Guia 6 Ejercicios Respuesta en Frecuencia - Pauta - V3

Guía de ejercicios – Respuesta en frecuencia
1. Dadas las funciones de transferencia de lazo abierto, determine el diagrama de bode

asintótico tanto de magnitud como fase.
10
a)
𝑠2 + 5𝑠 + 1
40(𝑠 + 1)
b)
𝑠(𝑠 2 + 𝑠 + 2)
20
c)
(𝑠 + 1)
20
d)
(𝑠 2 + 𝑠 + 2)(𝑠 + 3)
Desarrollo
10
a)
𝑠2 +5𝑠+1
Se lleva el sistema al dominio de la frecuencia,
𝑠 = 𝑗ω
10
(𝑗ω)2 + 5𝑗ω + 1
𝑟𝑎𝑖𝑐𝑒𝑠 = {−4.7; −0.2}
Dado que este es un sistema de segundo orden sobre amortiguado, el diagrama de bode
puede construirse como la superposición de dos sistemas de primer orden.
10
(𝑗𝜔 + 4.7)(𝑗𝜔 + 0.2)
10
𝑗𝜔 𝑗𝜔
4.7 ∙ 0.2 (4.7 + 1) (0.2 + 1)
La ganancia en decibeles del sistema se determina de la siguiente forma:
20 log10 10.63 = 20.53(𝑑𝐵)
Bode equivalente en magnitud
ω 2 ω 2
20 log10 |𝐺(𝑗𝜔)| = 20 log10(10.63) − 20 log10 (√( ) + 1) − 20 log10 (√( ) + 1)
4.7 0.2
Control Automático - Prof. Cristian Castro Lagos

𝐹1 20 log10 (10.63)
ω 2
𝐹2 −20 log10 (√( ) + 1)
4.7
ω 2
𝐹3 −20 log10 (√( ) + 1)
0.2
Tabla traza magnitud
0.1 a 0.2 a 1 1 a 4.7 4.7 a 10 10 a 100

0.2
𝐹2 0 0 0 -1 -1
𝐹3 0 -1 -1 -1 -1
Suma pendientes 0 x20 -1 x20 -1 x20 -2 x20 -2 x20

(Sum P.)
Finalmente, se incorpora el factor 𝐹1 (constante), desplazando el diagrama verticalmente

en 20 log10(10.63) = 20.53[𝑑𝐵].
Bode equivalente en fase
𝑗𝜔 𝑗𝜔
∠𝐺(𝑗𝜔) = ∅(10.63) − ∅ (1 + ) − ∅ (1 + )
4.7 0.2
𝐹1 ∅(10.63)
𝑗𝜔
𝐹2 −∅ (1 + )
4.7
𝑗𝜔
𝐹3 −∅ (1 + )
0.2
Tabla traza fase

0.01 a 0.02 0.1 a 0.47 a 1 a 2 2 a 10 10 a 47 47 a 100

0.02 a 0.1 0.47 1
𝐹2 0 0 0 -1 -1 -1 -1 0
𝐹3 0 -1 -1 -1 -1 0 0 0
Suma 0 x45 -1 -1 x45 -2 x45 -2 x45 -1 x45 -1 x45 0 x45

pendiente x45
s (Sum
P.)
20
-20
-40
-60
-80
-100
-3 -2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10
-50
-100
-150
-200
-3 -2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10
40(𝑠+1)
b)
𝑠(𝑠2 +𝑠+2)
𝑠 = 𝑗ω
40(𝑗ω + 1)
𝑗ω((𝑗ω)2 + 𝑗ω + 2)
𝑟𝑎𝑖𝑐𝑒𝑠 = {−1; 0; −0.5 ± 1.33𝑗}

Se debe normalizar el sistema para encontrar los puntos de ruptura correspondientes al

sistema de segundo orden:
40(𝑗ω + 1)
𝑗ω 2 𝑗ω
2𝑗ω ((1.41) + 2 + 1)
20(𝑗ω + 1)
𝑗ω 2 𝑗ω
𝑗ω (( ) + + 1)
1.41 2
Con el sistema normalizado se puede trazar el bode asintótico correspondiente al aporte

de cada raíz.
20 log10 20 = 26(𝑑𝐵)
A continuación se presenta el diagrama de bode tanto de magnitud como de fase del

sistema. Notar que en magnitud se muestra de forma independiente el aporte en magnitud
de la ganancia del sistema y en fase.
𝜔 2 2 𝜔 2
20 log10 |𝐺(𝑗𝜔)| = 20 log10 (20) + 20 log10 (√𝜔 2 + 1) − 20 log10 (𝜔) − 20 log10 (√(1 − ( ) ) +( ) )
1.41 2
𝐹1 20 log10 (20)
𝐹2 20 log10 (√𝜔 2 + 1)
𝐹3 −20 log10 (𝜔)
𝜔 2 2 𝜔 2
𝐹4 −20 log10 (√(1 − ( ) ) +( ) )
1.41 2
0.1 a 1 1 a 1.41 1.41 a 10 10 a 100
𝐹2 0 1 1 1
𝐹3 0 -1 -1 -1

