Resumen de la ponencia Modelamiento y

simulación de un algoritmo para el

control del brazo robótico
Wilmer Aldas
ESCUELA SUPERIOR POLITECNICA DE CHIMBORAZO
Riobamba - Ecuador
dario wilmer@hotmail.com

Resumen- Tratamos de explicar de forma clara, 2. DESARROLLO DE CONTE-

precisa y eficaz todo lo referente al diseño, desa-
rrollo de la simulación del brazo robótico. Deter-
NIDOS
minando cuales son los algoritmos que dan el origen
[1]
de sus correspondientes movimientos. Con las res-
pectivas definiciones aplicables al desarrollo de un
marco teórico entendible dirigido al lector. 2.1. Reseñas
En el estudio de los robots es necesario puntualizar y
definir conceptos relevantes de gran importancia que nos
1. INTRODUCCIÓN permitan conocer de mejor manera lo que es un robo.
Iniciando con lo que es un robot según la British Robot As-
La modelación y simulación de un dispositivo con lleva sociation la misma que manifiesta que un robot industrial,
a definir ciertas variables y procedimientos que dan a lugar es un dispositivo destinado tanto como la manipulación de
al movimiento que se desea en la estructura digitalizada. las diferentes piezas como herramientas útiles especı́fica-
Puntualizando cada uno de los componentes que son ne- mente las que permitan realizar su fabricación, relacionan-
cesarios que el lector pueda conocer y entender, para el do con el movimiento de sus variables de programación.
desarrollo del presente documento como es el caso de las Los elementos de los cuales esta compuesto son los eslabo-
conceptualizaciones de: robot, eslabón, articulación, varia-nes (considerado como elemento que permite enlazarse con
otros para su movimiento), Variable articular (elemento
ble articular, grados de libertad, configuración morfológica,
y de las distintas configuraciones morfológicas. que se une entre dos elementos, para lograr el movimiento
Diseñando un marco teórico en el cual contenga las dis- de ambas, considerando todas y cada una de los factores
tintas caracterı́sticas que contiene cada uno de los tipos que intervienen para hacer su trabajo), grados de liber-
de robots manipuladores, lo que nos conlleva al estudio de tad (es la velocidad de un mecanismo, determinado por el
la fusión de ciertos tipos dando el origen de nuevas carac- mı́nimo numero de parámetros necesarios), configuracio-
terı́sticas que mejoran el funcionamiento del brazo robóti- nes morfológicas (se debe a la geometrı́a que presenta de
co. su estructura mecanica, las que se halla en los diferentes
En base a las caracterı́sticas que posee el robot Kawasaki sistemas, como es el caso de el sistema cartesiano, cilı́ndri-
se debe descubrir cada uno de sus funciones que permiten co, polar, esférico, mixto, paralelo, los que intervienen para
dimensionar las distintas variables que intervienen en el dar su grado de libertad y su correspondiente funciona-
proceso de funcionamiento, ası́ como saber quien es el que miento).
realiza su fabricación. Los diversos sistemas considerados con anterioridad son
con el algoritmo Denavit Hartenberg el cual trate de dar necesarios para la configuración lógica del robot.
la ubicación de los distintos puntos de referencia de sus co-
rrespondientes eslabones conectados en los sistemas robóti- 2.2. Tipos de Robots Manipuladores
cos articulados.
El modelado es la mejor forma de representación de cada Se consideran como tipos de robots a los diferentes ca-
una de las piezas que conforma el sistema de brazo robóti- racterı́sticas que estos brindan para su correcto funciona-
co, para realizar una acción especı́fica y adecuada de cada miento, permitiendo obtener la realización de una deter-
una de ellas. minada acción o tarea que desea hacer el usuario. Ademas
que de la combinación de los tipos hay la existencia de
mejores brazos roboticos de ultima tecnologı́a.
Robot cartesiano
Un robot de coordenadas cartesianas o robot cartesiano, es
un robot a nivel industrial cuyos tres ejes principales son
de control lineal, es decir se mueven en lı́nea recta, estos
forman ángulos rectos unos respecto a los otros.
Robot cilı́ndrico
Sus ejes forman un sistema de coordenadas cilı́ndricas,
robot empleado para operaciones de ensamblaje, manipu- Fig. 1 Robot kawasaki RS03N
lación de maquinas, herramientas, soldadura por punto y
manipulación en maquinas de fundición a presión. En el siguiente gráfico podemos observar cuales son las di-
Robot esférico o polar mensiones de cada una de las piezas, sus correspondientes
ángulos de giro, rotación alrededor de su eje rotacional.
Sus ejes forman un sistema polar de coordenadas, es utili- Para que con ello se logre la movilidad del brazo robotico
zado en la manipulación en maquinas y herramientas, sol- con las especificaciones ideales.
dadura por punto, fundición a presión, maquinas de des-
barbado, soldadura por gas y por arco.
Robot SCARA
Tiene dos articulaciones rotatorias paralelas para propor-
cionar elasticidad en un plano. Siendo utilizado para tra-
bajos de pick and place (tomar y colocar), aplicación de
impermeabilizantes, operaciones de ensamblado y mani-
pulación de máquinas herramientas.
Robot angular o antropomórfico
Se presenta una articulación con movimiento rotacional y
dos angulares, usado en sistemas de soldadura/remache de
ganchos

