CLASIFICACION DE LOS ROBOT

VEHICULOS GUIADOS
DEFINICION:
Son también llamados sistemas de AGV. Representan un vehículo que se mueve de manera
automática, sin conductor. Los sistemas de AGV están concebidos para la realización del
transporte de materiales, especialmente en tareas repetitivas y con alta cadencia. Este sistema
garantiza el transporte de materiales en una ruta predeterminada, de manera ininterrumpida y
sin la intervención directa del hombre.

APLICACIONES:
 Se usan comúnmente para el manejo de materiales en fabricas
Para resolver es el propio movimiento de las mercancías dentro del proceso
productivo, resulta imprescindible tener que trasladar de un lado a otras materias
primas y productos semielaborados.
 Se usan en hospitales en enfermería, en vigilancia.
Destinados a automatizar todos los procesos logísticos del hospital, como por ejemplo:
servicio de cocina, para reparto y recogida de los contenedores de comida; servicio de
lavandería, con servicio de reparto de ropa limpia y recogida de contenedores de ropa
sucia; servicio de farmacia, con reparto de los medicamentos y productos de farmacia;
y servicio de archivos, para el reparto de historiales médicos.
 Se usan para cargas de camiones
VENTAJAS:
 Los sistemas de AGV pueden ser incorporados en cualquier empresa y adaptados a
cualquier tipo de tarea y entorno, conservando la opción de poder ser utilizados de
forma manual.
 Su utilización proporciona no sólo una reducción de costes y un aumento en la
eficiencia de los procesos, sino también mejoras en seguridad y en calidad.
 Aumentar la velocidad y productividad en la manipulación y manejo de los materiales.
 Aumento de la seguridad para el personal que trabaja en planta; este sistema permite
definir qué niveles de seguridad adicionales se requieren.
 Ahorro considerable en el costo de los daños causados al género transportado.
 Ahorro en el mantenimiento de los vehículos, ya que la conducción programada es la
óptima en cada momento.
 Ahorro energético en planta, ya que las fugas térmicas se reducen considerablemente.
 Valorar económica y objetivamente todos los puntos mencionados es difícil, dependen
mucho de la empresa y de la solución planteada.

Link de información:
http://www.interempresas.net/Logistica/Articulos/38400-AGV-los-vehiculos-
industriales-inteligentes.html
Link de video:
https://www.youtube.com/watch?v=4mAVdAJPTu8
ROBOTS CAMINANTES
DEFINICION:
Son robots que se desplazan mediante comportamientos simples copiados de los
animales, como los insectos o los invertebrados, de ahí el nombre de robots
caminantes.

OBJETIVO:
 El objetivo de los robots caminante es desarrollar insectos mecánicos con un
sistema de control que aunque no copie completamente los comportamientos
más complejos de un animal, a pesar de las modificaciones funcionales,
tengan las capacidades cinemáticas básicas para evolucionar en terrenos
irregulares o ser trepadores.

CARACTERISTICAS:
 Parten de la inspiración biológica
 Pueden ser empleados en un gran número de aplicaciones
 Ventajas con respecto a otros sistemas móviles
 Utilizan cualquier tipo de actuadores

VENTAJAS:
 Operación sobre cualquier terreno irregular o discontinuidad
 Capacidad de sobrepasar obstáculos sin perder estabilidad y manteniendo el nivel del
cuerpo
 Velocidades promedio en los distintos tipos de terrenos
 Múltiples configuraciones
 Pueden cambiar de dirección independientemente de la orientación del cuerpo

DESVENTAJAS:
 Pierden estabilidad en cuanto el número de extremidades disminuye
 La complejidad del robot depende de la movilidad que se requiera del mismo

APLICACIONES:
 Se usan en los ejércitos, en la exploración subacuática y en lugares de terrenos
accidentados.
 Aplicaciones en campo medico
(NC&T) La máquina, llamada RABBIT, parece una versión en alta tecnología del
Hombre de Lata del "Mago de Oz".
El investigador de la Universidad de Michigan, Jessy Grizzle, sostiene que la
habilidad de mantenerse en equilibrio que posee el robot gracias a su
programación tiene muchas aplicaciones en el campo médico, como las llamadas
prótesis inteligentes que se adaptan al usuario, y ayuda física en la rehabilitación
de personas que están tratando de recuperar la habilidad de caminar.
  Otras aplicaciones serían para uso doméstico que pueden subir escaleras, o robots
para ser usados en expediciones sobre terreno agreste.

