AUTOMATIZACION
Haciendo  DESVIACION DE LA
 FIJA: se utiliza cuando el
volumen de producción es
muy alto, y por tanto es
adecuda para disenar
equipos especializados
para procesar el producto
con alto rendimiento y
elevadas tasas de
produccion
 FLEXIBLE: es mas
adecuado para el rango de
producción medio
 PROGRAMABLE: se
emplea cuando el
volumen de producción es
relativamente bajo y hay
una diversidad de
producción a obtener
LAS TRES LEYES DE LA ROBOTICA
 Un robot no puede actuar
contra un ser humano, o
mediante la inacción
permitir que un ser
humano sufra danos
 Un robot debe obedecer
las ordenes dadas por los
seres humanos, salvo que
este en conflicto con la
primer ley
 Un robot debe proteger su
propia existencia, salvo
que este en conflicto con
las dos primeras leyes
ANATOMIA DEL ROBOT: se refiere a
la construcción física del cuerpo,
brazo y muñeca de la maquina
CUATRO CONFIGURACIONES DE
ROBOTS COMUNES
 CONFIGURACION POLAR:
utiliza un brazo
telescópico que puede
elevarse o bajar alrededor
de un pivote horizontal.
Este pivote esta montado
sobre una base giratoria.
Estas articulaciones
proporcionan al robot la
capacidad para desplazar
su brazo dentro un
espacio esférico.
 CONFIGURACION
CILINDRICA: utiliza una
columna vertical y un
dispositivo de
deslizamiento que puede
moverse hacia arriba o
abajo a lo largo de la
columna. El brazo del
robot esta unido al
dispositivo deslizante de
modo que puede moverse
en sentido radial respecto
a la columna.
girar la columna el robot
es capaz de conseguir un
espacio de trabajo que se
aproxima a un cilindro.
 CONFIGURACION DE
CORDENADAS
CARTESIANAS: utiliza tres
dispositivos deslizantes
para constriut los ejes
x,y,z. desplazando los tres
dispositivos deslizantes
entre si, el robot es capaz
de operar dentro de una
envolvente rectangular de
trabajo
 CONFIGURACION BRAZO
ARTICULADO: su
configuración es similar a
la del brazo humano. Esta
constituido por dos brazos
rectos que corresponden
al antebrazo y al brazo
humanos montados sobre
un pedestal vertical. Estos
componentes están están
conectados por dos
articulaciones giratorias
que corresponden al
hombro y al codo.
LOS TRES GRADOS DE LIBERTAD
ASOCIADOS AL MOVIMIENTO DEL
BRAZO Y EL CUERPO
 TRANSVERSAL VERTICAL:
es la capacidad para
desplazar la muñeca hacia
arriba o abajo para
proporcionar la postura
vertical deseada
 TRANSVERSAL RADIAL:
Implica la extensión o
retracción del brazo desde
el centro vertical del robot
 TRANSVERSAL
ROTACIONAL: es la
rotación del brazo
alrededor del eje vertical
LOS TRES GRADOS DE LIBERTAD
ASOCIADOS AL MOVIMIENTO DE LA
MUÑECA
 GIRO DE LA MUÑECA:
también denominado
oscilación de la muñeca,
que implica la rotación del
mecanismo de la muñeca
alrededor del eje del brazo
 ELEVACION DE LA
MUÑECA: implica la
rotación arriba o bajo de
la muñeca, la elevación de
la muñeca se denomina
aveces flexion de la
muñeca
MUÑECA: la rotación
implica la rotación a
derecha o a izquierda de la
muñeca
VOLUMEN DE TRABAJO: es el
termino que se refiere al espacio
dentro del cual el robot puede
manipular el extremo de la muñeca, y
esta determinado por:
 LA CONFIGURACION
FISICA DEL ROBOT
 LOS TAMANOS DE LOS
COMPONTES DEL
CUERPO, DEL BRAZO Y LA
MUÑECA
 LOS LIMITES DE LOS
MOVIMIENTOS DE LAS
ARTICULACIONES DEL
ROBOT
SISTEMAS DE IMPULSION DEL
ROBOT: la capacidad del robot para
desplazar el cuerpo , brazo y muñeca
se proporciona por el sistema de
impulsión para accionar el robot.
Determina la velocidad del brazo y
resistencia mecanica del robot y su
rendimiento mecanico
 IMPULSION HIDRAULICA:
mayor velocidad y
resistencia mecanica //
mayor necesidad de
espacio y es propenso a
fugas
 IMPULSION ELECTRICA:
mayor exactitud y
repetibilidad // menor
velocidad y menor
potencia (son accionados
por motores paso a paso o
servos de c.c.)
 IMPULSION NEUMATICA:
para robots mas pequenos
y con menos grados de
libertad
VELOCIDAD DE MOVIMIENTO:
determina la rapidez con la que el
robot puede realizar un determinado
ciclo de trabajo, también depende de
otros factores como:
 EXACTITUD CON LA QUE
DEBE SIRUARCE LA
MUÑECA: suele existir una
