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CAPITULO 9 Estabilidade no Dominio de Freqiiéncia 9. Introdugéo 9.2. Mapeamento de Contornos no Plano s 9:3 Critério de Nyquist 9.4 Estabilidad Relativa ritério de Nyquist 9.5 Critérios de Desempenho no Dominio do Tempo Especiticados no Dominio de Freqiéncia 9.6 Banda Passante de Sistema 9.7 Estabilidade de Sistemas de Controle com Retardos. 9.8 Exemplo de Projeto: Veiculo de Reconhecimento Controlado Remotamente 9.9 Controladores PID no Dominio de Freqaéncia 9.10 Estabilidade no Dominio de Freqiéncia Usando MATLAG 9.11 Exemplo de Projeto Seqlenci 9:12 Sumério APRESENTACAO 9.1 INTRODUCAO istema de Leitura de Acionador de Disco [Em capitulos anteriores discutiu-e a estabilidade e foram desenvolvidas ferramentas para determinar es- tubilidade e avaliar estabilidade relativa. Essa discusso continua neste capftulo mostrando como os mé- todos de resposta de freqliéncia podem ser usados para investigar estabilidade. Os conceitos importantes dde margem de ganho, margem de fase e de banda passante sio desenvolvidos no contexto dos graficos de Bode e dos diagramas de Nyquist E apresentado um resultado de estabilidadle no dominio de resposta de freqliéncia — conhecido como critério de estabilidade de Nyquist — ¢ seu uso ¢ ilustrado através de alguns exemplos interessantes. Sdo discutidas as conseqiiéncias de retardos no sistema sobre aestabili- dade e sobre o desempenho, Sera visto que oatraso de fase introduzido pelo retardo pode desestabilizar ‘um sistema que sem ele seria estével. O capitulo conclui com uma analise da resposta de frequéncia aplicada ao Exemplo de Projeto Seqiencial: Sistema de Leitura de Acionador de Disco. Em um sistema de controle é necessério determinar seo sistema € estavel. Além disto, quando o sis: tema for estivel ser necessério quase sempre investigar a estabilidade relativa. No Cap. 6 foram discutidos o conceito de estabilidade e diversos métodos para se determinar aestabilidade absolutae a estabilidade relativa de um sistema, O método de Routh-Hurwitz, tratado no Cap. 6, € atil para investigar a equagdo caracteristica expressa em termos da varidvel complexa s = + je. Investi- ou-se, em seguida, no Cap. 7, a estabilidade relativa de um sistema utilizando o método do lugar das ratzes, que também foi expresso em termos da varisvel complexa s. Este capftulo trata de inves- tigar a establidade de um sistema no dominio da freqléncia real, isto é, em termos da resposta de freqincia discutida no Cap. 8. ‘Arresposta de freqUincia representa a resposta de estado estacionério senoidal do sistema ¢ forne- ce informagio suficiente para se determinar a estabilidade relativa do sistema. A resposta de freqléneia, de um sistema pode ser obtida experimentalmente de forma répida, excitando-se o sistema com si- Fig. 8.1 Sistoma de controle com etroagto monomalha, Establidade no Dominio de Freqiénc’a 371 nais senoidais. Em conseqiéncia, ela pode ser utilizada para investigar a estabilidade relaiva de um. sistema quando valores de pardmetros ainda no tenham sido determinados. Além disto, um eritério de estabilidade no dominio de freqUéncia é stil para se determinar abordagens adequadas no ajuste {de pardmetros visando a um aumento da estabilidade relativa Um critério de estabilidade no dominio de freqiéncia foi desenvolvido por H. Nyquist em 1932 ¢ ppermanece como uma abordagem fundamental para se investigara estabilidade de sistemas lineares de controle [1, 2]. O eritério de estabilidade de Nyquist ¢ bascado em um teorema da teoria de fungdes de varidvel complexa devido a Cauchy. O teorema de Cauchy trata do mapeamento de contornos no plano complexo s, felizmente o teorema pode ser compreendido sem uma prova for- ‘mal que utilize a teoria de varidveis complexas. Para determinar a estabilidade relativa de um sistema a malha fechada, deve-se investigar a equa io caracteristica do sistema: Fs) = 1 + 1) = 0. on Para o sistema de controle de malha tinica da Fig. 9.1, L(s) = G(s)H(s). Para um sistema de mathas ‘miiltiplas (multimalhas), aprendeu-se na Sego 2.7 que a equasio caracteristica, em termos de dia. sgramas de fluxo de sinal, & dada por Fis) = AG) = 1 — Eby + Bhghy 1+ = 0, onde A(s) € o determinante do diagrama de fluxo. Portanto, pode-se representar a equacd0 caracte- ristica de sistemas de malha nica ou de multimalhas pela Eq, (9.1), em que L(s) é uma fungio raci- ‘onal em s. Para assegurar a estabilidade deve-se ter certeza de que todos os zeros de F(s)estejam no semiplano s da esquerda. Nyquist propds, em conseqiiéncia, mapear 0 semiplano s da direita no pla- ‘no F(s). Assim, para se utilizar e compreender 0 critério de Nyquist, deve-se primeiro considerar sucintamente 0 mapeamento de contornos no plano complexo. Rwy Ge) Ye) 4) 9.2 MAPEAMENTO DE CONTORNOS NO PLANO s Fig. 9.2 Mapeamento do um corto quacrado por Fe) = Beet aes 12), ‘Trata-se de mapear contornos no plano s por meio de uma fungi F(s). Um mapeamento de contor- no é um contomo ou trajet6ria de um plano mapeado ou transportado para outro plano através de ‘uma relagio F(s). Como s é uma variével complexa, s = o + je, a propria funcio F(s) € complexe; pode ser definida como F(s) = u + jve ser tepresentada em um plano complexo F(s) de coordenadas ‘we v. Como exemplo, seja considerar a fungao F(s) = 2s + Le um contomo no plano s, como esté mostrado na Fig. 9.2(a).O mapeamento de um contorno do plano s, em forma de quadrado de lado unitario, no plano F(s) € realizado por meio da relagdo F(s); assim, ut v= FQ) = 2st 1 = Yo + jw) +1 02) iw ie I Pane Fs) [P| Panes Vex eager Daya fr { , 4 Y 6+ so a « © 372 Sistemas de Controle Modernos Fig. 9.3 Mepeamento através 6 As) = as 2. Em conseqiiéncia, tem-se, neste caso use 3) v= 4) [Assim 0 contomo foi mapeado através de F(s) em um contorno de mesma forma, um quadrado, com) ‘centro deslocado de uma unidade e com a grandeza do lado multiplicada por 2. Este tipo de mape- mento que conserva, no plano F(s), os angulos do contomo no plano s é chamado mapeamento conforme, Observa-se também que um contorno fechado no plano s resulta em um contorno feck do no plano Fs). ‘Os pontos A, B, Ce D mostrados no contomo do plano s sio mapeados nos pontos A, B, Ce D mos trados no plano Fs), Além disto, um sentido de percurso do contomo no plano s pode ser indicado pelo sentido ABCD e pelas setas mostradas no contomo. Assim, ocorre um percurso semelhante no conor 1no do plano F(s) a0 se percorrer os pontos na ordem ABCD, como esta sendo mostrado por meio des setas, Por convengao, a érea no interior do contomo a direita do sentido de percurso € considerada a | rea envolvida pelo contomo, Em consequéncia, ser admitido que o sentido horsirio de um contorno ‘etd positive e que a drea envolvida pelo contomno estaré&direita Esta convengao € oposta Aquela usi- almente usada na teoria de varidveis complexas, mas se aplica da mesma forma e é usada geralmente nt teoria de sistemas de controle, O letor deve considerar a rea a direita como se estivesse caminhando sobre 0 contorno no sentido horiio e designar esta regra por “sentido horério e olhar & direita”. ‘Comumente estaré sendo considerada uma fungdo F(s) racional em s. Assim, vale a pena conside rar um outro exemplo de mapeamento de um contorno. Seja considerar novamente o mapeamento do ccontomo de um quadrado unitério através da fungo 5 a os) Na Tabela 9.1 so dados diversos valores de F(s) 8 medida que sse desloca sobre o contorno quadrado, .©0 contorno resultante no plano F(s) esté mostrado na Fig. 9.3(b). O contorno no plano F(s) envolves “origem porque a origem do plano F's) fica situada dentro da dea envolvida por este contomo. ‘0 teorema de Cauchy diz respeito a0 mapeamento de uma fungo Fs) que possua um mimero finito de pélos e zeros no interior do contorno, de modo que se possa expressar F(s) como Fo K[]@+s) Fe - FL, en lets TABELA 9.1 Valores de Fs) Pontoa Ponto B Ponto c PontoD tm itl 1 ts -1-}1 <14fl fl uth 44% 1 4-¥ 142) sey 1 a ated 10 3 10 : og ip fae ECR % 0 i” a dl 1, ® ® Fg. 94 Mapeamento através aA) = sie 12), Establidade no Dominio de Frequéncia 373 onde 5; so 0s zeros da fungo F(s) 5, s80 0s pélos de Fs). A fungio F(s) € a equagio caracteristica Fo) = 1+ L09, on emaue M 19) = 5 ‘Tem-se, por conseguinte, Kets) Nos) _ Ds) + NO) ‘ Fis) = 1 + Lis) = 1+ 5 = BW #8. Fis) + Ls) Do Dis) met 08) {© 08 polos de L{s) s8o 08 polos de (3). Contudo, as raizes caracterfsticas do sistema e que indian sua resposta slo os zeros de F'). Isto se torna evidente ao lembrar que a safda do sistema & 2P,A, LPeA, (3) = TI) R(s) = PAE RGs) An R«s), Yo) = TORE) = =EERE) = HSER (99) onde P, ¢ A, s80 0s fatores e cofatores de percurso, como definido na Segto 2.7, Reexaminando-se o exemplo no qual F(s) = 2(5 + 1/2), tem-se um zero de F(s) ems = ~1/2, como mostrado na Fig. 9.2. 0 contomo escolhido (isto 6, 0 quactrado unitério) envolve e circunsere- ‘ye o zero uma vez no interior da érea do contomo. De modo semelhante, para a fungio F(s) = s/(s + 2), 0 quadrado unitério circunscreve 0 zero na origem mas nao circunscreve o pélo em s = ~2. A circunscriglo de pélos e zer0s de F(3) pode ser relacionada com a circunscrigio da origem do plano 'F() por meio do teorema de Cauchy, comumente conhecido como prinefpio do argumento, enun- ciado como [3, 4: Se um contomo I, no plano scircunscrever Z zeros e P piles de F(s) endo passar por enum dos polos ‘zeros de Fs) a0 ser feito um percurso no sentido horéro ao longo do contomn, o contorno T, cores- ppondente no plano F(s) circunscrevers a origem do plano F(s) N = Z~ P vezes no sentido horirio. Assim, nos exemplos mostrados nas Figs. 9.2 e 9.3, 0 contomno no plano F() circunscreve a ori- gem uma vez, porque N= Z— P= 1, como esperado. Com win Quuy excumply, eunsidere-s6 6 fungio F(s) = s/(s + 1/2). Para o contorno em forma de quadrado unitério mostrado na Fig. 9.4(a), ‘© contomo resultante no plano F(s) esti mostrado na Fig. 9.4(b). Neste caso, NV = Z~ P = 0, como no caso da Fig. 9.4(b), uma vez que o contomno I’, ndo circunscreve a origem. ( teorema de Cauchy pode ser mais bem compreendido considerando-se F(s) em termos do an- gulo devido a cada pélo ¢ a cada zero & medida que o contorno T, € percorrido no sentido horsrio. Assim, considere-se a funga0 s+ eis + Fo) = 9.10 7 PMs + Pa oo — f a oh : a ho” 4 aca ® o 374 Sistemas de Controle Modemos onde z € um zero de Fs) ¢ p;€ um polo de Fs). A Eq. 9.10 pode serescrita como Fo) = Fol) ebtalbtz Is + pil ls + Pol = FONG, + bby, — bp) Considerando-se agora os vetores mostrados para um contorno especifico IP’, (Fig. 9.58). & possvel determinar os Angulos & medida que s descreve o contorno. Obviamente, a variagao angular total de dys dy, & dy, Quando s descreve uma rotago completa de 360° sobre [, € igual a zero grau, Con- tudo, para ¢, quando s descreve uma volta de 360° ao longo de Fo angulo ¢, experimenta uma rotago completa de 360° no sentido horério. Assim, ao se percorrer completamente o contornoT', 0 Angulo total de F(s) € igual a 360°, uma vez, que somente um zero esté cireunscrito. Se forem cir ceunseritos Z zeros no interior de T, entdo 0 Angulo total sera igual a qh, = 2m(Z) rad. Prosseguindo com este raciocinio, se Zzer0s ¢ P pilos estiverem circunscritos a medida que I, for percorrido, entio, © ngulo total resultante para F(s) € 2n(Z) — 2n(P). Assim, o Angulo total de I do contorno no plano F(s), dé, simplesmente (Stat sta- +p - +p) OD br = br ~ dp ou 2aN = 2nZ - InP, e1 «© o mimero de circunscrigdes da origem do plano Fs) €N = Z ~ P. Portanto, para 0 contorno mos trado na Fig 95(a), que circunscreve um 2e70, 0 contomno I’, mostrado na Fig, 9.5(6) circunsereve a ‘origem uma vez no sentido horétio, ‘Como exemplo do uso do tcorema de Cauchy, considere-se a configuragio de pélos e zeros mos trada na Fig, 9.6(a) com 0 contorno Taser levado em conta. O contorno encerra ecircunsereve ts zer0s € um pélo. Obtém-se, portato, N=3-1242 eT, como esté mostrado na Fig. 9.6(6), completa, no sentido horério, dois envolvimentos da origem do plano Fs) ara canfiguragio de plas « eros @ a contamoT, mostradoe na Fig, @7(), wm pla &crrune- cto e nio hd zeros eircunscritos. Tem-se, portanto, N=Z-P=-1 se espera uma circunscrigo da origem do plano F(s) pelo contomo F’,. Contudo, como o sinal de N 6 negativo, descobre-se que a circunscriglo se move no sentido anti-hordrio, como est mostrado nna Fig. 9.7(b). ‘Agora que se desenvolveu e ilustrou o conceito de mapeamento de contornos por meio de uma fungio F(s), tudo esté pronto para se considerar o crtério de estabilidade proposto por Nyquist. je Fig. 8.5 Calculo do Angulo liquide de, @ » Establidade ne Dominio de Freqiéncia 375 Fig. 8.8 Exemplo do aploagio bo taoema de Cauchy com tts 210s e um pélo no imeror de @ © Fig. 9.7 Exempl de aptcagio {oteorema de Cauchy com tumpdlo no interior de, ® % 9.3 CRITERIO DE NYQUIST Para investigar a estabilidade de um sistema de controle, considera-se a equastio caracterstca, que 6 Fls) = 0, ov seja KT 6+) FO) = 1+ L) = G4 Te+s 0.13) Para que um sistema sejaestével, todos os zeros de F(s) devem estar situados no semiplano s da es- querda. Assim, descobre-se que as razes de um sistema estvel [os zeros de F(s)] devem estar & es- querda do eixo jw no plano s. Escolhe-se, portanto, um contorno I, que envolve inteiramente o semiplano s da dreitae se determina se ha zeros de Fs) no interior de T, uilizando-seo teorema de Cauchy. Iso 6, traga-se T, no plano F{s) e se determina o niimero de circunscrigdes N da origem. Entio, o nimero de zeros de F(3) no interior do contorne I, fe portanto de zeros instaves de F(3)| é Z=N+P. @.18) Assim, se P = 0, como é usualmente o caso, descobre-se que o nfimero de raizes instiveis do sistema igual a N, o mimero de circunscri¢des da origem do plano F(). (© contomo de Nyquist que envolve todo o semiplano s da direita esté mostrado na Fig. 9.8. 