Link del video:

Link de información:
http://sfproyectoiprobotica.blogspot.pe/2013/01/robots-caminantes.html
https://www.solociencia.com/ingenieria/05062403.htm

ROBOT PARALELOS:
DEFINICION:
Es un dispositivo multifuncional y reprogramable diseñado para mover y manipular materiales,
partes o herramientas a través de movimientos programados variables para la realización de
una variedad de tareas especificadas.

Son cadenas cinemáticas cerradas cuyo órgano terminal, o plataforma móvil, está conectado a
la base mediante varias cadenas cinemáticas seriales independientes.

LOS ROBOTS PARALELOS ESTAN COMPUESTOS POR DOS PLATAFORMAS:

PLATAFORMA MOVIL

PLATAFORMA FIJA:

Estas plataformas están unidas a través de piernas que son cadenas cinemáticas
independientes.

En general las piernas de un robot paralelo son simétricas.

CARACTERISTICAS:
(LIGEREZA)

La relación carga/potencia es alta ya que los accionamientos de potencia conectan

directamente la base del robot al efector final, sirviendo de elementos estructurales
que actúan, permitiéndoles manipular cargas superiores a su propio peso de manera
simultánea

(RIGIDEZ)

Presentan una alta rigidez, lo cual se traduce en mayores precisiones respecto a un

robot tipo serie.

(ALTAS ACELERACIONES)

Su arquitectura les permite alcanzar altas velocidades y aceleraciones, lo cual les

permite realizar tareas industriales de manera más eficiente.

¿POR QUE SUGEN LOS ROBOTS PARELELOS?

A mayor carga de trabajo el robot se hace más robusto
La robustez implica espacios más grandes de funcionamiento.
Los componentes sufren mayor deflexión

APLICACIONES:
(SIMULACION DE VUELO)

La primera estructura paralela conocida industrialmente fue la plataforma para

comprobación de neumáticos de la empresa Dunlop Rubber Co., Inglaterra, diseñada
por Gough en 1947 (Gough, 1956; Gough y Whitehall, 1962)

PLATAFORMA DE GOUGH

Se trataba de un hexápodo con lados de longitud variable el cual simulaba el proceso de

aterrizaje de un avión.

Después Stewart (1965) presentó una estructura paralela utilizada como simulador de
vuelo, donde la conjunción de las diversas cadenas cinemáticas del mecanismo podía
proveer los varios y complejos movimientos a la cabina de un piloto en entrenamiento
(APLICACIONES TECNOLOGICAS)

Los robots paralelos han hecho su incursión en múltiples y variadas aplicaciones

tecnológicas entre las que se pueden nombrar:
Sistemas de posicionamiento de antenas parabólicas, robots trepadores utilizados en
tareas de mantenimiento, robots paralelos submarinos y sistemas paralelos para
teleoperación, entre otros.

(MAQUINADO DE PIEZAS)

(TRANSFERENCIA DE PIEZAS A ALTA VELOCIDAD)

Link de video:

https://www.youtube.com/watch?v=wc-VRfvK8vY

Link de información:

http://www.unicauca.edu.co/ai/publicaciones/ISAShow_Vivas.pdf

ROBOT SERIAL:
DEFINICIÓN:
Los manipuladores en serie son los robots industriales más comunes.
Consisten en una serie de barras rígidas unidas entre sí a través de articulaciones de un grado
de libertad de tipo rotacional o prismático. Se podría decir que son como brazos humanos. Las
arquitecturas de los robots manipuladores seriales clásicos están caracterizadas por una gran
rigidez estructural, repetitividad y por un elevado peso propio.

CARACTERISTICAS:
 Uso mayoritario en la industria
 Asemeja la antropometría del brazo humano
A menudo tienen una estructura de brazo antropomórfica descrita como tener un
"hombro", un "codo" y una "muñeca".

 Las articulaciones permiten movimientos relativos entre cada dos eslabones

consecutivos.
  Requieren al menos 6 grados de libertad
Los robots en serie generalmente tienen seis uniones, porque requieren al menos seis
grados de libertad para colocar un objeto manipulado en una posición y orientación
arbitrarias en el espacio de trabajo del robot.
EJEMPLO CON 5 GRADOS DE LIBERTAD:
Los nombres de los movimientos reciben a la de su similar de las articulaciones
humanas.

