Control de Potencia
Control Vectorial de inversores
trifásicos/1
Salvador Seguí Chilet, Francisco J. Gimeno Sales, Rafael Masot Peris, Salvador Orts Grau
Dept. de Ingeniería
Electrónica
Universidad Politécnica
de Valencia
{ssegui, fjgimeno,
ramape,
sorts@eln.upv.es}
Figura 1. Sistema de
referencia a-b para las tres
tensiones de un sistema
trifásico
2 • Marzo 2003
En este artículo, se va a estudiar la
técnica de modulación por ancho de
pulso del vector espacio (SVPWM),
generalmente llamada control vecto-
rial. El Control Vectorial ó SVPWM de
inversores trifásicos alimentados por
fuente de tensión (VSI ó voltage sour-
ce inverter) constituye una poderosa
herramienta para el desarrollo y con-
trol de los convertidores de continua-
alterna.
Existe una gran variedad de técnicas
de modulación para convertidores de
tensión de continua a alterna (DC/
AC) o comúnmente denominados
inversores [1]. La modulación de
120º, la modulación de 180º, la
modulación por desplazamiento de
fase y las modulaciones de la anchu-
ra del pulso son algunas de las téc-
nicas de modulación más conocidas,
cada una de ellas con un concepto y
funcionamiento específico y determi-
nado. La elección de una técnica de
modulación u otra depende de los
factores que caracterizan la aplica-
ción, como son entre otros:
- Nivel de potencia a controlar
- Dispositivos semiconductores
empleados
- Requisitos de la carga
- Características de la forma de
onda de salida (Distorsión, amplitud,
frecuencia,...)
Una de las técnicas más utiliza-
das es la modulación por ancho de
pulso (PWM) con sus múltiples va-
riantes: un único pulso por semipe-
riodo, varios pulsos por semiperiodo,
varios pulsos senoidal, etc. Tiene
como principal ventaja la sencillez en
su implementación, pero como con-
trapartida, no se adaptan bien a la
respuesta dinámica en cargas no li-
neales y poseen elevadas pérdidas
por conmutación que se producen
cuando se requiere una distorsión
armónica total (THD) de bajo valor,
debido a que el número de conmu-
taciones debe ser elevado.
En este artículo, se va a estudiar
la técnica de modulación por ancho
de pulso del vector espacio (SVPWM)
generalmente llamada control vecto- tas tres magnitudes representan co-
rial. Su principal característica es que rrientes, tensiones, etc.
se sustituye todo el sistema trifásico
por un sólo vector en el que la fre- Sistemas trifásicos de 4 hilos
cuencia queda reflejada en su velo- En un sistema trifásico de tensio-
cidad de giro con el paso del tiempo. nes a cuatro hilos, las tensiones de
Esto permite emplear dicho vector las tres fases respecto al neutro veri-
para estudiar tanto los regímenes fican la relación de la ecuación Ec. 1,
estacionarios como dinámicos en di- pudiéndose expresar de la forma si-
chos sistemas. guiente:
Son varias e importantes las ven-
tajas que presenta el control vecto-
rial aunque depende de la aplicación. Las tres tensiones de un sistema
Por ejemplo, cuando se trata de con- trifásico equilibrado de cuatro hilos
trolar un motor trifásico de induc- (tres fases simples) se pueden repre-
ción, el control vectorial sobre el in- sentar en un marco de referencia bi-
versor trifásico permite desacoplar las dimensional a-b mediante tres vecto-
variables del motor de inducción de res espaciales desfasados entre si
forma que se logra un control inde- 120º tal y como se muestra en la Fi-
pendiente de la velocidad y del par, gura 1.
equiparable al motor de continua. O
bien cuando lo que se pretende es
generar un sistema trifásico de ten-
siones senoidales (por ejemplo en sis-
temas de generación de energía eléc-
trica a partir de paneles solares y ba-
terías), la implementación digital del
control vectorial resulta mucho más
sencilla que la de un PWM senoidal
trifásico.
El Control Vectorial ó SVPWM de
inversores trifásicos alimentados por
fuente de tensión (VSI ó voltage sour-
ce inverter) constituye una podero-
sa herramienta para el desarrollo y
control de los convertidores de con-
tinua-alterna. En la Figura 1 se observa que
sobre el plano bidimensional a-b se
Representación de han distribuido las tres componentes
señales eléctricas en de un sistema trifásico
el espacio vectorial
,
La representación vectorial con
vectores espaciales se basa en la for- desfasadas entre si 2p/3 (120º), ha-
ma en que se puede representar todo ciendo coincidir la primera de las
sistema compuesto por tres magni- componentes,
tudes x1, x2 y x3, dependientes del
tiempo, y que en un marco de refe-
rencia bidimensional verifican la re-
lación de la ecuación Ec. 1. con el eje de abscisas para tener un
desfase de 0º con el eje de referen-
Ec. 1
cia y, de esta manera, simplificar las
En nuestro caso, en los sistemas ecuaciones que describen a cada una
eléctricos trifásicos equilibrados, es- de las tensiones simples:

