Universidad Nacional Abierta y a Distancia

Vicerrectoría Académica y de Investigación

Guía de actividades y rúbrica de evaluación – Fase 3 – Realizar
el modelamiento cinemático de un sistema robótico.

1. Descripción general del curso

Escuela o Unidad Escuela de Ciencias Básicas, Tecnología e Ingeniería

Académica
Nivel de Profesional
formación
Campo de Formación disciplinar
Formación
Nombre del Robótica
curso
Código del curso 299011
Tipo de curso Metodológico Habilitable Si ☐ No ☒
Número de 3
créditos

2. Descripción de la actividad

Tipo de Número de
Individual ☐ Colaborativa ☒ 4
actividad: semanas
Momento de
Intermedia,
la Inicial ☐ ☒ Final ☐
unidad: 2
evaluación:
Peso evaluativo de la Entorno de entrega de actividad:
actividad: 100 Evaluación y seguimiento
Fecha de inicio de la
Fecha de cierre de la actividad: 15
actividad: 19 de marzo de
de abril de 2018
2018
Competencia a desarrollar:

El estudiante aplica el modelo cinemático directo e inverso para modelar

sistemas robóticos articulados, utilizando las matrices de transformación.

Temáticas a desarrollar:

Matrices de transformación, cinemática directa, cinemática directa.

 PROYECTO A DESARROLLAR

Diseñar un robot industrial que permita realizar el ensamblado de un

producto en una empresa de telecomunicaciones, usando los conceptos,
definiciones, y herramientas descritas en los contenidos del curso de
robótica. El sistema Robótico debe tomar las piezas necesarias para el
ensamble de la estructura base de un teléfono celular.

El sistema robótico debe ensamblar las siguientes componentes:

 Dos tapas, inferior y superior del teléfono celular

 Auricular
 Micrófono
 Parlante
 Batería
 Teclado

Las piezas mencionadas llegan dentro de un recipiente que se mueve en

una banda transportadora.

El proyecto se debe desarrollar en las siguientes fases:

Fase 1. Analizar las competencias, contenidos temáticos y presaberes del

curso.
Fase 2. Conceptualizar aspectos generales de un sistema robótico.
Fase 3. Realizar el modelamiento cinemático de un sistema robótico
Fase 4. Programar movimientos en sistemas robóticos.
Fase 5. Evaluar los conceptos aprendidos mediante una prueba tipo
cuestionario.
Fase 6. Consolidar y sustentar el desarrollo del proyecto planteado.
planteado.

Pasos, fases o etapa de la estrategia de aprendizaje a desarrollar

En esta actividad se solicita que el grupo de estudiantes desarrolle

la Fase 3. Realizar el modelamiento cinemático de un sistema
robótico. El estudiante revisa los conceptos de matrices de transformación
homogénea, parámetros Denavit Hartemberg, cinemática directa e inversa
y posteriormente el grupo de trabajo realizar el modelamiento cinemático
del sistema robótico, acorde a la estructura seleccionada en la Fase 2.

Actividades a desarrollar

Individuales:

1. Descargar la guía para el desarrollo del componente práctico que

encuentra en el entorno de aprendizaje práctico y desarrollar la
práctica 1 descrita allí.
2. Instalar Matlab y el toolbox de robótica.
3. Crear y publicar un video (en su cuenta de youtube), donde se
evidencia que tiene instalado Matlab y a la vez demuestre el
funcionamiento del programa desarrollado para dar solución a la
actividad práctica 1.

Colaborativas:

El estudiante debe estudiar las temáticas correspondientes a la Unidad 2,

y realizar las siguientes actividades:

1. Identificar qué aspectos referentes a la cinemática directa e inversa

del robot, sabe y cuales se desconocen. Seleccionar de los siguientes
términos, los desconocidos y buscar su significado en las referencias
del entorno de conocimiento.
 Concepto Definición
Cinemática directa
Cinemática directa
Matriz de traslación
Matriz de rotación
Matriz de transformación
homogénea
Parámetros Denavit
Hartemberg

De acuerdo a los conceptos revisados en el paso anterior establezca y lleve

a cabo un plan de aprendizaje para:

2. Determinar el modelo cinemático directo del sistema robótico a

desarrollar, de acuerdo con la estructura seleccionada en la Fase 2.

