CONTROLE CONTÍNUO

AULA 1

Prof. Samuel Polato Ribas

 CONVERSA INICIAL

Nesta disciplina serão estudados os sistemas de controle, suas

características e aplicações. À medida que a tecnologia avança, sistemas
inteligentes e automatizados se tornam mais comuns e presentes em nossas
vidas. O nível de automação do qual se dispõe hoje só foi possível graças ao
advento e à evolução de técnicas e de sistemas de controle.
Os sistemas de controle estão presentes em aplicações residenciais,
comerciais e principalmente industriais. Sendo a indústria a maior a absorvedora
de engenheiros eletricistas, é importante que o estudante, que um dia virá a ser
um profissional, possua conhecimento sólido sobre os conceitos e as aplicações
de sistemas controlados. Além disso, analisar esses sistemas será fundamental
para saber como se comportam e como podem ser melhorados.

CONTEXTUALIZANDO

Nesta aula serão estudados os conceitos básicos e os princípios de

controle que servirão como base para todo o conhecimento a ser desenvolvido
na disciplina e em disciplinas futuras que sejam relacionadas a controle.
Os conceitos aqui apresentados serão expostos no tempo contínuo.
Entretanto, são válidos para qualquer sistema de controle, seja ele contínuo ou
discreto. Essa diferenciação entre contínuo e discreto também será abordada
nesta aula.
Além disso, a classificação dos sistemas de controle, sua representação
em blocos e os tipos de sistemas também são incluídos no conteúdo a partir
deste ponto.

1.1 Problematizando

Embora a evolução dos sistemas de controle torne o cotidiano mais

simples, tais sistemas tendem a se tornar cada vez mais complexos. Porém,
independentemente do nível de complexidade, os princípios e conceitos
elementares são os mesmos, desde o sistema mais simples até o mais
complexo.
Por esse motivo, uma base sólida aliada a princípios de controle bem
consolidados torna o entendimento de sistemas complexos mais simples,

2
 portanto, será possível reproduzi-los, melhorá-los e aplicá-los em situações que
deles necessitem.
Cabe ainda ressaltar que embora o número de técnicas de controle seja
bastante diversificado, ainda há espaço para o desenvolvimento de novas
técnicas e aplicações. Para que seja possível desenvolver um novo controle, é
necessário conhecer os princípios que deram origem a ele.
Mesmo com toda a importância que os sistemas de controle têm, ainda
há poucos profissionais que gostam deles, e menos ainda que sabem
implementar um controlador. Por isso, embora pareça algo abstrato em um
primeiro momento, a área de controle demanda profissionais qualificados, que
conheçam a teoria de controle para aplicá-la em processos produtivos.

1.2 Pesquise

Pesquise quais os grandes nomes das teorias de controle. Laplace,

Fourier, Nyquist, Kalman e Bode são alguns nomes que contribuíram
significativamente com teorias que foram tomadas como referência para o
desenvolvimento do controle. Pesquise as suas contribuições, além de outros
nomes relevantes nesta área.

TEMA 1 – TRANSFORMADA DE LAPLACE E FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA

Um sistema linear pode ser completamente compreendido a partir de sua

resposta ao impulso e resposta em frequência. Grande parte dos sistemas
dinâmicos é descrita por equações diferenciais. A transformada de Laplace
permite converter um sinal no domínio do tempo para o domínio da frequência
no plano s. A transformada de Laplace é dada por

 f t   F s   0 f t e st dt

(1)

O domínio s é um plano complexo no qual o eixo horizontal representa a

parte real e o eixo vertical representa a parte imaginária, tal que

s    j (2)

3
 Assim, conhecendo-se a função f(t) e sabendo que a integral da equação
(1) é possível, obtém-se uma função F(s), que é a transformada de Laplace de
f(t).
A notação “0–” no limite inferior da integral indica que, mesmo que a
função f(t) seja descontínua em zero, é possível realizar a integração antes da
descontinuidade, desde que a integral seja convergente.
Assim como se pode utilizar a transformada de Laplace para converter um
sinal no domínio do tempo para o domínio da frequência, é possível realizar a
conversão contrária, utilizando a transformada de Laplace inversa. Essa
transformada converte um sinal (ou uma função F(s)) no domínio da frequência
para o domínio do tempo (f(t)). A transformada inversa de Laplace é dada por

