BAB IV

HASIL PERCOBAAN DAN PEMBAHASAN

IV.1. Hasil Percobaan

Tabel 1. Data Hasil Percobaan Jenis Pengendali On-Off dan PID
No Variabel Sum of Square Error
. (Set Point awal 5) (SSE)
Distubansi. Kran dibuka saat t
1.
= 35-45 s, set point 40
a. On-Off 11700
b. KP = 12 9760
c. KP = 17 11100
d. KP = 12 KI = 12 10700
e. KP = 12, KI = 17 10900
f. KP = 12, KI = 12, KD =12 123000
g. KP = 12, KI = 12, KD =17 113000
Set point tracking. Set point
2.
20-40-60
a. On-Off 5720
b. KP = 12 6990
c. KP = 17 5740
d. KP = 12 KI = 12 6430
e. KP = 12, KI = 17 5730
f. KP = 12, KI = 12, KD =12 106000
g. KP =12, KI =12, KD = 17 106000
IV.2. Pembahasan

IV.2.1 Pengaruh jenis pengendali terhadap Set Point Tracking

140

120

100
Set Point
Level (cm)

80
On-Off
60
KP
40 KI

20 KD

0
1
7

37
13
19
25
31

43
49
55
61
67
73
79
85
91
97
Waktu (s)

Gambar 4.1 Level Pada Set Point Tracking

Berdasarkan percobaan yang telah dilakukan, pada gangguan set point tracking,
sistem pengendali on-off memiliki nilai SSE sebesar 5720.27, pengendali P adalah
6993.55, pengendali PI adalah 6426, dan pengendali PID adalah 109131.7 .
Pengujian dengan setting point naik (dari 20-40-60) ini bertujuan untuk
mengetahui kecepatan respon kendali sistem terhadap perubahan kenaikan setting point.
Gambar 4.1 menunjukkan pengujian respon sistem pengendalian level cairan pada
perubahan setting point naik atau semakin besar dengan lama pengujian 100 sekon.
sistem pegendali On-Off memiliki SSE lebih kecil dibandingkan sistem pengendali yang
lain baik dalam menolak gangguan maupun dalam merespon perubahan set point. Pada
sistem pengendali On-Off, sistem ini akan mengejar set point sedekat mungkin, sehingga
level akan berosilasi pada daerah sekitar set point.
Pada kendali PID, kendali ini dilengkapi dengan konstanta derivative (Kd), Pada
controller derivatif perubahan yang mendadak pada masukan kontroller, akan
mengakibatkan perubahan yang sangat besar dan cepat. Kontroller differensial
mempunyai karakter untuk mendahului, sehingga kontroller ini dapat menghasilkan
koreksi yang signifikan sebelum pembangkit error menjadi sangat besar. Jadi kontroller
differensial dapat mengantisipasi pembangkit error, memberikan aksi yang bersifat
korektif, dan cendPada sistem kendali P, mode control proporsional hanya mampu
melakukan koreksi kesalahan yang kecil, sehingga akan menghasilkan respon sistem
yang lambat. Pada sistem kendali PI, kombinasi karakteristik jenis kendali P dan I,
dimana perubahan step pada pengukuran menyebabkan pengendali merespon dengan cara
yang proporsional yang kemudian diikuti oleh respon integral. Kendali integral ini akan
menghilangkan error. Artinya output akan selalu mengejar set point sedekat mungkin.
Kekurangan dari kendali integral ini adalah terjadinya osilasi sehingga merung
meningkatkan stabilitas sistem.Pada sistem pengendali PID, pada dasarnya, penyesuaian
pengendali terdiri dari penentuan nilai yang tepat untuk gain (pita proposional), laju
(derivatif), dan parameter yang menyesuaikan waktu reset (integral) atau konstanta
kendali yang akan memberikan kendali yang diperlukan. Jika nilainya tidak tepat
menyebabkan respon transien yang tinggi sehingga menyebabkan ketidakstabilan sistem.
Hal inilah yang menyebabkan terjadinya osilasi sehingga nilai error pun semakin besar.