Fig. 1 Zona de trabajo del robot kawasaki RS03N

2.4. Cinemática de un Robot

Fig. 1 Tipos de robots manipuladores
2.3. Robot kawasaki RS03N
Kawasaki en honor de Shozo Kawasaki la misma que
es considerada como una corporación internacional basada
en Japón. Es considerado como el mas pequeño de los ro-
bots de la serie R, posee un diseño compacto, junto con la
velocidad, alcance y rango de trabajo en la industria.
se usa en el montaje, tending de la máquina, manejo de
materiales, remoción de material, sellado y dispensado.[2]
La cinemática como rama de la fı́sica describe el mo-
vimiento de los objetos sólidos sin considerar las causas
que lo originan (las fuerzas) y se limita, principalmente, al
estudio de la trayectoria en función del tiempo. Aplican-
do las diferentes leyes fı́sicas que ocurren con los diversos
fenómenos que lo ocacionan.
Mientras que la cinemática de un robot es el estudio de
los movimientos de un robot. En un análisis cinemático la
posición, velocidad y aceleración de cada uno de los ele-
mentos del robot son calculados sin considerar las fuerzas
que causan el movimiento.
Permitiendo que se halle de forma fı́sica los posibles fallos
en la estructura y composición del robot, con ello poder
rectificar.
 Son los considerados puntos en 3D, también denominados
vértices, los mismos que conectan los puntos en común de
la figura.
Modelado de curvas

Las distintas superficies están definidas curvas, que se van

ubicando de acuerdo con la geometrı́a que contenga la fi-
Fig. 1 Consideraciones halladas en la cinemática de un gura.
robot Estructura digital

Se refiere a la figura digitalizada y finalmente acabada, que

2.5. Algoritmo Denavit Hartenberg contiene los modelados ya sea poligonal y de curvas, con
un acabado especifico.
El estudio de los parámetros Denavit-Hartenberg (DH)
Una vez terminado con cada uno de los modelados de las
forma parte de todo curso básico sobre robótica, ya que
figuras se realiza un ensamblaje de las piezas (las piezas
son un estándar a la hora de describir la geometrı́a de un
van ubicadas de acuerdo con sus puntos de contacto, con
brazo o manipulador robótico. Se usan para resolver de
la finalidad de obtener el movimiento adecuado de la es-
forma trivial el problema de la cinemática directa, y como
tructura digitalizada).
punto inicial para plantear el más complejo de cinemática
inversa ( técnica que permite determinar el movimiento de
una cadena de articulaciones para lograr que un actuador
final se ubique en una posición concreta).
Se trata de un procedimiento sistemático para describir la
estructura cinemática de una cadena articulada constitui-
da por articulaciones con un solo grado de libertad.
Permitiendo establecer la ubicación de los sistemas de refe-
rencia de los eslabones en los sistemas robóticos articulados
ya sean prismáticas o de revolución, con cadenas cinemáti-
cas abiertas. Fig. 1 Modelado de las piezas del Robot

2.7. Puntos de las posiciones efectuadas

en la planta fı́sica
En esta sección se trata de la cinemática correspon-
diente al sistema de brazo robótico, el mismo que consiste
en determinar que cantidad de vectores se deben usar para
realizar un movimiento especifico del sistema, adecuando
cada una de las caracterı́sticas que generan un movimiento,
Fig. 1 Parámetros del algoritmo Denavit Hartenberg
de una actividad especifica.[3]

2.6. Modelado de las piezas del Robot

Modelado es el proceso de creación de una representa-
ción o imagen (el modelo) de un objeto real.
En otras palabras, se trata de crear un objeto ideal que re-
fleja ciertos aspectos de un objeto real, como al crear una
escultura.
Se considera como un proceso de desarrollo de una repre-
Fig. 1 Puntos de las posiciones efectuadas en la planta
sentación matemática de cualquier objeto tridimensional
fı́sica
(ya sea inanimado o vivo) a través de un software especia-
lizado.
Que realiza la representación simplificada de las piezas de
un sistema en general.
Este proceso tiene varios pasos a seguir como:

Modelado poligonal
 Detallando una tabla que especifica claramente el pro-
ceso que con lleva el aplicar los distintos puntos que dan el
movimiento del sistema. Generando el dato de movimiento
deseado.
El mismo que es ingresado de forma cartesiana en forma
de vector 3D, y obteniendo un desplazamiento especifico.
Fig. 1 Virtualización de los movimientos del robot
3. CONCLUSIONES
El desarrollo de la conceptualizacion de los distintos
términos usados durante la conferencia, dieron una
gran importancia para su mejor comprensión, para
los receptores de la información .
Los distintos tipos de brazos robóticos se caracteri-
zan por la posición o configuración de los distintos
sistemas de expresarse, sus vectores, cartesiano, po-
lar, etc.
El algoritmo Denavit Hatenberg es el que permite
emplearse para el control de los movimientos del ro-
bot, calculando su cinemática directa e inversa.
4. RECOMENDACIONES
Antes de exponer realizar una conceptualizacion
rápida que permita que los receptores de la ponen-
cia puedan identificar los temas y definiciones de las
cuales este esta hablando.
Analizar la información que el expositor desee poner
en conocimiento ante el publico.
Referencias
[1] Modelamiento y simulación de un algoritmo
para el control del brazo robótico, siiprin
2017, FIE, ESPOCH, Noviembre 2017 . Disonible
en: https://http://siiprin2017.espoch.edu.ec/slides
[2] Kaasaki Robotics, 2017, RS003N Ro-
bot, Kawasaki, Japón. Disonible en:
https://robotics.kawasaki.com/en1/products/robots/small-
medium-payloads/RS003N/
[3] I. Villa . Modelamiento y simulación de un
algoritmo para el control del brazo robótico,
Trabajo de Titulación modalidad Proyectos de
Investigación y Desarrollo, ESPOCH, Magister
en sistemas de control y automatización indus-
trial, Riobamba, Ecuador, Julio 2017 Disonible en:
http://dspace.espoch.edu.ec/bitstream/123456789/72
39/1/20T00880.pdf