F s  
  j
F s e st ds  f t ut 
1

1
(3)
j 2  j

onde u(t) é uma função degrau unitário, tal que

ut   1  t  0
(4)
ut   0  t  0

A transformada de Laplace pode ser utilizada para qualquer função f(t),

desde que satisfaça às condições de convergência e continuidade. Entretanto,
em sistemas de controle há alguns sinais que são mais utilizados. Esses sinais,
suas funções e o resultado da transformada de Laplace são mostrados na
Tabela 1.
Como exemplo de transformada de Laplace, considere a função

f t   Ae  at ut  (5)

Aplicando a transformada de Laplace, tem-se que

 
F s    Ae  at u t e  st dt  A e a  s t dt
0 0

A a  s t

A (6)
 e 
sa t 0 sa

Como a função do tempo não contém uma função impulso, então é válido
substituir o limite inferior por zero.

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 Tabela 1 – Sinais mais utilizados em sistemas de controle

Descrição da função f(t) F(s)

Impulso  t  1
u t 
1
Degrau unitário
s
tu t 
1
Rampa
s2
1
Exponencial e  at u t 
sa

Senoide sent ut 
s 2
2

cost ut 
s
Cossenoide
s 2
2

Fonte: Nise, 2009, p. 29.

Em sistemas de controle, são utilizadas também as propriedades da

transformada de Laplace. Algumas dessas propriedades (as mais relevantes
para sistemas de controle) são apresentadas na Tabela 2.
É valido ressaltar que o teorema do valor final da Tabela 2 só é válido para
sistemas estáveis, ou seja, sistemas que convergem para um valor diferente de
mais infinito ou menos infinito.
A transformada de Laplace é a ferramenta fundamental para se obter a
função de transferência de um sistema físico. Qualquer sistema físico (mecânico,
elétrico, químico, por exemplo) pode ser representado por equações
matemáticas que descrevem o seu comportamento no domínio do tempo. A
função de transferência de qualquer sistema é definida como sendo a relação
entre a transformada de Laplace do sinal de saída e a transformada de Laplace
do sinal de entrada, tal que

Tabela 2 – Propriedades da transformada de Laplace

Descrição da propriedade Propriedade

Linearidade kf t   kFs 
Linearidade  f1 t   f 2 t   F1 s   F2 s 
Deslocamento no tempo  f t     e  s F s 
 df t 
Derivação de 1ª ordem  dt   sF s   f 0

 d 2 f t 
  s F s   sf 0  f ' 0
2
Derivação de 2ª ordem  2
 dt 

5
  t f t dt   F s 
Integração 0  s
Teorema do valor final f t    lim sF s 
s 0

Teorema do valor inicial f t  0  lim sF s 

s 
Fonte: Nise, 2009, p. 29.

Y s 
Gs   (7)
X s 

em que G(s) é a função de transferência, Y(s) é a transformada de Laplace do

sinal de saída e X(s) é a transformada de Laplace do sinal de entrada.
Vale ressaltar que diferentes sistemas físicos podem ser representados por
uma mesma função de transferência.
Se a função de transferência de um sistema é conhecida, pode-se analisar
a resposta de diferentes sinais de entrada.
Se a função de transferência não for conhecida, é possível determiná-la
experimentalmente analisando a relação entre o sinal de saída e o de entrada.
Uma função de transferência na sua forma geral pode ser expressa por

s  z1   s  z 2   s  z3     s  z n 
Gs   (8)
s  p1   s  p2   s  p3     s  pn 

As bases do denominador (p1, p2, p3,..., pn), ou seja, os valores que tornam
a função de transferência um valor infinito, são os polos da função de
transferência.
As raízes do numerador, (z1, z2, z3,..., zn), ou seja, os valores que tornam
a função de transferência igual a zero, são chamados de zeros da função de
transferência.
A ordem do sistema é definida pelo número de polos, ou seja, pelo maior
grau do polinômio do denominador. Fisicamente, representa o número de
elementos acumuladores de energia.