relación inversa
 EL PESO DEL OBJETO QUE
SE MANIPULA: objetos
mas pesados significan
mayor inercia y cantidad
de movimiento
 LAS DISTANCIAS A
RECORRER: debido a
problemas de aceleración
y desaceleracion
 movimiento EFECTORES FINALES: es la mano o
CAPACIDAD DE CARGA: es el maximo requerida y registrar herramienta que será unida a la
peso que puede mover el manipuldor los movimientos de muñeca (pinzas y herramientas)
en su posision critica, es decir con su la memoria del
brazo completamente extendido controlador SENSORES ROBOTICOS
 PROGRAMACION  SENSORES TACTILES:
CLASIFICACION DE LOS ROBOTS LENGUAJE TEXTUAL:  SENSORES DE
o EN FUNCION A LOS utilizan un lenguaje PROXIMIDAD Y ALCANCE
SISTEMAS DE CONTROL Y para establecer la  TIPOS DIVERSOS
FUNCIONAMIENTO lógica y la secuencia  VISION DE MAQUINA
DINAMICO del ciclo de trabajo
 ROBOTS DE VELOCIDAD DE RESPUESTA: es la APLICACIONES DE LOS ROBOTS
SECUENCIA capacidad del robot para desplazarse  Aplicación de
LIMITADA: no tienen a la siguiente posición en un breve manipulación de
sistema de control, periodo de tiempo materiales y carga y
trabajan con fines de descarga de maquina
carrera sin ESTABILIDAD: medida de las (desplazar materiales o
retroalimentación oscilaciones que se producen en el piezas en la celula de
(lazo abierto) brazo robotico desde una posición a trabajo de uno u otro
 ROBOTS DE la posición siguiente , puede lugar)
REPRODUCCION: controlarse en cierta medida  Aplicación de procesos
reproducen el incorporando amortiguadores (soldadura pon puntos,
movimiento que se por arco, pintura por
le puede programar PRECISIÓN DE MOVIMIENTO: esta en pulverizacion)
o PUNTO A funcion a:  Montaje e inspección
PUNTO  RESOLUCION ESPACIAL: es
se les el mas pequeño FUNCION DE TRASNFERENCIA: es la
ensena incremento de relación matematica entre la salida y
toda la movimiento en el que el la entrada
trayectori robot puede dividir su
a punto a volumen de trabajo, se PLANTA: es el lugar donde ocurre el
punto puede aumentar por proceso
o TRAYECT software, hardware o
ORIA mecánicamente MODELO MATEMATICO:
CONTINU Num Representacion aproximada del
A: solo se ero comportamiento de la planta en la
les indica de realidad
el punto incre
inicial y men METODOS DE MODELADO:
final el tos =  METODO TRADICIONAL
resto se 2^n DE MODEADO (físico)
determin (n=n  METODO DE
a por ume APROXIMACIONES
métodos ro de ELECTRICAS (ANALOGIAS
numerico bits F-I, F-V)
s en la  METODO DE CONTROL
 ROBOTS mem MODERNO (laplace)
INTELIGENTES: oria
tienen las mismas de TIPOS DE CONTROLADORES: la
características que cont funcion de un controlador es
los de reproducción rol) comparar la salida con la entrada
pero se pueden  EXACTITUD: es un medio para proporcionar una senal de
programar de forma de la resolución espacial, control que reducirá el error a cero
textual y trabajan es la capacidad del robot  TODO O NADA (ON/OFF):
con la celula de para situar su muñeca solo proporciona dos
trabajo es decir dentro del volumen de niveles de control
sensores, cámaras, trabajo (a mayor distancia  PROPORCIONAL (P): es
etc menor exactitud) bueno para errores
o SEGÚN SU SISTEMA DE  REPETIBILIDAD: es la pequenos
PROGRAMACION capacidad del robot para  INTEGRAL (I): este
 PROGRAMACION volver al punto destino controlado modifica la
GESTUAL: consiste programado cuantas veces senal de salida a una
en forzar el brazo del se le ordene con un error velocidad proporcional a
robot a desplazarse a minimo la magnitud del error
través de la (tiene defectos con
secuencia de errores pequenos)
  DERIVATIVO (D): compara
el error y se adelanta al
mismo (no es efectivo
cuando el error es cero)

ANALISIS DE RESPUESTA
TRANSITORIA: el cual ser refiere al
comportamiento del sistema durante
la transición de un estado inicial a un
estado final

ANALISIS DE RESPUESTA
PERMANENTE: el sistema es
analisado cuando el tiempo tiende a
infinito

TIEMPO DERIVATIVO: tiempo que

tarda en responder el sistema

MAXIMO SOBRE IMPULSO: es el

porcentaje de desplazamiento desde
su posicion inicial

TIEMPO MAXIMO: es el tiempo en el

que se alcansa el máximo sobre
impulso