République Algérienne Démocratique et Populaire

Ministère de l'Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

Universite Kasdi Merbah Ouargla

Faculté des Sciences Appliquées

Département de Génie Electrique

Option : Electrotechnique

Niveau : 3ème Licence

Module : Traitement du Signal et Asservissement 2 : TSA2

Chapitre 05 : Stabilité des Systèmes Asservis

L’enseignante : Soraya ZEHANI

Email : zehani.so@univ-ouargla.dz

Année Universitaire : 2014/ 2015

 Chapitre 05 : Stabilité des Systèmes Asservis

Introduction
La stabilité des systèmes asservis bouclés est une issue importante pour l’ingénieur de
contrôle. Un système bouclé instable est généralement non pratique. D’où le besoin de chercher des
méthodes d’analyse et de conception des systèmes stables.

Conclusion: pour obtenir une réponse bornée, s k et am doivent être >0, i.e. les pôles du système
bouclé doivent être dans la moitié gauche du plan P, donc les pôles de la FT du système doivent
avoir des parties réelles négatives.  Condition nécessaire et suffisante.

Définitions de la stabilité.
 Un système est stable si et seulement si à une entrée bornée correspond une sortie bornée.
 Un système est stable si et seulement si la réponse libre (en l’absence de toute consigne) du système
tend vers zéro à l’infini.
 Un système est stable si et seulement si sa fonction de transfert en boucle fermée n’a que des pôles à
partie réelle négative.

La dernière définition est équivalente aux deux autres. C’est elle qui sert de point de départ à toute
étude sur la stabilité d’un système, quelle que soit la méthode utilisée.

On citera ici trois méthodes :

 Méthode mathématique : calcul les pôles de la fonction de transfert H(p). Cette méthode,
autrefois longue par manque de moyens de calcul, est à éviter.
 Méthode algébrique : utilisation du critère analytique ou critère de Routh.
 Méthode graphique : utilisation du critère graphique ou critère du revers avec applications
dans le plan de Black, de Nyquist ou sur le diagramme de Bode.

Critère de Routh-Hurwitz.
On considère une fonction de transfert
.
Le dénominateur, équation caractéristique de H(p), se met sous la forme suivante :
; avec n>0

Le critère de Routh-Hurwitz permet de déterminer la stabilité du système à partir des coefficients a i.

On étudie pour cela les polynômes d’Hurwitz en formant le tableau suivant :
La première ligne regroupe les termes en pn-2k
La deuxième ligne regroupe les termes en pn-2k+1

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Les coefficients bi et ci sont définis de la facon suivante :

Enoncé du critère
Le système est stable si et selement si tous les termes de la première colonne (dite colonne des
pivots) sont strictement positifs. Dans le cas contraire, le nombre de changements de signes
correspond au nombre de racines à partie réelle positive.

Exemples d’applications
1. On considère le système d’équation caractéristique :
Appliquons le critère de Routh-Hurwitz pour ce système.

On remarque qu’il n’y a pas de changement de signe dans la première colonne. Par
conséquent, toutes les racines sont à partie réelle négative et le système est strictement stable.

2. Soit l’équation caractéristique d’un système asservi :

Appliquons le critère de Routh-Hurwitz pour ce système.

Il y a deux changements de signe au niveau de la première colonne de la table. Il existe, donc,

deux racines à partie réelle positivent et le système est instable.

Exemples
Etudier la stabilité des systèmes d’équation caractéristique suivants:




Où K est un paramètre réel variable (discuté la stabilité selon les valeurs de K).

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Critère de revers (critère graphique)

On considère un système modélisé par le schéma-bloc
suivant :
De fonction de transfert en boucle ouverte FTBO=G(P),
et à retour unitaire. La fonction de transfert en boucle fermée
FTBF est donc :

L’équation caractéristique est : .