TEMA 2 – FUNDAMENTOS DE SISTEMAS DE CONTROLE

Nesta seção serão descritos os principais termos utilizados em sistemas

de controle. Na sequência será realizada uma classificação dos sistemas de
controle de acordo com diferentes aspectos.

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  Planta: é o equipamento ou parte do sistema a ser controlado.
 Processo: é a operação a ser controlada na planta.
 Entrada: é a referência ou set point do sistema de controle. É onde se
estabelece o nível desejado do sinal de saída.
 Saída: é a variável que desejamos controlar. O sistema de controle atua
buscando igualar o sinal de entrada ao sinal de saída.
 Erro: é a diferença entre o sinal de entrada e o sinal de saída. Idealmente,
o erro deve ser nulo em regime permanente.
 Sistema em malha aberta: é um sistema onde a ação de controle
independe do sinal de saída. Além disso, não há o monitoramento da
variável de saída, e esta é sensível a fenômenos indesejáveis no
processo.
 Sistema em malha fechada: também chamado de sistema realimentador,
a ação de controle depende do sinal de saída.
 Perturbações: são alterações no sistema que tendem a modificar o valor
da saída.

A partir deste ponto, será realizada uma classificação dos sistemas de

controle, baseados em diferentes aspectos.

 Sistema linear e não linear: um sistema linear é representado por

equações diferenciais lineares com coeficientes constantes.
 Sistemas invariantes e variantes no tempo: em um sistema invariante no
tempo, os seus parâmetros não sofrem alteração com o passar do tempo,
ou seja, a resposta do sistema a uma determinada entrada é
independente do momento em que ela foi aplicada. Já em sistemas
variantes no tempo existe variação de seus parâmetros. Como exemplo,
podemos citar o controle de voo de um avião com piloto automático. À
medida que o avião se desloca, há o consumo de combustível, portanto
há variação na massa total do avião, o que exige que o sistema de
controle seja adequado a essa variação.
 Sistemas contínuos e discretos: em sistemas contínuos, todas as
variáveis do sistema são conhecidas em qualquer instante de tempo.
Esses tipos de sistemas de controle são chamados de analógicos. Em
sistemas discretos, pelo menos uma variável não é conhecida em todos
os instantes de tempo. Esses tipos de sistema são chamados de digitais.

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  Número de entradas e saídas: um sistema pode ter apenas uma variável
de entrada e uma variável de saída. Nesse caso, tem-se um sistema
SISO, do inglês Single Input – Single Output (uma entrada e uma saída).
Um sistema também pode ser classificado como MIMO, do inglês, Multiple
Input – Multiple Output (múltiplas entradas e múltiplas saídas), onde tem-
se mais de uma entrada e mais de uma saída.
 Controle clássico e controle moderno: é como são chamados os sistemas
de controle que possuem como características serem SISO, contínuo,
invariante no tempo, linear. Além disso, toda a análise é feita no domínio
da frequência. Já no controle moderno, os sistemas podem ser MIMO,
variantes no tempo, discretos e não lineares. Entretanto, os sistemas de
controle moderno também podem possuir as características de controle
clássico. O grande diferencial é que sua análise é feita diretamente no
domínio do tempo, porém utilizando técnicas de análise mais complexas
que no controle clássico.

Os sistemas e as técnicas de análise que serão estudadas na disciplina

de Controle Contínuo sob todos os aspectos referem-se aos controles clássicos.

TEMA 3 – DIAGRAMA DE BLOCOS

O diagrama de blocos é uma representação gráfica da função

desempenhada por cada elemento dentro de um sistema de controle e do fluxo
de sinais entre eles.
Cada bloco representa uma função de transferência, e o fluxo de sinais
indica o sentido dos sinais que interliga os blocos. A Figura 1 mostra um exemplo
de um bloco com o fluxo de sinais.