Ec. 2
y VL-pk representa el valor máximo de
la señal, verificando
La evolución temporal de las 3
tensiones de un sistema trifásico se
detalla en la Figura 2.
Figura 2. Evolución temporal de las tres
tensiones de un sistema trifásico
Sobre la gráfica de la Figura 2 se
han marcado tres instantes determi-
nados (t0, t1 y t2) en los que se tiene
en cada uno de ellos, una terna de
valores diferentes de las tensiones
instantáneas. La Figura 3 muestra en
estos tres instantes las tres tensiones
simples en el sistema de referencia a-
Figura 3. Evolución temporal del vector suma
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Control de Potencia
b y la evolución temporal del vector ples, y que verifican la ecuación Ec. 1:
suma.
La composición vectorial nos
muestra como un sistema trifásico de
tensiones vR(t), vS(t) y vT(t), que son
los valores instantáneos de las tensio-
nes equilibradas por fase, se reduce
a un único vector
mediante una suma vectorial en cada
instante de tiempo, consistente en la
suma del valor en ese instante de
vR(t), del valor de vS(t) girado 120º y
del valor de vT(t) girado 240º. Este donde se verifica la siguiente rela-
vector espacial complejo resultante, ción:
gira con una frecuencia w alrededor
del origen en el sentido de las agu-
jas del reloj.
La expresión matemática de este En la Figura 4 se muestra una
vector resultante es la siguiente: representación espacial de los vecto-
res correspondientes a las tensiones
Ec. 3 compuestas y a las tensiones simples
de un sistema trifásico de tensiones
Donde 2/3 representa el factor equilibradas. Se puede apreciar
de escala aplicado al vector resultan- como todo el sistema de tensiones
te para que su módulo coincida con compuestas es el mismo que el de
el módulo de los vectores de cada tensiones simples pero desfasado
fase. 30º y con distinto módulo.
Sistemas trifásicos de 3 hilos
Figura 4. Relación entre
De forma equivalente, el desa-
tensiones simples y
rrollo anterior puede hacerse igual-
tensiones compuestas
mente para sistemas trifásicos equi-
librados de 3 hilos de tensiones com-
puestas, donde cada tensión es la
diferencia entre dos tensiones sim-
El vector espacial resultante que
representa al sistema trifásico de ten-
siones compuestas para cualquier
instante de tiempo es el expresado
en la ecuación Ec. 4.
Ec. 4
3
Control de Potencia
Este vector puede descomponer-
se en dos componentes correspon-
dientes a la parte real y a la parte
imaginaria:
Recordando la fórmula de Euler:
, una composición vectorial en el
y desarrollando la ecuación Ec. 4, se
obtiene que las componentes real e
imaginaria del vector resultante del
sistema trifásico son:
ya que como se ha dicho:
para la parte imaginaria se tiene:
Figura 5. Inversor trifásico
formado por tres
semipuentes
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De donde se deduce que el vector
espacial resultante viene expresado
por la ecuación Ec. 5.
Ec. 5
Con esta expresión, se consigue
plano complejo de un sistema trifá-
sico, obteniendo un único vector
giratorio representativo de dicho
sistema.
Estados de
conmutación en
inversores VSI
Un inversor trifásico está forma-
do por tres semipuentes donde en
cada uno de ellos dispone de dos in-
terruptores, unidireccionales en ten-
sión y bidireccionales en corriente,
uno en la parte superior y el otro en
la parte inferior. Las tres semirramas
se conectan por los extremos al bus
de continua (DC) y desde los puntos
medios de las ramas, mediante in-
ductores en serie, se conecta a un
sistema trifásico de tensiones, tal
como se aprecia en la Figura 5. Hay
que tener en cuenta dos reglas:
• Nunca se puede cortocircuitar la
fuente de continua (condensador en
el lado DC), lo que se traduce en que
en una misma rama no pueden dis-
pararse los dos semiconductores a la
vez. Así por ejemplo si Sap=”1”, en-
tonces San=”0”
• Nunca se deben dejar el circuito
abierto las inductancias dispuestas
en el lado de alterna, lo que se tra-
duce en que siempre debe haber al-
gún semiconductor conduciendo en
cada rama.
Atendiendo a las dos premisas
anteriores, se tienen ocho combina-
ciones posibles del inversor trifásico.
En la Figura 6 se muestran los ocho
estados de conmutación, donde los
tres estados de los interruptores co-
nectados al positivo del bus DC sirven
para identificar el estado de conmu-
tación y se representan con vectores.
De esta manera, cuando un interrup-
tor está cerrado se representa con un
«1» y cuando está abierto con un
«0».
La diferencia entre cada vector y
el siguiente, o el anterior, se encuen-
tra en que los interruptores de una
de las ramas han conmutado. Estas
ocho combinaciones son denomina-
das vectores de tensión de conmuta-
ción (SVV o Switching Voltage Vec-
tors) o estados de conmutación.
Los vectores V0 y V7 son los lla-
mados vectores nulos. Son vectores
excepcionales por que tienen una
tensión nula pero que sin embargo
cumplen con las dos premisas men-
cionadas anteriormente.
Si consideramos el vector de ten-
sión de conmutación V1, que corres-
ponde a la combinación (100), se
deduce de la Figura 6 que las tensio-
nes entre los terminales a-b-c en la
salida del inversor VSI son:
• Vab = +Vdc
• Vbc = 0
• Vca = -Vdc
Sustituyendo dichos valores en
la ecuación Ec. 4, obtenemos el va-
 Control de Potencia

