TEORIA DE CONTROLE I (CEL038)

Modelagem no domínio da frequência –

Diagrama de fluxo de sinais

Prof. Marcelo Lima

Faculdade de Engenharia – Sala 4206

marcelo.lima@ufjf.edu.br

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Introdução

 Quando lidamos com sistemas com muitas

interconexões, a aplicação das regras de
simplificação de diagramas de blocos pode se
tornar complexa
 O Diagrama de Fluxo de Sinais (DFS) é uma
forma alternativa de representação de
diagramas de blocos
 O DFS permite a aplicação de uma fórmula
(fórmula do ganho de Mason), que não exige
a utilização de regras de redução do
diagrama
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Terminologia

 Um DFS é basicamente constituído por:

 Nó: representação gráfica de uma variável ou sinal
 Ramo: representação gráfica de uma operação de
ganho (transmitância). Liga dois nós e é orientado
(direcionado).
 Nó de entrada: tem somente ramos de saída.
Isso corresponde a uma variável independente
 Nó de saída: tem somente ramos que chegam.
Isso corresponde a uma variável dependente
 Nó misto: possui tanto ramos que chegam como
ramos que saem
3
Terminologia

4
Terminologia
 Caminho direto ou caminho aberto: trajetória
que liga um nó de entrada a um nó de saída e
não cruza nenhum nó mais de uma vez
 Ganho de um caminho: produto das
transmitâncias (funções de transferência) dos
ramos ao longo do caminho
 Caminho fechado, laço ou malha: caminho
fechado que termina no mesmo nó em que
começou e não cruza nenhum nó mais de uma
vez
 Laços que não se tocam: são aqueles laços
que não possuem nenhum nó em comum
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DFS e simplificações

 O valor de um nó com um ramo de

entrada é x2=ax1

 A transmitância resultante dos ramos

em cascata é igual ao produto das
transmitâncias de todos os ramos

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DFS e simplificações
 Ramos em paralelo podem ser reduzidos
pela adição de transmitâncias

 Um nó misto pode ser eliminado, como

mostrado abaixo

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DFS e simplificações

As três representações de diagrama de fluxo de sinais acima são

equivalentes. A segunda representação (central) contém uma
auto-malha de transmitância 1/(1-bc)

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Exemplo de gráfico de fluxo de
sinais

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Exemplo de gráfico de fluxo de
sinais
 No DFS anterior, os nós 1 a 7 formam um
caminho direto, cujo ganho é:

 Os nós 1, 2, 6 e 7 formam outro caminho

direto, cujo ganho é:

 Os nós 1, 2, 3 e 8 formam outro caminho

direto, com ganho

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Exemplo de gráfico de fluxo de
sinais
 Os nós 2, 3 e 2 formam um laço (laço 1)
 Os nós 4, 5 e 4 formam outro laço (laço 2)
 Os nós 2, 3, 4, 5 e 2 formam outro laço
(laço 3)
 Os laços 1 e 2 são laços que não se tocam
 Os laços 1 e 3 têm os nós 2 e 3 como nós
comuns
 Os laços 2 e 3 têm os nós 4 e 5 como nós
comuns
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Construção de um DFS a partir
de um diagrama de blocos
 Para construir um diagrama de fluxo de
sinal a partir de um diagrama de blocos:
1. A entrada e a saída de um bloco funcional
transformam-se em nós
2. O bloco funcional transforma-se em um
ramo
3. Somadores e pontos de junção
transformam-se em nós mistos

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Gráficos de fluxos de sinais para
sistemas de controle

13
Gráficos de fluxos de sinais para
sistemas de controle

14
Gráficos de fluxos de sinais para
sistemas de controle

15
Gráficos de fluxos de sinais para
sistemas de controle

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Fórmula do ganho de Mason
para gráficos de fluxo de sinais
 Calcula a função de transferência F(s) entre um
nó de entrada e um nó de saída em um DFS

 Δ: determinante do sistema
 α: número de caminhos diretos do DFS
 Pi: ganho do i-ésimo caminho direto
 Δi: cofator do determinante Δ ao longo do
i-ésimo caminho direto do gráfico. É obtido
removendo-se da expressão de Δ as parcelas
que têm como fator ou fatores os laços que
tocam o i-ésimo caminho direto Pi
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Fórmula do ganho de Mason
para gráficos de fluxo de sinais
 O determinante Δ é dado por:

onde:
 ΣLa: soma dos ganhos individuais de todos os
laços do sistema
 ΣLbLc: soma dos produtos dos ganhos de todas
as combinações possíveis de dois laços que não
se tocam
 ΣLdLeLf: soma dos produtos dos ganhos de todas
as combinações possíveis de três laços que não
se tocam
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Roteiro para aplicação da
fórmula do ganho de Mason
1. Considere um nó de entrada e um nó de saída.
Identifique os a caminhos diretos e calcule os
respectivos ganhos P1, P2,..., Pa
2. Identifique os laços do diagrama e calcule os
respectivos ganhos
3. Calcule ΣLa, ΣLbLc, ΣLdLeLf, ...
4. Calcule Δ
5. Para cada caminho direto, calcule os
respectivos cofatores Δ1, Δ2,..., Δα
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Roteiro para aplicação da
fórmula do ganho de Mason
6. Calcule F(s) para os nós de entrada e saída
considerados:

7. Se o sistema for multivariável, determine

as demais funções de transferência e
escreva a matriz de transferência G(s)
• Para determinar cada função de transferência,
mantém se uma entrada e “cala-se” as demais

 Obs.: Os itens 2, 3 e 4 precisam ser

calculados uma única vez se o sistema
for multivariável 20
Exemplo 1

 Construir o diagrama de fluxo de sinal e,

usando a fórmula do ganho de Mason,
determinar a função de transferência C(s)/R(s)

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Exemplo 1
 Gráfico de fluxo de sinais correspondente:

Caminho direto: Laços:

P1  G1G2G3 L1  G1G2 H1
L2  G2G3 H 2
L3  G1G2G3
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Exemplo 1
 Como os três laços têm um ramo comum (G2), não existem
laços que não se tocam

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Exemplo 1
 O cofator Δ1 do determinante ao longo do caminho
direto P1, que conecta o nó de entrada e o nó de
saída, é obtido a partir de Δ pela remoção de laços
que tocam esse caminho. Como o caminho P1 toca
todos os três laços, obtemos:

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Exemplo 2
 Usando a fórmula do ganho de Mason, determinar
a função de transferência C(s)/R(s)

25
Exemplo 2
 Nesse sistema, existem três caminhos diretos
entre a entrada R(s) e a saída C(s).

26
Exemplo 2

 Existem 4 laços individuais, cujos ganhos são:

27
Exemplo 2

 O laço L1 não toca o laço L2. Então, o determinante

Δ é dado por:

28
Exemplo 2

 O cofator Δ1 é obtido a partir de Δ pela remoção

dos laços que tocam o caminho P1. Assim, pela
remoção de L1, L2, L3, L4 e L1L2 de Δ, obtemos:

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Exemplo 2

 O cofator Δ2 é obtido a partir de Δ pela remoção

dos laços que tocam o caminho P2. Assim, pela
remoção de L1, L2, L3, L4 e L1L2 de Δ, obtemos:

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Exemplo 2

 O cofator Δ3 é obtido a partir de Δ pela remoção

dos laços que tocam o caminho P3. Assim, pela
remoção de L2, L3, L4 e L1L2 de Δ, obtemos:

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Exemplo 2
 A função de transferência C(s)/R(s) é então

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