IV.2.2 Pengaruh jenis pengendali terhadap Disturbance Rejection

120

100

80
Set Point
Level (cm)

60 On-Off
KP
40
KI
20 KD

0
1
7

37
13
19
25
31

43
49
55
61
67
73
79
85
91
97

waktu (s)

Gambar 4.2 Level Pada Disturbance Rejection

 Berdasarkan percobaan yang telah dilakukan, dengan adanya disturbance pada
sistem berupa pembukaan valve secara penuh, pada sistem pengendali on-off memiliki
nilai SSE sebesar 11633.77, pengendali P adalah 9758.25, pengendali PI adalah10657.8,
dan pengendali PID adalah 122808.9.
Daya tahan sistem terhadap gangguan dan kecepatan respon sistem untuk kembali
ke referensi sebelum gangguan dapat diketahui dengan melakukan pengujian dengan
memberikan gangguan berupa pembukaan penuh valve input pada sistem yang telah
mencapai kestabilan pada suatu nilai referensi. Pemberian gangguan sesaat dilakukan
selama 60 detik dengan membuka valve inlet sebesar 100% dari posisi valve inlet yang
sudah ditetapkan, setelah itu valve inlet dinormalkan kembali.
Nilai dari Set point tracking lebih baik dari disturbance rejection karena nilai
respon terhadap gangguan dalam dari feedback controller lebih baik daripada respon
terhadap gangguan luar. Pada gangguan luar, waktu transmisi sinyal lebih lama
dibandingkan pada gangguan dalam. Dengan transmisi sinyal lebih lama, maka waktu
untuk melakukan respon juga semakin lama. Oleh karena itu, respon dari controller lebih
baik pada gangguan dalam.

IV.2.3 Pengaruh nilai KP terhadap performa pengendali

70

60

50
Level (cm)

40
Set Point
30
KP 12
20 KP17

10

0
1
7

73
13
19
25
31
37
43
49
55
61
67

79
85
91
97

waktu (s)

Gambar 4.3 Level pengendalian proporsional pada set point tracking

 45
40
35
30
Level (cm)

25
Set Point
20
KP 12
15
KP17
10
5
0
1
7

73
13
19
25
31
37
43
49
55
61
67

79
85
91
97
waktu (s)

Gambar 4.4 Level pengendalian proporsional pada Disturbance Rejection

Berdasarkan data yang diperoleh, pada sistem pengendali yang diberi gangguan,
sistem pengendali dengan kp 12 menghasilkan SSE lebih kecil (9758.25) dari sistem
pengendali dengan kp 17 (11093.28). Setelah sistem diberi gangguan dan kemudian
dihentikan, sistem dengan kp 12 akan mencapai set point lebih cepat daripada sistem
dengan kp 17.
Pada set point tracking, pengendali dengan kp 12 menghasilkan SSE lebih besar
(6993.55) daripada kp 17 (5744.33). Sesuai dengan sifat dari kontrol proporsional, kp,
semakin kecil kp maka respon terhadap sistem juga semakin lambat. Dan sebaliknya,
semakin kecil kp maka respon terhadap gangguan lebih cepat.
IV.2.4 Pengaruh nilai KI terhadap performa pengendali

70

60

50
Level (cm)

40
Set Point
30
PI 12:12
20 PI 12:17

10

0
1
7

73
13
19
25
31
37
43
49
55
61
67

79
85
91
97
waktu (s)

Gambar 4.5 Level pengendali PI pada set point tracking

45
40
35
30
Level (cm)

25
Set Point
20
PI 12:12
15
PI 12:17
10
5
0
1
7

73
13
19
25
31
37
43
49
55
61
67

79
85
91
97

waktu(s)