Figura 7. Posición de los

entre dos vectores adyacentes define diferentes vectores
un sector y en total se dispone de seis
sectores. Los vectores V0 y V7 corres-
ponden con el valor cero y se han
representado en el centro del plano.
Figura 6. Estados de los
lor del estado de conmutación.
interruptores
Señal de salida en
modulación SVPWM
Como se puede apreciar, los ex-
tremos de los vectores forman un Para conseguir a la salida del in-
Este ángulo está medido desde hexágono regular. El área encerrada versor trifásico una señal cuadrada
la referencia Vab por lo que queda en
fase con el eje a. Procediendo de la
misma forma para los demás vecto- Tabla 1
res, se obtienen las expresiones de los
vectores de tensión de conmutación
o SVV, donde la expresión de los
ocho vectores se da referida sobre el
eje a (ver tabla 1).
La ecuación general que repre-
senta a los vectores de tensión de
conmutación es:

A partir de la tabla 1 se pueden

representar los distintos vectores SVV
sobre los ejes a y b, tal como se
muestra en la Figura 7.

• Marzo 2003 5
Control de Potencia
Figura 8. Generación de
una señal cuadrada
trifásica
donde las tres fases estén desfasadas
120º entre sí, la secuencia de los vec-
tores de conmutación debe ser
V6,V1,V2,V3,V4,V5,V6,V1,... tal y como
se muestra en la Figura 8. En la par-
te superior de la figura se muestran
las señales de control de cada semi-
puente, mientras que en la parte in-
ferior se observa las tensiones com-
puestas que corresponderían a la di-
ferencia entre las correspondientes
componentes simples.
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En el ejemplo anterior los vecto-
res se reparten todo el tiempo del
periodo de la señal (p/3 cada uno) y
la amplitud de la señal de salida será
la máxima:
La amplitud de la tensión de sa-
lida podría controlarse reduciendo el
tiempo de aplicación de los vectores
e introduciendo tiempos con vecto-
res nulos (V0 ó V7) de por medio, por
ejemplo sería una secuencia V6, Vn,
V 1 , V n , V 2 , V n , V 3 , V n, V 4 , V n , V 5 , V n
donde la suma de todos los tiempos
durante los que se aplica cada vector
continuaría siendo igual al periodo
de la señal que se desea generar. Vn
puede ser tanto el vector V0 como el
V7, y la elección de uno de los dos
puede hacerse siguiendo diversos cri-
terios. El criterio utilizado por el DSP