0 contomo I, passa ao longo do eixo jawde ~ jee a +e esta parte do contorno fornece a familiar FG). © contomo é completado por um percurso semicircular de raio r, em que rtende para infinito ‘Agora o crtério de Nyquist diz respeito ao mapeamento da equago caracteristica FQ) = 1+ 10), 15) 876 Sistemas de Controle Modenos Fig. 8.8 Contorno de Nyauist rmositado em tago chelo, EXEMPLO 9.1 «¢ ao nlimero de circunscrigses da origem do plano F(s). Alternativamente, € possivel definr a fur: ‘glo F°(3) tal que FQ) = Fis) ~ 1 = 16) 0.16) A troca de fungbes representada pela Eq, (9.16) é muito conveniente porque L(s) est comumente disponivel sob forma fatorada, o que nio ocorre com {1 + L(s)]. Entéo.o mapeamento de, no plano s se faz através da fungio Fs) = L(3) no plano L{s). Neste caso, o nimero de circunscrigées da ‘origem do plano Fs), no sentido horério, se toma o niimero de cireunscrigSes, no sentido horirio, do ponto —1 do plano F(3) = L(s) porque F (3) = F(s) ~ 1. Em conseqiéncia, 0 eritério de estabil- dade de Nyquist pode ser enunciado da seguinte forma: ‘Um sistema com retroagio é estdvel se e somente se o contorno I, no plano Lis) nfio ‘cireunscrever 0 ponto (—1, 0) quando 0 mimero de pélos de L(s) no semiplano s da direita for zero (P = 0). ‘Quando 0 numero de polos de Ls) no semiplano § da diteita for diferente Ue ee1o, @ ritério de Nyquist & enunciado do seguinte modo: ‘Um sistema de controle com retroagao é estivel se e somente se, para o contornoT, 0 iniimero de circunserigdes no sentido anti-horario do ponto (~1, 0) for igual ao mtimero de pélos de L(s) com parte real positiva. A base para os dois enunciados ¢ 0 fato de que, para o mapeamento de F'(s) = L{s), 0 niimero de raizes (ou zeros) de 1 + L(3) no semiplano s da direita € representado pela expressio Z=N+P Obviamente seo nsimero de pos de Ls) n0semiplano da dicta for zero (P = 0). pra sistemaser estivelénecessério que N ~ Oo contorno TF, no deve cucunscrevero ponto ~1. Além disto se P for diferente de ero se desejar que o sistema sea estvel, €necessério que Z ~ 0, eentio se deve ter =P, ou sei Pcircunsrigbes no sentido antishordso. melhor lstar 0 uso do eittio de Nyquist através da inlizagio de diversos exemplos, Sistema com dois pélos reais Um sistema de controle monomalha esté mostrado na Fig. 9.1, onde GHO) = en ms + Des +) Neste caso, L(s) = GH(s)¢ se utiliza o contorno T, = Pgy no plano GH(s). 0 contomno T-, no plano $ estd mostrado na Fig, 9.9(a) ¢ 0 contomo P'zy esté mostrado na Fig. 9.9(b), para 7, = 1, 7; = W/10 eK = 100. A magnitude e a fase de GH(w) sdo dadas na Tabela 9.2, para valores selecionados de Estes valores sio usados para se obter o grafico polar da Fig. 9.9(b). Fig. 9. Contoro de Nyquist ‘emapeamento por meio de GS) = TOUS 1)'810 + 1), EXEMPLO 9.2 Estabildade no Dominio de Frequéncia 377 je on Fregiéacia neato 076 Plano GH) Plan + Fregoéneia Contomna de — Nyquist Post iT, he « cy ‘TABELA 9.2 Magnitude e Fase de GH) o igen T0 2100 2 ae) e100 eto cf ee 907s ee O10 GH ju) 0-57 415-507 —747 ~1293 1535-1737 ~180 (graus) 0 eixo +o é mapeado através de uma linha cheia, como esté mostrado na Fig. 9.9. 0 eixo ~jeo 6 mapeado através de uma lina tacejada, como esté mostrado na Fig. 9.9. 0 semieiteulo com r > ce no plano s € mapeado na origem do plano GH). Constata-se que o nero de polos de GH() no semiplano s da dirita € zero, assim, P = 0. Em consegliéncia, para que este sistema seja estivel, énecessério que N = Z = 0, € 0 contorno no plano GH(s) nao deve circunserever 0 ponto ~1. Examinando-se a Fig. 9.9(b) ¢ a Eq, (9.17), constata-se aue, para qualquer valor de K, 0 contorn no circunscreve o ponto ~1, €0 sistema é sempre estével para todos os valores de K maiores que 2er0, Sistema com um pélo na origem Um sistema de controle monomalha esta mostrado na Fig. 9.1, onde HO ast D [Neste caso monomalha, L(s) = GH), e se determina o contorno T, = Tay no plano GH). 0 con- tomo F,no plano s esté mostrado na Fig. 9.10(a), onde € efetuado um desvio infinitesimal em torno do po na origem por meio de um pequeno semicireulo de aio ¢,em que €—> 0. Este desvio € con- seqiéncia da condigo do teorema de Cauchy, que requer que 0 contomo nio passe pelo plo na ori- ‘gem, Um esbogo do contorno Pay esté mostrado na Fig. 9.10(b). Obviamente, a parte do contomo Toy de @ = 0° aw = + € simplesmente GH(ja) o grafico polar de frequéncia real. Considere-se, cem detalhe, cada uma das partes do contorno de Nyquist, edeterminem-se as partes corresponden- tes do contomo Izy n0 plano GH(s). (a) Origem do Plano s. © pequeno desvio em torno do polo na origem pode ser representado fa- zendo-se.s = ee" e permitindo que ¢ varie de ~90° em w = 0° a +90° em w = 0°. Como etende a Zero, 0 mapeamento de GH) € K K) (5) 1m (Le 018 Em consequéncia o Angulo do contorno no plano GH{() varia de 90° em w = 0- a—90" emo = 0*, passando por 0° em « = 0. O aio do contomo no plano GH(s) para esta parte do contomo no plano 56 infinit,e sta parte do contomo ests mostrada na Fig. 9.10(b). Os pontos designados por A,B e Crna Fig. 9.10(a)si0 mapeados respectivamente nos pontos A, Be C da Fig. 9.10(b) lim GH6) 378 Sistemas de Conttole Modemos Fig. 8.10 Contomo de Nyquist ‘2mapeamerto por melo de GM) = Kiss 1}, ontoro de Nyauist ® ® (0) Trecho de w = 0° a ew = +2, Este trecho do contorno I, de @ = 0" aw = +00 mapeado pela fungiio GH(s) como o grifico polar de freqiiéncia real porque s = ja, GHS)e-jo = GHC) 01) paraeste trecho do contomno. Isto resulta no grfico polar de freqléncia real mostrado na Fig. 9.10(). Quando « tende a +2, tem-se k in GHG) = in ot AGO) = in oder +) om tin |B pacer = > ot Portanto, a magnitude tende a zero com um fngulo de ~ 180", (¢) Trecho de w = +s a w = ~%,0 teecho de I, de w = +0 a w = ~ € mapeado no ponto 2er0 na origem do plano GH(s) pela fungdo GH). © mapeamento €representado por Tim GHO|yere# = tim |S] e 21) para @ variando de ¢ = +90° em w = +20a = —90° em w= ~22, Por conseguinte 0 contorna se desloca a partir de um Angulo de ~ 180° em w = +2 até um angulo de + 180° em w = —=:, A mag- nitude do contorno G(s) quando r for infinto é sempre zero ou uma constante. (@) Trecho de «w = ~% a w = 0". Este trecho do contome I, de w = pela fungo GH(s) como =a w= 0" émapeado CH), = GH) om ‘Assim se obiém oconjugado complexo de GHa), 0 grifio para o reco do diagrama polar de w “2a = 0" €simetico ao gifico polar de o = +24 w= 0" Ente grafico polar simerco est rosirado no plano GH) da Fp 9-10) Para investiga aestabildade deste sistema de segunda orem, constaa-s primeiro que o nime- 10 P de polos no interior do semiplano s da direita€ zero. Em consequtncia, para que ese sistema sejaesivel,énecessirio que se tenha N = Z = 0,0 contomo I gynto pode crcunscrevr o ponto = do plano GH). Examinando-se a Fig 910(6),constata-se que, independentemente do valor do ganho Ke da constant de tempor. o contoro no cireunsceve o pont — I 0 ssa & Sempre Estivel. Como no Cap. 7, esto send consierados valores positives do ganho K. Se Tor necessaio ‘considerar valores negativos de ganho, devese usar —K,sendo K =O Duasconclses geras podem ser extrafdas deste exemplar: 1. O grifico do contomo Fy para a faixa de valores —2° < « <0" serd o conjugado complexo do _gtfico para a faina de valores 0* < w < +2 e 0 grifico polar de GH) sera simétrico no plano GH(s), em relagao ao eixo dos u. Em consequléncia, para se investigar a estabilidade é suficien- te construir 0 contorno Tz, para a faixa de freqiiéncias 0* < « < +c (levando em conta 0 desvio em tomo da origem), EXEMPLO 9.3 Fg. 8.11 Diagrama de Nygust para GH{s) = Kins =iys * 1). Amare rresvasa a esquorda da ‘gam & 0 porto =. Estabiidade no Dominio de Frequéncla 379 2. A magnitude de GH(s) paras = ree r > normalmente tende a 2er0 ou para um valor constan- ee Sistema de trés pélos Considere-se novamente o sistema monomalha mostrado na Fig. 9.1 quando K HO = St es + D O contomo de Nyquist I, esté mostrado na Fig. 9.10(a). Novamente o mapeamento para GH) ¢ GH(~ jw) apresenta simetria de modo que €suficiente investiga olugar GH1jo).A origem do plano 5 € mapeada em um semicirculo de rio infinito, como no Exemplo 9.2. Além disto, 0 semicirulo rel no plano s € mapeado no ponto GH(s) = 0, como esperado. Em conseqinci, para investgara establidade do sistema 6 suficiente tragaro gréfico da parte do contorno Ig, que representa 0 di- srama polar de freqigncia real GH(ju) no intervalo O* =a < +m, Assim, para s = -hjay emse a jaGar, + Der, +1 KG + 19) = JKWoX1 = arta) T+ wig + 1) + ort on K + 7)? + @AL = w?r,7,)?]! X [otg"lon, ~ gt or ~ rh) Quando w = 0° a magnitude de GH(ju) no plano GH) €infinita com um Angulo de —90°, Quando tende a +e, tem-se GH( jo) im (v= Portanto, a magnitude de GH(jw) tende a zero segundo um angulo de ~270°. Para tender @ um angu- lo de ~270*, o lugar GH(ja) deve cruzar o eixo dos u no plano GH), como esté mostrado na Fig, 9.11. Assim'€ possivel circunscrever o ponto —1, como esté mostrado na Fig. 9.11. O nilmero de circunserigdes quando 0 ponto ~1 estiver no interior do contomno, como mostrado na Fig. 9.11, € igual a dois co sistema éinstavel, apresentando duas raizes no semiplano s da dircita. O ponto onde lugar GH(s) intercepta o eixo real pode ser achado fazendo-se a parte imaginéria de GH(jw) = w+ Jv igual a zero, Tem-se, ent, a partir da Eq. (9.24) im GHGw) =I) = gt or = tg “bor orn, 925) = Klay = 079) “T+ wtG} +) twtr (0.26) 380 Sistemas de Contole Modernos Portanto, v = O quando 1 — w= 0ouw= WY, frequéncia é (0 valor da parte real, u, de GH(jo) nesta 2 “ayy tPF OD +t. T+ 2 Portanto, o sistema ser instével quando xstth 028) Considere-se 0 caso em que 7, = 7, = 1, de modo a GNM) = TR Usando a Eg, (9.28), hé expectativa de establidade quando Ks [Na Fig. 9.12 sto mostrados os diagramas de Nyquist para ts valores de K. 45; 1s : Plano GH ‘Ptano GH Plano GH C10 casl =. Vs ST ent 1 sen ae | Sm 1 - ‘etlvel Eixoinaginério 1=05 005 1 Sa sis 10s 00s 1 Bixo real Eixo ral @ © © Fig. 9.12 Graco de Nyquist para Gis)h(s) = K’s(s + 1)? quando (a) K= 1, (0) K= 28 (6) EXEMPLO 9.4 Sistema com dois pélos na origem Seja determinar de novo a estabilidade do sistema monomalha da Fig. 9.1 quando GH) = (9.29) srs + 1) Oe ee eee ie ak Ke tor 0 wjot + 1) fot + 72@S}!? Nota-se que ngulo de GH(ja) & sempre de ~180° ou maior, e o lugar de GH(ja) fica acima do eixo dos u para todos os valores de w. A medida que w tende a 0°, tem-se GHGa) = lim GH(o) = ( lim lox 31) Fig. 9.13 Grice do contorno atiyauist para G(s) = ees 1), EXEMPLO 9.5 Fig. 2.14 Sistema de controle segunda ordem com renga, Estabiidade no Dominio de Freqiéncia 981 s \ \ ae A medida que w tende a +, tem-se lim GHGa) = ( im Se 2. 