ROBOTICA 299011-1

Fase 3 Guía práctica.

Presentado por.
YOOLFRAN ARRIETA RADA COD. 12436687

Tutor.
SANDRA ISABEL VARGAS

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA (UNAD)

ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS, TECNOLOGIA E INGENIERIAS
PROGRAMA DE INGENIERIA ELECTRONICA
VALLEDUPAR
2018
 Universidad Nacional Abierta y a Distancia
Vicerrectoría Académica y de Investigación
Guía para el desarrollo del componente práctico

PRACTICA 1

1. Descripción general del curso

Escuela o Unidad Escuela de Ciencias Básicas, Tecnología e Ingeniería

Académica
Nivel de formación Profesional
Campo de Formación Formación disciplinar
Nombre del curso Robótica
Código del curso 299011
Tipo de curso Metodológico Habilitable Si No X
Número de créditos 3

2. Descripción de la actividad

Laboratorio Laboratorio remoto Simulador X

físico
Tipo de Experiencias
Trabajos de Software
práctica profesionales
campo especializado
dirigidas
Otro Cuál
Número de
Tipo de actividad: Individual X Colaborativa 4
semanas
Momento de la Intermedia,
Inicial X Final
evaluación: unidad:2
Peso evaluativo de la actividad Entorno donde se realiza: Aprendizaje
(si lo tiene): Colaborativo
Fecha de inicio de la actividad: Fecha de cierre de la actividad:
19/03/2018 15/04/2018
Temáticas que aborda componente práctico: Matrices, Cinemática directa,
Cinemática inversa.

Actividades a desarrollar:

1. Instalar el software Matlab y el Toolbox de robótica, puede descargar una

versión trial de MATLAB en
 https://www.mathworks.com/products/matlab/

También puede acercarse al CEAD donde está matriculado y solicitar un equipo

que cuente con el software MATLAB.

2. Investigar la función de tres (3) de los siguientes comandos, y su sintaxis en el

software Matlab.

COMANDO FUNCIÓN SINTAXIS

Transl
Roty
Troty
Link
Fkine
Ikine
Angvec2tr
Tr2eul
Trplot
Ikine560
Drivebot
Robot

3. Investigar los modelos de robots que se encuentran en el Toolbox de robótica

4. Crear un archivo.m que simule el movimiento de un robot de los modelos

averiguados anteriormente.

5. Grabar un video donde se evidencie que posee el software Matlab instalado y

el Toolbox de robótica, la sintaxis de los tres comandos investigados, y el
archivo que simula el movimiento de un robot. La url del video debe anexarla
en el producto final Fase 3. Realizar el modelamiento cinemático de un sistema
robótico, la valoración de este video correspondiente a la practica 1, se realiza
dentro de la valoración de la Fase 3.

Entorno para su
Aprendizaje Colaborativo
desarrollo:
Productos a URL del video, esta URL se entrega dentro del producto final de la
entregar por el Fase 3, Realizar el modelamiento cinemático de un sistema
estudiante: robótico.
Tipo de No se entrega ningún
Individual X Colaborativo
producto: producto
Individual:
URL del video, esta URL se entrega dentro del producto final de la Fase 3, Realizar el
modelamiento cinemático de un sistema robótico. En el video debe evidenciarse que
posee el software Matlab instalado y el Toolbox de robótica, la sintaxis de los tres
comandos investigados, y el archivo que simula el movimiento de un robot.

Colaborativo

Desarrollo de la actividad.

1) Instalar el software Matlab y el Toolbox de robótica, puede descargar una versión trial de
MATLAB en https://www.mathworks.com/products/matlab/. También puede acercarse al
CEAD donde está matriculado y solicitar un equipo que cuente con el software MATLAB.
2) Investigar la función de tres (3) de los siguientes comandos, y su sintaxis en el software
Matlab.

COMANDO FUNCIÓN SINTAXIS

Transl Para crear una traslación pura se utiliza la tr = transl(x, y, z)
función “transl”
>> transl (0.5, 0.0, 0.0)

Roty Para crear una matriz de rotación se utiliza r = roty(theta)

“rote” donde e es el eje de rotación, y el
ángulo como siempre en mathlab, se indica
en radianes, pudiéndose utilizar la
constante pi. >> roty(pi/2)
Troty Para crear una matriz de transformación tr=troty(theta)
homogénea de rotación se antepone la t:

“TROTY” >> troty(theta)

Link Basándose en los parámetros de la matriz link([alpha a theta d
crearemos los eslabones del robot mediante sigma])
la función LINK.

