencia están en el lado
izquierdo de plano-s entonces el sistema es estable.
 Un sistema es críticamente estable si uno o más polos están en el eje
imaginario del plano-s.
 En el estudio de estabilidad sólo los polos de la función de transferencia
son importantes, los ceros son irrelevantes. Los polos de un sistema son las
raíces obtenidas de el denominador de la función de transferencia cuando
es igualado a cero. Polinomio característico.
 El concepto de estabilidad es aplicado a sistemas a lazo cerrado o a lazo
abierto.

 Diagramas de bloques:
Un sistema de control puede tener varios componentes. Para lo cual se usan los
diagramas de bloques con el propósito de mostrar las funciones que lleven a cabo
cada componente en la ingeniería de control.
Un diagrama de bloques de un sistema es una representación gráfica de las
funciones que lleva acabo cada componente. Tal diagrama muestra las relaciones
existentes entre los diversos componentes.
Los bloques funcionales, es un símbolo para representar la operación matemática
que sobre la señal de entrada hace el bloque para producir la salida, estos
bloques son diagramas que se enlazan con otras variables del sistema.
La figura muestra un elemento del diagrama de bloques. La punta de flecha que
señala el bloque indica la entrada, y la punta de flecha que se aleja del bloque
representa la salida. Tales flechas se conocen como señales.
Un diagrama de bloques complicado que contenga muchos lazos de realimentación
se simplifica mediante un reordenamiento paso a paso mediante las reglas del
álgebra de los diagramas de bloques.
FASE 3.

1. A partir de la ecuación diferencial lineal encontrada en la Etapa 1, o

suministrada por el docente (en caso de no cumplir con el objetivo inicial),
exprese el modelo matemático del sistema mediante una función de
transferencia.
1 1
𝑒𝑜′ (𝑡) + 𝑒0 (𝑡) = 𝑖𝑖 (𝑡)
2 2
Cuando la entrada del sistema es constante 𝑖𝑖(𝑡) = 𝐼𝑖 = 10 A, el sistema se
estabiliza en un punto de operación 𝑒𝑜(𝑡) = 𝐸𝑜 = 1 V:

Según la transformada de Laplace para las derivadas

La transformada de
𝑒0′ (𝑡) = 𝑠𝑌(𝑠) − 𝑦(0)
1 1
𝑒0 (𝑡) = 𝑌(𝑠)
2 2
1 1
𝑖𝑖 (𝑡) = 𝑈(𝑠)
2 2
Ordenando la ecuación, tenga en cuenta que 𝑌(𝑠) = 𝐸0 (𝑠); 𝑦(𝑠) = 𝑒0 (𝑠); 𝑈(𝑠) =
𝐼𝑖 (𝑠)
1 1
{𝑠𝐸0 (𝑠) − 𝑒(0) } + { 𝐸0 (𝑠)} = 𝐼𝑖 (𝑠)
2 2
La condición inicial para e0 = 0, por lo tanto
1 1
{𝑠𝐸0 (𝑠)} + { 𝐸0 (𝑠)} = 𝐼𝑖 (𝑠)
2 2
Sacamos factor común
1 1
(𝑠 + ) 𝐸0 (𝑠) = 𝐼𝑖 (𝑠)
2 2
Despejamos E
1
𝐼𝑖 (𝑠)
𝐸𝑜 (𝑠) = 2
1
𝑠+2

Despejamos I
 1
𝐸0 (𝑠)
= 2
𝐼𝑖 (𝑠) 1
𝑠+2

Simplificando
1
2 1 1 1 1 1
= = = = =
1 1 𝑠 1 𝑠∗2 1 2𝑠 + 1 2𝑠 + 1
𝑠+2 2∗𝑠+2 2 ∗ (1 + 2) 2 ∗ ( 2 + 2) 2 ∗ 2

Por lo tanto, la función de transferencia seria

𝐸0 (𝑠) 1
𝐻(𝑠) = =
𝐼𝑖 (𝑠) 2𝑠 + 1

2. Represente el sistema lineal mediante un diagrama de bloques

Al ser un sistema lineal cumple con la siguiente condición

Para nuestro sistema

𝐼𝑖 (𝑠) 1 𝐸0 (𝑠)
2𝑠 + 1

3. Encuentre la función de transferencia del sistema a partir de la reducción

del diagrama de bloques.

Para hacer la reducción, usamos la ecuación diferencial lineal.

 1 1
𝑒0′ (𝑡) + 𝑒0 (𝑡) = 𝑖 (𝑡)
2𝑅𝐶√𝐸0 𝐶 𝑖

Donde

𝑅 = [0,5 √𝑉⁄𝐴] ; 𝐶 = 2𝐹;

Aplicamos la transformada de Laplace para la ecuación anterior.