Figura 1 – Exemplo de bloco

Fonte: Elaborada pelo autor.

O somador, representado por um círculo com uma cruz, é o símbolo que

indica uma operação de soma. A soma pode ser positiva (adição) ou negativa
(subtração), conforme mostrado na Figura 2.

8
 Figura 2 – Somador negativo (a) e positivo (b)

(a) (b)

Outro elemento importante para compreender os diagramas de blocos é

o ponto de ramificação de um sinal, que será a entrada de dois ou mais blocos,
conforme mostrado na Figura 3.

Figura 3 – Exemplo de ponto de ramificação

Na Figura 3 nota-se que o sinal de entrada dos blocos G1(s) e G2(s) é o

sinal a. Percebe-se ainda que o sinal de saída dos blocos são aG 1(s) e aG2(s),
ou seja, o sinal de saída de um bloco é igual ao sinal de entrada multiplicado
pela função de transferência do bloco.
É válido ressaltar ainda que não é possível realizar a junção direta de dois
sinais. Para unir dois sinais é obrigatória a utilização de um somador, conforme
mostrado na Figura 2.
Existem sistemas de controle complexos que envolvem várias funções de
transferência. Nesses casos, há certa complexidade em analisar o diagrama de
blocos para determinar como o sistema irá se comportar. Por isso a redução do
diagrama de blocos torna a análise mais simples e viável.
Com esse objetivo, há algumas técnicas que podem ser utilizadas,
dependendo de como os blocos estão interligados. A seguir veremos como os
blocos devem estar interligados para que seja possível a redução e como ela
deve ser feita.

9
 3.1 Blocos em série

Quando há dois ou mais blocos em série, deve-se multiplicar a função de

transferência de cada um deles. O sinal de saída será o resultado da
multiplicação das funções de transferência multiplicado pelo sinal de entrada.
A Figura 4 apresenta a ligação de dois blocos em série. Além disso, ela
mostra qual é o resultado da associação e qual o sinal de saída.

Figura 4 – Associação de blocos em série

Fonte: Elaborada pelo autor.

Analisando a Figura 4, note que não há alteração no sinal de saída Y. Em

ambos os casos, Y = S1G1(s)G2(s), ou seja, após a associação, não deve haver
alteração no sinal de saída. Ele deve permanecer o mesmo de antes da
associação.

3.2 Blocos em paralelo

Quando os blocos estão associados em paralelo, deve-se somar a função

de transferência de ambos. O sinal de entrada deve ser o mesmo, e a saída dos
blocos deve ser direcionada para o mesmo somador, conforme mostrado na
Figura 5.
Perceba que, mesmo após a associação, o sinal de saída não se altera.
Além disso, o sinal de entrada continua o mesmo para os blocos antes e depois
da associação.

3.3 Mudança do ponto de derivação

Essa técnica é utilizada para alterar o ponto de derivação de um diagrama

em blocos quando não é possível realizar nenhuma associação. Quando se

10
 realiza a mudança do ponto de derivação, é importante que o sinal de saída não
sofra alteração, assim como nos casos da associação em série e paralelo.

Figura 5 – Associação de blocos em paralelo

Fonte: Elaborada pelo autor.

Há duas possibilidades nesse caso: alterar o ponto de derivação da

entrada do bloco para a saída, como na Figura 6, ou alterar o ponto de derivação
da saída do bloco para a entrada, como na Figura 7.

Figura 6 – Mudança do ponto de derivação da entrada para a saída do diagrama

de blocos em paralelo

11
 Figura 7 – Mudança do ponto de derivação da saída para a entrada do diagrama
de blocos em paralelo

Fonte: Elaborada pelo autor.

Note que em ambos os casos de mudança do ponto de derivação não há

alteração das saídas e das entradas. Antes e após a mudança, os sinais de
entrada e de saída continuam os mesmos.
De forma geral, a associação de blocos pode simplificar ou alterar o
diagrama em questão, porém sem alterar o número de saídas e o sinal de cada
uma delas.