Eje A1 movimiento de CINTURA

Eje A2 movimiento de HOMBRO
La numeración de los ejes es de abajo hacia arriba

Eje A3 movimiento de CODO

En la muñeca para nuestro ejemplo tenemos 2 grados de libertad

En el extremo se encuentra la herramienta de trabajo llamada “efector final” por
ejemplo
Elemento de sujeción; pinzas, tenazas etcétera accionando su cierre y apertura por
medio de alguno de los sistemas. Neumático (aire), hidráulico (aceite) , eléctrico
(motor o solenoide)g
Elemento de trabajo; pistola de pintar, terminales para soldar, llave
herramienta etcétera

Ejes A4 y A5 movimientos de muñeca 1 y 2

CLASIFICACION SEGÚN EL MODO DE CONTROL EMPLEADO:

Espacio de trabajo:
El espacio de trabajo diestro consiste en los puntos del espacio de trabajo alcanzable
donde el robot puede generar velocidades que abarcan todo el espacio tangente en
ese punto, es decir, puede trasladar el objeto manipulado con tres grados de libertad y
rotar el objeto con tres grados de rotación libertad. Las relaciones entre el espacio
común y las coordenadas del espacio cartesiano del objeto que posee el robot son en
general de valores múltiples: el brazo serie puede alcanzar la misma postura de
diferentes maneras, cada una con un conjunto diferente de coordenadas conjuntas.

 Robot control punto a punto

 Robot con control de trayectorias
VENTAJAS:

 La principal ventaja de un manipulador serial es un espacio de trabajo grande con

respecto al tamaño del robot y el espacio que ocupa.

DESVENTAJAS:

Las principales desventajas de estos robots son:

 La baja rigidez inherente a una estructura cinemática abierta.

 los errores se acumulan y amplifican de un enlace a otro, el hecho de que tienen que
transportar y mover el gran peso de la mayoría de los actuadores, y la carga efectiva
relativamente baja que pueden manipular.

APLICACIÓN:
 Una aplicación popular para robots en serie en la industria actual es el robot de
ensamblaje de recogida y colocación, llamado robot SCARA, que tiene cuatro grados
de libertad.
 Soldadura al arco
 Montaje
 Limpieza/ pulverización
 Mecanización
 Empaquetado
 desbarbado

Link de video:

https://www.youtube.com/watch?v=Tij_7Oy-lZU

https://www.youtube.com/watch?v=5auXWRrdqGo

Link de información:

https://en.wikipedia.org/wiki/Serial_manipulator

http://coparoman.blogspot.pe/2013/05/estructura-de-los-robots-manipuladores.html
GRADOS DE LIBERTAD:
DEFINICIÓN:
Se puede definir como cada una de las variables necesarias para definir de manera inequívoca
la posición de un robot en el espacio.

LA POSICIÓN DE UN ROBOT EN EL ESPACIO:

1 GDL

Si el robot se mueve en una sola línea recta, se obtiene un solo Grado de Libertad.

2 GDL

Si el robot se desplaza en diferente dirección, se obtiene dos grados de libertad.

En total un brazo humano tiene 6 grados de libertad:

3 que definen la posición X, Y, Z de la mano en el espacio

3 que definen la orientación de la mano en el espacio

CONCLUSIONES:

El desarrollo de los robots industriales busca sustituir el trabajo “sucio” o laborioso en las
cadenas de producción.

En la industria se emplea robots seriales.

Los robots paralelos surgen de la necesidad del robot operando a mayor velocidad sin que esto
afecte su precisión.

La búsqueda de los robots más precisos operando a mayor velocidad sin que esto afecte a su
precisión

La búsqueda de los robots más precisos operando a mayor velocidad continúa siendo objeto
de investigaciones.

Los robots paralelos pueden alcanzar velocidades y aceleraciones mucho más grandes que en
el caso de los robots serie.

Los robots paralelos manejan cargas superiores, poseen alta rigidez dado que el peso es
repartido entre las diferentes cadenas cinemáticas, y con ellos se logra una mayor precisión.

Los robots paralelos presentan ciertas desventajas frente a los robots serie tradicionales como
son el hecho de poseer una cinemática más compleja, un espacio de trabajo más pequeño y
más difícil de definir, un manejo de las singularidades muy particular para cada estructura.