243005A_471 Sistemas Dinámicos

Grupo 243005_52

UNIDAD 1 - ETAPA 1 - MODELAR EL SISTEMA DINÁMICO EN EL DOMINIO DEL

TIEMPO

PRESENTADO POR:

AIDE YASMIN DAZA DORADO

CODIGO: 1.061.725.521

GRUPO: 243005_52

TUTOR DEL CURSO

JUAN CAMILO TEJADA ORJUELA

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA – UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS, TECNOLOGIA E INGENIERIA
MARZO 2018

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APORTE INDIVIDUAL

LISTADO DE CONCEPTOS DESCONOCIDOS

Diagrama de estado: Es una representación gráfica que se construye a partir de

las ecuaciones diferenciales de un sistema, con el fin de determinar las variables y
las ecuaciones de estado de este.

Diagrama de Bode: Es una gráfica de la magnitud y fase de la función de

transferencia de un sistema, en función de la frecuencia, la cual permite
determinar la estabilidad del mismo

Error en estado estacionario: Es la diferencia que existe entre la respuesta deseada

del sistema y la respuesta obtenida, cuando este ya se ha estabilizado.

Gráfica de flujo de señal: Es, al igual que los diagramas de bloques, una
representación de las relaciones entrada-salida entre las variables de un sistema
lineal e invariante en el tiempo.

Sistema autónomo: es autónomo si está representado por una ecuación

diferencial ordinaria autónomo. Esta no tiene un ningún estímulo externo.

Sistema no autónomo: lo modela una ecuación diferencial no autónoma, este si

posee una constante periódica y aleatoria.

Dominio del tiempo: Sirve para describir el análisis de funciones matemáticas o

señales respecto al tiempo. En el dominio temporal discreto el valor de la señal o la
función se conoce únicamente en algunos puntos discretos del eje temporal. Sin
embargo, en el dominio temporal continuo se conoce para todos los números real.

LLUVIA DE IDEAS Y METODOLOGIA A UTILIZAR

-
Al comprender muy bien el problema cuya solución se nos exige hallar la primera
idea que podría ser sacar un listado de variables y propiedades para así lograr
adaptar al modelo matemático que se nos pide crear.

-
Una vez sacado el listado de variables y propiedades hay que sacar otro listado para
hallar los datos con los que contamos y otros que desconozcamos.

-
Comenzar a generar las incógnitas que se nos presenten en la formulación de la
ecuación diferencial.

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-
Una vez hallado todos los datos numéricos y hacer la representación gráfica del
problema comenzar a diseñar la ecuación ajustándola a las necesidades de la
situación.
-
El diseño de la ecuación diferencial debe tener los datos con los que contemos y la
información que se nos pide hallar para que así esta nos arroje luz verde con respecto
a lo que se pretende encontrar.
-
Hacer la comprobación de la ecuación.

Se sabe que para poder hacer el modelado matemático se debe hacer por medio de ecuaciones en
las que vamos resolviendo incógnita por incógnita, estas incógnitas despejadas nos permitirán
obtener datos que desconozcamos y que nos impide hacer la ecuación diferencial final que va a
satisfacer las necesidades de la problemática.
Luego si comenzar a adjuntar todos los datos recopilados y entre todos comenzar a ajustarlo al
diseño matemático.

DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA:

La compañía donde usted trabaja ha realizado la adquisición de un nuevo equipo industrial que
permitirá incrementar los niveles de producción de la empresa. Con el fin de prevenir fallas y
proteger la alta inversión realizada, el presidente de la compañía ha ordenado la creación de un
sistema de monitoreo que permita supervisar el buen funcionamiento de la máquina y
diagnosticar la existencia de alguna falla. Para el diseño del sistema de monitoreo y diagnóstico
de fallas se requiere conocer de forma precisa el modelo matemático del equipo industrial; de
esta manera se dice que la máquina está funcionando correctamente si la salida real es similar a
la salida de su modelo matemático; en caso contrario es posible que la máquina esté presentando
fallas.

A continuación, se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo industrial, en el cual

se tiene como variable de entrada el voltaje de armadura del motor aplicada 𝑣(𝑡) y como
variable de salida la velocidad de rotación del motor 𝛩(𝑡):

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Los parámetros físicos a tener en cuenta son:

Momento de inercia del rotor 𝐽=0.01 𝐾𝑔∗𝑚2
Constante de fricción viscosa del motor 𝑏=1 𝑁∗𝑚∗𝑠
Constante de fuerza electromotriz 𝑘𝑒=0.01𝑉/𝑟𝑎𝑑/𝑠
Constante torque del motor 𝑘𝑡=0.01 𝑁∗𝑚/𝐴
Resistencia eléctrica 𝑅=1 𝛺
Inductancia 𝐿=0.5 𝐻

SOLUCION

Teóricas:
1. Exprese el modelo matemático del sistema no lineal mediante una ecuación diferencial.
2. Exprese el modelo matemático del sistema no lineal en el espacio de estados mediante
variables de estados.
3. Cuando la entrada del sistema es constante (𝑡) =𝑣=5 𝑉, el sistema se estabiliza en una
velocidad de rotación 𝛩(𝑡)=𝛩=10 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑐. Exprese el modelo matemático linealizado mediante
una ecuación diferencial.
4. Exprese el modelo matemático linealizado en el espacio de estados mediante variables de
estados.

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5. Determine la controlabilidad y la observabilidad del sistema lineal.

Prácticas:
Utilice MATLAB® para simular el sistema no lineal y grafique la salida del sistema cuando se
aplica una entrada constante (𝑡) =𝑣=5 𝑉, durante los primeros 2 segundos y en ese momento se
aplica una entrada escalón unitario, esto es, el voltaje de alimentación del circuito cambia de 5 𝑉
a 6 𝑉 durante 3 segundos más. De manera que la simulación dura 5 segundos.

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BIBLIOGRAFIA