Revisar el desarrollo de esta fase del proyecto a la luz del aprendizaje

adquirido y volver a identificar nuevos aprendizajes necesarios, para ello:

3. Realizar la simulación del modelo cinemático en Matlab y comparar

con los resultados anteriores, adjuntar capturas de pantalla de esta
simulación.

Entorno de aprendizaje colaborativo: allí el estudiante

interactúa con sus compañeros de grupo para el desarrollo
Entornos del Trabajo Colaborativo Fase 3 Realizar el modelamiento
para su cinemático de un sistema robótico.
desarrollo
Entorno de evaluación y seguimiento: allí uno de los
integrantes del grupo entrega el documento pdf solicitado.

Individuales:
Enlace del video publicado en youtube.
Productos
a entregar
por el Colaborativos:
estudiante Documento pdf con las siguientes especificaciones:
 Portada
 Introducción
 Tabla donde se relacionen los enlaces a los videos
creados por cada estudiante para evidenciar el
desarrollo de la práctica 1.
 Tabla con definiciones de los conceptos desconocidos
sobre Cinemática directa e inversa del robot.
 Modelo cinemático directo del sistema robótico a
desarrollar, de acuerdo con la estructura seleccionada
en la Fase 2.
 Capturas de pantalla de la simulación del modelo
cinemático en Matlab
 Referencias bibliográficas.
3. Lineamientos generales del trabajo colaborativo para el
desarrollo de la actividad

Una vez desarrolle la actividad individual, es necesario que

la socialice con sus compañeros dentro del foro de trabajo
colaborativo, esto con el fin de que éstos aportes se
conviertan en la base para el planteamiento de ideas en la
solución de la actividad colaborativa.
Realizar aportes proactivos y constructivos para el
desarrollo de las actividades planteadas en la parte
colaborativa, es vital que realimente el trabajo
Planeación desarrollado por sus compañeros teniendo en cuenta la
de fase de la estrategia de aprendizaje basada en proyectos.
actividades
para el Tomando como punto de partida del proceso de
desarrollo aprendizaje, el enunciado de un proyecto que los/as
del trabajo estudiantes deben llevar a cabo, cada grupo debe:
colaborativo
 Identificar qué cosas ya sabe y qué cosas debería
aprender el grupo para abordar el proyecto

 Establecer y llevar a cabo un plan de aprendizaje

 Revisar el proyecto a la luz del aprendizaje

adquirido y volver a identificar nuevos aprendizajes
necesarios.
Roles a
desarrollar
por el No se requiere, el grupo debe definir la dinámica de
estudiante trabajo de acuerdo a la estrategia de aprendizaje basada
dentro del en proyectos.
grupo
colaborativo
Roles y Compilador: Consolidar el documento que se constituye
responsabili como el producto final del debate, teniendo en cuenta que
dades para se hayan incluido los aportes de todos los participantes y
la que solo se incluya a los participantes que intervinieron en
producción el proceso. Debe informar a la persona encargada de las
de alertas para que avise a quienes no hicieron sus
entregables participaciones, que no se les incluirá en el producto a
por los entregar
estudiantes
Revisor: Asegurar que el escrito cumpla con las normas
de presentación de trabajos exigidas por el docente.
Revisa que los aportes de los integrantes sean
elaboraciones conceptuales propias (no copias textuales)
y que las citas y referencias bibliográficas estén completas
y adecuadas a las normas APA. Avisa a la persona de
alertas para que informe a los integrantes del equipo en
caso que haya que realizar algún ajuste sobre estos
aspectos.