TMS320LF2407 es el de pasar del
vector actual al vector nulo (V0 ó V7)
que suponga el mínimo número de
conmutaciones.
Por otro lado, si pretendemos
generar un sistema eléctrico de ten-
siones que presente una forma más
senoidal habrá que considerar posi-
ciones intermedias del vector de refe-
rencia entre los vectores de conmuta-
ción, siendo la señal senoidal perfec-
ta la que se obtendría a partir de un
vector de referencia que girase de for-
ma continua tomando todas las po-
siciones intermedias. Cuantas más
posiciones intermedias pueda tomar
el vector de referencia más se parece-
rá la señal generada a una señal se-
noidal. Por contra, los cálculos se
multiplican conforme aumentan las
posiciones intermedias. En la Figura 9
se expone el caso de doce vectores de
conmutación.
Los estados de conmutación in-
termedios se encuentran entre dos
de los seis estados de conmutación
posibles que se llamarán a partir de
ahora vectores directores (V1d, V2d),
obteniéndose los mismos alternando
• Marzo 2003
Figura 9. SVPWM de 12 estados de conmutación
conmutaciones del vector director
anterior y del siguiente. Por ejemplo,
en la Figura 9 el vector V2 se obten-
drá alternando conmutaciones del
vector director V1d y del vector direc-
tor V2d.
Observando el ejemplo de la Fi-
gura 10 se puede comprender en
que consiste la técnica de modula-
ción de anchura de pulso. En la par-
te superior se observa una modula-
ción de pulso único en la que todo
el ciclo de trabajo se aplica activan-
do los interruptores de forma conti-
nua.
En la parte inferior de la Figura
10 se muestra como se puede tomar
el periodo de la señal y dividirlo en
fracciones o periodos de conmuta-
ción. Por ejemplo si se trata de gene-
rar una señal de f=50Hz (T=20ms)
se podría trocear a 300Hz (T=3.3ms)
y se obtendrían seis periodos de con-
mutación de T’=3.3ms
Durante cada periodo de con-
mutación T’ se activará el interruptor
durante un tiempo ton’, de forma que
en lugar de mantenerlo conectado
de manera continua durante un
Control de Potencia
Figura 10. Concepto de la
modulación por anchura
de pulso
tiempo ton, se le hace conducir (en el
ejemplo de la Figura 10) durante tres
intervalos de tiempo, donde se veri-
fica que, ton/3 = ton’, de forma que la
suma de estos intervalos conforman
el tiempo total que le correspondía al
interruptor.
El tiempo ton afecta directamen-
te a la amplitud de la tensión gene-
rada por el inversor, de forma que en
modulación por anchura de pulso,
para una frecuencia de conmutación
fija (T’ fijo) la amplitud de la señal de
salida se varía aumentando o redu-
ciendo la anchura de los pulsos (ton
variable).
En la segunda parte del artículo
se explicará como obtener los tiem-
pos de conmutación de los vectores
directores para generar un vector in-
termedio y las técnicas existentes
para distribuir estos tiempos.
Conclusiones
La técnica de modulación de
ancho de pulso del vector espacio
o SVPWM (Space Vector Pulse
Width Modulation) consiste en
7
Control de Potencia
Figura 11. Diagrama de
bloques del control
SVPWM
aplicar los diferentes vectores de
tensión espaciales durante unos
tiempos determinados y en un or-
den determinado, según un vector
de referencia que depende del sis-
tema trifásico que se desea obte-
ner, para de esa forma conseguir
que la señal de salida tenga una
menor distorsión armónica. Este
vector de referencia actúa como
consigna y gira dentro del plano a-
b saltando de un vector de conmu-
tación al siguiente, de forma que
cuantos más vectores de conmuta-
ción intermedios se generen entre
los vectores directores, más senoi-
dal es la onda de salida.
Para la implementación del con-
trol vectorial de inversores VSI se re-
quiere de un módulo generador de
SVPWM. Como entrada a este mó-
dulo se tendrá un valor de referencia,
denominado Vref en la Figura 11 que
será transformado por el generador
de SVPWM en un vector espacial que
tendrá como parámetros la ampli-
8 • Marzo 2003
tud, la frecuencia o velocidad de giro
y la fase inicial del sistema eléctrico
trifásico que se quiera generar. En la
Figura 11 se muestra un diagrama de
bloques de este tipo de control.
Si se utiliza la modulación
SVPWM para generar un sistema tri-
fásico de tensiones equilibradas, de
amplitud igual a VLL_pk y frecuencia f1
(o pulsación igual a w1), el vector
correspondiente verifica la ecuación:
La cantidad de cálculos que se
requieren para la implementación del
SVPWM obliga a utilizar sistemas de
procesado muy rápidos y con gran
capacidad de cálculo (procesadores
digitales de señal DSP’s) que incorpo-
ran módulos de cálculo hardware y
funciones específicas para implemen-
tación de SVPWM. ❏
Referencias y
Bibliografía
-[1] Francisco J. Gimeno Sales, Salva-
dor Seguí Chilet, Salvador Orts Grau
(2002), “Convertidores electrónicos:
Energía solar fotovoltaica, aplicacio-
nes y diseño”, Editorial Universidad
Politécnica de Valencia, ISBN: 84-
9705-177-7
-AD:www-SVM. Space Vector Modu-
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Robbins, (1995), “Power electronics:
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-J. Marcos(1997), “Control vectorial
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Electrónico-97
-S.Seguí, F.J.Gimeno, C. Sánchez,
S.Orts (2002), “Fundamentos Básicos
de la Electrónica de Potencia” Edito-
rial Universidad Politécnica de Valen-
cia, ISBN: 84-9705-128-9