0x) No pequeno desvio semicircular em torno da origem do plano s onde s = ee, tem-se K lim GH(s) = tim 5 eo we 28, (933) em que ~ 7/2 = ¢ = 7/2. Portanto, 0 contorno Tq, excursiona entre um fngulo de + em w = 0° ce um Angulo de ~7 para « = 0~ e percorre um circulo completo de 27 rad quando w varia de w = 0 para w = 0°, O grafico completo de I'g, esté mostrado na Fig. 9.13. Como o contorno circunscre- ‘ve 0 ponto ~1 duas vezes, ha duas raizes do sistema a malha fechada no semiplano s da direita, ¢ 0 sistema ¢ instavel, independentemente do valor do ganho K. Sistema com um pélo no semiplano s da dircita Seja considerar o sistema de controle da Fig. 9.14 e determinar a estabilidade do sistema. Considere- se prlmieitauente o sistent sen icuuayv Ucsivativa, de mode que KG ~ 0. Tem-se entio a Fungo de transferéneia a malha aberta (sem retroagdo) 515) = 934) HO = TD : Assim, fun de tansferéncia a mala aberta possui um pélo no semiplano sda dieitae, por con- Seguiné, P= 1- Para que ese sistema sea estvel, neceséro ter N = ~P = ~1, uma creuns {lo do ponto ~ i no sentido an-hordro. No desvio semicircular em tomo da origem do panos fa Ses = cc quando ~af2 = 6 = n/2, Tense endo, quando s = ee, ‘ tm on = t= (ig Je 130° ~ 4. 035) Em conseqiiéncia, este trecho do contorno T'gy é um semicfrculo de tamanho infinito no semiplano GH da esquerda, como esté mostrado na Fig. 9.15. Quando s = jo, tem-se K, K, GH(ja) = a Word = Bw Uo) = aga — w+ one oO 036) Ki nh) + to. * sae 382 Sistemas de Controle Modemos Finalmente, para 0 semiefrculo de raio r quando r tende ao infinito, tem-se lim GHG) |p-,08 (1 tem que @ varia de 7/2 a ~ 7/2 em sentido hordrio, Portanto, 0 contomo P'gy, na origem do plano GH, varia de 2—rrad no sentido anti-hordrio, como est mostrado na Fig. 9.15. Diversos valores importa tes do lugar GH) so dados na Tabela 9.3.0 contomo I'zx.n0 plano GH{) cireunscreve o ponto ‘uma vez no sentido hordrio, e N = +1. Portanto, Z=N4+P=2, (938) co sistema ¢ instavel porque hé dois zeros da equagiio caracteristica no semiplano s da direita ind pendentemente do valor do ganho K;. ‘Seja agora reconsiderar o sistema quando a retroacao derivativa é inclujda no sistema mostrado na Fig. 9.14 (K, > 0). Entdo, a fungZo de transferéncia a malha aberta € K+ Ks) s@— 1 CO trecho do contomo Fey para s = 0% 6 0 mesmo que o do sistema sem retroagdo derivativa, como esti mostrado na Fig. 9.16. Contudo, quando s = re* com r tendendo ao infinito, em-se He (939) lim CHEM ene 040) 0 contomo Pg, na origem do plano GH, varia de mrad no sentido horirio, como ests mostrado na Fig. 9.16. O lugar de frequéncia GH(jw) corta oeixo dos we € determinado considerando-se a funcio de transferéncia de freqiléncia real nny = i+ Kalo) =a? = jw oan Kyo? + 07K.) + jlo — K,w)K, wre (© lugar GH{(ja) corta 0 eixo dos w em um ponto onde o valor da parte imagindria de GH(ja) é igual a zero. Por conseguinte, @ ~ Ko =0 TABELA 8.3 Valores de GH(s) : io i a We “je IGHi7K, 2 a WE 0 0 (GH 9S HBO 80 Estabildade no Dominio de Freqiéncia 383 Fg. 2.18 Diagrama de Nygustpara GAs) = A(t + ais ~ 1). KK (9.42) Portanto, quando ~K,K; < —1 ow K,K; > 1, 0 contomo I», circunscreve 0 ponto ~1 uma vez no sentido anti-horérioe, por conseguinte, N = ~1, Entdo, Z, 0 ntimero de zeros do sistema no semiplano sda direita,é Z=N4+P=-141=0. ‘Assim, o sistema é estavel quando K\K, > 1. Freqilentemente¢ ttl utilizar o computador para tragar, diagrama de Nyquist [5]. EXEMPLO 9.6 Sistema com um zero no semiplano s da direita Considere-se o sistema de controle com retroago mostrado na Fig. 9.1 quando =~ Ko-9 Cn ae Observe-se que este sistema é estével na configurago a malha aberta (sem retroagio), Tem-se KGw = 2 __ Kw = 2 GH(jw) = 0.43) VO GaP T= + fw i) A medida que w tende a += no eixo +ju, tem-se Quando w = 3 , tem-se GH(jw) = K/2. Em w = 0*, tem-se GH(jw) = —2X. O diagrama de Nyquist para GH(w)/K esté mostrado na Fig. 9.17. GH(w) intercepta 0 ponto (—1 + j0) quando K = 1/2 Assim, o sistema é estavel para a faixa limitada de ganho 0 < K = 1/2. Quando K > 1/2, 0 nimero de circunscriges do ponto ~1 &.N = 1. O nimero de polos de GH(s) no semiplano s da direita é P = 0. Em consequiéneia, resulta Z=N+P=1, eo sistema € instavel. Examinando-se o diagrama de Nyquist da Fig. 9.17, que é tracado para GH (ja) K, conclu-se que o sistema é instavel para todos os valores de K > 1/2. 9.4 ESTABILIDADE RELATIVA E CRITERIO DE NYQUIST A estabilidade relativa de um sistema foi discutida na Sego 6.3, em termos do plano s. No plano s, ) Imargem de fase versus into. (e) margem de {into versus margem de fee, Establicade ne Dominio de Freqiéncla 389 Margem de ganho versus gto so 2 40 3% we 2 WE 20 0g 5 20] K 2 0 Bol 2-0 20 io et K @ Macy de fase versus guo se gep— g an a0 eee 2° & 0 3 3-10 5° z 8-20] MN 5-20] 2-40 3-30 ~0 il ~ol ro 1g 0-60 40-200 20 40 60 a 100 k Margem de fe (au) © © ccritério de Nyquist e o indice da margem de fase sio definidos para a undo de ansferéncia a malha aberta GH(je). Contudo, como foi visto na Seco 8.2, 0 valor méximo da magnitude da rs: posta de freqléncia pode ser relacionado com o coeficiente de amortecimento de um sistema de se- ‘gunda ordem M,, = [Map| = evi ~ 2), & < 0,707. (063) Esta relagdo é retratada graficamente na Fig. 8.1. Como esta relago entre a resposta de frequéncia amalha fechade ¢ a resposta transit6ria¢ iil, seria desejdvel poder determinar M,_ a partir dos gra ficos que foram completados para a investigacio do critério de Nyquist. Isto & tona-se desejével ‘obter resposta de frequéncia a malha fechada (Eq. 9.62) a partir da resposta de freqéncia a malha aberta, Naturalmente seria possivel determinar as raizes a malha fechada de 1 + GH(s) e tragar @ resposta de freqiléncia a malha fechada, Contudo, uma vez que se tenha investido todo 0 esforgo ne- cessério para achar as rafzes a malha fechada da equacio caracteristica, entio se toma desnecesséria a fungao de transferéncia « malha fechada. A relagio entre as respostas de freqUiéncia a malha aberta e a malha fechada pode ser obtida facil- ‘mente considerando-se a Eq, (9.62) quando H(ja) = 1, Se sistema nfo for de fato um sistema com retroagio unitdria em que H(ja) = 1, sua saida seré simplesmente redefinida como sendo igual & safda de Hw). Entio, a Eq, (9.62) se torna GU) T+ Gta) A relagio entre Ti) ¢ G(ja) é obtida diretamente em termos de varidveis complexas, utilizando-se © plano Gia). As coordenadas do plano G(w) so we v, € se tem Tio) = Maelo = 0.64) GG) = a + iu (9.65) Por conseguinte, a magnitude da resposta a malha fechada M(«) € Gyo) uti wt ey ee 88 1+ (ja) tuth| Gears ye 960 Elevando-se a Eq.(9.66) ao quadrado e rearrumando, obtém-se (= M22 + = M2)? = 2MPu = x) 390 Sistemas de Controle Modernos Fig. 9.23 Citculos de Mt constant Fig. 9.24 Graco polar do {G{jo) para dois valores do ganho (K,> K), Dividindo-se a Bq. (9.67) por (1 — M?) e adicionando-se o termo (M2/(1 — MY} a ambos os mem. bros da Eq, (9.67), em-se 2M2u we Rearrumando, obtém-se (965) v=0. © raiv do efreulo € igual a|M/C1 — 4?) Bm conseytiencia, pode-se Uagar © grafico de diversos c= culos de magnitude constante M no plano [G(ja) = u + jv]. Na Fig. 9.23 estdo mostrados cfrcuos comM constante. Os circulos& esquerda de u = ~1/2sio para M > 1 € 0s circulos& direita de u = =1/2 io para M <1, Quando M = 1 o eftculo se transforma na reta u = —1/2,evidente por inspe fo da Eq, (9.67). ‘A resposta de frequéncia a malha aberta de um sistema é mostrada na Fig. 9.24 para dois valores, de ganho onde K, > K,. A curva de resposta de freqléncia do sistema com 0 ganho K, € tangente 20 circulo de magnitude M, na fregiéncia «,. De modo semelhante, a curva da resposta de frequéncia ‘com o ganho K€ tangente ao circulo de magnitude M, na frequéncia a. Portanto, as curvas de ‘magnitude da resposta de feqiéncia a malha fechadasio estimadas como esté mostrado na Fig. 9.25. ‘Assim, épossivel obter a resposta de freqiéncia a malha fechada de um sistema a partir do plano + jy), Se a nica informagdo desejada foro valor méximo de magnitude, M, ,ento €suficiente lr este valor diretamente no grifico polar. O valor maximo de magnitude da resposta de frequéncia do sistema a malha fechada, M,,, €0 valor do circulo M que & tangente ao lugar G(ia). O ponto ée tangéncia ocorre na freqléncia «a freqléncia de ressonfncia. A resposta de freqncia a malha Fg. 925 Resposta de frogin ‘cgamaha techada de Tio) ~ Glu + Gla). Odsorvar que Kok EXEMPLO 9.7 Estabildade no Dominio de Freqiéncia 391 fechada completa de um sistema pode ser obtida lendo-se a magnitude M dos efrculos que intercep- tam 0 lugar G(iw) em diversas frequéncias. Portanto, o sistema com um ganho K = K; possui uma ‘magnitude a matha fechada M, nas frequéncias w, ¢ w,. Esta magnitude € lida na Fig. 9.24 e é mos- trada na resposta de freqiiGncia a malha fechada na Fig. 9.25, A banda passante para K, 6 mostrada como 0, Pode-se mostrar empiricamente que a freqéncia de cruzamento, w,, nos diagramas de Bode a ‘malha aberta, ¢ relacionada com a banda passante, a, pela aproximagl0 w, = 1,6, para o valor de {na faixa de'0,2 0.8. De modo semelhante, podem ser obtidos circulos com Angulos de fase a malha fechada constante, Assim, para a Eq, (9.64), a relagio de Angulo de fase é $= (jw) = eu + pil + w+ py 0m ()-«° (5) ‘Tomando-se a tangente de ambos os membros e rearrumando os terms, tem-se =e eo 97) tvttu- tag om onde = tg ¢ = constante. Adicionando-se o termo 1/4[1 + (1/N?)] a ambos os membros da equa- lo e simplificando, obtém-se eect e see {que é a equagao de um efteulo com centro em u = ~0,5 ev = +(1/2N), Oraio do circu € igual 1/ 2{1 + (UN'))*, Portanto, as eurvas de Angulo de fase coastante podem ser obtidas para diversos va- lores de N, de modo semelhante ao dos cffculos M. Os cfteulos Me N podem ser usados para andlise e projeto no plano polar. Contudo, é mais éeil obter os diagramas de Bode de um sistema, e seria preferivel que os efrculos Me N de valores cons- {antes fossem convertidos para valores logaritmicos de ganko e fase. N. B. Nichols transformou os circulos de M e N constantes em um diagrama com o logaritmo da magnitude e com o angulo de fase, © 0 grfico resultant é chamado de earta de Nichols (3, 7].Os circulos Me N aparecem como con- tomos na carta de Nichols, mostrada na Fig. 9.26. A coordenadas do diagrama magnitude logaritica {ingulo de fase sao as mesmas usadas na Segdo 8.6. Contudo, superpostas ao plano magnitude logarfimica-angulo de fase, encontram-se as linhas de Me N constantes. As linhas de M constante so dadas em decibéise as linhas de W constante em graus. Um exemplo ilustrardo uso da carta de Nichols para determinar a resposta de freqiéncia a matha fechada Estabilidade usando a carta de Nichols CConsidere-se o sistema com retroacao com a fungao de transteréncia de malha L s(j) = ___ * oe Jol ja + 1)0,2ja + 1) Co) © lugar G(ja)é tragado na carta de Nichols ¢ esté mostrado na Fig. 9.27. 0 valor maximo da mag- nitude, M,_, € igual a +2,5 dB e ocorre na freqiléncia w, = 0,8. O Angulo de fase a malha fechada em w, € ighal a ~72°. A banda passante a malha fechada de 3 4B para a qual a magnitude vale ~3 4B 6 igual a wy = 1,33, como mostra a Fig. 9.27. O ngulo de fase a malha fechada em oy € igual a “142.0 392 Sistomas de Controle Medemos CGanho de mata G, em debs Diagram gar de rmalhadagulo de fe versus 6 2468 | Fig. 9.26 Carta de Nichols. As re ‘curs de fase para sistema ‘mala fechada estdo 1a assinaladas com tayo che'o. Fase de malha $ (G) em graus F,9.27 Diagrama: Nos para Uo) + 140240 + 1} S40 osracos 8s pontos sobre a ‘uvapara.w = 05; 0. 