𝐹4 0 0 -2 -2
Suma pendientes 0 x20 0 x20 -2 x20 -2 x20

(Sum P.)

en 20 log10(20) = 26[𝑑𝐵].
𝜔 2 𝑗𝜔
∠𝐺(𝑗𝜔) = ∅(20) + ∅(𝑗𝜔 + 1) − ∅(𝑗𝜔) − ∅ (1 − ( ) + )
1.41 2
𝐹1 ∅(20)
𝐹2 ∅(𝑗𝜔 + 1)
𝐹3 −∅(𝑗𝜔)
𝜔 2 𝑗𝜔
𝐹4 −∅ (1 − ( ) + )
1.41 2
Tabla traza fase
0.01 a 0.1 0.1 a 0.141 1 a 10 10 a 14.1 14.1 a 100

0.141 a1
𝐹2 0 1 1 1 0 0
𝐹4 0 0 -2 -2 -2 0
Suma 0 x45 1 x45 -1 x45 -1 x45 -2 x45 0 x45

pendientes
(Sum P.)

Finalmente, se incorpora el factor 𝐹3 (polo en el origen), desplazando el diagrama

verticalmente en -90°.
80
60
40
20
-20
-40
-60
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
-60
-80
-100
-120
-140
-160
-180
-200
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
20
c) (𝑠+1)
𝑠 = 𝑗ω
20
𝑗ω + 1
20 log10 20 = 26(𝑑𝐵)
Por lo tanto el bode equivalente queda determinado de la siguiente forma:
20 log10 |𝐺(𝑗𝜔)| = 20 log10 (20) − 20 log10 (√𝜔 2 + 1)
𝐹1 20 log10 (20)
𝐹2 −20 log10 (√𝜔 2 + 1)

0.1 a 1 1 a 10 10 a 100 100 a 1000
𝐹2 0 -1 -1 -1
Suma pendientes 0 x20 -1 x20 -1 x20 -1 x20

(Sum P.)

en 20 log10(20) = 26[𝑑𝐵].
∠𝐺(𝑗𝜔) = ∅(20) − ∅(𝑗𝜔 + 1)
𝐹1 ∅(20)
𝐹2 −∅(𝑗𝜔 + 1)
Tabla traza fase
0.01 a 0.1 0.1 a 1 1 a 10 10 a 100 100 a 1000
𝐹2 0 -1 -1 0 0
Suma 0 x45 -1 x45 -1 x45 0 x45 0 x45

pendientes
(Sum P.)

30
20
10
-10
-20
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
-20
-40
-60
-80
-100
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
20
d) (𝑠2 +𝑠+2)(𝑠+3)
𝑠 = 𝑗ω
20
((𝑗ω)2 + 𝑗ω + 2)(𝑗ω + 3)
𝑟𝑎𝑖𝑐𝑒𝑠 = {−3; −0.5 ± 1.33𝑗}
Se debe normalizar el sistema para encontrar los puntos de ruptura correspondientes al

sistema de segundo orden:
20
2
𝑗ω ω 𝑗ω
2 ∙ 3 (( ) + 𝑗 + 1) ( + 1)
1.41 2 3
3.33
2
𝑗ω ω 𝑗ω
((1.41) + 𝑗 2 + 1) ( 3 + 1)
Se han encontrado 2 puntos de ruptura, uno en 1.41 y 3 (𝑟𝑎𝑑⁄𝑠𝑒𝑔), correspondiente al

polo de segundo orden y al de primer orden respectivamente.

Con el sistema normalizado se puede trazar el bode asintótico correspondiente al aporte

de cada raíz.
20 log10 3.33 = 10.45(𝑑𝐵)
A continuación se presenta el diagrama de bode tanto de magnitud como de fase del

sistema. Notar que en magnitud se muestra de forma independiente el aporte en magnitud
de la ganancia del sistema y en fase.
𝜔 2 𝜔 2 2 𝜔 2
20 log10 |𝐺(𝑗𝜔)| = 20 log10 (3.33) − 20 log10 (√( ) + 1) − 20 log10 (√(1 − ( ) ) +( ) )
3 1.41 2
𝐹1 20 log10 (3.33)
𝜔 2
𝐹2 −20 log10 (√( ) + 1)
3
𝜔 2 2 𝜔 2
𝐹3 −20 log10 (√(1 − ( ) ) +( ) )
1.41 2
0.1 a 1 1 a 1.41 1.41 a 3 3 a 10 10 a 100
𝐹2 0 0 -1 -1 -1
𝐹3 0 0 -2 -2 -2
Suma 0 x20 0 x20 -3 x20 -3 x20 -3 x20

pendientes
(Sum P.)

en 20 log10(3.33) = 10.45[𝑑𝐵].