𝑒0′ (𝑡) = 𝑠𝑌(𝑠) − 𝑦(0)
1 1
𝑒0 (𝑡) = 𝑌(𝑠)
2𝑅𝐶√𝐸0 2𝑅𝐶√𝐸0
1 1
𝑖𝑖 (𝑡) = 𝑈(𝑠)
𝐶 𝐶
Si la condición inicial son 0 para y, la ecuación nos queda
1 1
𝑠𝑌(𝑠) + 𝑌(𝑠) = 𝑈(𝑠)
2𝑅𝐶√𝐸0 𝐶

Despejando sY(s)
1 1
𝑠𝑌(𝑠) = 𝑈(𝑠) − 𝑌(𝑠)
𝐶 2𝑅𝐶√𝐸0

Donde la entrada es U =Ii y la salida Y = E0,

El diagrama de bloque es el siguiente

Usando el álgebra de bloques procedemos a resumir, renombramos los bloques

para simplificar las operaciones momentáneas.
G1 y G2 se pueden operar, por tanto, quedaría
𝐺1
1 + 𝐺1 𝐺2
Remplazando esto por sus valores correspondientes
1 1
𝑠 = 𝑠
1 1 1
1 + (𝑠 ∗ ) 1+
2𝑅𝐶√𝐸0 𝑠2𝑅𝐶√𝐸0

Ello lo remplazamos en un solo bloque, quedándonos el siguiente diagrama.

Ambos bloques al estar en serie, se pueden operar fácilmente. La operación es la

multiplicación de ambos bloques.
1 1 1
1 𝑠 𝑠𝐶 𝐶
∗ = =
𝐶 1 + 𝑠2𝑅𝐶√𝐸0 1 1
1+ 𝑠+
𝑠2𝑅𝐶√𝐸0 2𝑅𝐶√𝐸0

Nos queda el siguiente diagrama

Remplazando los valores R, C y E, tenemos
1 1
2 2 𝑌(𝑠) 𝐸0 (𝑠)
= = =
1 1 𝑈(𝑠) 𝐼𝑖 (𝑠)
𝑠+ 𝑠+2
2(0,5)(2)√1
Si se simplifica nos queda.
1
2 1 𝐸0 (𝑠)
= =
1 2𝑠 + 1 𝐼𝑖 (𝑠)
𝑠+2

Por lo que usando el álgebra de bloques llegamos a la misma transformada inicial.

4. Determine el error en estado estacionario del sistema.

5. A partir de la ecuación característica determine la estabilidad del sistema.

La ecuación característica se halla usando la función de transferencia en lazo

cerrado.
Función de transferencia de lazo cerrado
𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
Nuestra función al no contar con H(s), nos quedaría
𝐸0 (𝑠) 𝐺(𝑠)
=
𝐼𝑖 (𝑠) 1 + 𝐺(𝑠)
Nuestra función
1
𝐺(𝑠) =
2𝑠 + 1
Por tanto
1
1 1
𝐺𝐿𝐶 (𝑠) = 2𝑠 + 1 = =
1 1 2𝑠 + 2
1 + 2𝑠 + 1 (2𝑠 + 1) (2𝑠 + 1 + 1) (2𝑠 + 1) (2𝑠 + 1)

1
𝐺𝐿𝐶 =
2𝑠 + 2
Según el teorema de Routh Hurwitz para la función
1
𝐺𝐿𝐶 =
2𝑠 + 2
𝑠1 | 2
𝑠0 2
Según se observa, no hay cambios de signo, esto demuestra que el sistema es
estable.
Para corroborar esto, se hallan los polos del sistema.
Simplificamos la función
1
1 1
𝐺𝐿𝐶 = = = 2
2𝑠 + 2 2(𝑠 + 1) 𝑠 + 1
Los polos lo hallamos despejando las del denominador.
𝑠 + 1 = 𝑠 = −1
Comprobamos con Matlab.
Según el concepto, si todos los polos de la función de transferencia están en el
lado izquierdo de plano-s entonces el sistema es estable.

SIMULACION
Prácticas:
Utilice MATLAB® para simular el sistema lineal y grafique la salida del sistema
cuando se aplica una entrada constante 𝑖𝑖(𝑡)=𝐼𝑖=5 A, durante los primeros 2
segundos y en ese momento se aplica una entrada escalón unitario, esto es, la
corriente de entrada cambia de 5 A a 6 A durante 3 segundos más. De manera que
la simulación dura 5 segundos.

Circuito Matlab.
Simulacion de 5A a 2s

Simulacion de 6A de 2-5 segundos

5 segundos a 5A
 REFERENCIAS

https://es.slideshare.net/saulolaf/transformada-de-una-derivada
http://matematica1.com/transformadas-de-laplace-de-una-derivada-ejercicios-
resueltos/
http://www.mty.itesm.mx/etie/deptos/m/ma-841/laplace/home.htm
https://alojamientos.uva.es/guia_docente/uploads/2013/512/46642/1/Documento5.
pdf
http://www.monografias.com/trabajos102/sistemas-control-estabilidad-y-lugar-
geometrico-raices/sistemas-control-estabilidad-y-lugar-geometrico-raices.shtml
https://coscomantauni.files.wordpress.com/2014/11/diagramas_de_bloques.pdf
http://materias.fi.uba.ar/6722/matlabclase3.pdf
https://es.slideshare.net/tonivi99/sistemas-de-control
http://grupovirtus.org/moodle/pluginfile.php/3812/mod_resource/content/1/SEMAN
A_3/criterio_de_estabilidad_de_Routh_Hurwitz.pdf