155 respectivamente, EXEMPLO 9.8 Establidade no Dominio de Freqiéncia 399, 7 BP oi toan ose ne "2, 1,068 263 a oe 3 4 / 4B. aN ae i be els -2| * meme far we 7 - Sarrr) ~~ 180, =150 120) 90) 60 Fosdonaha § Oheo pms Sistema de terecenordem Considere-se um sistema com fungio de transferéneia a malha aberta 0.64 Joie)? + ja + na qual ¢ = 0,5 para os pélos complexos e H(ja) = 1. O diagrama de Nichols deste sistema est ‘mostrado na Fig. 9.28. A margem de fase para este sistema 6 de 30", de acordo com o que se deter- ‘mina no diagrama de Nichols. Com base no ngulo de fase, estima-se que a relagio de amortecimen- to seja ¢ = 0,30. O valor méximo da magnitude & +9 dB, que ocorre na frequéncia w, = 0,88. Por- tanto GU) = 0.78) 20 log M,, = 9 dB. ow Utilizando a Eq, (9.63), encontra-se {= 0,18. Ha aqui o confronto de dois valores pars a relagio de amortecimento em que um foi obtido a par- tir da medida de margem de fase e 6 outro, a partir da medida do valor de pico da resposta de fre- 4iiéncia. Neste caso descobriu-se um exemplo no qual a correlagdo entre o dominio de freqiéncia e ‘odominio do tempo 6 obscura e ambfgua. Este conifito aparente é ocasionado pela natureza do lugar G{jo), que se inclina rapidamente em diresio a reta de 180° a partir do eixo de 0 dB. Se forem deter- ‘minadas as rafzes da equagZo caracteristica para 1 + GH(G), obtém-se 46s) = (6 + 0.778? + 0/2255 + 0,826) = 0. 9.75) ‘A relagdo de amortecimento das rafzes complexas conjugadas ¢ igual a 0,124, e neste caso as ratzes complexas nao dominam a resposta do sistema. Portanto, a raiz real adiciona algum amortecimento a0 sistema, ¢ se deve estimar a relagdo de amortecimento como tendo aproximadamente o valor de- terminado a partir do indice M, ; isto é, = 0,175. O projetista deve usar com cautela as correlacoes entre o dominio de frequéncia & o dominio do tempo. Contudo, para fins de andlise ¢ de projeto, se estaré normalmente seguro ao utilizar 0 menor dos valores da relago de amortecimento obtidos a partir da margem de fase e da relagiio M,,. 394 Sistemas de Controle Modernos Fig. 9.28 Dagrama de Nichols para Gj) = 0,647 bali? + fo 3} Gano de mala G, em dibs Magnitude de ©. | re a8 aid Fase de maa, (G),em gras ! A carta de Nichols pode ser usada para fins de projeto alterando-se o lugar G(ja) de modo aobier | valores desejados de margem de fase e de M,_. O ganho K do sistema pode ser ajustado diretamente | cde modo a se obterem valores adequados de margem de fase e de M,, por simples inspegiio da carta, de Nichols. Por exemplo, seja reconsiderar o Exemplo 9.8, no qual K OU) = TGor+ jo eH 016) A Fig. 9.28 mostra o lugar G(jw) tragado na carta de Nichols para K = 0,64. Seja determinar um valor adequado para K de modo que a relagio de amortecimento seja superior a 0,30. Examinando- se a Fig. 8.11, descobre-se que € necessdrio ter M,, menor que 1,75 (4,9 dB). Descobre-se, com base na Fig. 928, que 0 lugar Gj) seré tangente & curva de 4,9 dB se 0 lugar G(jw) for reduzido de um fator igual a 2,2 dB. Portanto, K deve ser reduzido em 2,2 4B, ou seja dividido por um fator igual 21,28 (antilog (2,2/20) = 1,28). Assim, o ganho K deve ser menor que 0,64/1,28 = 0,50 para que a relagdo de amortecimento seja maior que 0,30. 9.6 BANDA PASSANTE DE SISTEMA A hunda pseante ce um sistema ce comtotea mathafechada constitu uma excelente medida dafaxa de fidelidade da resposta do sistema. Nos sistemas em que a magnitude nas freqléncias baixas € de (0B na representa em diagramas de Bode, a banda passant é medida nafrequncia de ~3 4B. A velocidad da resposta a uma excitagdo em degrauseréaproximadamente proporcional ay €0te- po de assentamento éinversamente proporciondl a, Busca-se, asim, uma banda passante grande Consistente com componentes de sistema razodveis (12). CConsideremse as duas fungées de transferéncia a maha fechada a seguir: L hO=5 Establidade no Dominio de Frequéncia 395 a) | rologiry) 20108 ir, i ° > nd @ o no. 0 © Fig. 9.29 Resposta de dois sstemas de primelraordem, 1 Seed ‘A resposta de freqiéncia dos dois sistemas & comparada na parte (a) da Fig. 9.29, ¢ a resposta ao ddegrau dos sistemas esta mostrada na parte (b). Além disso, aresposta a uma rampa est mostrada na parte (c) dessa figura, O sistema com maior banda passante fornece a resposta mais répida ao degrau lunitério e a maior fidelidade na resposta & rampa, Considerem-se os seguintes dois sistemas de segunda ordem com fungdes de transferéncia: 100 + 0s + 100 TAS) om TO = TAs) = (0.8) 7 30s + 900 Ambos os sistemas possuem um ¢ de 0,5. A resposta de freqiléncia de ambos os sistemas a malha fechada esta mostrada na Fig, 9.30(a), A freqiiéncia natural é 10 e 30, respectivamente, para os sis- temas 7, € ,. A banda passante € 15 ¢ 40 para os sistemas 7, eT, respectivamente. Ambos 0s siste- ‘mas apresentam uma ultrapassagem de 15%, mas T, tem um tempo de pico de 0,12 segundo em com- paragdo com 0,36 de 7, como mostrado na Fig. 9.30(b). Observe-se também que o tempo de assen- lamento de 7, €0,37 segundo, enquanto ode T, € de 0,9 segundo. O sistema com maior banda passante fomece uma resposta mais répida, 9.7 ESTABILIDADE DE SISTEMAS DE CONTROLE COM RETARDOS O critério de estabilidade de Nyquist foi discutido e ilustrado nas segdes anteriores para sistemas de controle cujas fungdes de transferéncia sio polindmios racionais de jw. Muitos sistemas de controle ppossuem um tetardo no interior da malha fechada que afeta a estabilidade do sistema, Um retardo é 396 Sistemas de Controle Modernos Fig. 9.30 Resposta de dois sistemas de segunca ordem. Fig. 9.31 Sistema de contole de laminadora de ago os 10) 06 os 02 ds 06 07 08 09 Dt ozmeaos) o 169) » © intervalo de tempo entre 0 infcio de um evento em um ponto do sistema e sua ago resultante em ‘um outro ponto do sistema. Felizmente, critrio de Nyquist pode ser utilizado para se determinar 0 feito do retardo na estabilidade relativa do sistema com retroago. Um retardo puro, sem atenuacio, 6 representado pela fungdo de transferéncia, Gas) = 7, (9.79) onde T é0 retardo. O eritério de Nyquist permanece valido para sistemas com retardo porque o fator 7" no introduz. quaisquer pélos ou zeros adicionais no interior do contorno. O fator introduz um deslocamento de fase na resposta de freqiéncia sem alterar a curva de magnitude. Este tipo de retardo ocorre em sistemas que apresentam movimentagio de material que quer um te po finito para passar de um ponto de entrada ou de controle para um ponto de saida ou de medigio (8,9) Por exemplo, um sistema de controle de um laminador de ago esté mostrado na Fig. 9.31. O motor ajusta a separagao dos rolos de modo que o erro de espessura seja minimizado. Se 0 ago estiver st deslocando com uma velocidade v, entdo o retardo entre o ajuste dos rolos e a medida € a T “4 ‘Velocidad v = O Medio da [Coniciador Je espessura Moor p< Espessura G9) ean FXEMPLO 9.9 Fig 932 (a) Sistema de ‘ate de nivel de quid ‘Da 13 de blocos Establidade no Dominio de Freqiéncia 397 Portanto, para ter um retardo que possa ser desprezado, deve-se diminuir a distincia ao ponto de ‘medigdo e aumentar a velocidade de escoamento do ago. Usualmente niio se pode eliminar 0 feito do retardo, e, asim, a fungdo de transferéncia de malha é [10] GG )e-". (980) Contudo, nota-se que a resposta deste sistema ¢ obtida a partir da fungo de transferéncia de malha GH jw) = GG,(jaye 0.81) ‘A fungao de transferéncia de malha usual € tragada no plano GH(jw) ea estabilidade relativa deter- ‘minada em relagZo ao ponto =1. Alternativamente, podem ser tragados os diagramas de Bode que incluam o fator de retardo e investigada a estabilidade relativa a0 ponto 0 dB, ~180". O fator do retardo e”™" resulta em um deslocamento de fase o@) © € adicionado diretumente ao deslocamento de fase de GG,,ja). Observe-se ue este dungulo esti ‘expresso em radianos na Eq, (9.82). Um exemplo mostraré a simplicidade desta abordagem nos di- agramas de Bode. oT (9.82) Sistema de controle de nivel de liquido ‘Um sistema de controle de nel esté mostrado na Fig 9.32(a) eo diagrama de blocos na Fig. 9:32(b) (11), Oretardo entre oajuste da valvulae a saida de fuido €T = dv. Portanto, sea vazio for de 5 m° 5, area da segdo reta da tubulagao for I me a distincia igual a 5 m, entio 0 rtardo sera T = 1 segundo. A fungio de transferéncia de malha ser entdo GH(s) = G,()G()G,/e-F 983) 7 31,5 e GF GOs + D7) + GB) +1 (Os diagramas de Bode deste sistema estio mostrados na Fig. 9.33. O fingulo de fase ests mostrado para 0s fatores em denominador sem ¢ com o atraso de fase adicional devido ao retardo. A curva de ‘ganho logaritmico cruza a linha de 0 dB em w = 0,8. Portanto, a margem de fase do sistema sem retardo puro seria de 40°. Contudo, com o retardo adicionado, encontra-se uma margem de fase de Atuador lic Yeoitde ® ami] | [eats Lee 58 Fee Rw) 50 * Cy GET o 398 Sistemas de Controle Modemos ei iis | Fig. 8.83 Diagramas de Bou 10 para o sistema de controle de 7 10 10 nivel, 3°, co sistema ¢ instavel. Em conseqliéncia, o ganho do sistema deve ser reduzido a fim de prop iar uma margem de fase razoavel, Para dotar o sistema de uma margem de fase de 30°, o ganho Geveria ser reduzido por meio de um fator de S dB, com K = 31,5/1,78 = 17,7. ‘Um retardo, e”, em um sistema com retroagdo introduz um atraso de fase adicional e resulta em um sistema menos estivel. Contudo, como os retardos puros sao inevitaveis em muitos sistemas, fre- iientemente se torna necessério reduzir o ganho de malha a fim de se obter uma resposta estvel Contudo, o custo da estabilidade é um aumento resultante no erro estacionsio do sistema & medida que 0 ganho de matha diminui. 9.8 EXEMPLO DE PROJET! EICULO DE RECONHECIMENTO CONTROLADO REMOTAMENTE (uso de veiculos de reconhecimento controlados remotamente pelas Nagdes Unidas em missdes de paz pode constituir uma idéia cujo tempo chegou. Um conceito de vefculo explorador est mostrado 1a Fig. 9.34(a), e um sistema de controle de velocidade esté proposto na Fig. 9.34(b). A velocidade Ucsejads RIG) € uausunldds pelu 14Uiv av vefculy, a perturbayy Dyo) 1eprereuta Vulinas € wvcledes, 5 (al mee TS ov @ Conoiador] PI aa Fig. 9.34 (a) Volculo de 5) reconhecimento contolado Re) Kee r remotamente. (0) Sistema de Velocidage uo, Controle de velocidade, Este desea GED Fite Velocide velculo podeia ser usado| elas Nagdes Unidas om misses de manutengio da paz. » Fig.935 Diagrama de Nios para © exempo de obo quando k= 20 e para fos valves reduzdos de me, Estabidade no Dominio do Freqiéncla 309 0 objetivo é conseguir um bom controle geral com resposta a comandos em degrau, R(s), apresen- tando erro estacionsrio pequeno e valores pequenos de ultrapassagem (13). Primeiramente, para se obter erro estacionério pequeno para um comando em degrau unitério,cal- cula-see,, eq = Vim SE() tm [stra eo 1 1¥ 6.60 1+ KR Escolhendo-se K = 20, sed obtido um erro estacionério de 99% da magnitude do comando de entra- da, Usando-se K = 20, reformula-se G(s) para 0s céleulos dos diagramas de Bode, obtendo-se 1001 92) TF oa ++ MH ess) 0s caleulos para 0 = w = 6 fornecem os dados resumidos na Tabela 9.4. O diagrama de Nychols para K = 20 estd mostrado na Fig. 9.35. Examinando-se a carta de Nichols, descobre-se que M,, 6 igual 12 dB e que a margem de fase 6 de 15°. A resposta deste sistema a um degrau é subamortecida e foi prevista uma ultrapassagem excessiva de aproximadamente 61%. Go) = TABELA 9.4 Dados da Resposta de Freqiiéncia para o Exemplo de Projeto o 0 2 16 20 28 4 6 a 2m kA. 160 10s 27 Graus 0-6 OSL j a § Magnitude de ©. a ive Diagrama gano de smalha-dngulo de fase é versus | 200 180 Fase de malha, (), em graus 400 Sistomas de Controle Modemos Para reduzir a ultrapassagem da resposta pode-se reduzir 0 ganho de modo a obter a ultrapasss ‘gem prevista. Para limitar a ultrapassagem a 25%, escolhe-se um £ desejado de 0.4 para as raizes dominantes (a partir da Fig. 5.8) ¢ assim requerer M,, = 1,35 (a parti da Fig. 8.11) ou 20 log M,, 2,6 dB. Para reduzir o ganho, desloca-se a resposta de frequéncia verticalmente para baixo, ni carta de Nichols, como esti mostrado na Fig. 9.35. Em o, = 2,8 intercepta-se precisamente a curva de ganho a malha fechada de 2,6 dB. A redugo (queda vertical) no ganho ¢ igual a 13 dB, ou se, ‘uma divisdo por um fator de 4,5. Assim, K = 20/4,5 = 4,44. Para este ganho reduzido, o erro estaci- onério 6 1 a= Te aap %h dde modo que se tem um erro estacionario de 31%. A resposta real ao degrau quando K = 4,44, como estd mostrada na Fig. 9.36, apresenta uma ul- ‘rapassagem de 32%. Se for usado um ganho de 10, tem-se uma ultrapassagem de 48% com um erro estacionério de 17%. O desempenho do sistema esté resumido na Tabela 9.5. Como solugao de com- promisso aceitavel escolhe-se K = 10 e se desenha a resposta de freqiiéncia na carta de Nichols des- Tocando para baixo, de 20 log 2 = 6 4B, a resposta referente a K = 20, como esté mostrado na Fig. 9.35. Examinando-se a carta de Nichols para K = 10, tem-se M,, = 7 dB ¢ uma margem de fase de 26°. Estima-se, assim, um £ de 0,34 para as rafzes dominantes, para o qual resultaria uma ultrapassa- gem de 30% na resposta a uma entrada em degrau, A resposta real esté registrada na Tabela 9.5. A nada em degrau uitrio Said Fig. 8.38 Resposta do ‘sstoma para uma entrada om 6 ‘deorau uitario np, para ras 0 1 2 3 4 6 7 valores de K: Tempo) ‘TABELA 9.5 Resposta Real para Valores de Ganho Selecionados K Uttrapassagem perc ‘Tempo de assentamento (segundos) tual ipo de pico (segundos) ‘Nora: Aultrapassagem perental édefiids pela Ea (5.12). Establldade ne Dominio de Freqiéneia 401 banda passante do sistema é wy Assim € previsto um tempo de assentamento (critério dos 2%) de 4 4 1 Fa, OMe uma vez que i = 14 «para £ = 0,34. O tempo de assentamento real de aproximadamente 5,4 segundos, como esté mostrado na Fig, 9.36 O efeito, em regime permanente, de uma perturbagao em degrau unitério pode ser determinado uusando-se 0 teorema do valor final com R(s) = 0, como a seguir: = os V(t 1 rote) {> 0,7. 