Les zeros de « l’équation caractéristique » correspond aux poles de la FTBF, ils doivent etre à
partie réele négative. Elle peut etre modifiée : G(p)=-1
Cela veut dire que dans le plan complexe, lorsque le lieu de transfert G(p) passe par le point
(-1,0), dit « point critique », le système est à la limite de la stabilité.
On passe en notation complexe :
Dans les lieux de transfert, FTBO( jw)=G(jw) = -1, correspond au point :
, et (w) = -180°.
On démontre (et on admettra) que la stabilité en boucle fermée d’un système dépend de la
façon dont se comporte la FTBO dans ses représentations en lieux de transfert vis-à-vis du point
critique (A(w) =1, (w) = -180°) ou (-1, 0).
La condition de stabilité ou d’instabilité déduite de l’utilisation du critère du revers est vraie
tant en temporel qu’en fréquentiel.
Le critère du revers, appelé aussi critère graphique car il s’appuie sur la représentation
graphique de la fonction de transfert en boucle ouverte dans les lieux de transfert, admet des
énoncés différents, suivant que l’on considère la représentation dans le plan de Black ou de Nyquist,
ou bien dans le diagramme de Bode.

Enoncé du critère dans le plan de Nyquist.

Un système est stable en boucle fermée si en décrivant le lieu de transfert en boucle ouverte
dans le sens des pulsations croissantes, on laisse le point critique à gauche du lieu. Dans le cas
contraire, il est instable.
Le plan de Nyquist est le plan complexe où la partie réelle de FTBO(jw) est représentée en
abscisse et la partie imaginaire en ordonnée. Le point critique est le point (-1,0).

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Enoncé du critère dans le plan de Black.

Un système est stable en boucle fermée si en décrivant le lieu de transfert en boucle ouverte
dans le sens des pulsations croissantes, on laisse le point critique à droite du lieu. Dans le cas
contraire, il est instable.
Le plan de Black est le plan où apparaît en abscisse et en ordonnée Adb(w)=
20log(A(w)) . Le point critique correspondant à (-180°, 0dB)

Application du critère dans les diagrammes de Bode.

Pour les diagrammes de Bode de la FTBO,

les tracés sont tels que :
 Pour w1, pulsation pour laquelle
,
Et
 Pour w2, pulsation pour laquelle

Alors,
Le système est stable en boucle fermée.

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Si pour les diagrammes de Bode de la

(FTBO), les tracés sont tels que :

 Pour w1, pulsation pour laquelle

,
Ou
 Pour w2, pulsation pour laquelle

Alors,

Le système est instable en boucle fermée.

Critère simplifié :
Un système est stable en boucle fermée, si le gain est inférieur à 1 ( Adb <0dB) lorsque la phase vaut
–180°. On définit la pulsation critique wc telle que .

Notion de marge de stabilité

La notion de marge de stabilité peut être vue comme une « marge de sécurité » par rapport au
point critique : pour être suffisamment stable, il faut suffisamment s ’éloigner du point critique.

Marges de stabilité : On définit la marge de phase par :

Où wc est telle que |GH(jwc)|dB = 0 dB,

et la marge de gain par :

Où w est tel que . Ces deux grandeurs sont appelées marges de

stabilité et caractérisent le système en boucle ouverte. L’intérêt est qu’elles permettent de conclure
sur la stabilité du système en boucle fermée, d’après le théorème suivant :

Théorème : Le système est stable en boucle fermée si la marge de phase ou la marge de gain
du système en boucle ouverte est positive.

Ce critère peut très bien s’appliquer dans l’un ou l’autre des diagrammes harmoniques.
On l’applique fréquemment dans le diagramme de Bode, mais les marges de stabilité sont
aussi faciles à observer dans le diagramme de Black.

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Marge de gain et marge de phase (en BO)

Diagramme de Bode Lieu de Nyquist

Valeurs courantes
 Marge de phase :
 Marge de gain :
Dans les calculs, on privilégie l’utilisation de la marge de phase

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