Esta función toma como parámetros los >> L1=link([0 1 0 0 0])

elementos de Denavit-Hartenberg

>> L2=link([0 1 0 0 0])

Fkine “fkine” toma como parámetros un objeto tr = fkine(robot, q)
robot y un vector de movimiento en el que
se especifica el valor del parámetro variable
de cada articulación y devuelve la matriz
homogénea que describe la posición y
orientación del extremo final. >> puma560
>> fkine(p560, qz)
Ikine “ikine” toma como argumentos un objeto de q = ikine(robot, t, q, m)
tipo robot y una matriz de transformación
que indique la posición final deseada. >> puma560
>> T=fkine(p560, qz)
 >> ikine(p560, T)
Angvec2tr forma de ángulo / vector a transformada
homogénea
Tr2eul matriz homogénea de transformación o
rotación a ángulos de Euler
Trplot trazar una transformación homogénea de un
marco de coordenadas

Ikine560 calcular la cinemática inversa para Puma

560 como brazo
Drivebot conducir un robot gráfico

Robot construir un objeto robot

3) Investigar los modelos de robots que se encuentran en el Toolbox de robótica

Un toolbox en Matlab no es más que una colección de funciones agrupadas en carpetas, por lo
que para “instalar” el toolbox solo es necesario incorporar sus funciones al espacio de nombres de
Matlab.
Existen dos formas de insertar nuevas funciones en Matlab.
 La menos elegante. Que consiste simplemente en copiar todos los .m del directorio ‘robot'
en su propio path de trabajo de Matlab.
 La más elegante y profesional: que por su puesto es un poco más “complicada” pues tiene
la insoportable suma de 7 extremadamente tediosos pasos.
1. copie el directorio \robot del archivo .zip al del directorio \Matlab\toolbox
2. Seleccione File -> Preferences -> General.
3. Click Update Toolbox Path Cache y click OK.
4. Seleccione File -> Set Path -> Add Fólder
5. seleccione la carpeta \Matlab\toolbox\robot click OK.
6. click Save
Toda la documentación del toolbox se encuentra en robot.pdf dentro de la carpeta del toolbox
Directorio del toolbox de robótica.
Modelos de robot que se encuentran en el toolbox de Matlab.

PUMA 560
PUMA 560AKB

PLANAR1
PHANTOM-X

4) Crear un archivo.m que simule el movimiento de un robot de los modelos.

clear; % Limpiamos el Workspace

clc; % Limpiamos el Command Window

close all; % Cerramos todo

puma560; % Se llama al proyecto Robot Puma creado en MATLAB

robot=p560

N=40; % La variable N es el numero de iteraciones

% Lineas de programacion para el primer tramo de movimiento de 150 unidades en el eje X

x=linspace(0.452,0.602,N); % La variable x se distribuira desde 0.452 hasta 0.602 en N partes

iguales (0.15 unidades)

y=zeros(1,N); % La variable y estara comprendida por 1 fila de N Ceros

z=y; % La variable z sera igual a lo obtenido en la variable y (1 fila de N Ceros)

for j=1:N % La variable j ira desde 1 hasta N en valores de una unidad

z(1,j)=0.432; % Se formaran matrices z de 1 fila x (1 hasta N) columnas con los valores 0.432

y(1,j)=-0.15; % Se formaran matrices y de 1 fila x (1 hasta N) columnas con los valores -0.15

end

phi=zeros(1,N); % La variable phi estara comprendida por 1 fila de N Ceros

for k=1:length(x) % La variable k ira desde 1 hasta el maximo valor de la variable x en valores de
una unidad

phik=phi(k);

T(:,:,k)=[cos(phik) -sin(phik) 0 x(k); % La matriz T es la matriz homogenea

sin(phik) cos(phik) 0 y(k);

0 0 1 z(k);

0 0 0 1];

end

qxx=ikine(robot,T) % ikine es una funcion de Cinematica Inversa del Toolbox de Robotica

plot(robot,qxx)

% Lineas de programacion para el segundo tramo de movimiento de 30 unidades en el eje Y

y=linspace(-0.15,0.15,N); % La variable y se distribuira desde -0.15 hasta 0.15 en N partes iguales

(0.30 unidades)

x=zeros(1,N); % La variable x estara comprendida por 1 fila de N Ceros

z=x; % La variable z sera igual a lo obtenido en la variable x (1 fila de N Ceros)

for j=1:N % La variable j ira desde 1 hasta N en valores de una unidad

z(1,j)=0.432; % Se formaran matrices z de 1 fila x (1 hasta N) columnas con los valores 0.432
x(1,j)=0.602; % Se formaran matrices x de 1 fila x (1 hasta N) columnas con los valores 0.602

end

phi=zeros(1,N);

for k=1:length(y) % La variable k ira desde 1 hasta el maximo valor de la variable y en valores de
una unidad

phik=phi(k);