TEMA 4 – SISTEMAS EM MALHA ABERTA

Os sistemas em malha aberta são os mais simples encontrados dentre os

sistemas de controle. Por esse motivo, possuem vantagens como serem mais
baratos e mais fáceis de serem implementados, além de não necessitarem ter a
saída monitorada. Porém, apresentam desvantagens significativas, como serem
sensíveis a variações de parâmetros da planta, serem susceptíveis a
perturbações no sistema e sua saída ser completamente dependente da entrada.
Um sistema de controle em malha aberta é composto basicamente de um
sinal de entrada, um atuador e a planta em si. Um exemplo de sistema em malha
aberta com as partes que o constituem é apresentado na Figura 8.

Figura 8 – Sistema em malha aberta

Note que o sistema da Figura 8 tem a sua saída definida exclusivamente

pelo sinal de entrada. Se houver qualquer ação que interfira na saída da planta,
ela não será corrigida pelo atuador, diferentemente do sistema em malha
fechada, como veremos na sequência.
12
 Com a tecnologia e o nível de desenvolvimento dos sistemas de controle
atuais, dificilmente haverá um sistema que atue em malha aberta. Mesmo sendo
mais barato e mais simples, a precisão e rapidez de que grande parte dos
processos necessita hoje exigem que a operação seja com sistemas de
monitoramento e em malha fechada.
Para chegar à função de transferência que representa um sistema em
malha aberta, basta aplicar as técnicas de simplificação apresentadas
anteriormente. Após o sistema ser reduzido a um único bloco, tem-se a função
de transferência entre o sinal de entrada e o de saída.
Como exemplo, considere o diagrama de blocos da Figura 9.

Figura 9 – Exemplo de sistema em malha aberta

Nota-se, no diagrama de blocos da Figura 9, que se trata de um sistema

com dois blocos que podem ser associados em paralelo (G 1(s) + G2(s)) e o
resultado em série com o bloco G3(s) resultando em (G1(s)+G2(s))G3(s). Assim,
o sistema da Figura 9 pode ser reduzido ao sistema em malha aberta mostrado
na Figura 10.

Figura 10 – Exemplo de redução de diagrama de blocos em malha aberta

É clara a semelhança entre o sistema da Figura 8 e o da Figura 10. No

caso da Figura 10, considera-se que o atuador está contido na função de
transferência que representa o único bloco do diagrama.

TEMA 5 – SISTEMAS EM MALHA FECHADA

Os sistemas em malha fechada, também chamados de sistemas

realimentados ou sistema realimentador, é um sistema onde a ação de controle

13
 depende do sinal de saída. Um exemplo de sistema em malha fechada é
mostrado na Figura 11.

Figura 11 – Sistema em malha fechada

Pela Figura 11, percebe-se que o sinal de entrada agora recebe um nome
específico, sendo chamado de referência ou set-point. Nesse tipo de sistema,
deseja-se que a saída seja igual ao valor da referência. Para isso é utilizado um
somador negativo que faz a comparação com o sinal de realimentação,
proveniente de um sensor que faz a medição da grandeza de saída. Em função
da diferença entre a referência e a realimentação, o atuador age sobre a planta
para minimizar a diferença entre o sinal de saída e o sinal de referência.
Tendo em vista que a grande maioria dos sistemas é analisado em malha
fechada, deve-se conhecer os sinais disponíveis em cada um dos pontos do
diagrama de blocos. Portanto, a Figura 12 mostra um diagrama em malha
fechada indicando o sinal disponível em cada ponto.

Figura 12 – Sinais de um sistema em malha fechada

Na Figura 12, os sinais e as funções representam:

 R(s): o sinal de referência ou set-point

 E(s): o sinal de erro
 C(s): a função de transferência do compensador ou do atuador
 U(s): o sinal de controle ou ação de controle
14
  G(s): a função de transferência da planta
 Y(s): o sinal de saída
 H(s): a função de transferência do sensor
 B(s): o sinal de realimentação