9.10 ESTABILIDADE NO DOMINIO DE FREQUENCIA USANDO MaTLAB Aborda-se agora o tema da establidade usando-se o MaTL.AB como ferramenta. Esta segdo revé 0 ‘iagrama de Nyquist, acarta de Nichols ¢ os diagramas de Bode nas discuss6cs rlativas a stabil ‘dade. Dois exemplos iro ilustrar a abordagem de projeto no dominio de frequéncia. Sera utlizade a resposta de freqiiéncia da fungi de transferéncia a malha fechada, T(jw), bem como da fungio de transferéncia a malha aberta GH(jo). Também seré apresentado um exemploilustrativo que mostra como lidar com retardo em um sistema utilizando a aproximagio de Padé {6}. ‘As fungGes MATLAR cobertas nesta seco sio nyquis, nichols, margin, pade e ngri Geralmente € mais dificil produzir manualmente o grafico de Nyquist que os diagramas de Bode. Contudo, pode-se usar o MATLAB para elaborar facilmente o diagrama de Nyquist. O diagrama de Nyquist é produzido com a fungdo nyquist, como esté mostrado na Fig. 9.38. Quando se us. afungdo riygust sem argumentos no primero memiro, o diagrama de Nyquist é produzido automaticamente; em caso contririo, deve-se usar a fungio plot para produzir gréfic a partir dos vetores ree im. ‘Uma observagio de adverténcia: Algumas vezes, ao longo do uso da fungo nyquist, pode-se achar que o grifico de Nyquistesté com um aspecto anormal ou que parece fataralguma informagio. Pode ser necessro nestes casos usar a fungdo axes para se sobrepor a escolha automatica de escala¢ usar 2 fungdo nyquist com argumentos no primero memibro em conjunto com a fungio pot. Desta forma na andlise de estabilidade, € possivel focalizara atengo na regido proxima ao ponto ~ 1, como esté ilustrado na Fig. 9.39 Como foi discutido na Seglo 9.4, as medidas de estabilidade relaiva de margem de ganho e de rmargem de fase podem ser determinadas a partir do grafico de Nyquist ou dos diagramas de Bode ‘A margem de genho 6 ume medida de quanto © gonko do sistema daveria ser aumentado para que © lugar GHGa) passe pelo ponto(~1, 0), resultando assim em um sistema istavel. A margem de fase uma medida do atraso de fase adicional requerido antes que o sistema se tore instvel. As margens de ganho de fase podem ser determinadas no grifico de Nyquist e nos diagramas de Bode. a4 F. i at a1 — 5 = 005 ees |<] Poa —1 095 —eee ll ap 98 0s a2 __ tam | | Fruita formecida plo : _ L senumaf05j;done(t 2105 : 3 3hreimfenyalet(num Geraos rtcos } spleen) gr | {ro.mavfenynionrum.son.n) >a {-1.0.01-0:9.49; «Pein sf als] Fig. 938 A tuncdo nyquist Fig. 9.39 A funcao nyquist com escala manual Fg. 940 Um exemple do «dara de controle a maha ‘achada para Nyquist ¢ Bode com establidade relatva, Fg. 8.41 A funcio margin. EXEMPLO 9.10 Establidade no Dominio de Freqiéncia 403, Re) ro [Omri Heramarghineginonm)| ce | Kan Priiegeanarp i | 50 7 iene | os La nth sl — 107 10 10 Exemplo Frequéncia (rad/s) numaf05t:donali 2105]; | | imag tase Ganho (48) feumaens: | } | rarginimagiphace z Margen ee 3 200 We angen de ao B) z Ne Mé=margm def (gras) 107 io ‘ot fase = 180 Frogidncia (ads) Considere-se 0 sistema mostrado na Fig, 9.40. A estabiidade rlativa pode ser determinada a partir dos diagramas de Bode usando a fungio margin, que & mostrada na Fig. 9.41. A fungo margin é chamada usualmente em conjunto com a fungio bode para calcular as margens de ganho e de fase. Be a fungdo margin for chamada sem argumentos no primciro membro, 03 diagramias de Bode sto produzidos automaticamente com as margens de ganho e de fase rotuladas nos diagramas. Isto ilus- trado na Fig. 9.42 para o sistema mostrado na Fig. 9.40, script para produzir o grfico de Nyquist relativo ao sistema da Fig. 9.40 esté mostrado na Fig. 9.43. Neste caso, 0 nimero de polos de GH(s) com parte real positiva é zero, ¢ 0 nimero de cieun- Yyolugdes do ponto ~ I no sentido ant-horio é zero; portanto o sistema a mala fechada €estivel Pode-se determinar também a margem de ganho ¢ a margem de fase, como indicado na Fig. 9.43, Carta de Nichols. Cartas de Nichols podem ser geradasusando-sea fungo nichols, mostrada na Fig 9.44, Se a Fungo nichols for chamada sem argumentos no primeiro memibro, a carta de Nichols € pro- duzida antomaticament; em caso contrri, deve-e usar &fungéo nichols em conjunto com afungs0 plot, Uma grade de carta de Nichols € desenhada sobre de um grafico exstente com a fungi noni ‘A fungio margin funciona melhor em conjunto coma fungo bode. E possvel usar fungi margin depois de executar a fungo nichols. A menos que se deseje um gréfico de Bode com as margens de sano ede fserouladas,deve-se chamar margin com argumentos no memibro da esquerda¢colocar 10s valores de margem de ganho ede margem de fase na irea de trabalho, A cata de Nichol, mosta- dana Fig. 9.45, €relativa ao sistema 1 CU) = ToGa + DOze + a Sistema de controle de nivel de liquido Considere-se um sistema de controle de nivel de Iiquido descrito pelo diagrama de blocos mostrado na Fig. 9.32 (ver Exemplo 9.9). Observe-se que este sistema possui unpretardo. A fungio de transfe- réncia de malha é dada por 315i GF DGOs + NG + 53+ D ent GHO) (9.93) 404 Sistemas de Contole Modernos Fig. 8.42 Diagramas de Bode pata o sistema da Fig. 40 0m margem de ganho © mmargem de fase indlcadas nos grtcos. Fig. 9.49 (a) Grdico de Nyquist para o sistema da Fig 9.40 com margens de ganho 0 fase. () Script MATLAB. Mg = 9,544, (w = 1) MF = 48,98 graus. (w = 0,6435) 20 — Ganho (28) & 107 10° Freqiéneia (ads) Fase (graus) 107 10° [mag fase,w}sbode(rum den.w): % rmargin(mag, tase) 48 [apes faa de ‘rgieoca [Marge de Soa 05005 1 15 @ ‘h Traga gréfioo de Nyquist e calcula as Margens % umef0.SI;denaft 210.51; % { {mag fase;w]=bode(oum.den); aM Wea Wepemarginimagiasoimi: [| oe *% Garho e de Fase pata GH(s) = 0.5/s'3425"2+e+0.5 Calcul ss margens de ganbo ede fase. [Grafica de Nyquist » Reta wagons ae um@ste(Gm, ede fae 10 iI | os Estabiidade no Dominio de Frequéncia 405 Ganho (28) ray 200 160 100-800 160 120-60 0 a Fase (raus) Configurar geaeaig.927 [Fegan lo re) axle 210,0,24,36), ferent —L_[e aa] {rag{as0w}sichol(numden) ine eae. |) Fig. 944 tung nichols Fig. 9.45 Carta de Nehol para.o stoma da Ea, (92 Altera incialmente a Bg, (9.93) de modo que GH) possua uma forma de fungdo de transfe- réncia com polinémios em numerador e em denominador. Para isto, deve-se fazer uma aproximacio de ¢~ com a fungao pade, como esté mostrado na Fig. 9.46, Por exemplo, considere-se que o retar- do é T= 1 segundo, ¢ que se deseja uma aproximagio de segunda ordem, n = 2. Utilizando-se a fungao pade, obtém-se 0.074352 — 0.44605 + 0,8920 0.074357 + 0.44605 + 0,8920 Substituindo-se a Eg. (9.94) na Eq, (9.93), tem-se 31,5(0,07435? — 0,4460s + 0,8920) CF DBs + NS + 5B + 1NO0THS? + 0.44605 + 08920) 9.94) CHS) = Rewrdo | | Ordem da eproximagto Fip.948 A tunglo pade, E posstvel elaborar agora um script para investigar a estabilidade relativa do sistema usando os dis- sgramas de Bode. O objetivo € ter uma margem de fase de 30°. O script associado esta mostrado na Fig. 9.47. A fim de tomar o script interativo, faz-se o ganho K ajustavel (ajustado agora com 0 valor K = 31,5) € definido fora do script, no nivel de comando. Em seguida define-se K e executa-se 0 script para verificar a margem de fase e repetir, se necessdrio, O ganho final selecionado 6 K = 16. E bom lembrar que se utilizou, nesta andlise, uma aproximago de Padé de segunda ordem para retardo. 408 Sistemas de Controle Modemos Fig. 9.47 (a) Diagramas de Bode para o sistema de Contre de nivel de Vaud, (©) Seript arias, EXEMPLO 9.11 Margorg,ge ganho = 1.653 Margem de fase = 80,85 ¢——— pes go a 2-50 + a Tied 31% | ee. | S080? 107 0 TOT oe Freqiéncia (ads) 3, 2 -200) Toa 5 00 $ 00 © 200 i Yoo 10? 107 108 107 108 Freqitncia (als) o [Enda do comin] we | co eto Sra Coe eg Moret 0.0743 0.4460 om650 stl 1 e2u60 1k uo ns trencons 0446 08020) pele pesiryeer ry os ° covet exspae(240 z [mag ,fase,w}=bode(num,den.w); Traga os diagramas [ig Weparpnnag sev Sect ekincom " finer Pede(rum er) ——_ fot argon Ge gan = nemaarigm.__[Retaw eo som ‘Margom defuse = rumttemD a i} Vefculo de reconhecimento controtado remotamente Considere-se o sistema de controle de velocidad para um vefculo de reconhecimento controlado r- ‘motamente, mostrado na Fig, 9.34. O objetivo de projeto é obter um bom controle com erto estacio- nirio reduzido e com pequena ultrapassagem para um comando em degrau. A elaboragio de um script permiti’ efetuar muitas interagSes de projeto de forma répida e eficiente. Inicialmente seré invest zgada a especificagao de erro de estado estaciondrio. O erro de estado estacionério, e,, para um co ‘mando em degrau é 1 Cee eae (095) efeito do ganho K sobre o erro estacionério é evidente a partir da Eq. (9.95): Se K = 20, orto seré 9% da magnitude de entrada; se K = 10, 0 erro serd 17% da magnitude de entrada. ode-se investigar agora a especificagio de ultrapassagem no dominio de frequéncia. Admita-se {que seja necesséria uma ultrapassagem percentual inferior a 50%. Resolvendo UP. = 100 exp FF = 50 em fungio de {resulta ¢= 0215 ‘Com base na Fig. 8.11, encontra-se M,, = 2,45, Deve-se ter em mente que a informagao da Fig. 8.11 refere-se somente a sistemas de segunda ordem e pode ser utilizada apenas como orientagio. Serio calculados agora os diagramas de Bode a malha fechada e verificados os valores de M,.. Qualquer valor de K para o qual M,, = 2,45 pode ser um ganho valido para o projeto, mas seri Estabilidad no Dominio de Frequéncia 407 102 o1e2a45 67890 tempos] @ [ tase paras valores | ‘Comesa com K= 20. | [Capo para wes | de ganbo Valores de ganho numoesi 2 dengett K= 20, 10,444 Lk= {1}; don res(nmgedegecunedens) Inume derel-coes (cue denge.rume.ten [rum den}=cloop(nume,dens); [rum den|=cloop(nume, dene) Caleala a {ag phaaenjeboderum den | | be resposia a0 i degnn it timed, ySeysend end % logloglvmag!,*.w.mag2,-,w.mage,).grid lt(ty.sty2y9,") atid Mabel( Freqbéncia (rads), label{ mag) | xtabel( tempo fs), label y(t)? » » 9.9.48 Veicuo controlado emotamente: (a) clagramas de Bode Fig. 9.49 Velculo contolado rematamente: (a) resposta ao degrau,() sctipt fara o sistema malha fechada, (b) scriot MATLAB, Maru. necessério investigar mais de modo a incluir respostas a0 degrau e verificar a ultrapassagem real. O script na Fig. 9.48 constitu’ um auxiio nesta tarefa. Conservando o procedimento dos passos de pro- eto da Sopo 9.8, sertoinvestigads ainds os gunhos K = 20, 10¢ 4.4 (emborn M,, > 2.45 para K = 20). E possivel tragaro gréfico das respostas ao degrau para quantificar a ultrapassagem, como esté mostrado na Fig. 9.49, ‘Além disso, seria possivel usar uma carta de Nichols para auxiliar © procedimento de projeto, como esta mostrado na Fig. 9.50, Os resultados da andlise estdo resumidos na Tabela 9.5 para K= 20, 10 4,44. Escothe-se K'= 10 ‘como ganho de projeto. Obtém-se, em seguida o grifico de Nyquist ese verifica a estabilidade rela- tiva, como esté mostrado na Fig. 9.51. A margem de ganho é MG = 49,56 dB e a margem de fase é MP = 26,11°. 