T(:,:,k)=[cos(phik) -sin(phik) 0 x(k); % La matriz T es la matriz homogenea

sin(phik) cos(phik) 0 y(k);

0 0 1 z(k);

0 0 0 1];

end

qyy=ikine(robot,T) % ikine es una funcion de Cinematica Inversa del Toolbox de Robotica

plot(robot,qyy)

% Lineas de programacion para el tercer tramo de movimiento de 5 unidades en el eje Z

z=linspace(0.432,0.482,N); % La variable z se distribuira desde 0.432 hasta 0.482 en N partes

iguales (0.05 unidades)

y=zeros(1,N); % La variable y estara comprendida por 1 fila de N Ceros

x=y; % La variable x sera igual a lo obtenido en la variable y (1 fila de N Ceros)

for j=1:N % La variable j ira desde 1 hasta N en valores de una unidad

x(1,j)=0.602; % Se formaran matrices x de 1 fila x (1 hasta N) columnas con los valores 0.602

y(1,j)=0.15; % Se formaran matrices y de 1 fila x (1 hasta N) columnas con los valores 0.15
end

phi=zeros(1,N); % La variable phi estara comprendida por 1 fila de N Ceros

for k=1:length(z) % La variable k ira desde 1 hasta el maximo valor de la variable z en valores de
una unidad

phik=phi(k);

T(:,:,k)=[cos(phik) -sin(phik) 0 x(k); % La matriz T es la matriz homogenea

sin(phik) cos(phik) 0 y(k);

0 0 1 z(k);

0 0 0 1];

end

qzz=ikine(robot,T) % ikine es una funcion de Cinematica Inversa del Toolbox de Robotica

plot(robot,qzz)

% Lineas de programacion para el cuarto tramo de movimiento de 150 unidades en el eje X

x=linspace(0.602,0.452,N); % La variable x se distribuira desde 0.592 hasta 0.452 en N partes

iguales (0.140 unidades)

y=zeros(1,N); % La variable y estara comprendida por 1 fila de N Ceros

z=x; % La variable z sera igual a lo obtenido en la variable y (1 fila de N Ceros)

for j=1:N % La variable j ira desde 1 hasta N en valores de una unidad

z(1,j)=0.482; % Se formaran matrices x de 1 fila x (1 hasta N) columnas con los valores 0.482

y(1,j)=0.15; % Se formaran matrices z de 1 fila x (1 hasta N) columnas con los valores 0.15

end
phi=zeros(1,N); % La variable phi estara comprendida por 1 fila de N Ceros

for k=1:length(x) % La variable k ira desde 1 hasta el maximo valor de la variable x en valores de
una unidad

phik=phi(k);

T(:,:,k)=[cos(phik) -sin(phik) 0 x(k); % La matriz T es la matriz homogenea

sin(phik) cos(phik) 0 y(k);

0 0 1 z(k);

0 0 0 1];

end

qxx=ikine(robot,T) % ikine es una funcion de Cinematica Inversa del Toolbox de Robotica

plot(robot,qxx)

% Lineas de programacion para el quinto tramo de movimiento de 15 unidades en el eje Y

y=linspace(0.15,0.30,N); % La variable y se distribuira desde 0.15 hasta 0.30 en N partes iguales

(0.15 unidades)

x=zeros(1,N); % La variable x estara comprendida por 1 fila de N Ceros

z=x; % La variable z sera igual a lo obtenido en la variable x (1 fila de N Ceros)

for j=1:N % La variable j ira desde 1 hasta N en valores de una unidad

z(1,j)=0.482; % Se formaran matrices z de 1 fila x (1 hasta N) columnas con los valores 0.432

x(1,j)=0.452; % Se formaran matrices x de 1 fila x (1 hasta N) columnas con los valores 0.602

end

phi=zeros(1,N);
for k=1:length(y) % La variable k ira desde 1 hasta el maximo valor de la variable y en valores de
una unidad

phik=phi(k);

T(:,:,k)=[cos(phik) -sin(phik) 0 x(k); % La matriz T es la matriz homogenea

sin(phik) cos(phik) 0 y(k);

0 0 1 z(k);

0 0 0 1];

end

qyy=ikine(robot,T) % ikine es una funcion de Cinematica Inversa del Toolbox de Robotica

plot(robot,qyy)

5) Grabar un video donde se evidencie que posee el software Matlab instalado y el Toolbox de
robótica, la sintaxis de los tres comandos investigados, y el archivo que simula el
movimiento de un robot. La url del video debe anexarla en el producto final Fase 3.
Realizar el modelamiento cinemático de un sistema robótico, la valoración de este video
correspondiente a la practica 1, se realiza dentro de la valoración de la Fase 3.