O sistema básico de um sistema em malha fechada consiste em fazer com

que o sinal de saída, Y(s), seja igual ao sinal de referência R(s). Isso é feito por
meio do sinal de erro, E(s). Com base nesse sinal, o atuador, C(s), sabe como
deve ser o sinal de controle, U(s), para que após passar pela planta, G(s), resulte
na saída desejada.
Note ainda que o sinal de saída, Y(s), é monitorado por um sensor, aqui
representado por H(s). O sinal de saída do sensor, B(s), é um reflexo do sinal de
saída. A cada novo sinal de realimentação, um novo sinal de erro é gerado, o
que resulta em uma nova saída, que é novamente amostrada pelo sensor, e esse
ciclo se repete infinitamente.
O objetivo é fazer com que o sinal Y(s) seja igual ao sinal R(s). Quando
isso ocorrer, o sinal E(s) será igual a zero.
Um sistema em malha fechada também é um diagrama de blocos e,
portanto, sujeito às técnicas de redução. Entretanto, na forma como se encontra,
na Figura 12, não é possível reduzi-lo a um único bloco utilizando apenas as
associações série, paralelo e mudança do ponto de derivação. Entretanto, a
Figura 12 nos fornece alguns conceitos indispensáveis para o entendimento de
sistemas de controle.

5.1 Função de transferência direta (FTD)

É a função de transferência dada pela relação entre o sinal de saída e o

sinal de erro.
Note que, na Figura 12, os blocos C(s) e G(s) podem ser associados em
série, o que resulta em

GP s   C s Gs  (9)

Portanto, pelo conceito da FTD, tem-se que

Y s 
FTD   GP s  (10)
E s 

15
 5.2 Função de transferência de malha aberta (FTMA)

É a relação entre o sinal de realimentação e o sinal de erro, ou seja,

Bs 
FTMA   G P s H s  (11)
E s 

5.3 Função de transferência de malha fechada (FTMF)

É a relação entre o sinal de saída e o sinal de referência, ou seja, a função

de transferência de malha fechada reduz um sistema em malha fechada a um
único bloco, tendo como entrada o sinal de referência e como saída o sinal de
saída original.
Para obter a FTMF, considerando o sistema da Figura 12, com C(s) e G(s)
reduzidos a GP(s), tem-se que

Y s  Y s 
 G P s   E s   (12)
E s  G P s 

Nota-se ainda que

Es   Rs   Bs  (13)

E como

Bs   H s Y s  (14)

se a equação (14) for substituída na equação (13), tem-se

Es   Rs   H s Y s  (15)

Agora, igualando as equações (12) e (15), e manipulando-as

matematicamente, tem-se que

Y s   GP s Rs   H s Y s  (16)

Trabalhando a equação (16) matematicamente, chega-se a

16
 Y s  G P s 
 (17)
Rs  1  G P s H s 

A equação (17) descreve matematicamente a definição da FTMF, ou seja,

a relação entre o sinal de saída Y(s) e o sinal de referência R(s).
Ela ainda pode ser reescrita como sendo

FTD
FTMF  (18)
1  FTMA

Perceba ainda que se a função que descreve R(s) for conhecida, é

possível determinar a saída Y(s) do sistema em malha fechada, fazendo

Rs G P s 
Y s   (19)
1  G P s H s 

NA PRÁTICA

Busque exemplos de aplicações de sistemas de controle em diferentes

áreas – por exemplo, aplicações em processos elétricos, mecânicos, químicos e
térmicos. Com isso, será possível ter uma breve perspectiva da ampla aplicação
de sistemas de controle.

FINALIZANDO

Os sistemas de controle se tornam cada vez mais indispensáveis em

sistemas industriais dos mais variados segmentos. Para entendê-los de maneira
correta, os conceitos aprendidos nesta aula são de extrema importância. A sua
compreensão, juntamente com as ferramentas disponíveis para analisá-los, é
uma das etapas mais importantes para o desenvolvimento de novas técnicas.

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 REFERÊNCIAS

NISE, N. S. Engenharia de sistemas de controle. 5. ed. Rio de Janeiro: LTC,

2009.

OGATA, K. Engenharia de controle moderno. 5. ed. São Paulo: Pearson,

2010.

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