9.11 EXEMPLO DE PROJETO SEQUENCIAL: SISTEMA DE LEITURA DE ACIONADOR DE DISCO [Neste capitulo serd examinado o sistema descrito no Cap. 8, utilizando o sistema representado na Fig. 8.42. Este sistema inclui oefeito da ressonancia da montagem flexivel e incorpora um controla- dor PD com um zero em s = ~ 1. Serio determinadas a margem de ganho e a margem de fase com 0 uso do MaTLas, para K = 400. (Os diagramas de Bode para o sistema da Fig. 8.42 para K = 400 esto mostrados na Fig. 9.52. A ‘margem de ganho é 22,9 dB e a margem de fase 6 37,2°. O grafico da resposta deste sistema ao de- ‘grau est mostrada na Fig. 9.53. O tempo de assentamento deste projeto é T, = 9,6 ms. 408 Sistemas de Contole Modernos Fig. 9.50 Veiculo contolado remotamente: (a) carta de Nichols, (b) sent MATL. Fig. 9.51 Cana do Nyquist para oveiculo controled Femotamente.com K’= 10. @) Seript Maris, 20| 20] 10 ° “10 20 200-150-700 @ + Veleulo de Combate Controlado Remotamente % i catcuta 3.600. rnumge-tt 2: dengontt 1 ee rumge[i: dengelt 24; [um.denj-oeriee(numge,denge,numg.deng) % K1n20; K2m10;K3=4.44; [magi a}enichois( "rum den.) (Carta de Nichols para {rmag2,f2,n}=ichols(k2"aum, dn): = 20,10,488 {rmage,f8,w)enichols(3"num, den i Plott 20"iogto(magt},~f2,20"logto(maga),’~’ f9,20"Iogt0(mag3),")narid © bbebiounos f st Exo Real @ 9% Velculo de Combate Controlado Remotamente 6 Grafica de Nyquist para K = 10 % rnumgeet0"1 2]: dengo=t 1]: ume: dengalt 24]; [num don}zeorea(umge.denge.rumadend): % [rmag.phase,w)=bode(num,den); [GGm,Pm, Weg, Woplemargin (mag.phase.w); % youstinum.den); tite IMargem de Ganho = “num2str(Gm), "Margem de Fase = aumest(Pm)), » Fig. 852 Diagramas de Bode Grssioma mostrado na Fig. 5a, Fg. 0.53 Resposta do Silema a uma entrada om eau 9.12 SUMARIO Establldade no Dominio de Frequéncia 409, ‘Gano (68) Fase (aus) io a 1 Freche (ats) Tempo 8) ‘Acstabilidade de um sistema de controle com retroagiio pode ser determinada no dominio de freqiién- cia utilizando-seo crtério de Nyquist. Além disso, ocritério de Nyquist fornece duas medidas de esta- bilidade relativa: (1) margem de ganho e (2) margem de fase. Estas medidas de estabilidade relativa podem ser usadas como indices do desempenho transit6rio com base nas correlagbes estabelecidas en- ‘te o dominio de freqiléncia ea resposta transit6ria. A magnitude e a fase do sistema a malha fechada podem ser determinadas a partir da resposta de freqlincia do sistema a malha aberta uilizando-se os ‘’fteulos de ganho constante¢ de fase constante no grafico polar. Alternativamente, pode-se usar 0 di- ‘agrama magnitude logarftmica-Angulo de fase com as curvas de magnitude e fase superpostas (chama- do carta de Nichols) para obter a resposta de freqlléncia a malha fechada. Uma medida da estabilidade relativa, o valor maximo de magnitude da resposta de freqiéncia, M,,, esté dispontvel na carta de Nichols. A resposta de freqiéncia, M,_, pode ser correlacionada com a relagao de amortecimento da resposta no dominio do tempo e constitul um indice ttl de desempenho. Finalmente, um sistema de controle com retardo puro pode ser investigado de modo semelhante ao dos sistemas sem retardo. Um. restumo do eriterio de Nyquist, das medidas de estabilidade relativae do diagrania de Nichols s80 dados na Tabela 9.6 para diversas fungdes de transferencia A Tabela 9.6 € muito itil e muito importante para o projetista e para o analista de sistemas de controle, Dados © modelo de um processo G(s)e um controlador G.(s), pode-se determinar G,(s)G(3). Com esta fungao de transferéncia, € possivel examinar a coluna I da tabela de fungées de transferén- cia, Esta tabela contém quinze fungSes de transferéncia tpicas. Para uma fungao de transferéncia escolhida, a tabela fornece os diagramas de Bode, o diagrama de Nichols e o lugar das raizes. Com estas informagées o projetista pode determinar ou estimar 0 desempenho do sistema e considerar a incluso ou a alteragio do controlador G.(s). 410 Sistomas de Controle Modernos ‘TABELA 9.6 Graficos de Fungso ae) Diagramas de Bode mel G+ Don + of om Nd | mote ben no" ae -an'} - ou ois ist ‘ona TABELA 9.6 Continuagéo Establidade no Dominio de Freqdéncia 411 Dosane Cap Rn Conese “a 1 ne * . stil: margem de ganho = Cc g | Repuliaor clement extvel; rmargem de ganho = Regulador com elemento adiona sumazenaor de ener estivel através de edugzo do ano — Integrador ideal estvel ‘eomtnaago} 412 Sletoras de Controle Modernos TABELA 9.6 Continuapao eee _ Grético Polar Diagramas de Bode a) a0 iene Noa 180° x oD “ “ -mr 20s oe Margen de fe ” Kor, +0. - 56m + Dorn +) Sleeuanes! os um dine (eons) Estabitdade no Dominio de Frequéncla 413. TABELA 9.6 Continuagao Dagrama de Nichols ‘Lugar das Ratzes Comentérios Instrumente para servomecanismo element, Inerentemente estve:margem de ganho = © Tnsoumeato para servomecaismo com motor conta pelo campo ou servomecanismo (Se pottnca com acionador elementar Ward: Leonard; estivel como mostrado, as «qe pode se torarinstvel com aumento do fae. Instrument para servomecarism clement com compensador de Svango de fase denvaivoy estivel Inerentementemarginamente vv; deve ser compensa Teontnaagio} 414 Sistemas de Controle Modemos Ge) TABELA 9.6 Continuagao | TABELA 9.6 Continue —_* song 10. Hr, + 1) Nea wk = | fe Be ww (continua) TABELA 9.6 Continuagao Estabilidade no Dominio de Freqiéncia 418; Dlagrama de Nichols ote | eins atl Marge "1 ar ‘Lugar das Raizes wr o deve ser compensado ‘Comentérios Tnerentemente instével: 7 sivel pasado os valores de Inerenterene ins, A, Inerentement native (continua) 416 Sistemas de Contole Modermos TABELA 9.6 Continuagao as) Geético Polar Diagramas de Bode 1p, Kete+ Von +) om 4 -1" nw (sr, +0) - Kor, +0 Pan + Nar, eD (contin) EXERCICIOS 9.1 Un sistema possui a fungio de transferacia dos na Fig. B9.3 Estimar as margens de gan ede fase doe zi ulador. Ge = 40+ 3) Resposta: MG SC + 20 + SIT + 57189) ‘Tragar os diagramas de Bode para a faina de freqéacia de 0,1 10. Mostrar que a margem de fase € aproximadamente 30° e (que a margem de ganho € aproximadamente 16 dB. 9.2. Um sistema possu a fungio de wansferéncia pe Ooo eee H+ SIG + sfi0) onde K = 6,14, Como sufi de um programa de computador {Gade umacalcaadora), mostrar quea freqeacia de crveamen- {0 (0dB) do sistema € 5 mdse que amargem de fase € 45" 189.3. Dispte-s de um eieuto integra para servi como sistema 20 ‘com retroagie com o objetivo de regular a tensio de saida de 10 100 Tk 1k 100k 1M tina font de alimenapdo, Os diagramas de Bode da funglo Frogoéncia (He) de tansfercia de maiba necesséia, GU), esto most Fig, £93 Reguiador para fone de almoatagto Ge) CGanho de tenedo (8) TABELA 9.6 Continuagao Establidade no Dominio de Frequénca 417 Diagrama de Nichols Lugar das Raizes Magen ‘Comentarios (Condicionaimente esivel: tomes instével seo valor do gae for muito pequcno Condionalmenteexvelestivel para ‘valores peqoenos de ganho, tora-se instvel medida que o ganho aument, toma-se novamente estvel para valores ainda matores de gunho etna se instivel pars valores moito altos Se guaho CCondiionslment estvelromna-se nstivel pare valores clevados de ganho 94 Considere-seo sistema com uma fungao de ranferéncia de malha 100 SEF 10) ‘onde H{s) = 1. Deseja-se ober, no sistema a malha fechada, um pico de ressonancia M,, = 3,0 dB. O pico ovorre entre 6 ¢ 9 radis e€ somente de 1,35 dB. Tragar a carta de Nichols para a fina de frequéncia de 6a 15 rad/s. Mostrar que o ganho do sis- tema precisa ser elevado de 4,6 para 171 dB, Determinar a fre- anc ressonante do sistema ajusado, Ge = Resposta: w, 11 rads, como esté mostrado no modelo do sis B85. Umecircuito digital CMOS pode ser representado pelos dagramas {de Bode mostradosna Fig. E9.S. a) Obter as margens de gankoe de fase do cireito.(b) Esimar de quant seria necesséro eduzit_ © ganho do sistema (em dB) para obter uma margem de fase de on B36 Um sistema possui a fungi de transferéncia K(s + 100) OO = TE 106 + @ ® & é -20 ° -90 2am =200 Tete TOKT 100 Ria TRH 10 Ke 100 Ke Freqoencia Fig. £9. Circuito CMOS, 418 ‘Sistomas de Controle Modemos Quando for reduzido para 50, 0 pico de ressonincia a margem de fase do sistema com K = 50. ‘Um sistema com retroagdo unitiia possui um processo 500, 0 sistema ¢ instével. Mostrar que se o ganho 3,54B. Obter K Coe ee Decerminar, or meio do grifco polar, fina de valores de K para a qual sistema €exivel Considerar um itera com reiroaso unitria com K OO = ED (©) Mosra que « marge de geo €3.5 dB pare K= 4 {@)Deteminar valor do gato K, casos ese que a margem de ganho seja de 1648, Resposta:(6) K = 098 Determinara marge de fase d sistema do exericio 9.8, qu k=} 9.10 Considerar sistema de comrole do tn] de vento do Problema 731, Ober os diagramas de Bode e mostrar que a margem de fase £25" e que a margem de ganho €10 dB, Mostar também «que a band passant amalha fecha €6 rads, 19.1 Considerar um sistema com retro nia som 401 + 0.45) SO + 29M + 024s + 00887) (a) Tragar os diagramas de Bode wilizando o programa MATLAB ‘ow equvaleme, () Determinara margem de gutho ea margem £912 Um sistema a malha fechads, como esté mostrado na Fig. 9.1, possui Hs) = Le E99. Go) = -=—__*___ sts + Dias + D conde n ~ 0,02 96 n ~ 0,2. (a) Escolher um ganho K tal que © ‘erro de estado estacionério para uma entrada em rampa seja 10% da magnitude, A, da funglo rampa, quando r(t) = At, 1 = 0. (b) ‘Tragar os diagramas de Bode para G(s) e determinar as margens de fase e de ganho. (c) Usando a carta de Nichols, determinar a banda passante w,,0 pico de ressonincia M,, © a freqiéncia de ressoniincia «, do sistema a malha fechada. Respostas: (a) K = 10 (o) MP = 32°, MG = 15 4B (0) @y = 103; My, = 1,84; «, = 65 £9.13 Um sistema com retroagio unitéria possui um processo Ge) (2) Determinar valor méximo da magnitude da resposta de fe auéncia a mala fechada usando carta de Nichols. (b) Deter nar a banda passante ea frequéncia de ressonincia deste siste- ma, (c)Ulilizar estas medidas de frequéncia para estimar o valor da ultrapassagem para a resposta do sistema a uma entrada em degra, Respostas: (3) 7,5 AB, (b) wy = 19, 8, = 12.6 9.14 A Fig. E9.14 fornece uma carta de Nichols na qual est tragado 0 sgrifico Gijo) de um sistema, Usando a tabela que se segue, de- )opicode ressontncia M,, em dB; (b)afrequncia ‘de ressonancia w(c) a banda passante de 3 dB; (d) a margem de fase do sistema mds 1S Gano de mata G er dibs 2a10 180 Fase de maa 4 (),em gras Fig, E9.14 Carta de Nichols para Gj). E9.15 Considere-se um sistema com retroagdo unitécia no qual 1000 = 100; Determinar a banda passante do sistema a malha aberta ea bane dda passante do sistema a malha fechada e comparar os resi dos, Resposta: banda passante a malha aberta ay passante maha fechada 0, = 1100 £9.16 Um retardo puro ¢~ pode Ser aproximado por uma fungio de ‘ransferéneia do po ae Cat + Ts) para 0 < w < 2/7 Obter os diagramas de Bode para a fungiode Gs) = 100, bande Iransferéncia eal e para a aproximasi, com T= 2, para do errs foo Fig. £9.20 1B9.22 Um sistema com retroago unitria possui um processo & con- wwolar K+) 6-36-95 (@) Usando diagramas de Bode para K = 6, determinar a mar- gem de fase do sistema, (b) Escolher um gano K tal que a mar- ‘Bem de fase sea, pelo menos, 30°. £9.23 Reconsidear sistema do excrefcio E9.21 para K = 438, Deter- rminara banda passante do sistema a malha fechada, a feequén- cla ressonante M,,, usando a carta de Nichols. Gs) = Respostas: wy = 425 ral; 0, = 2,7; My, = LT. 1E9.24 Um sistema com retroagdo unitériapossui um processo a con- wwolar 90 = as onde = 1201.0 gro pol ae Gi ext mos ta ig E924 Deeminar ares doe de Nyquist se 0 shea env Ne Fig. £924 E9.25 Um sistema com retrosglo unititia possi um processo a con- wwolar 17. ST + 0055) + 0.15) Determinar a margem de ganho e a freqiéncia de eruzamento Resposta: MF = 21,7": w, = 8,31 rads Ge) PROBLEMAS 9.26 Como uso dacartade Nichols, determinar M,,. © praare ‘posta defrequénciaa maha fechada do sistema doexercio E925, 19.27 Um sistema com retroagao unitéria possuit —— ete Determinar 0 valor méximo de ganko K para o qual a margem de fase sea, no minimo, igual # 45° ea margem de ganho se, ho minimo, igual a6 dB. Quais slo as margens de ganho e de fase para este valor de K? 1E9.28 Um sistema com retroagdo unitiria possui — se + 02) (@) Determinar a margem de fase do sistema quando K = 0.16 () Usar a margem de fase para esimar £ prever a ultrapasss ‘gem, (¢) Caleulr a resposta real deste sistema de segunda orden ® comparar com a estimativa da parte (b). 