Evaluador: Asegurar que el documento contenga los

criterios presentes en la rúbrica. Debe comunicar a la
persona encargada de las alertas para que informe a los
demás integrantes del equipo en caso que haya que
realizar algún ajuste sobre el tema.

Entregas: Alertar sobre los tiempos de entrega de los

productos y enviar el documento en los tiempos
estipulados, utilizando los recursos destinados para el
envío, e indicar a los demás compañeros que se ha
realizado la entrega.

Alertas: Asegurar que se avise a los integrantes del grupo

de las novedades en el trabajo e informar al docente
mediante el foro de trabajo y la mensajería del curso, que
se ha realizado el envío del documento

Uso de
Normas APA
referencias
En el acuerdo 029 del 13 de diciembre de 2013, artículo
99, se considera como faltas que atentan contra el orden
académico, entre otras, las siguientes: literal e) “El
Políticas de
plagiar, es decir, presentar como de su propia autoría la
plagio
totalidad o parte de una obra, trabajo, documento o
invención realizado por otra persona.
Implica también el uso de citas o referencias faltas, o
proponer citad donde no haya coincidencia entre ella y la
referencia” y liberal f) “El reproducir, o copiar con fines de
lucro, materiales educativos o resultados de productos de
investigación, que cuentan con derechos intelectuales
reservados para la Universidad.

Las sanciones académicas a las que se enfrentará el

estudiante son las siguientes:
a) En los casos de fraude académico demostrado en el
trabajo académico o evaluación respectiva, la calificación
que se impondrá será de cero punto cero (0.0) sin perjuicio
de la sanción disciplinaria correspondiente.
b) En los casos relacionados con plagio demostrado en
el trabajo académico cualquiera sea su naturaleza, la
calificación que se impondrá será de cero punto cero (0.0),
sin perjuicio de la sanción disciplinaria correspondiente.
 4. Formato de Rubrica de evaluación

Formato rúbrica de evaluación

Actividad Actividad
Tipo de actividad: ☐ ☒
individual colaborativa
Momento de la Intermedia,
Inicial ☐ ☒ Final ☐
evaluación unidad 2
Aspectos Niveles de desempeño de la actividad individual
Puntaje
evaluados Valoración alta Valoración media Valoración baja
Realiza y publica el video
Realiza y publica el video
con algunas de las
donde se evidencia que
actividades solicitadas en
Video desarrollo tiene instalado Matlab, el No realiza ni publica el
la práctica 1 y/o no
de la práctica 1 toolbox de robótica y el video de la práctica 1. 50
evidencia la instalación de
desarrollo de programa
Matlab y el toolbox de
solicitado en la Practica 1.
robótica.
(Hasta 50 puntos) (Hasta 25 puntos) (Hasta 0 puntos)
Aspectos Niveles de desempeño de la actividad colaborativa
Puntaje
evaluados Valoración alta Valoración media Valoración baja
El grupo no presenta
El grupo presenta la tabla
El grupo presenta la tabla la tabla de las
de las definiciones, pero
Tabla definiciones de las definiciones. definiciones 10
estas no son correctas.
solicitadas.
(10 puntos) (Hasta 5 puntos) (Hasta 0 puntos)
El grupo presenta el El grupo presenta el
Modelo El grupo no presenta
modelo cinemático del modelo cinemático del
cinemático del el modelo cinemático 20
robot y este es acorde a robot pero este no es
robot del robot.
la estructura acorde con la estructura
 seleccionada en la Fase seleccionada en la fase
anterior. anterior.

(Hasta 20 puntos) (Hasta 12 puntos) (Hasta 0 puntos)

El grupo presenta la
simulación en Matlab del
Simulación en El grupo presenta la El grupo no presenta
modelo cinemático del
Matlab del simulación en Matlab del la simulación en
robot, pero esta no
modelo modelo cinemático del Matlab del modelo 20
corresponde a la
cinemático del robot. cinemático del robot.
estructura seleccionada en
robot
la Fase 2.
(Hasta 20 puntos) (Hasta 12 puntos) (Hasta 0 puntos)
Calificación final 100