𝑗𝜔 𝜔 2 𝑗𝜔
∠𝐺(𝑗𝜔) = ∅(3.33) − ∅ ( + 1) − ∅ (1 − ( ) + )
3 1.41 2
𝐹1 ∅(3.33)
𝑗𝜔
𝐹2 −∅ ( + 1)
3
𝜔 2 𝑗𝜔
𝐹4 −∅ (1 − ( ) + )
1.41 2
Tabla traza fase
0.01 a 0.141 a 0.3 a 1a 10 a 14.1 a 30 30 a 100

0.141 0.3 1 10 14.1
𝐹2 0 0 -1 -1 -1 -1 0
𝐹4 0 -2 -2 -2 -2 0 0
Suma 0 x45 -2 x45 -3 x45 -3 -3 x45 -1 x45 0 x45

pendientes x45
(Sum P.)

50
-50
-100
-150
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
-50
-100
-150
-200
-250
-300
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10

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Guía de ejercicios – Respuesta en frecuencia

1. Dadas las funciones de transferencia de lazo abierto, determine el diagrama de bode

Se lleva el sistema al dominio de la frecuencia,

𝑟𝑎𝑖𝑐𝑒𝑠 = {−4.7; −0.2}

La ganancia en decibeles del sistema se determina de la siguiente forma:

20 log10 10.63 = 20.53(𝑑𝐵)

Bode equivalente en magnitud

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Tabla traza magnitud

0.1 a 0.2 a 1 1 a 4.7 4.7 a 10 10 a 100

Suma pendientes 0 x20 -1 x20 -1 x20 -2 x20 -2 x20

Finalmente, se incorpora el factor 𝐹1 (constante), desplazando el diagrama verticalmente

Bode equivalente en fase

Tabla traza fase

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0.01 a 0.02 0.1 a 0.47 a 1 a 2 2 a 10 10 a 47 47 a 100

Suma 0 x45 -1 -1 x45 -2 x45 -2 x45 -1 x45 -1 x45 0 x45

Se lleva el sistema al dominio de la frecuencia,

𝑟𝑎𝑖𝑐𝑒𝑠 = {−1; 0; −0.5 ± 1.33𝑗}

Control Automático - Prof. Cristian Castro Lagos

Se debe normalizar el sistema para encontrar los puntos de ruptura correspondientes al

Con el sistema normalizado se puede trazar el bode asintótico correspondiente al aporte

La ganancia en decibeles del sistema se determina de la siguiente forma:

A continuación se presenta el diagrama de bode tanto de magnitud como de fase del

Bode equivalente en magnitud

𝐹3 −20 log10 (𝜔)

Tabla traza magnitud

0.1 a 1 1 a 1.41 1.41 a 10 10 a 100

Control Automático - Prof. Cristian Castro Lagos

Suma pendientes 0 x20 0 x20 -2 x20 -2 x20

Finalmente, se incorpora el factor 𝐹1 (constante), desplazando el diagrama verticalmente

Bode equivalente en fase

Tabla traza fase

0.01 a 0.1 0.1 a 0.141 1 a 10 10 a 14.1 14.1 a 100

Suma 0 x45 1 x45 -1 x45 -1 x45 -2 x45 0 x45

Control Automático - Prof. Cristian Castro Lagos

Finalmente, se incorpora el factor 𝐹3 (polo en el origen), desplazando el diagrama

Se lleva el sistema al dominio de la frecuencia,

La ganancia en decibeles del sistema se determina de la siguiente forma:

Por lo tanto el bode equivalente queda determinado de la siguiente forma:

Bode equivalente en magnitud

20 log10 |𝐺(𝑗𝜔)| = 20 log10 (20) − 20 log10 (√𝜔 2 + 1)

𝐹2 −20 log10 (√𝜔 2 + 1)

Control Automático - Prof. Cristian Castro Lagos

Tabla traza magnitud

0.1 a 1 1 a 10 10 a 100 100 a 1000

Suma pendientes 0 x20 -1 x20 -1 x20 -1 x20

Finalmente, se incorpora el factor 𝐹1 (constante), desplazando el diagrama verticalmente

Bode equivalente en fase

∠𝐺(𝑗𝜔) = ∅(20) − ∅(𝑗𝜔 + 1)

Tabla traza fase

0.01 a 0.1 0.1 a 1 1 a 10 10 a 100 100 a 1000

Suma 0 x45 -1 x45 -1 x45 0 x45 0 x45

Control Automático - Prof. Cristian Castro Lagos

Se lleva el sistema al dominio de la frecuencia,

𝑟𝑎𝑖𝑐𝑒𝑠 = {−3; −0.5 ± 1.33𝑗}

Se debe normalizar el sistema para encontrar los puntos de ruptura correspondientes al

Se han encontrado 2 puntos de ruptura, uno en 1.41 y 3 (𝑟𝑎𝑑⁄𝑠𝑒𝑔), correspondiente al

Control Automático - Prof. Cristian Castro Lagos

Con el sistema normalizado se puede trazar el bode asintótico correspondiente al aporte

La ganancia en decibeles del sistema se determina de la siguiente forma:

20 log10 3.33 = 10.45(𝑑𝐵)