19.29 Uma fungio de tansferéncia & Ge) = Gis) 1 vo Usando o conto no plano s mostrado na Fig. E9.29, determi nar o percurso correspondente no plano Fs) (B = ~1 +). GHG) ia R P91 Uslizaro critério de Nyquist para determinar a estabilidade de iverss sistemas relatives aos grificos pores do Problema 8.1 [Em cada um dos casos, especificar os valores de N, Pe Z. Eshogar os arificos polares da seguinte fungtes de wansferén- cia de malha GH(s) e determinar seo sistema € estével utilizan- doo eritério de Nyquist P92 sH(s) = —K__. © OHO) = TH _Ko+9 0) CHO = Fy Seo sistema forestvel, eterminar 0 valor maximo para K ob- tendo 0 ponto onde o diagrama polar eruza o eixo dos. Estabiidade no Dominio de Freqiéncia 421 P93. (a) Determinar um contorno adequado no plano s, que poss ser usado para determinar se todas as raizs da equagdocaracteris- tica possuem relagdo de amortecimento maior do que (0) De ‘erminar um contomo adequado no plano ,T, que possa ser use 4o para determinat se todas as rafzes da equagio caracteristica possuem parte real menor que s = ~e,(¢) Usando o contorne da pare (b)¢oteorema de Catchy, determinarse a seguinteequaso ‘caracteristica possulrafzes com parte real menor que § = ~1 G(s) = 85 + 11s? + S65 + 96. Fig. P9.4 Diagrama polar de P94 O grificopolardeum sistema condicionalmenteestivel est mostra lum sistema condcionalmen- ddona Fig. P94 para um ganho especticoK. Deteminar se sstems te estéve Eestivel eobter omimero de raies (caso existum) no semiplan sda Airis, O sistema ndo possi polos de Gs) no semiplano sda dre- tn) semi emma eal ani pan <1 eas respectvacargas, Como os rotors dos motes sto aopladosdi- ‘ono local assinalad por um ponto no exo, mostra Fg. P94. retumente as cargas, os sistemas de acionamento so livres de fol- 9S Ocontrle de velocidade de um motor a gasolina esti mostrado ‘gas mecinicas, possvem baixo arto e alta rigidez mecanica— 1a Fig. P95. Devido 8 restrigdo na tomada de entrada do carbu- ‘aracteistices importantes para o posiionamento exato e para a rador¢ da capacitincia do coletor, ocoere um atraso 7 igual 1 ‘manipulago precisa ao se usur controle de torque sofisticado. segundo. A constant de tempo do motor r, éigual 7b = 38. A 0 cbjetivo do projto do brago com acionamento direto, do constante de tempo do sistema de medicio de velocidade & 7, (MIT. 6 ober velocidades do brago de 10 mis [15}-O brago possul (0,4. (a) Determinar o ganho K necessério para tender orequi- tongues de até 660 Nom (875 fell). Em cada um dos motores se sito de que oer estaciondrio seja menor que 10% do valor ajus- iilizam a retroagio e um conjunto de sensores de posto e de ‘ado para.a velocidade de referencia. (b) Com 0 ganho determi velocidade, A resposts de freghéncia de uma junta do brago esti nado partir do item (a) anterior, uliliearo crterio de Nyquist rmostrada na Fig. P9.6(a). Os dois polos aparecem em 3,7 Hi 68 ‘ara investigar a estabilidade do sistema, (c) Determinar 38 mar- He. A Fig. P9.6(0) mostra aresposta ao deprau quando se utiliza igens de ganho ede fase do sistema, 96 Umbrago mecinico com acionamento dire é um brago mecnico | inovador no qual nio se ulzam redutoreserige 0s motores e suas _ * Mascachuscts Insitute of Technology. (N. do.) $rypecterdon, [1 |_torave K o ney tp al velit 1 a Fig. P9.5 Controle de velocidad do motor. 0 Fase (gr) sie 103000 @ 200m » Fig. P2.6 Obrapo do MIT: (a) respostade Trequéncs,(b) resposta da posi. 422 Sistemas de Controle Modernos 140) Refricin Ew Arden : Veteia ite Ro) 7 71 siuo t "| ee va Girt Fig. 8.7 Sistoma de ostabitza H@=s 80 de.uma aeronave VOL. retzoagSo de psigia ede velocidad, A constantede tempo dos Ko+D teniaamalha fechade é de 82 ms. Desenvolvero dagrama de blo- 60 = Ty 06 do sistema de acionamento e comprovar gue 82 ms 6 um re- slay nivel ‘Uma seronave de pousoe decolagem vericas (VIOL)?é um vet- culo inrentement insvel erequer un sistema automdtico de es- ‘abilizago, Projetou-se um sistema de estabilizaco de atitude par aaeronave VTOL K-16B do Exétcito dos Estados Unidos, mosta- do sob forma de diagram de locos na Fg, P9.7 [16]. Navelocida- {de de 40 nds (cera de 74k), a dintmica do veicul pode sere- presenta eproximadamente pela fungo de tansferéncia 10 oo (s? + 036) © atwatore oft podem represents el fuga de tan feréncia Do inglés Verical TakeO# and Landing. (N. do) (4) Obter os disgramn de Bode da fangio de uansferéncia de smatha G («)G(5)H{s) quando o ganbo for K, = 2. (b) Determinar 88 margens de ganho e de fase deste sistema. (c) Determinar 0 ero de estado estacionstio devido @ uma perturbagio de veto TAs) = Us. (d) Deterrinar a amplitude méxima do pico de es sondncia da resposta de freqiéncia a malha fechada ea freq cia de ressonincia. (e) Estimar a relagio de amortecimento do sistema a partir de M,, da margem de fase. (Os servomecanismoseltro-hidrulicos si utiliza nos sisemss| «de controle que necesstam de resposta pda para grandes mass. ‘Um servomecanismo eltrohidrdulico pode forecer sass de 100 KW ou mais(17].A fotografia de uma servovvule de um atuador est moszada na Fig, P9.8(2).O sensr de sida fornece uma me da da posigio do atuador, que & comparada com V.,- O erro € am plificado ¢ controla posigio da vilvulahidréulica, conrolando assim a vad hideulica do atuador. © diagrama de blocos de wn Servomecanismoeleto-hidrdulico a malha fechada que wiliza una Pos [[Senoviivine andor (Amid Ie | 1) Ky Posiso Fig. P9.8 (a) Servovaluaeatuador. (Cor: testa de Moog, ne. Industial iision). (0) Diagrams de bocos, % » Establidade no Dominio de Frequéncia 423, [Conic Veiaio 6.0) +] Ge Sensor Ho, reroago de presso para cbteramortecimento esti mostadona Fi, 9.80) [17,18]. Valores tipicas para este sistema sio 7 = O42 5 para 0 sistema hideulico, oy = 712m) ¢ f= 0,05. A ressonincia esrutural a igual a 10(2m)eoamonccisentos {, = 005.0 ganho dde mala 6 K,K;K, = 1,0. (@) Esborar os diagrams de Bode ede terminae a margem de Tase do sistema. (b) O amortecimento do sistema pode ser anmentado perfurando-se um pequeno orficio no moto do modo que f; ~ O25, Eabogur ov dingmmas de Dode © Anghok cease wD Fe ioevad cnn Fig. PAS.1 Controle de orentacio de espagonave, Sensor Establigade no Dominio de Freqigncia 429 ao Conroe [Dinca do coro] ao Peo Presto sequin + 2645) 4 > sanguinea ‘esate real ‘Seasor 2 m2 Fig. PAS.2 Controle da pressio de ‘sangue com anestesia droga ¢ a grande diferenga de sensibilidade de um paciente & ‘ato. Além disto, a sensibildace do paciente varia durante uma ‘operagdo. Um modelo do controle de anestesi induzida por d:0- fasesté mostrado na Fig. PA9_2. O indicador de inconsciéneia é 2 pressio do sangue arterial (@)Tragar os diagramas de Bode e determinar amargem de ganko -amargem de fase quando T = 0,05 sb) Repetra part(s) quan- doT= 0.1, Desereveroefeito de um aumento de 100% no rea do T (€) Usando a margem de fase, prever a utrapassagem da ‘esposta para uma entrada em degra para as pate ()€ (b) 4830 processo de solda vem sendo automatizado ao longo das Utimas décadas. As caracteisticas de qualidade da sold, como @ metalur~ final ea mecinica da junta, normalmentenio so mensuréveis ‘emlinha pelo controle, Contudo, €necessria alguma forma de con- ‘lara qualidade da solda Uma abordagem do controle em proces- soda soda inclu caractersicas geoméircas do coro (como ca- ‘actersticasdelargura, profundidade e altura da segdo eta) carac- teristicastérmicas (como largurada zona afetada pelo calor taxa derestriamento).A profundidade do cordio de solda, que 0 atri- buto geométrico principal, € muito diffeil de medir diretamente, ‘mas foi desenvolvido um método para se estimar a profundidade usando « medigao de temperatura [27]. Um modelo de sistema de congo de Soldaesté mosirado na Fig. PAS.3 em suspensio (polpa) na velocidade corretae de modo unifor ine. Desidiatacdo, deposiso da fibr, prensagem esecagem ocor em entio em teqigncia,O controle do peso do papel porunida- ‘de de drea é muito importante, Escolher K de modo que no sist made controle mostrado na Fig. PAY.4 amargem de fase sea = 440° ea margem de ganko = 10 dB. Tracar a resposta ao degrau para 0 valor de ganho escolhido, Determinar a banda passante ‘do sistema a malha fechada PA9.SA NASA (Agencia Espacial Norte-Americana) esti planejando diversas missOes a Marte com veiculo de exploragao. Um explo- radortpico é um veiculo com ses toda, pesando 22 Iibras(cer- a de 10 kg), alimentado por energia solar, que veréo que est ‘ocorrendo sua volta por meio de duas pequenas cimaras de TY «© mediréadistinia a objetos com 0 auxfio de cinco telémetros ‘laser. Serd cupaa de escalar rampas com inclinayfo de 30° emt freia seca e portaré um espectrometro que possa determinar & ‘composigdo quimica das rochas da superficie. Seré controlado remotamente a partir da Terra. ‘Pata 0 modelo do sistema de controle de posige mostrado na Fig. PAQ.S, determinar 0 ganho K que maximiza 8 margem (a) Determinar a margem de fase c a margem de ganho do sis- Controlador pees tema para K= 1 (Repti parte (0) pra = 18.6) Deter aa ‘ina'apeno eonte doses = m0 HT 1 acarta de Nichols. (d) Prever 0 tempo de assentamento (critério oe dos 8) da espos ao depran para = Lek = 15. P4840 conte dua nga de fabric papel hasan comple TBO objetivo €depostr a quantdadeadequada de ia Fig. PADS Coma Frese a ne a Preah G6 + Os) x nade voy] fan wns a Faoi9 econ ea aes £,P489 Contle da prone de um ode sa Tiga Coan oo no G+ 5 1 Grats aw ‘ = ale e230 waar " +m i+ 10) papel Rar Fig, PA9.A Controle do méquina para fabricar vipa. 430 Sistemas de Contole Medemos i) =0 Moore valvla a Exo ‘Acer eset Fig. PAG.G Controle de acdez de gua de mina, de fase. Determinar a ultrapassagem da resposta & uma entrada srau para o valor de ganho escolhido, 'PA9.6A acidez da Sgua de drenagem de uma mina de carvio conto. ada, reqientemente, através da adigdo de Gxido de edlcio (el) 4 gua. Uma valvula contrla a adisio decal eum sensor é ins talado a jusante. Para o modelo mostrado na Fig. PAS.6, deter- ‘minar Kea distancia D para manter estabilidade.E necessiio D > 2 meuos pasa permit win nistara completa anes do pom de medio com 0 sensor. PA9.10s elevadores de edificios esti limitados a cerea de 800 me- ros. Acima desta altura, os cabos do elevador se tomar exces- sivamente grossos e pesad6s para uso prético. Uma solugao consiste em eliminar o cabo. A chave para o elevador sem cabo € a tecnologia do motor linear que esta sendo aplicads no de- senvolvimento de sistemas de transporte detrilho com suspen- so magnétia. Esti sob consideragi tim motor linear sincrono Ho Ei) K = ° 7 F toe + 100) T= que impulsiona o carro de passageiros ao longo de uma gui ue se desenvolve com o comprimento do pogo do elevado.0 motor funciona através da interagdo de um campo eletomae nético de bobinas elétricas ao longo da guia com ims ins dos no carro (29) ‘Admitindo-se que o motor possua arto insignificant, 0 tema pode ser representado pelo modeto mosirado a Fig. PA. Determinar kde modo que margem de fase dossternaseju 43 Determinara banda passante do sistema para o ganko K escali- do, Calcul também o valor maximo do sinal de sida para uta Perturbasio em degrau para o ganho escolhido, 'PA9.8Um sistema de controle esté mostrado na Fig. PA9.8,O ganhoK ‘maior que 500 e inferior « 3000, Escolher um ganko que fi com que a esposta do sistema a um degrau apresente uma ul passagem menor que 18%. Tragato diagrama de Nichols ee fular a margem de fase, Do ore hy comin] rentso [ aealie : aoe tH: ne ee t 3. lvadores Fig. PAS.B Solego de gano. ro OH % Te w+ | aot 5ar+ 35H PROBLEMAS DE PRQUETO secre ere cence ee PPC9.1 O sistema da Fig. PPC4.1 usa um controlador G.