Gambar 4.6 Level pengendali PI pada Disturbance Rejection

Berdasarkan data yang diperoleh, sistem pengendali PI dengan Kp 12, Ki 12

memiliki SSE lebih kecil (10657.8) dibandingkan PI dengan Kp 12, Ki 17 (10944.44)
terhadap disturbance yang diberikan, tetapi memiliki SSE lebih besar (6426) daripada PI
dengan Kp 12, Ki 17 (5733.1) terhadap set point tracking.
Pada sistem pengendalian PI, sistem ditentukan oleh konstanta Kp dan Ki. Selama
sinyal error masih ada, maka sinyal control integral akan beraksi terus, aksi kontrol
integral akan menghilangkan steady state error.Artinya output sistem akan selalu
mengejar set point sedekat mungkin. Aksi kontrol integral sering disebut automatic reset
control. Namun, keluaran kontroler butuh selang waktu tertentu, sehingga kontroler
integral cenderung memperlambat respon terhadap gangguan. Sehingga semakin besar
nilai Ki maka respon terhadap gangguan akan semakin lambat, dan semakin kecil nilai
Kim aka respon terhadap ganguan akan semakin lambat.

IV.2.4 Pengaruh nilai KD terhadap performa pengendali

140

120

100
Level (cm)

80
Set Point
60
PID 12:12:12
40 PID 12:12:17

20

0
1
7

19

61
13

25
31
37
43
49
55

67
73
79
85
91
97

waktu (s)

Gambar 4.7 Level pengendali PID pada set point tracking

 120

100

80
Level (cm)
60 Set Point
PID 12:12:12
40
PID 12:12:17
20

0
1
7

19

61
13

25
31
37
43
49
55

67
73
79
85
91
97
Waktu (s)

Gambar 4.8 Level pengendali PID pada Disturbance Rejection

Berdasarkan data yang diperoleh, sistem pengendali PID dengan Kp 12, Ki 12,
Kd 12 memiliki SSE lebih besar (122808.9) dibandingkan PID dengan Kp 12, Ki 12, Kd
17 (113300.2) terhadap disturbance yang diberikan, tetapi memiliki SSE lebih kecil
(106131.7) daripada PID dengan Kp 12, Ki 12, Kd 17 (106361.9) terhadap set point
tracking.
Pada sistem pengendali ini, sistem ditentukan oleh konstanta Kp, Ki, dan Kd.
Pada controller differensial perubahan yang mendadak pada masukan kontroller, akan
mengakibatkan perubahan yang sangat besar dan cepat. Kontroller differensial
mempunyai karakter untuk mendahului, sehingga kontroller ini dapat menghasilkan
koreksi yang signifikan sebelum pembangkit error menjadi sangat besar. Jadi kontroller
differensial dapat mengantisipasi pembangkit error, memberikan aksi yang bersifat
korektif, dan cenderung meningkatkan stabilitas sistem. Sehingga semakin besar harga
Kd, sistem akan merespon gangguan sistem lebih cepat, tetapi akan terjadi osilasi yang
dapat mengurangi kestabilan sistem.
 BAB V
PENUTUP

V. 1. Kesimpulan
1. Pada perbandingan pengendali on-off dan PID dengan disturbansi, didapatkan bahwa
pengendali PID merupakan pengendali yang mencapai set point paling cepat. Hal ini
diperkuat dengan nilai SSE yang didapat dari pengendali PID merupakan yang paling
kecil diantara yang lain yaitu 5720.27. Semakin kecil nilai SSE (Sum of Square Error)
yang didapatkan maka semakin bagus jenis pengendali yang kita gunakan.
2. Pada perbandingan pengendali on-off dan PID dengan set point tracking, didapatkan
bahwa pengendali PID mencapai set point lebih cepat bila dibandingkan dengan
pengendali on-off.

V. 2. Saran
1. Lakukan pengecekan software pengendalian sebelum praktikum.
2. Lakukan setting pada software pengendalian secara urut.
3. Perkirakan nilai KI, KP, dan KD dengan tepat agar respon tidak terlalu lama.
4. Revitalisasi alat (seperti kran air, sensor, dan lain-lain) agar dapat berfungsi dengan
baik.