(8) = K,. DDeterminar o valor de K, de modo que a margem de fase seja 70". Tragar a resposta deste sistema para uma entrada em de rau, [PP9.1 Umrobd mével paraa limpeza de ixotxieoesté mostrado na Fig. PP9,1(a) (24). O controle de velocidade a malha fechada este presentado pela Fig. 9.1 com H(s) = 1. A cara de Nichols na Fig, 'PP9.1(b) mosrao grafico de GijaVK versus .O valor da freq. ia nos pontos indicados esté mostrado na seguinte tabela Ponto 12 3 4 5 ° 25 10 2 50 (a) Determinar as margens de ganho e de fase do sistema a ma- la techada quando K = I. (b) Determinar o pico de ressondncia ‘emdB ea frequncia de ressondncia para K = 1. (¢) Determinar ‘banda passante do sistema e estimar o tempo de asseatamento (crtéio dos 2%) ea ulrapassagem percental dest sistema para tuma entrada em degrau,(@) Determinar o valor apropriedo do sganho K de modo que a ultrapassagem da resposta a uma entra- ‘da em degrau seja de 30% e estimar o tempo de assentamento do PP9.2 Bragos robsicos de juntas Nexiveis so construdos de materi- aisleves eapresentam dindmica a matha aberta com valores bai x0s de amortecimento [15]. Um sistema de controle com ‘etroagio para um brago flexvel est mostrado na Fig. PP9.2 Se Jecionar K de modo que o sistema possua margem de fase md ‘ma, Prever a ulrapassagem para uma entrada em degrau comes: ‘na margem de fase aleangada e compari-la com aultapassagen real para uma entrada em degreu. Determinar a bands passnte 4o sistema a malha fechada, Prevero tempo de assentamento do sistema (eritério dos 2%) para uma entrada em degrau ecompar- Tocom o tempo de assentamento real. Discuti a adequabilidade este sistema de control, PP9.3 Um sistema auiomatico para ministraraplicagio de medicamer tos € usado na regulagao de pacientes portadores de deficicia cardfaca, em tratamento eftco [25], 0 objetivo é manterestével ‘St condigio do paciente dentro de limites estretos. Considerese ‘ousode um sistema de apicagdo de remédio para. regulasio ds pressio sangiinea pela infusio de um remédio. O sistema de ‘controle com retroasao est mostrado na Fig, PPO. Escolber ut valor apropriado para o ganho K que mantena um pequeno des vio da pressio sangineaparalelamente a uma boa resposta d- namica, PP9.4 Um cobs jogador de tnis esté mostrado na Fig. PP9.4(a)¢ um sistema de controle simplificado para €()esté mostrado na Fig, P9.4(b). O objetivo do sistema de controle € obter a methor Establidade no Dominio de Frequércia 491 6§ oan 20 | 01005 i Magnitde de “lig Te a0 30 Fase de maha (G), em graus .PP9.1 (a) Robé mével para limpeza de lio t6xico, (b) Carta de » Neho's. Contoador Brago fexvel + e+ 05) 1 86) + a EGER) ail Fig. PP8.2 Controle do brago fexvel de um bd 432 Sistemas de Controle Medermos Dininice fsiolgiea do pacinte 9, 9 Presto x —C l Wore ssn Fig. PP9.3 Aplicaco automatloa de mecicamento, Fesposta ao degrau e ao mesmo tempo aleangar um valor eleva- do de K, para o sistema. Escolher K,, = 0325e K,, = 05 e determinar & margem de fase, a margem de ganho'e a banda Passante a mala fechada para cada caso, Esimara resposta 20 ‘degra para cada caso e selecionar o melhor valor de K- 'PP9.5 Um atuador eletro-hidrdulico utilizado para acionar grandes car- ‘235 em um manipoladorrobskico, como esté mostrada na Fig. PP9.5 [17], Osistema é submetido # uma entrada em degraue se ‘eseja que o ero estacionério sea minimizado. Contudo, dese jisse manter ultrapassagem menor que 10%. Fazer T = O38 (@) Selecionaro ganho K quando G.(s) = K e determina 0s valores resultantes de ultrpassagem, tempo de assentamento (critério dos 2) ee estacionaro.(b) Repetira pate @) quando G{9) = K, + Kus, escolhendo K, ¢ K;. Esbogar a carta de Ni cols para'0s valores selecionados de ganho Ke K. ® PP9.6A representagio fsica de um laminador de chapa de ago é um sistema amortecedor-mola [8]. O sensor de espessura de salds std posicionado a uma distincia insignificante do lamsinadore ‘objetivo émanter a espessurao mais prdximo possvel do valor de referencia. Qualquer mudanga na espessura da chapa de entrada € vista como uma perturbacio.O sistema € de retroagio ‘nio-untéria, como esta mostrado na Fig. PP9.6, Dependendo da ‘manutengdo do laminador, o partmetro varia de 80 = b < 300. Determinar a margem de fase e a margem de ganho para os dois valores extremos de b quando 0 valor normal do ganho for K= 170, Recomenda-se um valor reduzido para K de modo que | margem de fase seja superior a 40° ea margem de ganko seis maior que 8 dB para afaixa de valores de &. PP9.70s veiculos para os trabalhos de construgdo e exploragio lune res enfrentardo condigdes diferentes de quaisquer ouras encos teadas na Terra Alem do mais, serio contolados remotamente Um diagrams de blocos de om dessesvefeulo 0 sistemade cot teole esto mostrados na Fig. PP9.7. Escolher um ganho K ade {quado quando T = 0,5 s. O objetivo € obter uma respost rpids 40 degrau com uma Ultrpassagem menor que 20%. 'PP9.80 controle de uma laminadora de chapa de aco de alta veloc 4 constiai um problema desafiador. O objetivo é mantr ae pessura da chapa com um valor exatoe facilmente ajustivel. 0 ‘modelo do sistema de controle esté mostrado na Fig, PP9.8.Po- jetar um sistema de controle selecionando K de modo que ares: o Fig. PP9.$ (a) Rob6 jogador de nis com dois elas arculados. () Sistema de controle simplificado, Contoadr ‘Aadoe 2) +| 6.0) aon Fig. PP9.5 Atuadoreletro-idrico, ‘Conor “Laminators R) meron >H0) bs + 10000 Sensor 3 mea Fig. PP8.6 Laminadora de chapas de aco Estabiidade no Dominio de Freqiéncia 433 ‘Coatoador Veculo Ro) Reardon transmis de inal %) Fig. PP8.7 Controle de veiculo tuna. Dintmica m+ 19) Bspessura —__*___ Bspessura da ‘sejada Hey 25 + 100 +2600) hap Fig. PI 0 sistema a uma solicitagio em degra sejaa mais répida Possivel com uma ultapassagem menor que 0,5 e um tempo de assentamento (crtério dos 2%) menor que 4 s, Usaro lugar das rales para selecionar K e calcular as razes para o valor se- lecionado. Deserever a(6) riz(raizes) dominamte() do sistema, P99 Um sistema de dois reservatrios contendo liguido aquecido & descrito pelo modelo mostrado na Fig, PP9.9(a), onde Téa tex Peraura do fluido que entra no primeiroreservaérioe ,€atem- Peratura do liguido que sai do segundo reservatéro, O modelo em diagrama de blocos esté mostrado na Fig. PP9.9(0).O siste- ma de dois reservatéros possui um aquecedor no reservatrio 1 com uma enirada de calor controlado, . As constantes de tem- posio 7, = 10se 7 = 50s (a) Determinar 7s) em termos de Ty(s) ede 754s) (b)Se 7, (sa temperatura de sida desejada, for madificada ins- tantaneamente de T,(s) = Als para T,(s) = 2Als, determinar @ resposta tansténia Py) quannly G.0) = K~ 500, Adis que Entrada 6 lquido — Vata Aquecedor o TO Gat ee), co) 100 | ‘Controle de laminadora de chapas de ago, antes da mudanga brosca de temperatura o sistema se encontra va em estado estacionério. (6) Determinaro erro estacionéro,e,, para sistema da parte (b), onde £13) = 7.48) ~ TA) (@) Fazer G(s) = Kise repetiras partes (b) e(c) Usar um valor de ganho K parao qual aulapassagem percentual ea inferior 10%. {@) Projetar um controlador que resulta em um sistema com tempo de assentamento (ertério dos 2%) T, < 150s e uma uta passagem percentual menor gue 10% ao mesmo tempo em que se manlém umm erzoestacionério nulo quando oo (e+) (6 Preparar uma tabela comparando ultrapassagem pereeatual, tempo de assentamentoe erro estacionrio dos projetos das par- (rue ta) ate) Vavals = suite de guido w > T9) 20) Tato) Fig. PP8.9 Controle de temperatura de dois resorvatéros. 434 Sistemas de Controle Modemas Retoasio da dferenga en a gaa ea posiio do lingote segundo as dregs. Guia @ restnamento Broo Re) + ro) G9) » 6) Posissox » Fig. PP9.10 Controle de 0 para lingote quent 'PP9.10 Um controlador computadorizado de um rob0 que epanha lin- _gotes quentes eos coloca em um tanque de esfriamento abrupt ‘std mostrado na Fig, PP9.10(a) 0 rob6 se posiciona sobre lin- {ote e eno se move para baixo segundo o eixoy. O sistema de ontrole ert mortrado na Fig. PPA 10(6) onde O09 = a PROBLEMAS COM Maras PMS.1.Consiere-se um sistema de contole com reouso unitéria ne- sativa com 100 45+ 10 Usandoo MATLAB, verificar que a margem de gunho &="e quea rargem de fase é 24 PM9.2 Usindo a fungio nyquist, obter o grafico polar das seguintes Gs) = ungBes de tansferéncia: fl @ G9 = 55 15 ©) 6) = SEs 10 © G&) Sy ae tai PM93 Usando as fungdes nichols, ngrid('new) e logspace, obter a carta de Nichols com uma grade para as seguintes funsdes de twansferénca, onde 0,1 = w= 10: eT = nts, Projtar um controlador que reduz oer estacions fio para uma entrada em degrau a 10% da magnitude do sinal de entrada e 30 mesmo tempo mantém uma ultrapassagem inferior 110% quando aio = (5,958) w Ge 1 © 60 = 4 © GO) = Ton + tes A DDterminar os valores apoximados de margem de ganho emir gem de fase a parti das cartas de Nichols eroular as caras de cordo com estes valores PM9.4 Un sistema de controle com retroasio negativapossui Kem 6) = (@) Determinar, usando a fungéo margin, 0 valor de K de modo fue a margem de fase seja 43", quando 7 = 0,Ls. (6) Obter um trifico da margem de fase em fungSo deT, para o valor de K 64 parte (a). com0 = T= 02s, PM9.5.Considere-se o controle da méquina de papel da Fig. PA. ‘Usando o MarLab, obter um grfico da banda passante« malha fechada A medida que K varia no interval 1 = K = 50. Estabildade no Dominio de FreqUéncia 435 Gontzaladoe Fl Mii banker | wey Ly That? = 2500) Gi FS + 1000) Fig PMO. Sistema de contole com retroago para o controle da aceleragdo de guinada de um missil bank-o-ur, [Contolador PD] Rear % + K+ ks 9.6 O diagrama de blocos do sistema de controle da aceleragio de fuinada de um missil do tipo bank-to-numn’ esta mostrado na Fig PM9.6. A entrada € 0 comando de aceleragao em guinada (em ge asaida & 2 aceleragio do missl segundo o eixo de guina 4 (em g) O controlador € especificado para ser umn controla~ dor do tipo proporcional-integral (PI). O valor nominal deb, 605, (@) Usando a fungi margin, caleular a margem de fase, a mar- tem de ganho e a frequencia de cruzamento do sistema (0 4B), supondo constante 0 valor nominal de b,.(b) Usando a margem e ganho da parce (2), determinar o valor maximo de 6, para que se eaha um sistema estvel. Verificararesposta com uma andli- se Je Routl-Murwitz da equayav earacterssuca 8.7 Um laborario de Engenharia apresentow um plano para ope- ‘rum satéite em 6rbica da Terra que deve sercontrolado a par- tirde uma estagioterrena. Odiagrama de blocos do sistema pro- "Aces banko-tum diz espelto 0 movimento de incline teraimente © risen tomo do seu efx longitudinal vo desrever uma cuva.(N do) TERMOS E CONCEITOS. Carta de Nichols Uma cart exibindo as curvas da relagdo entre ares- posta de feqincia a malha aberta ea resposta de freqiécia a ma Ih fechada, Cilio de estabilidade de Nyquist Um sistema com retroagio & es tivel see somente se 0 contomo no plano Gis) ndo circunserever 9 onto (~1, 0) quando o nimero de pos de G(s) no semiplano sda {ist for igual a zero. Se G(s) possir P pélos no semiplano s da diet, entdoo nero de cizcunscrgBes do ponto (= 1,0), 20 sea Ido ant-horrio, deve ser igual a P para que 0 sistema seja estavel Mapeamento conforme Um mapeamento de contorno que preserva 0s gules do plano + n0 plano F). Mapeamento de contorno Um contorno ou trajet6ria em um plano é mmapeado(a) em outro plano pela relagio Fs). Margem de fase O quanto de deslocamento de fase de GH) com rmagnitude unitéra resultard em um sistema marginalmente es- ii9.7 Diagrama de blocoe de um satte controlado a parts de uma estagdo terren. posto esti mostra na Fig. PM9.7. Sto consumidos T segundos pra que um sinal emitido a pantie da estaglo terena alcance a tspagonave e ha um retardo idéntico para osinal de remo. O teantrolador proposto baseado em terra é do tipo proporcional-